JPH06187037A - 移動体の停止位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 歯車等のバックラッシュによる誤動作の生じ
ない移動体の停止位置制御装置を得る。 【構成】 モータ29から回転力が与えられているピニオ
ン38と係合するラック39に固着した遮光板40が発光素子
41と受光素子42との光路中から離脱した時点に、移動体
が基準位置に在る状態を示す信号を発生する移動体の状
態信号発生部3からの信号で、計数器6に置数器7の移動
体の基準位置を示す数値をプリセットし、回転パルス発
生器5からの回転パルスによる計数動作を行なう前記の
計数器6に、モータ29の正回転時に加算演算動作を行な
せ、モータの逆転時には減算演算動作を行なわせ、計数
器6の計数値に示される移動体の現在位置と、モード設
定部2に設定した移動体の目標位置の情報との比較結果
と、制御部1で発生された各種制御信号とによりモータ
の正転時には目標位置で停止させ、モータの逆転時に
は、移動体が目標位置を越えた位置でモータを停止させ
た後にモータを正転させて目標位置に停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動体の停止位置制御装
置、特に、少なくとも歯車を含んで構成されている動力
伝達機構を介して、モータから移動体に対する駆動力の
供給が行なわれている機器における移動体の停止位置制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】歯車を含んで構成されている動力伝達機
構を介して動力源からの駆動力を移動体に与えて、移動
体を変位させるようにしている機器において、前記した
移動体を予め定められた目標位置に正確に停止させるこ
とが必要とされることがある。図５は動力源として使用
されているモータ２９の出力軸３０と、スプリング４４
と図示されていない移動体とに連結されているラック３
９との間に、歯車３５及び歯車３３６と、軸３７及びピ
ニオン３８とにより構成されている動力伝達機構を介在
させて、モータ２９の回転力を前記した動力伝達機構を
介してラック３９に伝達し、モータ２９の回転状態を制
御することにより、前記したラック３９に連結されてい
る図示されていない移動体を、目標とする停止位置に停
止させるように構成した従来装置の一例を示す斜視図で
ある。

【０００３】図５において３は移動体の状態信号発生部
であって、前記した移動体の状態信号発生部３は、ラッ
ク３９に固着されている遮光板４０と発光素子４１と受
光素子４２と比較器４３とによって構成されており、遮
光板４０が発光素子４１と受光素子４２との光路を遮断
している状態から、発光素子４１からの光が受光素子４
２で受光できる状態に変化したときに受光素子４２から
発生される信号を比較器４３に与えて、前記の信号が比
較器４３に供給されている基準の信号よりも大きくなっ
た時点に比較器４３から発生される信号を、ラック３９
の基準位置（移動体の基準位置としても同じ）を示す信
号として用いることができるようにしたものである。ま
た、５はモータ２９の回転パルス発生器であって、モー
タ２９の出力軸３０の反対側に突出している軸３０ａに
固着された遮光板３１に所定の配列パターンで透孔３
２，３２…を設けておき、前記の遮光板３１の両側に配
置された発光素子３３と受光素子３４とにおける発光素
子３３からの光が、モータ２９の回転時に遮光板３１に
設けられている透孔３２，３２…の配列パターンに従っ
て受光素子３４に断続的に与えられるようにすることに
より、受光素子３４からモータの回転パルスが得られる
ようにしたものである。

【０００４】そして図５に示す従来装置では、図示され
ていない制御部に対して移動体の目標位置の情報が与え
られたときに、制御部では前記した移動体の状態信号発
生部３、及び回転パルス発生器５から発生された信号を
も用いて、移動体が所定の目標位置まで変位された後に
停止するような制御動作を行なってモータの回転駆動制
御を行なって、移動体が設定された目標位置に正確に停
止した状態になるような制御動作を行なう。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
に歯車を含んで構成されている動力伝達機構を介して動
力源からの駆動力を移動体に与えて移動体を変位させる
場合に、前記の移動体を予め定められた目標位置に正確
に停止させるようにするためには、動力伝達機構を構成
している構成部分間に機械的ながたが存在しないように
しなければならないが、動力伝達機構が歯車を含んで構
成されている場合には、避けることができない歯車のバ
ックラッシュの存在によって、移動体の移動方向が異な
る場合に移動体の停止位置が目標位置からずれてしまう
ことが起こる。前記の問題を解決するために、従来装置
においては移動体の移動方向がどうであっても、ラック
３９とピニオン３８とが、常に一定の噛合い状態となる
ようにスプリング４４によってラック３９を付勢してい
た。そのために、前記したスプリング４４の付勢が構成
部分に余分の負荷を生じさせることにより、移動体の移
動のための動力源として使用されるモータ２９として
も、移動体の変位駆動のために本来必要とされる以上に
大出力のモータが要求される他に、構成部分に余分の摩
耗が生じさせたり、あるいは構成部分に余分な外力が加
わることによる変形が生じることを防ぐために、各構成
部材に本来必要とされる機械的強度以上の機械的強度を
持った構成部材を用いなければならないことから、装置
が大型化して高価になるということが問題になった。

【０００６】そして、前記の問題は、歯車を含んで構成
されている動力伝達機構を介して動力源からの駆動力を
移動体に与えて移動体を変位させるようにした場合に、
移動体を予め定められた目標位置に正確に停止させるた
めの機構を、狭い空間内に配置しなければならないため
に小型化することが必要とされるような機器で、しか
も、民生用の機器であるために安価なものとして作るこ
とが要求される機器の場合には、解決することが望まれ
る重大な課題となる。前記した問題の解決が強く望まれ
た機構の一例としては、民生用のヘリカルスキャン型の
ビデオ・テープ・レコーダ(ＶＴＲ)において、走行する
磁気テープが外周の一部に巻回されているドラムを、ト
リックプレイ時に所定の傾斜態様に変位させる場合に使
用される傾斜変位駆動機構を挙げることができる。

【０００７】すなわち、上ドラムと下ドラムとからなる
ドラムの周面の一部へ巻回された状態の磁気テープを所
定の走行速度で走行させて、回転磁気ヘッドを用いて記
録再生動作が行なわれるように構成されたＶＴＲの使用
に当っては、記録時と同一の磁気テープ走行速度で記録
情報の再生動作を行なう通常再生（ノーマル再生）の他
に、記録時の磁気テープの走行速度や走行方向とは異な
る走行速度や走行方向で磁気テープを走行（停止も含
む）させて再生動作を行なうトリックプレイも広く行な
われているが、回転磁気ヘッドの回転軌跡と対応して磁
気テープに記録形成される記録跡パターン（トラックパ
ターン）は、磁気テープの走行速度が異なるのにつれて
異なるものになる。

【０００８】それで通常記録再生時（ノーマル記録再生
時）に、回転磁気ヘッドによって磁気テープＴ上に描か
れる回転磁気ヘッドの回転軌跡と、トリックプレイ時に
回転磁気ヘッドによって磁気テープＴ上に描かれる回転
磁気ヘッドの回転軌跡とは交叉した状態になるから、ト
リックプレイ時に再生される再生信号の周波数被変調波
信号の信号レベルは、回転磁気ヘッドが記録跡を横切る
度毎に大きく変化するために、１垂直走査期間における
再生信号の周波数被変調波信号のエンベロープをみる
と、１垂直走査期間中に大きな起伏が生じているものに
なって、トリックプレイ時における再生画像としては、
画像中にノイズバーが生じている品質の悪い再生画像し
か得られない。

【０００９】前述の問題点を解決する手段としては、回
転磁気ヘッドの回転軌跡と磁気テープの記録跡とを一致
させればよいのであり、従来から多くの解決手段が提案
されて来ており、その１つとして、例えば特願平４ー３
０２８５２号「磁気記録再生装置」(平成４年１０月１
５日に特許出願)の明細書及び図面に記載されているよ
うに、上ドラムと下ドラムとからなるドラムの周面の一
部へ巻回された状態の磁気テープに、回転磁気ヘッドを
用いて記録再生動作が行なわれる磁気記録再生装置にお
いて、再生モードに応じて回転磁気ヘッドの回転軌跡面
を磁気テープの記録跡と一致した状態になるように変化
させるようにした解決手段を本出願人会社が提案してい
るが、前記の本出願人会社が提案した解決手段を実施す
るために、回転磁気ヘッドの回転軌跡面の傾斜の程度を
再生モードに対応して変更する際に用いられる傾斜変位
駆動機構においては、移動体の停止位置が正確なことが
要求されるとともに、前記の機構は狭い空間内に設置す
ることが必要とされる他に、安価なものとして製作され
ることが必要とされるために、前記の問題点を良好に解
決できるような移動体の停止位置制御装置の出現が強く
望まれた。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は少なくとも歯車
を含んで構成されている動力伝達機構を介して、モータ
から移動体に対する駆動力の供給が行なわれている機器
における移動体の停止位置制御装置であって、移動体の
状態信号発生部と、モータの回転パルス発生手段と、前
記した移動体の状態信号発生部から移動体の基準位置と
対応する信号が送出された時点に、移動体の基準位置を
示す数値がプリセットされるとともに、前記したモータ
の回転パルス発生手段で発生された回転パルスによって
計数値が増減される計数器と、移動体の目標停止位置の
情報を設定する手段と、モータを予め定められた回転方
向と前記の回転方向とは反対の回転方向とに切換え制御
して駆動回転させる手段と、モータが予め定められた回
転方向に回転するように駆動されている場合には、移動
体が目標位置に停止するようにモータを停止制御する手
段と、モータが予め定められた回転方向とは反対の回転
方向に回転するように駆動されている場合には、移動体
が目標位置を越えた位置でモータを停止させた後に、モ
ータを予め定められた回転方向に駆動回転させて、移動
体が目標位置に停止するようにモータを停止制御する手
段とを備えてなる移動体の停止位置制御装置を提供す
る。

【００１１】

【作用】モータから減速歯車を介して回転力が与えられ
ているピニオンと係合しているラックに固着されている
遮光板と、前記した遮光板の移動する通路を挟んで対向
して配置されている発光素子と受光素子と、前記の受光
素子の出力信号を基準信号と比較する比較器とによって
構成されていて、遮光板が発光素子と受光素子との光路
中から離脱した時点に、移動体が基準位置に在る状態を
示す信号を発生する移動体の状態信号発生部から、移動
体が基準位置に在る状態を示す信号が発生すると、計数
器には置数器に設定されていた移動体の基準位置を示す
数値がプリセットされる。回転パルス発生器によって発
生されたモータの回転パルスを被計数パルスとして計数
動作を行なう前記の計数器は、制御部から与えられる信
号によって、モータが予め定められた方向に回転してい
る状態の場合には加算演算動作を行ない、またモータが
前記の予め定められた方向とは反対の方向に回転してい
る状態の場合には減算演算動作を行なう。前記した計数
器の計数値に示される移動体の現在位置の情報と、モー
ド設定部に設定された移動体の目標位置の情報との比較
結果と、制御部で発生された各種の制御信号とによっ
て、モータが予め定められた回転方向に回転するように
駆動されている場合には、移動体が目標位置に停止する
ようにモータが停止され、また、モータが予め定められ
た回転方向とは反対の回転方向に回転するように駆動さ
れている場合には、移動体が目標位置を越えた位置でモ
ータを停止させた後にモータを予め定められた回転方向
に駆動回転させて、移動体が目標位置に停止するように
モータを停止させる。

【００１２】

【実施例】以下、添付図面を参照して本発明の移動体の
停止位置制御装置の具体的な内容を詳細に説明する。図
１は本発明の移動体の停止位置制御装置の概略構成を示
すブロック図であり、また、図２は本発明の移動体の停
止位置制御装置を用いて停止位置が制御される移動体の
変位駆動機構部分の概略構成を示す斜視図、図３及び図
４は本発明の移動体の停止位置制御装置の動作の説明に
用いられるフローチャートである。図１において１は制
御部であって、この制御部１としては例えばマイクロプ
ロセッサと、ランダムアクセスメモリと、リードオンリ
ーメモリ等を含ンで構成されているものを使用できる。
２はモード設定部であって、このモード設定部２には移
動体の停止位置の情報ＭＯＤが設定されるのであり、図
１の停止位置制御装置が例えばＶＴＲにおける各種の再
生モード時に、回転磁気ヘッドの回転軌跡と磁気テープ
の記録跡とを一致させるために、再生モードに応じて回
転磁気ヘッドの回転軌跡面を磁気テープの記録跡と一致
した状態に回転磁気ヘッドの回転軌跡面の傾斜の程度を
変化させるようにするための駆動機構に用いられる場合
には、前記した駆動機構によって変位される移動体の目
標位置と対応する位置情報ＭＯＤが設定されるのであ
る。

【００１３】３は移動体の状態信号の発生部、５は回転
パルス発生器であって、前記した移動体の状態信号の発
生部と、回転パルス発生器５とは、本発明の移動体の停
止位置制御装置を用いて停止位置が制御される移動体の
変位駆動機構部分の概略構成を斜視図によって示してい
る図２中に、一点鎖線枠３，５によって示してある構成
態様のものが使用されてもよい。なお、図２に示してあ
る移動体の変位駆動機構部分は、図５について既述した
移動体の変位駆動機構部分からスプリング４４を除去し
た構成態様のものである。また４は単安定マルチバイブ
レータであり、この単安定マルチバイブレータからは、
モータが正転状態のときに移動体が基準位置を通過する
状態のときに、前記した移動体の状態信号の発生部３か
ら発生された信号ＳＴＡによりトリガされて出力パルス
を発生する。６は計数器(アップダウンカウンタ)であ
り、この計数器に６は前記した単安定マルチバイブレー
タ４の出力パルスがプリセット端子ＰＲに供給されたと
きに、置数器７に設定されていた数値がプリセットされ
る。

【００１４】また前記した計数器６には制御部１からモ
ータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒが端子Ｕ／Ｄ
に与えられるとともに、回転パルス発生器５によって発
生した回転パルスＲＰＬが被計数パルスとして供給され
る。前記の計数器６の端子Ｕ／Ｄに対して与えられたモ
ータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒがモータの正
転状態を示す信号の場合には、計数器６はアップカウン
タとして動作して、回転パルス発生器５から供給される
回転パルスＲＰＬによって計数値を増加させ、また前記
の計数器６の端子Ｕ／Ｄに対して与えられたモータの正
転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒがモータの逆転状態を
示す信号の場合には、計数器６はダウンカウンタとして
動作して、回転パルス発生器５から供給される回転パル
スＲＰＬによって計数値を減少させる。そして前記した
計数器６の計数値は検出器１０，１１に与えられてい
る。

【００１５】制御部１で発生された既述のモータの正
転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒは、モータ２９の回転
方向を切換えるためのスイッチ２５〜２８の切換制御信
号としても用いられるのであり、スイッチ２５，２６に
は前記の信号Ｆ／Ｒが直接に切換制御信号として供給さ
れており、また、スイッチ２７，２８にはインバータ１
９を介して前記の信号Ｆ／Ｒが切換制御信号として供給
されている。そして、前記したモータの正転，逆転の区
別を示す信号Ｆ／Ｒがモータの正転状態を示す信号の場
合には、前記したスイッチ２５，２６がオンの状態、ス
イッチ２７，２８がオフの状態になって、モータ２９は
モータ駆動回路２４から供給される電力によって正転
（予め定められた方向への回転）動作を行ない、また、
前記したモータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒが
モータの逆転状態を示す信号の場合には、前記したスイ
ッチ２５，２６がオフの状態、スイッチ２７，２８がオ
ンの状態になって、モータ２９はモータ駆動回路２４か
ら供給される電力によって逆転（予め定められた方向と
は反対の方向への回転）動作を行なう。

【００１６】前記したモータ駆動回路２４は、モータ駆
動電圧発生回路２０からスイッチ２１〜２３を介して供
給される電圧を増幅してモータ２９に駆動電力を供給す
る。前記したモータ駆動電圧発生回路２０は、図示され
ている構成例の場合には電源＋Ｂと接地との間に接続さ
れた抵抗Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3の直列接続回路によって構成さ
れている。そして、前記したスイッチ２１がオンの状態
のときには、モータ駆動電圧発生回路２０における抵抗
Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回路２４に
供給され、また、前記したスイッチ２２がオンの状態の
ときには、モータ駆動電圧発生回路２０における抵抗Ｒ
2と抵抗Ｒ3との接続点の電圧がモータ駆動回路２４に供
給され、さらに前記したスイッチ２３がオンの状態のと
きには、モータ駆動電圧発生回路２０における接地電圧
がモータ駆動回路２４に供給される。そして、前記した
スイッチ２１がオンの状態においては、モータ２９は高
速回転するように駆動され、また前記したスイッチ２２
がオンの状態においては、モータ２９は低速回転するよ
うに駆動され、さらに、前記したスイッチ２３がオンの
状態においては、モータ２９に対する駆動電力の供給が
遮断されてモータは停止する。

【００１７】前記した各スイッチ２１〜２３の開閉動作
は、前記したモード設定回路２に設定された移動体の目
標位置と、前記した計数器６の計数値によって示される
移動体の現在位置との距離が、どうであるのかによって
制御されるのであり、移動体の目標位置と、移動体の現
在位置との距離が予め定められた距離よりも大である場
合には、スイッチ２１だけがオンの状態となるようにさ
れ、また、移動体の目標位置と、移動体の現在位置との
距離が予め定められた距離に達した場合には、スイッチ
２２だけがオンの状態となるようにされ、さらに移動体
の現在位置が移動体の目標位置に達する直前に、スイッ
チ２３だけがオンの状態となるように、前記の各スイッ
チ２１〜２３の開閉動作は、制御部１の制御の下に行な
われる計数器６、ラッチ回路８，９、検出器１０，１
１、セットリセットフリップ１３，１４、オア回路１
２，１５，１６、インバータ１７，１９、アンド回路１
８等の各構成部分の動作によって所期のように制御され
る。

【００１８】さて、ここで前記した制御部１の制御の下
に行なわれる移動体の停止位置の制御動作の概略を述べ
ると次のとおりである。すなわち、電源の投入時に計数
器６の計数値を強制的にプリセットする。次に、モード
設定部２に設定された移動体の目標位置（目標停止位
置）を示す情報ＭＯＤと現在位置を示す計数器６の計数
値とに基づいて、モータ２９の回転方向と、移動体の目
標停止位置と現在位置との距離を算出する。モータ２９
の回転方向が、予め定められた回転方向と一致する回転
方向（正転）の場合には、モータ２９を高速に回転さ
せ、目標停止位置の少し前の位置でモータ２９を低速回
転に切換える。そして、計数器の計数値によって示され
る移動体の現在位置が、移動体の目標停止位置の直前の
位置（モータ２９の回転子の慣性によって、モータ２９
に対する駆動電力の供給が停止されてから、実際にモー
タ２９の回転子が停止するまでに移動体が移動すると予
測される距離に相当する距離だけ、移動体の目標位置よ
りも手前の位置）に達したときにモータ２９に対する駆
動電力の供給を停止させる。

【００１９】またモータ２９の回転方向が、予め定めら
れた回転方向と反対の回転方向（逆転）の場合には、モ
ータ２９を目標停止位置まで高速に回転させた後に、目
標停止位置からモータ２９を低速回転に切換えて、前記
した目標停止位置を少し越した位置でモータ２９を停止
させる。次いで、モータ２９を正転の状態で低速回転さ
せて、計数器の計数値によって示される移動体の現在位
置が、移動体の目標停止位置の直前の位置（モータ２９
の回転子の慣性によって、モータ２９に対する駆動電力
の供給が停止されてから、実際にモータ２９の回転子が
停止するまでに移動体が移動すると予測される距離に相
当する距離だけ、移動体の目標位置よりも手前の位置）
に達したときにモータ２９に対する駆動電力の供給を停
止させるようにする。このように、目標停止位置へ移動
体を移動させる場合の移動方向がどうであっても、移動
体を目標停止位置で最終的に停止させる場合におけるモ
ータ２９の回転方向が、常に、予め定められた回転方向
（正転）とされているために、モータ２９から移動体ま
での間に設けられている少なくとも歯車を含んで構成さ
れている動力伝達機構におけるバックラッシュによる停
止位置の変化が生じないようにできる。

【００２０】次に、図３及び図４に示されているフロー
チャート等をも参照して、図１に示されている移動体の
停止位置制御装置の具体的な動作を説明する。図４は電
源投入時の動作を示しているフローチャートであり、こ
の図４に示されている動作は電源投入時に１度だけ行な
われる。電源が投入され（スタート）た後に、制御部１
は移動体の状態信号発生部３から出力されている信号Ｓ
ＴＡがハイレベルの状態「１」か、ローレベルの状態
「０」かを見て、電源投入時における移動体の位置が基
準位置からどのようにずれている状態にあるのかを判断
（ＳＴＡ＝１ ?)する。

【００２１】移動体の状態信号発生部３から出力されて
いる信号ＳＴＡがローレベルの状態（ＳＴＡ＝０）の場
合は、図２に示されているラック３９に取付けられてい
る遮光板４０が発光素子２１と受光素子４２との光路中
に位置している状態となるように、移動体の位置が基準
の位置よりも図２中で左方にずれている状態を示してい
る。それで、制御部１では移送体を図２中で右方に移送
させるために、モータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ
／Ｒを「１」にセットし（Ｆ／Ｒ＝１）、それを出力
（Ｆ／Ｒ ＯＵＴ）する。制御部１から出力された前記
のモータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒは、スイ
ッチ２５，２６をオンの状態にして、モータ２９を正転
させうるようにし、また計数器６をアップカウンタとし
て動作させるようにする。

【００２２】次いで制御部１では強制駆動信号ＦＤＶを
「１」にセット(ＦＤＶ＝１)して、それを出力(ＦＤＶ
ＯＵＴ）する。制御部１から出力された強制駆動信号Ｆ
ＤＶは、オア回路１５を介してスイッチ２１をオンの状
態にする。それによりモータ駆動電圧発生回路２０にお
ける抵抗Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回
路２４に供給され、モータ２９は高速回転状態で正転を
開始する。制御部１は移動体の状態信号発生部３から出
力されている信号ＳＴＡを監視し（ＳＴＡ ＩＮ）て、
前記の信号ＳＴＡがローレベルの状態「０」か否かを判
断（ＳＴＡ＝０ ？）して、前記の信号ＳＴＡがローレ
ベルの状態「０」からハイレベル「１」の状態になった
ら、前記の強制駆動信号ＦＤＶを「０」とし（ＦＤＶ＝
０）、それを出力（ＦＤＶ ＯＵＴ）して、前記のスイ
ッチ２１をオフとしてモータ２９を停止させる。

【００２３】前記のように移動体の状態信号発生部３か
ら出力されている信号ＳＴＡが「０」の状態から「１」の
状態に変化した時点は、移送体が基準の位置を通過した
時点であるが、前記した信号ＳＴＡが「０」の状態から
「１」の状態に変化したときに、単安定マルチバイブレ
ータ４がトリガされることにより、単安定マルチバイブ
レータ４の出力パルスが計数器６のプリセット端子ＰＲ
に与えられて、置数器７に設定されていた数値が計数器
６にプリセットされる。

【００２４】次に、電源の投入（スタート）後に、制御
部１が移動体の状態信号発生部３から出力されている信
号ＳＴＡがハイレベルの状態「１」か、ローレベルの状
態「０」かを見て、電源投入時における移動体の位置が
基準位置からどのようにずれている状態にあるのかを判
断（ＳＴＡ＝１ ?)した結果が、移動体の状態信号発生
部３から出力されている信号ＳＴＡがハイレベルの状態
（ＳＴＡ＝１）の場合は、図２に示されているラック３
９に取付けられている遮光板４０が発光素子２１と受光
素子４２との光路外に位置している状態となるように、
移動体の位置が基準の位置よりも図２中で右方にずれて
いる状態を示している。それで、制御部１では移送体を
図２中で左方に移送させるために、モータの正転，逆転
の区別を示す信号Ｆ／Ｒを「０」にセットし（Ｆ／Ｒ＝
０）、それを出力（Ｆ／Ｒ ＯＵＴ）する。制御部１か
ら出力された前記のモータの正転，逆転の区別を示す信
号Ｆ／Ｒは、インバータ１９で反転されてスイッチ２
７，２８をオンの状態にして、モータ２９を逆転させう
るようにし、また計数器６をダウンカウンタとして動作
させるようにする。

【００２５】次いで制御部１では強制駆動信号ＦＤＶを
「１」にセット(ＦＤＶ＝１)して、それを出力(ＦＤＶ
ＯＵＴ）する。制御部１から出力された強制駆動信号Ｆ
ＤＶは、オア回路１５を介してスイッチ２１をオンの状
態にする。それによりモータ駆動電圧発生回路２０にお
ける抵抗Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回
路２４に供給され、モータ２９は高速回転状態で逆転を
開始する。制御部１は移動体の状態信号発生部３から出
力されている信号ＳＴＡを監視し（ＳＴＡ ＩＮ）て、
前記の信号ＳＴＡがハイレベルの状態「１」か否かを判
断（ＳＴＡ＝１ ？）して、前記の信号ＳＴＡがハイレ
ベルの状態「１」からローレベルの状態「０」となった
ら、前記の強制駆動信号ＦＤＶを「０」とし（ＦＤＶ＝
０）、それを出力（ＦＤＶ ＯＵＴ）して、前記のスイ
ッチ２１をオフとしてモータ２９を停止させる。

【００２６】前記の状態、すなわち、移動体の状態信号
発生部３から出力されている信号ＳＴＡが、ローレベル
の状態「０」であるということは、図２に示されている
ラック３９に取付けられている遮光板４０が発光素子２
１と受光素子４２との光路中に位置している状態であっ
て、移動体の位置が基準の位置よりも図２中で左方にず
れている状態になっている。それで、制御部１では所定
の時間の経過（ＴＩＭＥＲ）後に、移送体を図２中で右
方に移送させるために、モータの正転，逆転の区別を示
す信号Ｆ／Ｒを「１」にセットし（Ｆ／Ｒ＝１）、それ
を出力（Ｆ／ＲＯＵＴ）する。制御部１から出力された
前記のモータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒはス
イッチ２５，２６をオンの状態にして、モータ２９を正
転させうるようにし、また計数器６をアップカウンタと
して動作させるようにする。

【００２７】次いで制御部１では強制駆動信号ＦＤＶを
「１」にセット(ＦＤＶ＝１)して、それを出力(ＦＤＶ
ＯＵＴ）する。制御部１から出力された強制駆動信号Ｆ
ＤＶは、オア回路１５を介してスイッチ２１をオンの状
態にする。それによりモータ駆動電圧発生回路２０にお
ける抵抗Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回
路２４に供給され、モータ２９は高速回転状態で正転を
開始する。制御部１は移動体の状態信号発生部３から出
力されている信号ＳＴＡを監視し（ＳＴＡ ＩＮ）て、
前記の信号ＳＴＡがローレベルの状態「０」か否かを判
断（ＳＴＡ＝０ ？）して、前記の信号ＳＴＡがローレ
ベルの状態「０」からハイレベル「１」の状態になった
ら、前記の強制駆動信号ＦＤＶを「０」とし（ＦＤＶ＝
０）、それを出力（ＦＤＶ ＯＵＴ）して、前記のスイ
ッチ２１をオフとしてモータ２９を停止させる。

【００２８】前記のように移動体の状態信号発生部３か
ら出力されている信号ＳＴＡが「０」の状態から「１」の
状態に変化した時点は、移送体が基準の位置を通過した
時点であるが、前記した信号ＳＴＡが「０」の状態から
「１」の状態に変化したときに、単安定マルチバイブレ
ータ４がトリガされることにより、単安定マルチバイブ
レータ４の出力パルスが計数器６のプリセット端子ＰＲ
に与えられて、置数器７に設定されていた数値が計数器
６にプリセットされる。図４を参照して既述したように
電源投入時においては、移動体の位置が基準の位置から
左右の何れにずれていても、一たん、移動体が予め定め
られた方向で移動しながら基準位置を通過する状態に初
期設定を行なっているのである。

【００２９】次に、図３に示されているフローチャート
を参照して、図１に示されている移動体の停止位置制御
装置で行なわれる移動体の停止位置の制御動作について
の具体的な内容を説明する。まず、モード設定部２に移
動体の停止の目標位置を設定する(ＭＯＤ ＩＮ）。制御
部１では移動体の停止の目標位置が変化したか否かをみ
る(ＭＯＤ ＣＨＧ？）。移動体の停止の目標位置が変化
していなかった場合には制御動作を行なわない。移動体
の停止の目標位置が変化している場合には、移動体の停
止目標位置と移動体の現在位置との距離や、移動体の現
在位置から目標位置への移動方向と対応するモータ２９
の回転方向、及び移動体の目標停位置に対応した計算値
（数値）ＤＴ2、ならびに移動体の移動速度と対応する
モータ２９の回転速度を、高速回転の状態から低速回転
に切換えるタイミングを指定する計数値（数値）を算出
（ＣＡＬＣ）する。

【００３０】次のステップでは、モータ２９の回転方向
が逆転か否かを判断（ＲＥＶ ？）して、正転の場合に
は制御部１からモータの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ
／Ｒを「１」に設定（Ｆ／Ｒ＝１）した後に、前記の信
号Ｆ／Ｒを出力（Ｆ／Ｒ ＯＵＴ)して、それを計数器６
の端子Ｕ／Ｄと、インバータ１９及びスイッチ２５,２
６の切換制御信号端子とに与える。それで前記した計数
器６はアップカウンタとして動作できるようにされ、ま
たスイッチ２５，２６はオンの状態にされる。次いで、
制御部１ではラッチ回路８に前記した数値ＤＴ1、すな
わち移動体の移動速度と対応するモータ２９の回転速度
を、高速回転の状態から低速回転に切換えるタイミング
を指定する計数値（数値）ＤＴ1を出力（ＤＴ1 ＯＵ
Ｔ）するとともに、ラッチパルスＬＰ1を与え(ＬＰ1 Ｏ
ＵＴ)て、前記のラッチ回路８に数値ＤＴ1を保持させ
る。また、制御部１ではラッチ回路９に前記した数値Ｄ
Ｔ2、すなわち移動体の目標停位置に対応した計算値
（数値）ＤＴ2を出力（ＤＴ2ＯＵＴ）するとともに、ラ
ッチパルスＬＰ2を与え(ＬＰ2 ＯＵＴ)て、前記のラッ
チ回路９に数値ＤＴ2を保持させる。そして、前記した
ラッチ回路８で保持された数値ＤＴ1は検出器１０に与
えられ、また前記したラッチ回路９で保持された数値Ｄ
Ｔ2は検出器１１に与えられる。

【００３１】また制御部１では高速回転信号ＳＴ1を出
力（ＳＴ1 ＯＵＴ）し、それをセットリセットフリップ
フロップ１３のセット端子Ｓに与えて、前記のセットリ
セットフリップフロップ１３をセットする。前記のよう
にしてセットリセットフリップフロップ１３がセットさ
れると、それのＱ出力がオア回路１５を介してスイッチ
２１に与えられることにより、スイッチ２１がオンの状
態にされると、モータ駆動電圧発生回路２０における抵
抗Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回路２４
に供給され、モータは前記したモータ駆動回路２４から
供給された駆動電力により高速回転する。この状態にお
いて、モータ２９にはモータ駆動回路２４→オン状態の
スイッチ２５→モータ２９→オン状態のスイッチ２６→
接地の回路に駆動電流が流されるから、モータは正転方
向に高速回転することになる。

【００３２】前記したモータ２９の高速回転によって回
転パルス発生器５から発生された回転パルスＲＰＬが、
被計数パルスとして計数器６に供給されることにより、
アップカウンタとして動作するようにされている計数器
６の計数値は前記の回転パルスＲＰＬの個数を加算した
数値とされる。前記した計数器６の計数出力は、検出器
１０，１１に供給されているから、検出器１０では前記
した計数器６の計数値が、ラッチ回路８から与えられて
いる数値ＤＴ1と一致したときに、出力パルスをセット
リセットフリップフロップ１３のリセット端子Ｒに与え
て、セットリセットフリップフロップ１３をリセットす
るとともに、オア回路１２を介してセットリセットフリ
ップフロップ１４のセット端子Ｓに与えて、セットリセ
ットフリップフロップ１４をセットする。

【００３３】前記したセットリセットフリップフロップ
１３がリセットされたことにより、スイッチ２１はオフ
の状態にされ、また、セットリセットフリップフロップ
１４がセットされたことにより、スイッチ２２がオンの
状態にされる。スイッチ２２がオンの状態にされると、
モータ駆動電圧発生回路２０における抵抗Ｒ2と抵抗Ｒ3
との接続点の電圧がモータ駆動回路２４に供給され、モ
ータは前記したモータ駆動回路２４から供給された駆動
電力により低速回転する。この状態においても、モータ
２９にはモータ駆動回路２４→オン状態のスイッチ２５
→モータ２９→オン状態のスイッチ２６→接地の回路に
駆動電流が流されているからモータは正転方向に低速回
転することになる。

【００３４】モータ２９の低速回転によって回転パルス
発生器５から発生された回転パルスＲＰＬが、被計数パ
ルスとして計数器６に供給されることにより、アップカ
ウンタとして動作するようにされている計数器６の計数
値は前記の回転パルスＲＰＬの個数を加算した数値とさ
れており、前記した計数器６の計数出力が供給されてい
る検出器１１は、前記した計数器６の計数値が、ラッチ
回路９から与えられている数値ＤＴ2と一致したとき
に、出力パルスをセットリセットフリップフロップ１４
のリセット端子Ｒに与えて、セットリセットフリップフ
ロップ１４をリセットする。セットリセットフリップフ
ロップ１４がリセットすると、Ｑ出力がローレベルとな
ってスイッチ２２がオフとされ、またＱバー出力がアン
ド回路１８に与えられる。このときインバータ１７には
オア回路１５からローレベルの信号が供給されているか
ら、インバータ１７からアンド回路１８にはハイレベル
の信号が与えられているから、アンド回路１８からの出
力によってスイッチ２３がオンの状態になる。

【００３５】前記のように、セットリセットフリップフ
ロップ１４がリセットした時点にオンの状態になったス
イッチ２３は、モータ駆動電圧発生回路２０における接
地電圧をモータ駆動回路２４の入力として与えるから、
モータ駆動回路２４からモータ２９に供給される駆動電
力が零とされて、モータ２９は停止状態にされる。前記
の処理動作は既述した制御部１から高速回転信号ＳＴ1
が出力(ＳＴ1 ＯＵＴ)された時点から所定の時間が経過
（ＴＩＭＥＲ）した後に終了する。

【００３６】次に、モード設定部２に移動体の停止の目
標位置が設定され(ＭＯＤ ＩＮ）、制御部１で移動体の
停止の目標位置が変化したか否かをみた(ＭＯＤ ＣＨＧ
？)結果、移動体の停止の目標位置が変化していたため
に、移動体の停止目標位置と移動体の現在位置との距離
や、移動体の現在位置から目標位置への移動方向と対応
するモータ２９の回転方向、及び移動体の目標停位置に
対応した計算値(数値)ＤＴ2、ならびに移動体の移動速
度と対応するモータ２９の回転速度を、高速回転の状態
から低速回転に切換えるタイミングを指定する計数値
（数値）を算出（ＣＡＬＣ）した後に、モータ２９の回
転方向が逆転か否かの判断(ＲＥＶ ？)を行なったとき
に、モータ２９が逆転の場合には、制御部１からモータ
の正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒを「０」に設定
（Ｆ／Ｒ＝０）した後に、前記の信号Ｆ／Ｒを出力（Ｆ
／Ｒ ＯＵＴ)して、それを計数器６の端子Ｕ／Ｄと、イ
ンバータ１９及びスイッチ２７,２８の切換制御信号端
子とに与える。それにより、前記した計数器６はダウン
カウンタとして動作できるようにされ、またスイッチ２
７，２８はオンの状態にされる。

【００３７】次いで、制御部１ではラッチ回路８に前記
した数値ＤＴ1、すなわち移動体の移動速度と対応する
モータ２９の回転速度を、高速回転の状態から低速回転
に切換えるタイミングを指定する計数値（数値）ＤＴ1
を出力（ＤＴ1 ＯＵＴ）するとともに、ラッチパルスＬ
Ｐ1を与え(ＬＰ1 ＯＵＴ)て、前記のラッチ回路８に数
値ＤＴ1を保持させる。また、制御部１ではラッチ回路
９に前記した数値ＤＴ2、すなわち移動体の目標停位置
に対応した計算値（数値）ＤＴ2を出力（ＤＴ2ＯＵＴ）
するとともに、ラッチパルスＬＰ2を与え(ＬＰ2 ＯＵ
Ｔ)て、前記のラッチ回路９に数値ＤＴ2を保持させる。
そして、前記したラッチ回路８で保持された数値ＤＴ1
は検出器１０に与えられ、また前記したラッチ回路９で
保持された数値ＤＴ2は検出器１１に与えられる。

【００３８】また制御部１では高速回転信号ＳＴ1を出
力（ＳＴ1 ＯＵＴ）し、それをセットリセットフリップ
フロップ１３のセット端子Ｓに与えて、前記のセットリ
セットフリップフロップ１３をセットする。前記のよう
にしてセットリセットフリップフロップ１３がセットさ
れると、それのＱ出力がオア回路１５を介してスイッチ
２１に与えられることにより、スイッチ２１がオンの状
態にされると、モータ駆動電圧発生回路２０における抵
抗Ｒ1と抵抗Ｒ2との接続点の電圧がモータ駆動回路２４
に供給され、モータは前記したモータ駆動回路２４から
供給された駆動電力により高速回転する。この状態にお
いて、モータ２９にはモータ駆動回路２４→オン状態の
スイッチ２８→モータ２９→オン状態のスイッチ２７→
接地の回路に駆動電流が流されるから、モータは逆転方
向に高速回転することになる。

【００３９】前記したモータ２９の高速回転によって回
転パルス発生器５から発生された回転パルスＲＰＬが、
被計数パルスとして計数器６に供給されることにより、
ダウンカウンタとして動作するようにされている計数器
６の計数値は前記の回転パルスＲＰＬの個数を減算した
数値とされる。前記した計数器６の計数出力は、検出器
１０，１１に供給されているから、検出器１０では前記
した計数器６の計数値が、ラッチ回路８から与えられて
いる数値ＤＴ1と一致したときに、出力パルスをセット
リセットフリップフロップ１３のリセット端子Ｒに与え
て、セットリセットフリップフロップ１３をリセットす
るとともに、オア回路１２を介してセットリセットフリ
ップフロップ１４のセット端子Ｓに与えて、セットリセ
ットフリップフロップ１４をセットする。

【００４０】前記したセットリセットフリップフロップ
１３がリセットされたことにより、スイッチ２１はオフ
の状態にされ、また、セットリセットフリップフロップ
１４がセットされたことにより、スイッチ２２がオンの
状態にされる。スイッチ２２がオンの状態にされると、
モータ駆動電圧発生回路２０における抵抗Ｒ2と抵抗Ｒ3
との接続点の電圧がモータ駆動回路２４に供給され、モ
ータは前記したモータ駆動回路２４から供給された駆動
電力により低速回転する。この状態においても、モータ
２９にはモータ駆動回路２４→オン状態のスイッチ２８
→モータ２９→オン状態のスイッチ２７→接地の回路に
駆動電流が流されているからモータは正転方向に低速回
転することになる。

【００４１】モータ２９の低速回転によって回転パルス
発生器５から発生された回転パルスＲＰＬが、被計数パ
ルスとして計数器６に供給されることにより、アップカ
ウンタとして動作するようにされている計数器６の計数
値は前記の回転パルスＲＰＬの個数を加算した数値とさ
れており、前記した計数器６の計数出力が供給されてい
る検出器１１は、前記した計数器６の計数値が、ラッチ
回路９から与えられているオーバーラン分が付加されて
いる数値ＤＴ2と一致したときに、出力パルスをセット
リセットフリップフロップ１４のリセット端子Ｒに与え
て、セットリセットフリップフロップ１４をリセットす
る。セットリセットフリップフロップ１４がリセットす
ると、Ｑ出力がローレベルとなってスイッチ２２がオフ
とされ、またＱバー出力がアンド回路１８に与えられ
る。このときインバータ１７にはオア回路１５からロー
レベルの信号が供給されているから、インバータ１７か
らアンド回路１８にはハイレベルの信号が与えられてい
るから、アンド回路１８からの出力によってスイッチ２
３がオンの状態になる。

【００４２】前記のように、セットリセットフリップフ
ロップ１４がリセットした時点にオンの状態になったス
イッチ２３は、モータ駆動電圧発生回路２０における接
地電圧をモータ駆動回路２４の入力として与えるから、
モータ駆動回路２４からモータ２９に供給される駆動電
力が零とされて、モータ２９は停止状態にされる。既述
のように制御部１から高速回転信号ＳＴ1が出力(ＳＴ1
ＯＵＴ）された時点から制御部１ではオア回路１６の出
力によってビジー状態の監視を行なう（ＢＳＹ＝１
？）。前記したオア回路１６の出力には、高速回転信号
ＳＴ1によってセットリセットフリップフロップ１３が
セット状態にされている場合、及び低速回転信号ＳＴ
2、または検出器１０の出力パルスによってセットリセ
ットフリップフロップ１４がセット状態にされている場
合にハイレベルの状態のビジー信号が現われるのであ
る。すなわち、前記のビジー信号の「１」の状態はモー
タ２９が回転状態であることを示す信号である。

【００４３】モータ２９が逆転していた状態から停止状
状態になってから、所定の時間の経過（ＴＩＭＥＲ）後
に、モータ２９の停止以前に余分にモータ２９を低速度
で逆転させたオーバーラン分だけを戻すためにモータ２
９に正転動作を行なわせる。それで、制御部１からモー
タの正転，逆転の区別を示す信号Ｆ／Ｒを「１」に設定
（Ｆ／Ｒ＝１）した後に、前記の信号Ｆ／Ｒを出力（Ｆ
／Ｒ ＯＵＴ)して、それを計数器６の端子Ｕ／Ｄと、イ
ンバータ１９及びスイッチ２５,２６の切換制御信号端
子とに与えて、計数器６をアップカウンタとして動作で
きるようにするとはもに、スイッチ２５，２６をオンの
状態にする。次いで、制御部１ではラッチ回路９に数値
ＤＴ2、すなわち移動体の目標停位置に対応した計算値
（数値）ＤＴ2を出力（ＤＴ2 ＯＵＴ）するとともに、
ラッチパルスＬＰ2を与え(ＬＰ2 ＯＵＴ)て、前記のラ
ッチ回路９に数値ＤＴ2を保持させる。前記したラッチ
回路９で保持された数値ＤＴ2は、検出器１１に与えら
れる。

【００４４】また、制御部１では低速回転信号ＳＴ2を
出力（ＳＴ2 ＯＵＴ）し、それをセットリセットフリッ
プフロップ１４のセット端子Ｓに与えて、前記のセット
リセットフリップフロップ１４をセットする。セットリ
セットフリップフロップ１４がセットされると、それの
Ｑ出力がスイッチ２２に与えられて、スイッチ２２がオ
ンの状態にされる。スイッチ２２がオンの状態にされる
と、モータ駆動電圧発生回路２０における抵抗Ｒ2と抵
抗Ｒ3との接続点の電圧がモータ駆動回路２４に供給さ
れ、モータは前記したモータ駆動回路２４から供給され
た駆動電力により低速回転する。この状態において、モ
ータ２９にはモータ駆動回路２４→オン状態のスイッチ
２５→モータ２９→オン状態のスイッチ２６→接地の回
路に駆動電流が流されているからモータは正転方向に低
速回転することになる。

【００４５】モータ２９の低速回転によって回転パルス
発生器５から発生された回転パルスＲＰＬが、被計数パ
ルスとして計数器６に供給されることにより、アップカ
ウンタとして動作するようにされている計数器６の計数
値は前記の回転パルスＲＰＬの個数を加算した数値とさ
れており、前記した計数器６の計数出力が供給されてい
る検出器１１は、前記した計数器６の計数値が、ラッチ
回路９から与えられている数値ＤＴ2と一致したとき
に、出力パルスをセットリセットフリップフロップ１４
のリセット端子Ｒに与えて、セットリセットフリップフ
ロップ１４をリセットする。セットリセットフリップフ
ロップ１４がリセットすると、Ｑ出力がローレベルとな
ってスイッチ２２がオフとされ、またＱバー出力がアン
ド回路１８に与えられる。このときインバータ１７には
オア回路１５からローレベルの信号が供給されているか
ら、インバータ１７からアンド回路１８にはハイレベル
の信号が与えられているから、アンド回路１８からの出
力によってスイッチ２３がオンの状態になる。

【００４６】前記のように、セットリセットフリップフ
ロップ１４がリセットした時点にオンの状態になったス
イッチ２３は、モータ駆動電圧発生回路２０における接
地電圧をモータ駆動回路２４の入力として与えるから、
モータ駆動回路２４からモータ２９に供給される駆動電
力が零とされて、モータ２９は停止状態にされる。前記
の処理動作は既述した制御部１から高速回転信号ＳＴ1
が出力(ＳＴ1 ＯＵＴ)された時点から所定の時間が経過
（ＴＩＭＥＲ）した後に終了する。

【００４７】モータ２９を逆転→正転させて移動体の停
止位置を、目標停止位置に一致させる場合に、モータ２
９の逆転時における低速回転によるオーバーラン量は、
逆転動作に引続いて行なわれるモータ２９の正転動作に
よって歯車機構のバックラッシュ量が吸収できる量であ
ればよいことは勿論である。また、モータ２９の低速回
転時の回転速度は、駆動を停止した後における慣性によ
る余分の回転量によって、回転検出器５から次の回転パ
ルスが発生されない程度、すなわち、計数値が１だけ余
分に変化しない範囲内で、モータ２９が確実に停止され
るようなものとする。なお、前記の慣性による誤動作が
生じないように、ラック３９を含む可動部分と固定部分
との間に適度の摩擦が存在するように構成させることは
有意義である。

【００４８】

【発明の効果】以上、詳細に説明したところから明らか
なように本発明の移動体の停止位置制御装置は、モータ
から減速歯車を介して回転力が与えられているピニオン
と係合しているラックに固着されている遮光板と、前記
した遮光板の移動する通路を挟んで対向して配置されて
いる発光素子と受光素子と、前記の受光素子の出力信号
を基準信号と比較する比較器とによって構成されてい
て、遮光板が発光素子と受光素子との光路中から離脱し
た時点に、移動体が基準位置に在る状態を示す信号を発
生する移動体の状態信号発生部から、移動体が基準位置
に在る状態を示す信号によって、計数器に対して置数器
に設定されていた移動体の基準位置を示す数値をプリセ
ットし、また、回転パルス発生器によって発生されたモ
ータの回転パルスを被計数パルスとして計数動作を行な
う前記の計数器は、制御部から与えられる信号によっ
て、モータが予め定められた方向に回転している状態の
場合には加算演算動作を行ない、またモータが前記の予
め定められた方向とは反対の方向に回転している状態の
場合には減算演算動作を行なって、前記した計数器の計
数値に示される移動体の現在位置の情報と、モード設定
部に設定された移動体の目標位置の情報との比較結果
と、制御部で発生された各種の制御信号とによって、モ
ータが予め定められた回転方向に回転するように駆動さ
れている場合には、移動体が目標位置に停止するように
モータを停止させ、また、モータが予め定められた回転
方向とは反対の回転方向に回転するように駆動されてい
る場合には、移動体が目標位置を越えた位置でモータを
停止させた後にモータを予め定められた回転方向に駆動
回転させて、移動体が目標位置に停止するようにモータ
を停止させるようにしたから、本発明によれば既述した
従来装置で使用されていたスプリング等による予圧部材
が不要とされるために、動力源として使用するモータと
しても小型のものでよく、また、移動体の変位駆動のた
めの機構部分としても、軽薄短小化されたものを使用で
きるために、装置の小型化と低コスト化が容易に達成さ
れた状態において、少なくとも歯車を含んで構成されて
いる動力伝達機構を介してモータから移動体に対する駆
動力の供給が行なわれている機器における移動体の停止
位置が歯車のバックラッシュによって不正確になるとい
う欠点のない装置を容易に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動体の停止位置制御装置の概略構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の移動体の停止位置制御装置を用いて停
止位置が制御される移動体の変位駆動機構部分の概略構
成を示す斜視図である。

【図３】本発明の移動体の停止位置制御装置の動作の説
明に用いられるフローチャートである。

【図４】本発明の移動体の停止位置制御装置の動作の説
明に用いられるフローチャートである。

【図５】図５は移動体の変位駆動機構部分の従来例の概
略構成を示す斜視図である。

【符号の説明】

１…制御部、２…モード設定部、３…移動体の状態信号
発生部、４…単安定マルチバイブレータ、５…回転パル
ス発生器、６…計数部、７…置数器、８，９…ラッチ回
路、１０，１１…検出器、１２，１５，１６…オア回
路、１７，１９…インバータ、１８…アンド回路、２０
…モータ駆動電圧発生回路、２１〜２３，２５〜２８…
スイッチ、２４…モータ駆動回路、２９…モータ、３０
…モータの出力軸、３１，４０…遮光板、３２…透孔、
３３，４１…発光素子、３４，４２…受光素子、３５，
３６…歯車、３７…軸、３８…ピニオン、３９…ラッ
ク、４３…比較器、４４…スプリング、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも歯車を含んで構成されている
   動力伝達機構を介して、モータから移動体に対する駆動
   力の供給が行なわれている機器における移動体の停止位
   置制御装置であって、移動体の状態信号発生部と、モー
   タの回転パルス発生手段と、前記した移動体の状態信号
   発生部から移動体の基準位置と対応する信号が送出され
   た時点に、移動体の基準位置を示す数値がプリセットさ
   れるとともに、前記したモータの回転パルス発生手段で
   発生された回転パルスによって計数値が増減される計数
   器と、移動体の目標停止位置の情報を設定する手段と、
   モータを予め定められた回転方向と前記の回転方向とは
   反対の回転方向とに切換え制御して駆動回転させる手段
   と、モータが予め定められた回転方向に回転するように
   駆動されている場合には、移動体が目標位置に停止する
   ようにモータを停止制御する手段と、モータが予め定め
   られた回転方向とは反対の回転方向に回転するように駆
   動されている場合には、移動体が目標位置を越えた位置
   でモータを停止させた後に、モータを予め定められた回
   転方向に駆動回転させて、移動体が目標位置に停止する
   ようにモータを停止制御する手段とを備えてなる移動体
   の停止位置制御装置。