JPH06180358A - ピンガーの位置検出方法 - Google Patents
ピンガーの位置検出方法Info
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- JPH06180358A JPH06180358A JP4352815A JP35281592A JPH06180358A JP H06180358 A JPH06180358 A JP H06180358A JP 4352815 A JP4352815 A JP 4352815A JP 35281592 A JP35281592 A JP 35281592A JP H06180358 A JPH06180358 A JP H06180358A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】測定地点に対するピンガーの位置方向と両者間
の直線距離が測定できるピンガーの位置検出方法に関す
る。 【構成】一定周期毎に位置方向検出用の音波ａを送出す
ると共に、水圧測定に基づき水深距離を算出し、その水
深距離を予め定められた換算式により時間に変換して、
前記音波ａの送出後から前記変換時間経過直後に水深距
離検出用の音波ｂを送出するピンガー１２と、このピン
ガーの位置方向検出用の音波ａを前後及び左右に所定間
隔をもって水面近傍に設けられた少なくとも４個の受波
器７１〜７４で受信し、各対向する前記受波器が受信す
る音波の位相角により前記ピンガーの位置方向角度を検
出すると共に、前記音波ａを受信してから前記音波ｂを
受信するまでの時間を計時して水深距離を求め、この水
深距離と前記位置方向角度とから前記ピンガー１２と前
記受波器との間の距離を測定する。
の直線距離が測定できるピンガーの位置検出方法に関す
る。 【構成】一定周期毎に位置方向検出用の音波ａを送出す
ると共に、水圧測定に基づき水深距離を算出し、その水
深距離を予め定められた換算式により時間に変換して、
前記音波ａの送出後から前記変換時間経過直後に水深距
離検出用の音波ｂを送出するピンガー１２と、このピン
ガーの位置方向検出用の音波ａを前後及び左右に所定間
隔をもって水面近傍に設けられた少なくとも４個の受波
器７１〜７４で受信し、各対向する前記受波器が受信す
る音波の位相角により前記ピンガーの位置方向角度を検
出すると共に、前記音波ａを受信してから前記音波ｂを
受信するまでの時間を計時して水深距離を求め、この水
深距離と前記位置方向角度とから前記ピンガー１２と前
記受波器との間の距離を測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＳＳＢＬ（スーパーシ
ョートベースライン）方式を用いたピンガーの位置検出
方法に関し、特に測定地点からピンガーまでの直線距離
が測定できるピンガーの位置検出方法に関するものであ
る。
ョートベースライン）方式を用いたピンガーの位置検出
方法に関し、特に測定地点からピンガーまでの直線距離
が測定できるピンガーの位置検出方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】海中の物標や地形の状況などの探査、或
いはダイバーの位置確認等を行う場合に用いる音波発振
器で、従来のピンガーは予め定められた音波を一定周期
で送出するもである。この従来のピンガーの位置測定方
法は図３に示してあるように、ピンガー１の音波発振制
御部２によって予め定められた周波数の一定周期の音波
ａが送信部３で作成され送波器４から送波され、この音
波ａは海水を伝播して測定船５の船底に設けられた受波
器７、受信部８、ＳＳＢＬ処理部９、ＣＰＵ等からなる
演算制御部１０及び位置を示す表示部１１等から構成さ
れた位置検出装置６で受信し、ピンガー１の位置を測定
するものである。
いはダイバーの位置確認等を行う場合に用いる音波発振
器で、従来のピンガーは予め定められた音波を一定周期
で送出するもである。この従来のピンガーの位置測定方
法は図３に示してあるように、ピンガー１の音波発振制
御部２によって予め定められた周波数の一定周期の音波
ａが送信部３で作成され送波器４から送波され、この音
波ａは海水を伝播して測定船５の船底に設けられた受波
器７、受信部８、ＳＳＢＬ処理部９、ＣＰＵ等からなる
演算制御部１０及び位置を示す表示部１１等から構成さ
れた位置検出装置６で受信し、ピンガー１の位置を測定
するものである。
【０００３】このＳＳＢＬ方式による具体的測定方法
は、図４（ａ）に示すように船底の前後及び左右に４個
の受波器７１〜７４をそれぞれ所定間隔で配置し、前後
方向の受波器７１，７２がピンガー１からの音波をそれ
ぞれ受信したときの位相角と、左右方向の受波器７３，
７４が音波をそれぞれ受信したときの位相角により演算
を行い、図４に示す垂直軸に対する開き角θとを舷側方
向の方位角Ψを検知することができるものである。この
測定結果は、表示部１１にｘ軸とｙ軸で表した平面図上
に測定位置が表示されるものである。このように、従来
のピンガー１を使用する測定は、測定船５からピンガー
１の位置方向を測定することでその目的が達成されるも
のに限られていた。従がって、位置方向と距離の両方の
測定を必要とする場合には、測定船に送受波器を設けこ
の送受波器から送信される音波を受信することにより音
波を送信するトランスポンダを用い、測定船での送信か
ら受信までに要した時間から距離を求める方法を用いて
いた。なお、トランスポンダの位置方向の検出は前記し
たＳＳＢＬ方式を用いるものである。
は、図４（ａ）に示すように船底の前後及び左右に４個
の受波器７１〜７４をそれぞれ所定間隔で配置し、前後
方向の受波器７１，７２がピンガー１からの音波をそれ
ぞれ受信したときの位相角と、左右方向の受波器７３，
７４が音波をそれぞれ受信したときの位相角により演算
を行い、図４に示す垂直軸に対する開き角θとを舷側方
向の方位角Ψを検知することができるものである。この
測定結果は、表示部１１にｘ軸とｙ軸で表した平面図上
に測定位置が表示されるものである。このように、従来
のピンガー１を使用する測定は、測定船５からピンガー
１の位置方向を測定することでその目的が達成されるも
のに限られていた。従がって、位置方向と距離の両方の
測定を必要とする場合には、測定船に送受波器を設けこ
の送受波器から送信される音波を受信することにより音
波を送信するトランスポンダを用い、測定船での送信か
ら受信までに要した時間から距離を求める方法を用いて
いた。なお、トランスポンダの位置方向の検出は前記し
たＳＳＢＬ方式を用いるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たトランスポンダを用いて測定する方法は、測定船及び
水中位置測定器のトランスポンダの両方に送受波器を備
えなければならず、特に水中位置測定器のトランスポン
ダは前記したピンガー１に比較し、形状が大型で重量も
重くダイバー等が携帯するには適当ではなかった。ま
た、コスト的にもピンガー１よりも高価であった。本発
明は、前述した水中位置測定器にピンガー１を用いなが
らトランスポンダと同様に測定船からの距離も測定でき
るようにし、ダイバーが携帯することができる水中位置
測定器としても用いることが出来るようにしたものであ
る。
たトランスポンダを用いて測定する方法は、測定船及び
水中位置測定器のトランスポンダの両方に送受波器を備
えなければならず、特に水中位置測定器のトランスポン
ダは前記したピンガー１に比較し、形状が大型で重量も
重くダイバー等が携帯するには適当ではなかった。ま
た、コスト的にもピンガー１よりも高価であった。本発
明は、前述した水中位置測定器にピンガー１を用いなが
らトランスポンダと同様に測定船からの距離も測定でき
るようにし、ダイバーが携帯することができる水中位置
測定器としても用いることが出来るようにしたものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、一定周期毎に
位置方向検出用の音波を送出すると共に、水圧測定に基
づき水深距離を算出し、その水深距離を予め定められた
換算式により時間に変換して、前記位置方向検出用の音
波送出後から前記変換時間経過直後に水深距離検出用の
音波を送出するピンガーと、前記ピンガーの位置方向検
出用の音波を前後及び左右に所定間隔をもって測定地点
の水面近傍に設けられた少なくとも４個の受波器で受信
し、その前後及び左右に設けられた各対向する前記受波
器が受信する音波の位相角により前記ピンガーの位置方
向角度を検出すると共に、前記位置方向検出用の音波を
受信してから前記受波器が前記水深距離検出用の音波を
受信するまでの時間を計時し、当該時間を変換して水深
距離を求め、この水深距離と前記位置方向角度とから前
記ピンガーと前記受波器との間の距離を測定するように
したものである。
位置方向検出用の音波を送出すると共に、水圧測定に基
づき水深距離を算出し、その水深距離を予め定められた
換算式により時間に変換して、前記位置方向検出用の音
波送出後から前記変換時間経過直後に水深距離検出用の
音波を送出するピンガーと、前記ピンガーの位置方向検
出用の音波を前後及び左右に所定間隔をもって測定地点
の水面近傍に設けられた少なくとも４個の受波器で受信
し、その前後及び左右に設けられた各対向する前記受波
器が受信する音波の位相角により前記ピンガーの位置方
向角度を検出すると共に、前記位置方向検出用の音波を
受信してから前記受波器が前記水深距離検出用の音波を
受信するまでの時間を計時し、当該時間を変換して水深
距離を求め、この水深距離と前記位置方向角度とから前
記ピンガーと前記受波器との間の距離を測定するように
したものである。
【０００６】
【実施例】本発明のピンガーの位置検出方法に用いる、
水中位置測定器のピンガー１２と位置検出装置１６を図
１に示す。なお、図３と同一部分は同一符号で示してあ
る。図１において、水中位置測定器のピンガー１２は、
水深に基づく水圧を測定する水圧センサー１３、音波発
振制御装部１４、周波数選択部１５、送信部３及び送波
器４とを備えており、音波発振制御装部１４は従来のピ
ンガー１の動作説明で述べたように、ピンガー１２の測
定船５に対する位置方向を検出せしめる音波ａを、一定
周期例えば１秒周期で７．５ｍｓ間予め定められた周波
数を送波器４から送波されるよう制御するものである
が、更に水圧センサー１３で検出された水深を音波発振
制御装部１４で予め定められた換算式、例えば水深１ｍ
を１ｍｓ（１／１，０００秒）で換算した時間経過後に
水深距離検出用の音波ｂを送出するものである。
水中位置測定器のピンガー１２と位置検出装置１６を図
１に示す。なお、図３と同一部分は同一符号で示してあ
る。図１において、水中位置測定器のピンガー１２は、
水深に基づく水圧を測定する水圧センサー１３、音波発
振制御装部１４、周波数選択部１５、送信部３及び送波
器４とを備えており、音波発振制御装部１４は従来のピ
ンガー１の動作説明で述べたように、ピンガー１２の測
定船５に対する位置方向を検出せしめる音波ａを、一定
周期例えば１秒周期で７．５ｍｓ間予め定められた周波
数を送波器４から送波されるよう制御するものである
が、更に水圧センサー１３で検出された水深を音波発振
制御装部１４で予め定められた換算式、例えば水深１ｍ
を１ｍｓ（１／１，０００秒）で換算した時間経過後に
水深距離検出用の音波ｂを送出するものである。
【０００７】即ち、前記のピンガー１２の測定船５に対
する位置方向を検出せしめる音波ａは、例えば３５ＫＨ
ｚが７．５ｍｓ間送出されてから、水圧に基づく水深を
前記換算式（例えば水深１ｍを１ｍｓ）に基づき算出さ
れた時間（例えば水深１００ｍの場合は１００ｍｓ）経
過直後に水深距離検出用の音波ｂ、例えば３５．５ＫＨ
ｚを３．５ｍｓ間送出するよう音波発振制御装部１４は
周波数選択部１５に信号を送り、送信部３を介して送波
器４から前記音波ｂを送出せしめるものである。なお、
前述した実施例では位置方向検出用の音波が送出された
直後から、水深距離に変換された時間を計時するように
しているが、ノイズ等を考慮して位置方向検出用の音波
が送出された後一定時間、例えば５ｍｓ遅れた時間から
計時を開始するように、予め定めておくようにしてもよ
い。
する位置方向を検出せしめる音波ａは、例えば３５ＫＨ
ｚが７．５ｍｓ間送出されてから、水圧に基づく水深を
前記換算式（例えば水深１ｍを１ｍｓ）に基づき算出さ
れた時間（例えば水深１００ｍの場合は１００ｍｓ）経
過直後に水深距離検出用の音波ｂ、例えば３５．５ＫＨ
ｚを３．５ｍｓ間送出するよう音波発振制御装部１４は
周波数選択部１５に信号を送り、送信部３を介して送波
器４から前記音波ｂを送出せしめるものである。なお、
前述した実施例では位置方向検出用の音波が送出された
直後から、水深距離に変換された時間を計時するように
しているが、ノイズ等を考慮して位置方向検出用の音波
が送出された後一定時間、例えば５ｍｓ遅れた時間から
計時を開始するように、予め定めておくようにしてもよ
い。
【０００８】次に、測定船の位置検出装置１６によるピ
ンガー１２の位置検出を図１及び図２を用いて説明す
る。ピンガー１２から送出された位置方向検出用の音波
ａは、測定船５の位置検出装置１６の受波器７（７１〜
７４）で受波され、受信部８でピンガー１２からの音波
を弁別してＳＳＢＬ処理部９に送られ、受波器７１と７
２及び受波器７３と７４の位相角を検出して演算制御部
１８に送られ、この船首（尾）方向の垂直角θと舷側方
向の方位角Ψとから、ピンガー１２の位置方向を測定す
る。
ンガー１２の位置検出を図１及び図２を用いて説明す
る。ピンガー１２から送出された位置方向検出用の音波
ａは、測定船５の位置検出装置１６の受波器７（７１〜
７４）で受波され、受信部８でピンガー１２からの音波
を弁別してＳＳＢＬ処理部９に送られ、受波器７１と７
２及び受波器７３と７４の位相角を検出して演算制御部
１８に送られ、この船首（尾）方向の垂直角θと舷側方
向の方位角Ψとから、ピンガー１２の位置方向を測定す
る。
【０００９】そして、この７．５ｍｓ間送出さる位置方
向検出用の３５ＫＨｚの音波ａが受波器７（受波器７１
〜７４の内の１つか、別に設けた受波器でもよい）で検
知終了後に、水深距離検出用の３５．５ＫＨｚの音波ｂ
を受波器７で受信されるまでの水深距離に変換された時
間を深度検出部１７で検知し、このデータを演算制御部
１８に送り平均水深距離（ＨＰ）に再度変換する。そし
て、この水深距離（ＨＰ）と前記ピンガー１２の位置方
向の垂直角θとより、受波器７からピンガー１２までの
直線距離を次の２式から求めることができる。
向検出用の３５ＫＨｚの音波ａが受波器７（受波器７１
〜７４の内の１つか、別に設けた受波器でもよい）で検
知終了後に、水深距離検出用の３５．５ＫＨｚの音波ｂ
を受波器７で受信されるまでの水深距離に変換された時
間を深度検出部１７で検知し、このデータを演算制御部
１８に送り平均水深距離（ＨＰ）に再度変換する。そし
て、この水深距離（ＨＰ）と前記ピンガー１２の位置方
向の垂直角θとより、受波器７からピンガー１２までの
直線距離を次の２式から求めることができる。
【００１０】
【数１】ｃｏｓθ＝ＯＣ／ＯＰ ………１ ＯＰ＝ＨＰ／ｃｏｓθ ………２ （ただし、ＯＣ＝Ｈ
Ｐとして） ただし、０＝原点（測定船５に設けられたＳＳＢＬ用受
波器７）、ｙ軸＝船首方向、ｘ軸＝舷側方向、ｚ軸＝深
度方向、Ｐ＝音源（ピンガー）位置、Ψ＝船首方向（ｙ
軸）から計った音源Ｐの水平角度（方位角）、θ＝深度
方向（ｚ軸）から測定した音源Ｐの垂直角である。
Ｐとして） ただし、０＝原点（測定船５に設けられたＳＳＢＬ用受
波器７）、ｙ軸＝船首方向、ｘ軸＝舷側方向、ｚ軸＝深
度方向、Ｐ＝音源（ピンガー）位置、Ψ＝船首方向（ｙ
軸）から計った音源Ｐの水平角度（方位角）、θ＝深度
方向（ｚ軸）から測定した音源Ｐの垂直角である。
【００１１】この測定結果は、表示部１１に原点Ｏを中
心とたｘ軸、ｙ軸で表した平面図上に、ピンガー１２の
位置が表示されると共に、ピンガー１２の水深または原
点Ｏからピンガー１２までの距離データを表示させ得る
ものである。なお、前述したようにノイズ等の検出を抑
制するために、方向位置検出用の音波ａが送出された後
一定時間、例えば５ｍｓ遅らせた時点から計時を開始し
て水深距離に対応する時間経過後に水深距離検出用の音
波ｂを送出させるようにした場合は、深度検出部１７ま
たは演算制御部１８でその遅延時間を差し引いた時間を
水深距離に変換することは言うまでもない。また、方向
位置検出用の音波ａの送出周期は、測定対象水深範囲や
単位時間当りの水深距離などにより、測定効率を高める
よう適宜選択することができる。また，表示部１１に表
示される測定データは、複数回の測定データを平均した
データを表示させるようにして測定精度の向上を図るこ
とができる。
心とたｘ軸、ｙ軸で表した平面図上に、ピンガー１２の
位置が表示されると共に、ピンガー１２の水深または原
点Ｏからピンガー１２までの距離データを表示させ得る
ものである。なお、前述したようにノイズ等の検出を抑
制するために、方向位置検出用の音波ａが送出された後
一定時間、例えば５ｍｓ遅らせた時点から計時を開始し
て水深距離に対応する時間経過後に水深距離検出用の音
波ｂを送出させるようにした場合は、深度検出部１７ま
たは演算制御部１８でその遅延時間を差し引いた時間を
水深距離に変換することは言うまでもない。また、方向
位置検出用の音波ａの送出周期は、測定対象水深範囲や
単位時間当りの水深距離などにより、測定効率を高める
よう適宜選択することができる。また，表示部１１に表
示される測定データは、複数回の測定データを平均した
データを表示させるようにして測定精度の向上を図るこ
とができる。
【００１２】前述した水深距離測定においては、水圧測
定に基づいて算出された水深距離を時間に変換して、こ
の時間を位置検出用の音波ａの送出と水深距離検出用の
音波ｂの送出との間の時間として水深距離データとして
送信しているが、本発明の他の実施例としては、前記し
た水圧測定に基づいて算出された水深距離を、複数の周
波数に変換して送る方法及び２つの周波数（音波）を用
いてバイナリーコードとして送る方法がある。
定に基づいて算出された水深距離を時間に変換して、こ
の時間を位置検出用の音波ａの送出と水深距離検出用の
音波ｂの送出との間の時間として水深距離データとして
送信しているが、本発明の他の実施例としては、前記し
た水圧測定に基づいて算出された水深距離を、複数の周
波数に変換して送る方法及び２つの周波数（音波）を用
いてバイナリーコードとして送る方法がある。
【００１３】即ち、水深距離を複数の周波数に変換して
送る方法としては、例えば水深が４００ｍとして１ｍ当
たりの周波数差を５０Ｈｚとした場合、音波の周波数範
囲を２５ｋＨｚ（０ｍ）〜４５ｋＨｚ（４００ｍ）と
し、水圧センサー１３により検出されたピンガーの水深
距離に対応する周波数ｃ１〜ｃｎを選択し、位置検出用
の音波ａを送出した後所定間隔をおいて送信部３から送
信器４を介して音波ｃｘを送出させるものである。そし
て位置検出装置１６は、先ず位置検出用の音波ａを受信
し、前述したＳＳＢＬ処理部９でピンガーの位置方向を
測定すると共に、次に送られてくる水深距離に対応する
周波数の音波ｃｘを受信し、深度検出部１７で検知して
水深距離データに変換して演算制御部１８に送り、前記
位置方向データとによりピンがーの位置を算出して表示
部１１に表示させるようにしたものである。
送る方法としては、例えば水深が４００ｍとして１ｍ当
たりの周波数差を５０Ｈｚとした場合、音波の周波数範
囲を２５ｋＨｚ（０ｍ）〜４５ｋＨｚ（４００ｍ）と
し、水圧センサー１３により検出されたピンガーの水深
距離に対応する周波数ｃ１〜ｃｎを選択し、位置検出用
の音波ａを送出した後所定間隔をおいて送信部３から送
信器４を介して音波ｃｘを送出させるものである。そし
て位置検出装置１６は、先ず位置検出用の音波ａを受信
し、前述したＳＳＢＬ処理部９でピンガーの位置方向を
測定すると共に、次に送られてくる水深距離に対応する
周波数の音波ｃｘを受信し、深度検出部１７で検知して
水深距離データに変換して演算制御部１８に送り、前記
位置方向データとによりピンがーの位置を算出して表示
部１１に表示させるようにしたものである。
【００１４】また、２つの周波数（音波）を用いてバイ
ナリーコードとして送る方法としては、例えば信号１を
３５．５ｋＨｚ（ｄ）、信号０を３４．５ｋＨｚ（ｅ）
の周波数の音波（ｄ，ｅ）として定めバイナリーコード
としてピンガーから送出するもので、８ビットの信号と
して送る場合は２５６の情報を送ることができる。即
ち、水深が２５５ｍであれば０ｍ（ｅ，ｅ，ｅ，ｅ，
ｅ，ｅ，ｅ，ｅ）から２５５ｍ（ｄ，ｄ，ｄ，ｄ，ｄ，
ｄ，ｄ，ｄ）まで１ｍ単位での水深情報を送ることがで
きる。この水深情報は、前述したように水圧センサー１
３により検出されたピンガーの水深距離に対応するバイ
ナリーコードとしの音波ｄまたはｅを、所定間隔を置い
て送信部３から送信器４を介して送出させ、この音波に
よるバイナリーコードの音波を前記した例と同様に深度
検出部１７で検知して水深距離データに変換して演算制
御部１８に送り、前記位置方向データとによりピンがー
の位置を算出して表示部１１に表示させるようにしたも
のである。
ナリーコードとして送る方法としては、例えば信号１を
３５．５ｋＨｚ（ｄ）、信号０を３４．５ｋＨｚ（ｅ）
の周波数の音波（ｄ，ｅ）として定めバイナリーコード
としてピンガーから送出するもので、８ビットの信号と
して送る場合は２５６の情報を送ることができる。即
ち、水深が２５５ｍであれば０ｍ（ｅ，ｅ，ｅ，ｅ，
ｅ，ｅ，ｅ，ｅ）から２５５ｍ（ｄ，ｄ，ｄ，ｄ，ｄ，
ｄ，ｄ，ｄ）まで１ｍ単位での水深情報を送ることがで
きる。この水深情報は、前述したように水圧センサー１
３により検出されたピンガーの水深距離に対応するバイ
ナリーコードとしの音波ｄまたはｅを、所定間隔を置い
て送信部３から送信器４を介して送出させ、この音波に
よるバイナリーコードの音波を前記した例と同様に深度
検出部１７で検知して水深距離データに変換して演算制
御部１８に送り、前記位置方向データとによりピンがー
の位置を算出して表示部１１に表示させるようにしたも
のである。
【００１５】なお、水圧センサーによって測定された水
深距離を、その水深距離に対応する周波数の音波ｃ１〜
ｃｎ、或いは２つの周波数の音波ｄ，ｅの組合せによる
バイナリーコードに変換して送信する場合の例として、
１ｍ単位の水深情報として４００ｍ及び２５５ｍの水深
距離の測定について説明したが、周波数に変換して送る
場合においては、周波数の帯域幅を拡げたり単位距離当
たりの周波数の間隔を狭くしたりすることにより、測定
精度を高めたり水深距離範囲を拡げることができる。ま
た、バイナリーコードに変換して送信する場合もビット
数を増加させることにより、測定精度を高めたり水深距
離範囲を拡げ得るものである。
深距離を、その水深距離に対応する周波数の音波ｃ１〜
ｃｎ、或いは２つの周波数の音波ｄ，ｅの組合せによる
バイナリーコードに変換して送信する場合の例として、
１ｍ単位の水深情報として４００ｍ及び２５５ｍの水深
距離の測定について説明したが、周波数に変換して送る
場合においては、周波数の帯域幅を拡げたり単位距離当
たりの周波数の間隔を狭くしたりすることにより、測定
精度を高めたり水深距離範囲を拡げることができる。ま
た、バイナリーコードに変換して送信する場合もビット
数を増加させることにより、測定精度を高めたり水深距
離範囲を拡げ得るものである。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、従来のピンガーを用
いた位置測定では、ピンガーの位置方向のみの測定で、
ピンガーの水深またはピンガーまでの距離を測定するこ
とは出来なかったが、本発明により従来不可能であった
水深や距離までも正確に測定することができるものであ
る。また、従来距離の測定も行い得るトランスポンダは
その受信部により測定船からの発振音を検知しなければ
ならず、ＲＯＶ（ペラ等の推進器を持ち自航能力のある
もの）等の雑音の多い環境下では正確な測定が行い得な
い場合も生じていたが、本発明は受信部を持たないピン
ガーを用いて行うものであるため、このような雑音の多
い環境下においても正確な測定ができると共に、トラン
スポンダに比較し小型軽量で低コストな水中位置測定器
として使用することができる等の効果を有する。
いた位置測定では、ピンガーの位置方向のみの測定で、
ピンガーの水深またはピンガーまでの距離を測定するこ
とは出来なかったが、本発明により従来不可能であった
水深や距離までも正確に測定することができるものであ
る。また、従来距離の測定も行い得るトランスポンダは
その受信部により測定船からの発振音を検知しなければ
ならず、ＲＯＶ（ペラ等の推進器を持ち自航能力のある
もの）等の雑音の多い環境下では正確な測定が行い得な
い場合も生じていたが、本発明は受信部を持たないピン
ガーを用いて行うものであるため、このような雑音の多
い環境下においても正確な測定ができると共に、トラン
スポンダに比較し小型軽量で低コストな水中位置測定器
として使用することができる等の効果を有する。
【図１】本発明の実施例のピンガーによる位置測定のブ
ロック回路図である。
ロック回路図である。
【図２】本発明の測定方法を説明する測定点とピンガー
位置を表す図である。
位置を表す図である。
【図３】従来のピンガーによる位置測定のブロック回路
図である。
図である。
【図４】ＳＳＢＬ方式による位置測定を説明する図であ
る。
る。
１，１２ ピンガー ２，１４ 音波発振制御部 ３ 送信部 ４ 送波器 ５ 測定船 ６，１６ 位置検出装置 ７ 受波器 ８ 受信部 ９ ＳＳＢＬ処理部 １０，１８ 演算制御部 １１ 表示部 １３ 水圧センサー １５ 周波数選択部 １７ 深度検出部
Claims (4)
- 【請求項１】 一定周期毎に位置方向検出用の音波を送
出すると共に、水圧測定に基づき水深距離を算出し、そ
の水深距離を予め定められた換算式により時間に変換し
て、前記位置方向検出用の音波送出後から前記変換時間
経過直後に水深距離検出用の音波を送出するピンガー
と、前記ピンガーの位置方向検出用の音波を前後及び左
右に所定間隔をもって測定地点の水面近傍に設けられた
少なくとも４個の受波器で受信し、その前後及び左右に
設けられた各対向する前記受波器が受信する音波の位相
角により前記ピンガーの位置方向角度を検出すると共
に、前記位置方向検出用の音波を受信してから前記受波
器が前記水深距離検出用の音波を受信するまでの時間を
計時し、当該時間を変換して水深距離を求め、この水深
距離と前記位置方向角度とから前記ピンガーと前記受波
器との間の距離を測定するようにしたピンガーの位置検
出方法。 - 【請求項２】 前記水深距離検出用の音波を、前記位置
方向検出用の音波送出後一定時間を置いてから、水深距
離に変換された時間の計時を開始して送出するようにし
た請求項１記載のピンガーの位置検出方法。 - 【請求項３】 一定周期毎に位置方向検出用の音波を送
出すると共に、水圧測定に基づき水深距離を算出し、そ
の水深距離を予め定められた換算式により所定周波数の
音波に変換して、前記位置方向検出用の音波送出の後に
当該水深距離に対応する所定周波数の音波を送出するピ
ンガーと、前記ピンガーの位置方向検出用の音波を前後
及び左右に所定間隔をもって測定地点の水面近傍に設け
られた少なくとも４個の受波器で受信し、その前後及び
左右に設けられた各対向する前記受波器が受信する音波
の位相角により前記ピンガーの位置方向角度を検出する
と共に、前記位置方向検出用の音波の後に受信される水
深距離に対応する所定周波数の音波を水深距離に変換
し、この水深距離と前記位置方向角度とから前記ピンガ
ーと前記受波器との間の距離を測定するようにしたピン
ガーの位置検出方法。 - 【請求項４】 一定周期毎に位置方向検出用の音波を送
出すると共に、水圧測定に基づき水深距離を算出し、そ
の水深距離を予め定められた換算式により２種類の周波
数の音波によるバイナリーコードに変換して、前記位置
方向検出用の音波送出の後に当該水深距離に対応するバ
イナリーコードの音波を所定間隔で送出するピンガー
と、前記ピンガーの位置方向検出用の音波を前後及び左
右に所定間隔をもって測定地点の水面近傍に設けられた
少なくとも４個の受波器で受信し、その前後及び左右に
設けられた各対向する前記受波器が受信する音波の位相
角により前記ピンガーの位置方向角度を検出すると共
に、前記位置方向検出用の音波の後に受信される水深距
離に対応するバイナリーコードとしての音波を水深距離
に変換し、この水深距離と前記位置方向角度とから前記
ピンガーと前記受波器との間の距離を測定するようにし
たピンガーの位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352815A JPH06180358A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | ピンガーの位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4352815A JPH06180358A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | ピンガーの位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06180358A true JPH06180358A (ja) | 1994-06-28 |
Family
ID=18426629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4352815A Pending JPH06180358A (ja) | 1992-12-14 | 1992-12-14 | ピンガーの位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06180358A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012137412A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Biva Holdings Co Ltd | 水中位置探知システム、水中位置探知システムに用いられる超音波発信手段および船側受信手段、ならびに水中位置探知方法 |
-
1992
- 1992-12-14 JP JP4352815A patent/JPH06180358A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012137412A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Biva Holdings Co Ltd | 水中位置探知システム、水中位置探知システムに用いられる超音波発信手段および船側受信手段、ならびに水中位置探知方法 |
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