JPH06179136A

JPH06179136A - 組付装置

Info

Publication number: JPH06179136A
Application number: JP4334497A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Inoue; 博章井上; Masamichi Kogai; 雅道小飼; Shuji Nishimoto; 周司西本; Nobuo Kihara; 伸雄木原
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-12-15
Filing date: 1992-12-15
Publication date: 1994-06-28

Abstract

(57)【要約】【目的】相互に異なる方向に向く複数の部品組付面部を
有した組立構成部材に対する部品組付けを、構成が共通
化された複数の組付作業ステーションにおいて、実質的
に同一の構成を有した複数の作業ロボットにより行う。【構成】共通の構成を有して縦列配置された組付作業ス
テーション（Ｓ１〜Ｓ８）に夫々配され、実質的に同一
に構成された作業ロボット（１５，２１）と、それら作
業ロボット（１５，２１）の夫々により部品組付けがな
されるフロントユニット（Ｆ）を、組付作業ステーショ
ン（Ｓ１〜Ｓ８）の夫々に順次搬入する台車（３０）に
配され、台車（３０）により搬送されるフロントユニッ
ト（Ｆ）を、作業ロボット（１５，２１）の夫々による
部品組付けに適した姿勢をとらせるべく、姿勢変更可能
に支持する部材支持機構（３５）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各々が作業ロボットを
備え、共通の構成を有するものとされて縦列配置された
複数の組付作業ステーションの夫々に、組立構成部材を
部材搬送台車により順次搬入し、各組付作業ステーショ
ンにおいて組立構成部材に対する部品組付けを行う組付
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
おいて、車体組立作業の効率化を図るべく、例えば、特
開昭63-235174 号公報にも示される如くに、複数の車体
構成部材に対する部品組付けを個別に行った後、部品組
付けが夫々なされた複数の車体構成部材を一体化するこ
とが知られている。斯かる車体構成部材にあっては、例
えば、部材搬送台車に載置されて、複数の組付作業ステ
ーションの夫々に順次搬入される状態におかれたもと
で、それら組付作業ステーションに夫々配された複数の
作業ロボットにより、予め用意された部品の組付けが自
動的に行われるものとされる。

【０００３】このような複数の作業ロボットが夫々配さ
れた複数の組付作業ステーションが設置された作業ライ
ンにあっては、複数の組付作業ステーションが縦列配置
されて夫々の構成が共通化されるとともに、複数の作業
ロボットの構成も実質的に同一とされて共通化された場
合には、設備全体に要される費用の低減が図られること
になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、複数の組付作業ステーションの夫々に順次搬入され
る車体構成部材が相互に異なる方向に向く複数の部品組
付面部が設けられたものとされると、その車体構成部材
における複数の部品組付面部の夫々についての組付作業
を行う複数の作業ロボットが、相互に異なる方向から車
体構成部材に対する組付作業を行うものとされることに
なって、それにより、それら作業ロボットを共通化する
ことができず、設備全体に要される費用の低減を図るこ
とが困難とされるという問題がある。

【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、縦列配置され
た複数の組付作業ステーションが共通の構成を有するも
のとされるとともに、それら組付作業ステーションに夫
々配される複数の作業ロボットが実質的に同一の構成を
有するものとされたもとで、複数の組付作業ステーショ
ンの夫々に順次搬入される、例えば、車体構成部材とさ
れる組立構成部材が相互に異なる方向に向く複数の部品
組付面部が設けられたものとされる場合にも、各組付作
業ステーションにおいて、作業ロボットによる組立構成
部材に対する部品組付けが容易に行われるようになされ
た組付装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る組付装置は、共通の構成を有して縦列
配置された複数の組付作業ステーションに夫々配され、
実質的に同一に構成された複数の作業ロボットと、それ
ら作業ロボットの夫々により部品組付けがなされる組立
構成部材を、複数の組付作業ステーションの夫々に順次
搬入する部材搬送台車と、部材搬送台車に配された部材
支持機構とが備えられ、部材支持機構が、部材搬送台車
により搬送される組立構成部材を、複数の作業ロボット
の夫々による部品組付けに適した姿勢をとらせるべく、
姿勢変更可能に支持するものとされて、構成される。

【０００７】

【作用】上述の如くの構成とされる本発明に係る組付装
置においては、部材搬送台車により搬送される組立構成
部材の姿勢が、部材搬送台車に配されて組立構成部材を
支持する部材支持機構により、複数の組付作業ステーシ
ョンの夫々において、そこに配された作業ロボットによ
り部品組付けが行われる部品組付面部に組付作業が行わ
れ易い位置及び向きをとらせるべく、変更される。この
ようにされることにより、複数の組付作業ステーション
の夫々に順次搬入される組立構成部材が相互に異なる方
向に向く複数の部品組付面部が設けられたものとされる
場合にも、複数の組付作業ステーションが縦列配置され
て共通の構成を有するものとされるとともに、それら複
数の組付作業ステーションに夫々配された複数の作業ロ
ボットが実質的に同一に構成されたものとされたもと
で、組立構成部材に対する部品組付けが容易に行われ
る。

【０００８】

【実施例】図２は、本発明に係る組付装置の一例が適用
された複数の縦列配置された組付作業ステーションを示
す。

【０００９】図２にあっては、組付作業ラインにおいて
縦列配置された複数の組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８
を貫通して、それらに間欠的に搬入される磁気誘導・自
走式とされた複数の台車３０のための走行路が形成され
ており、その走行路に沿って台車誘導情報が記録された
磁気テープ１０が設置されている。台車３０の夫々は、
磁気テープ１０による誘導を受けて走行路上を自走する
ものとされている。

【００１０】台車３０は、図１に示される如くの自動車
の車体を構成するフロントユニットＦを、組付作業ステ
ーションＳ１〜Ｓ８の夫々に順次搬入する。組付作業ス
テーションＳ１〜Ｓ８の夫々は、例えば、図１において
組付作業ステーションＳ７が示されてあらわされる如
く、磁気テープ１０を挟んで相互対向する状態で立設さ
れた一対の支柱１１及び一対の支柱１２、及び、それら
支柱１１及び１２により支持されて、磁気テープ１０が
伸びる方向に沿って伸びる一対の上方構築部材１３及び
１４が設けられている。そして、ティーチングプレイバ
ック式とされ、７軸の自由度を有した多関節型の作業ロ
ボット１５が、上方構築部材１３により吊下げ支持され
ている。

【００１１】作業ロボット１５は、上方構築部材１３に
磁気テープ１０が伸びる方向に沿う移動が可能とされる
とともに回動可能な状態をもって取り付けられた基部１
６，基部１６に回動可能に取り付けられた第１のアーム
１７，第１のアーム１７に回動可能に取り付けられた第
２のアーム１８、及び、第２のアーム１８の先端部に取
り付けられた把持部２０を有している。斯かる作業ロボ
ット１５と実質的に同一な構成とされた作業ロボット２
１が、上方構築部材１４により吊下げ支持されている。

【００１２】作業ロボット１５の下方における支柱１１
と支柱１１との間、及び、作業ロボット２１の下方にお
ける支柱１２と支柱１２との間には、磁気テープ１０を
挟んで相互対向せしめられた架台２２及び２３が設置さ
れている。架台２２及び２３は同様なものとされ、夫
々、スライダ機構を含んで形成された部品載置部２４が
配されている。部品載置部２４には、バッテリ等の複数
の部品及びウオッシャ用タンク等の複数の部品が夫々収
容された部品収容ケース２５が複数個配されており、そ
れら部品収容ケース２５は、組付作業ステーションＳ７
にその外部から供給される。

【００１３】組付作業ステーションＳ１〜Ｓ６及びＳ８
の各々も、組付作業ステーションＳ７と同様な構成とさ
れて、上方構築部材１３及び１４に相当する一対の上方
構築部材により２機の作業ロボットを吊下げ支持すると
ともに、外部から供給された複数の部品収容ケース２５
を載置する部品載置部２４が設けられた架台２２及び２
３に相当する２個の架台が設けられて、組付作業ステー
ションＳ７との共通化が図られたものとされている。さ
らに、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ６及びＳ８の各々
における２機の作業ロボットも、組付作業ステーション
Ｓ７に配された作業ロボット１５及び２１と実質的に同
一の構成とされて、作業ロボット１５及び２１との共通
化が図られている。それにより、組付作業ステーション
Ｓ１〜Ｓ８及びそれら組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８
の夫々に配された作業ロボットを含む設備全体に要され
る費用が低減される。さらに、組付作業ステーションＳ
１〜Ｓ８の夫々においては、作業ロボットが吊下げ支持
されて、上方スペースの有効利用が図られることによ
り、全体が小型化されることになる。

【００１４】斯かる組付作業ステーションＳ１〜Ｓ６及
びＳ８の夫々に配された各部品収容ケース内にも、台車
３０によって搬送されるフロントユニットＦに組み付け
られる部品が収容されている。例えば、組付作業ステー
ションＳ１においては、各部品収容ケースにエンジンル
ーム用インシュレータ等の複数の部品が収容され、組付
作業ステーションＳ２においては、各部品収容ケースに
マスターバック等の複数の部品が収容され、組付作業ス
テーションＳ３においては、各部品収容ケースにキャニ
スタ等の複数の部品が収容され、組付作業ステーション
Ｓ４においては、各部品収容ケースに車室用インシュレ
ータ等の複数の部品が収容され、組付作業ステーション
Ｓ５においては、各部品収容ケースにブレーキペダル等
の複数の部品が収容され、組付作業ステーションＳ６に
おいては、各部品収容ケースに空調用通路部分等の複数
の部品が収容され、さらに、組付作業ステーションＳ８
においては、各部品収容ケースにイグニッションコイル
ユニット等の複数の部品が収容されている。

【００１５】台車３０により搬送されるフロントユニッ
トＦは、エンジンルームと車室とを区画するダッシュパ
ネル及び左右のフェンダパネルが取り付けられて形成さ
れている。斯かるフロントユニットＦは、図３及び図４
に示される如く、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の夫
々において部品の組付けが行われる、相互に異なる方向
に向いている第１〜第３の部品組付面部Ｆ１〜Ｆ３を有
しており、ダッシュパネルにおけるエンジンルーム側の
壁面となる部分が第１の部品組付面部Ｆ１とされ、ま
た、ダッシュパネルにおける車室側の壁面部となる部分
が第２の部品組付面部Ｆ２とされ、さらに、左右のフェ
ンダパネルの一方におけるエンジンルーム側の壁面とな
る部分が第３の部品組付面部Ｆ３とされている。

【００１６】一方、図１に示される如く、台車３０にお
ける基台３１には、フロントユニットＦを姿勢変更可能
に支持する部材支持機構３５，部品収容ケース３６及び
車載作業ロボット３７が配されている。

【００１７】部材支持機構３５は、所定の相互間距離を
有して磁気テープ１０の伸びる方向に沿って配され、夫
々、円板状部材３９が設けられた一対のギア機構部４０
Ａ及び４０Ｂを有している。ギア機構部４０Ａは、図３
に示される如く、基台３１に立設された支持板部材４２
により回動可能に支持された大径ギア４３及び小径ギア
４４、及び、基台３１に配された減速機付きのモータ４
５を有している。小径ギア４４は、支持板部材４２の上
方側部分に取り付けられて大径ギア４３に噛合せしめら
れており、大径ギア４３は、モータ４５の出力軸に取り
付けられたギア４６に噛合せしめられている。大径ギア
４３は、モータ４５の作動により回動せしめられて、小
径ギア４４を回動する。小径ギア４４は、磁気テープ１
０が伸びる方向に沿って伸びる支軸５０を有しており、
その支軸５０の両端部に、円板状部材３９と部材支持ア
ーム４７を支持する回動部材４９とが取り付けられてい
る。

【００１８】部材支持アーム４７は、小径ギア４４が大
径ギア４３により回動せしめられるとき、円板状部材３
９，小径ギア４４及び回動部材４９の中心軸線回りを回
動するものとされる。また、円板状部材３９の周縁部に
は複数の透孔３９ａが設けられており、支持板部材４２
には、円板状部材３９に設けられた複数の透孔３９ａの
いずれかに選択的に挿通せしめられるプランジャを有
し、そのプランジャを介して円板状部３９に係合する複
数のアクチュエータ５１が取り付けられている。ギア機
構部４０Ｂも、ギア機構部４０Ａと同様の構成とされ、
アクチュエータ５１が取り付けられた支持板部材４２，
大径ギア４３，小径ギア４４，モータ４５，部材支持ア
ーム４７、及び、回動部材４９等に夫々相当する、アク
チュエータが取り付けられた支持板部材，大径ギア，小
径ギア，モータ，部材支持アーム、及び、回動部材等を
有している。そして、ギア機構部４０Ａに設けられた部
材支持アーム４７、及び、ギア機構部４０Ｂに設けられ
た部材支持アームが、それにフロントユニットＦの下面
部における車幅方向に沿う両端部が夫々取り付けられた
ものとされて、フロントユニットＦを支持している。

【００１９】部材支持機構３５におけるギア機構部４０
Ａを構成するモータ４５、及び、ギア機構部４０Ｂを構
成するモータは、夫々、ギア機構部４０Ａにおける回動
部材４９、及び、ギア機構部４０Ｂにおける回動部材を
所定角度、例えば、９０度づつ回動させるべく作動せし
められるとともに選択的に正転及び逆転せしめられて、
フロントユニットＦの姿勢を変更するものとされてい
る。斯かるギア機構部４０Ａのモータ４５及びギア機構
部４０Ｂのモータにより、フロントユニットＦが、図３
において実線により示される如くの第２の部品組付面部
Ｆ２が上方に向く姿勢，図３において一点鎖線により示
される如くの第１の部品組付面部Ｆ１が上方に向く姿
勢、及び、図４に示される如くの第３の部品組付面部Ｆ
３が上下方向に沿って配されることになる姿勢を選択的
にとるものとされる。

【００２０】さらに、ギア機構部４０Ａにおける複数の
アクチュエータ５１は、フロントユニットＦの姿勢変更
に同期してプランジャを進退動させ、円板状部材３９に
対する係合位置を変更するとともに、ギア機構部４０Ｂ
における複数のアクチュエータも、フロントユニットＦ
の姿勢変更に同期してプランジャを進退動させ、円板状
部材３９に対する係合位置を変更するものとされて、そ
れにより、フロントユニットＦに部材支持機構３５によ
り変更された姿勢を維持させる。

【００２１】斯かるフロントユニットＦにあっては、部
材支持機構３５によって、台車３０が組付作業ステーシ
ョンＳ１に搬入される際には、第１の部品組付面部Ｆ１
が上方に向く姿勢をとるものとされる。そして、台車３
０により組付作業ステーションＳ１〜Ｓ３の夫々に搬入
された後、組付作業ステーションＳ３から搬出されるま
での期間は、第１の部品組付面部Ｆ１が上方に向く姿勢
に維持され、台車３０により組付作業ステーションＳ３
から組付作業ステーションＳ４に向かって搬送される際
には姿勢変更が行われて、第２の部品組付面部Ｆ２が上
方に向く姿勢をとるものとされ、台車３０により組付作
業ステーションＳ４〜Ｓ６の夫々に搬入された後、組付
作業ステーションＳ６から搬出されるまでの期間は、第
２の部品組付面部Ｆ２が上方に向く姿勢に維持される。
さらに、台車３０により組付作業ステーションＳ６から
組付作業ステーションＳ７に向かって搬送される際には
姿勢変更が行われて、第３の部品組付面部Ｆ３が上下方
向に沿って配されることになる姿勢をとるものとされ、
台車３０により組付作業ステーションＳ７及びＳ８の夫
々に搬入された後、組付作業ステーションＳ８から搬出
されるまでの期間は、第３の部品組付面部Ｆ３が上下方
向に沿って配されることになる姿勢に維持される。

【００２２】一方、部品収容ケース３６は、基台３１上
におけるフロントユニットＦに対向する位置をとる架台
５２に配された車載部品載置部（図にあらわれない）に
載置されている。部品収容ケース３６内には、フロント
ユニットＦに組み付けられる部品、例えば、グロメッ
ト，ビス，ボルト等の複数の締結部品が収容されてい
る。また、車載作業ロボット３７は、架台５２の側部に
配されている。車載作業ロボット３７は、ティーチング
プレイバック式とされ、７軸の自由度を有した多関節型
の作業ロボットとされており、基台３１に、磁気テープ
１０が伸びる方向に沿う移動が可能とされるとともに回
動可能な状態をもって取り付けられた基部５４，基部５
４に回動可能に取り付けられた第１のアーム５５，第１
のアーム５５に回動可能に取り付けられた第２のアーム
５６、及び、第２のアーム５６の先端部に取り付けられ
た把持部５７を有している。

【００２３】上述の如くの台車３０が走行せしめられる
組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８が設置された組付作業
ラインにおいては、複数の台車３０が夫々間欠的に移動
し、それらの移動が同時に行われる。それにより、組付
作業ステーションＳ１〜Ｓ８の夫々には、同時にフロン
トユニットＦが搬入される。また、組付作業ステーショ
ンＳ１〜Ｓ８の夫々に搬入されたフロントユニットＦに
対する部品組付が、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の
夫々に配された２機の作業ロボットにより同時に行われ
る。

【００２４】このような組付作業ラインに設置された組
付作業ステーションＳ１においては、そこに吊り下げ支
持された２機の作業ロボットの下方となる位置に、部材
支持機構３５により第１の部品組付面部Ｆ１が上方に向
く姿勢に維持されたフロントユニットＦが搬入される。
そして、搬入されたフロントユニットＦの上方側からそ
の第１の部品組付面部Ｆ１に対して、２機の作業ロボッ
トによりエンジンルーム用インシュレータ等の部品が組
み付けられる。組付作業ステーションＳ２においては、
そこに吊り下げ支持された２機の作業ロボットの下方と
なる位置に、部材支持機構３５により第１の部品組付面
部Ｆ１が上方に向く姿勢に維持されたフロントユニット
Ｆが搬入される。そして、搬入されたフロントユニット
Ｆの上方側から、組付作業ステーションＳ１において部
品組付けが行われた第１の部品組付面部Ｆ１に対して、
２機の作業ロボットによりマスターバック等の部品が組
み付けられる。組付作業ステーションＳ３においては、
そこに吊り下げ支持された２機の作業ロボットの下方と
なる位置に、部材支持機構３５により第１の部品組付面
部Ｆ１が上方に向く姿勢に維持されたフロントユニット
Ｆが搬入される。そして、搬入されたフロントユニット
Ｆの上方側から、組付作業ステーションＳ１及びＳ２の
夫々において部品組付けが行われた第１の部品組付面部
Ｆ１に対して、２機の作業ロボットによりキャニスタ等
の部品が組み付けられる。

【００２５】また、組付作業ステーションＳ４において
は、そこに吊り下げ支持された２機の作業ロボットの下
方となる位置に、部材支持機構３５によって第２の部品
組付面部Ｆ２が上方に向く姿勢に変更されたフロントユ
ニットＦが搬入される。そして、搬入されたフロントユ
ニットＦの上方側からその第２の部品組付面部Ｆ２に対
して、２機の作業ロボットにより車室側インシュレータ
等の部品が組み付けられる。組付作業ステーションＳ５
においては、そこに吊り下げ支持された２機の作業ロボ
ットの下方となる位置に、部材支持機構３５によって第
２の部品組付面部Ｆ２が上方に向く姿勢に維持されたフ
ロントユニットＦが搬入される。そして、搬入されたフ
ロントユニットＦの上方側から、組付作業ステーション
Ｓ４において部品組付けが行われた第２の部品組付面部
Ｆ２に対して、２機の作業ロボットによりブレーキペダ
ル等の部品が組み付けられる。組付作業ステーションＳ
６においては、そこに吊り下げ支持された２機の作業ロ
ボットの下方となる位置に、部材支持機構３５によって
第２の部品組付面部Ｆ２が上方に向く姿勢に維持された
フロントユニットＦが搬入される。そして、搬入された
フロントユニットＦの上方側から、組付作業ステーショ
ンＳ４及びＳ５の夫々において部品組付けが行われた第
２の部品組付面部Ｆ２に対して、２機の作業ロボットに
より空調用通路部分等の部品が組み付けられる。

【００２６】さらに、組付作業ステーションＳ７におい
ては、そこに吊り下げ支持された作業ロボット１５及び
２１の下方となる位置に、部材支持機構３５によって、
第３の部品組付面部Ｆ３が上下方向に沿って配されるこ
とになる姿勢に変更されたフロントユニットＦが搬入さ
れる。そして、搬入されたフロントユニットＦの上方側
からその第３の部品組付面部Ｆ３に対して、作業ロボッ
ト１５及び２１によりバッテリ及びウオッシャ用タンク
等の部品が組み付けられる。組付作業ステーションＳ８
においては、そこに吊り下げ支持された２機の作業ロボ
ットの下方となる位置に、部材支持機構３５によって、
第３の部品組付面部Ｆ３が上下方向に沿って配されるこ
とになる姿勢に維持されたフロントユニットＦが搬入さ
れる。そして、搬入されたフロントユニットＦの上方側
から、組付作業ステーションＳ７において部品組付けが
行われた第３の部品組付面部Ｆ３に対して、２機の作業
ロボットによりイグニッションコイルユニット等の部品
が組み付けられる。

【００２７】このように、台車３０により搬送されるフ
ロントユニットＦの姿勢が、組付作業ステーションＳ１
〜Ｓ８の夫々において、そこに吊下げ支持された作業ロ
ボットにより部品組付けが行われる第１の部品組付面部
Ｆ１，第２の部品組付面部Ｆ２もしくは第３の部品組付
面部Ｆ３に組付作業が行われ易い位置及び向きをとらせ
るべく、変更されるので、フロントユニットＦにおける
相互に異なる方向に向いている第１〜第３の部品組付面
部Ｆ１〜Ｆ３に対する部品組付けが、組付作業ステーシ
ョンＳ１〜Ｓ８が縦列配置されて共通の構成を有するも
のとされるとともに、それら組付作業ステーションＳ１
〜Ｓ８に夫々配された複数の作業ロボットが実質的に同
一に構成されたものとされたもとで、フロントユニット
Ｆに対する部品組付けが容易に行われることになる。

【００２８】一方、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の
夫々にフロントユニットＦを順次搬入する台車３０に配
された車載作業ロボット３７により、部品収容ケース３
６内に収容された締結部品が用いられて、組付作業ステ
ーションＳ１〜Ｓ８の夫々においてフロントユニットＦ
に組み付けられた部品についての仮留が行われる。

【００２９】このように車載作業ロボット３７によりフ
ロントユニットＦに対する部品の仮留めが行われるに際
し、フロントユニットＦの第１の部品組付面部Ｆ１に対
して部品組付けが行われる組付作業ステーションＳ１〜
Ｓ３の夫々においては、フロントユニットＦがその第１
の部品組付面部Ｆ１が上方に向く姿勢に維持されて、第
１の部品組付面部Ｆ１に組み付けられた部品が容易に離
脱する事態が回避され、また、フロントユニットＦの第
２の部品組付面部Ｆ２に対して部品組付が行われる組付
作業ステーションＳ４〜Ｓ６の夫々においては、フロン
トユニットＦがその第２の部品組付面部Ｆ２が上方に向
く姿勢に維持されて、第２の部品組付面部Ｆ２に組み付
けられた部品が容易に離脱する事態が回避される。さら
に、フロントユニットＦの第３の部品組付面部Ｆ３に対
して部品組付けが行われる組付作業ステーションＳ６及
びＳ７の夫々においては、フロントユニットＦが、その
第３の部品組付面部Ｆ３が上下方向に沿って配されるこ
とになる姿勢に維持されて、第３の部品組付面部Ｆ３に
組付けられた部品が容易に離脱する事態が回避されるの
で、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の夫々においてフ
ロントユニットＦに組み付けられる部品を保持するため
の部品保持手段が不要とされることになる。

【００３０】さらに、車載作業ロボット３７によりフロ
ントユニットＦに組み付けられる締結部品は、台車３０
に予め載置されたものとされることにより、締結部品に
ついての供給手段が不要とされ、また、車載ロボット３
７は、台車３０により搬送されつつ、フロントユニット
Ｆに対する締結部品の組付けを行うものとされることに
より、作業効率の向上が図られる。

【００３１】斯かる組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の
夫々に実質的に同一の構成を有して配された作業ロボッ
トは、例えば、図５において示される如くの把持部２０
を有している。図５において把持部２０は、図１に示さ
れる如くの第２のアーム１８に回動及び揺動可能に係合
せしめられた可動係合部２６と、可動係合部２６に設け
られて、図５において実線及び一点鎖線により示される
如くに、選択的に相互近接及び相互離隔せしめられる一
対の指機構部２７とを含んで構成されている。一方、組
付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の夫々においてフロント
ユニットＦに組み付けられる部品の各々には、図５にお
いて示される空調用通路部分６０によりあらわされる如
くの、作業ロボットにおける把持部２０に設けられた一
対の指機構部２７に係合せしめられる被把持部６１が共
通に設けられている。

【００３２】このように組付作業ステーションＳ１〜Ｓ
８の夫々においてフロントユニットＦに組み付けられる
各部品が共通の被把持部６１が設けられたものとされて
いることにより、組付作業ステーションＳ１〜Ｓ８の夫
々に配された作業ロボットは、共通の把持部２０により
フロントユニットＦに対する部品組付けを行うことがで
きる。

【００３３】なお、上述の例においては、複数の組付作
業ステーションを貫通して伸びる磁気テープが設置さ
れ、その磁気テープによる誘導を受けて走行する磁気誘
導・自走式とされた台車によりフロントユニットの搬送
が行われるようにされているが、本発明に係る組付装置
においては、例えば、複数の組付作業ステーションを貫
通して伸びるレールが敷設され、そのレール上を走行せ
しめられる自走式とされた台車によりフロントユニット
の搬送が行われるようにされてもよい。

【００３４】また、上述の例においては、複数の組付作
業ステーションの夫々において部品組付けが行われる車
体構成部材がフロントユニットとされているが、本発明
に係る組付装置は、複数の組付作業ステーションの夫々
において部品組付けが行われる車体構成部材がフロント
ユニットに限られることなく、例えば、車体本体とされ
てもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る組付装置によれば、部材搬送台車により搬送される
組立構成部材の姿勢が、部材搬送台車に配されて組立構
成部材を支持する部材支持機構により、複数の組付作業
ステーションの夫々において、そこに配された作業ロボ
ットにより部品組付けが行われる部品組付面部に組付作
業が行われ易い位置及び向きをとらせるべく、変更され
ることにより、複数の組付作業ステーションの夫々に順
次搬入される組立構成部材が相互に異なる方向に向く複
数の部品組付面部が設けられたものとされる場合にも、
複数の組付作業ステーションが縦列配置されて共通の構
成を有するものとされるとともに、それら複数の組付作
業ステーションに夫々配された複数の作業ロボットが実
質的に同一に構成されたものとされたもとで、組立構成
部材に対する部品組付けを容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る組付装置の一例の主要部分を示す
斜視図である。

【図２】本発明に係る組付装置の一例が適用された複数
の縦列配置された組付作業ステーションを示す概念図で
ある。

【図３】本発明に係る組付装置の一例における部材支持
機構の動作説明に供される側面図である。

【図４】本発明に係る組付装置の一例における部材支持
機構の動作説明に供される側面図である。

【図５】本発明に係る組付装置の一例における作業ロボ
ットに備えられる把持部及び作業ロボットにより把持さ
れる被把持部を示す側面図である。

【符号の説明】

Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８組
付作業ステーション１３，１４上方構築部材１５，２１作業ロボット２０把持部２５，３６部品収容ケース３０台車３５部材支持機構３７車載作業ロボット４０Ａ，４０Ｂギア機構部４５モータ５０支軸６１被把持部ＦフロントユニットＦ１第１の部品組付面部Ｆ２第２の部品組付面部Ｆ３第３の部品組付面部

フロントページの続き (72)発明者木原伸雄広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】共通の構成を有して縦列配置された複数の
組付作業ステーションに夫々配され、実質的に同一に構
成された複数の作業ロボットと、該複数の作業ロボットの夫々により部品組付けがなされ
る組立構成部材を、上記複数の組付作業ステーションの
夫々に順次搬入する部材搬送台車と、該部材搬送台車に配され、該部材搬送台車により搬送さ
れる組立構成部材を、上記複数の作業ロボットの夫々に
よる部品組付けに適した姿勢をとらせるべく、姿勢変更
可能に支持する部材支持機構と、を備えて構成される組
付装置。
【請求項２】部材支持機構が、組立構成部材を、特定の
組付作業ステーションにおいて該組立構成部材における
部品組付面部を上方に向かせるべく、回動するものとさ
れたことを特徴とする請求項１記載の組付装置。
【請求項３】複数の組付作業ステーションの夫々に配さ
れた作業ロボットが、該組付作業ステーションにおける
上方構築部材により吊下げ支持されたことを特徴とする
請求項２記載の組付装置。
【請求項４】部材搬送台車が、組立構成部材と共に、該
組立構成部材に組み付けられる部品を搬送するものとさ
れたことを特徴とする請求項１，２又は３記載の組付装
置。
【請求項５】部材搬送台車に車載作業ロボットが配さ
れ、該車載作業ロボットが、上記部材搬送台車により搬
送される部品を該部材搬送台車により搬送される組立構
成部材に組付ける作業を行うことを特徴とする請求項４
記載の組付装置。
【請求項６】複数の組付作業ステーションの夫々に配さ
れた作業ロボットが、組立構成部材に対する部品の組付
けを行うにあたり、各部品に共通に設けられた被把持部
に係合して上記部品を把持することを特徴とする請求項
１記載の組付装置。