JPH06175706A - 一般化安定化器のパラメータの設定方法 - Google Patents
一般化安定化器のパラメータの設定方法Info
- Publication number
- JPH06175706A JPH06175706A JP35888292A JP35888292A JPH06175706A JP H06175706 A JPH06175706 A JP H06175706A JP 35888292 A JP35888292 A JP 35888292A JP 35888292 A JP35888292 A JP 35888292A JP H06175706 A JPH06175706 A JP H06175706A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 静的な自由パラメータを用いて、希望周波数
範囲で低感度にする一般化安定化器のパラメータの設定
方法を与える。 【構成】 伝達関数行列がＣ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂの制御
対象のモデルに対するユラの一般化安定化器を用いた制
御系で、自由パラメータＱをＱ＝ＭＱｏ＋Ｎ、Ｍ，Ｎを
任意のパラメータとし、Ｑｏおよびオブザーバの安定化
行列Ｋを、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓ
Ｉ−ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝［低域通過特特性の
対角要素からなる対角行列］となるように、Ｑｏの転置
Ｑｏ Ｔ、Ｋの転置ＫＴを、それぞれ状態フィードバック
制御による非干渉化法のフィードフォワード行列とフィ
ードバック行列に対応させて、Ｑｏおよびオブザーバの
安定化列Ｋ設定を設定する。
範囲で低感度にする一般化安定化器のパラメータの設定
方法を与える。 【構成】 伝達関数行列がＣ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂの制御
対象のモデルに対するユラの一般化安定化器を用いた制
御系で、自由パラメータＱをＱ＝ＭＱｏ＋Ｎ、Ｍ，Ｎを
任意のパラメータとし、Ｑｏおよびオブザーバの安定化
行列Ｋを、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓ
Ｉ−ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝［低域通過特特性の
対角要素からなる対角行列］となるように、Ｑｏの転置
Ｑｏ Ｔ、Ｋの転置ＫＴを、それぞれ状態フィードバック
制御による非干渉化法のフィードフォワード行列とフィ
ードバック行列に対応させて、Ｑｏおよびオブザーバの
安定化列Ｋ設定を設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、制御対象の被制御量
（温度、電圧、回転数等）を目標量に近づけるためのフ
ィードバック制御システムに関する。
（温度、電圧、回転数等）を目標量に近づけるためのフ
ィードバック制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】制御対象のモデルの伝達関数行列がＣ
（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ（離散時間系の場合はＣ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ）の制御対象に対するユラの一般化安定化器
を用いたフィードバック制御系のブロック線図は図１に
示される。図１の１は制御対象で伝達関数行列をＧ
ｐ（ｓ）（離散時間系はＧｐ（ｚ））とする。２はオブ
ザーバ、３は状態フィードバック行列、４は出力行列、
５は自由パラメータ、ｒは目標入力、ｙは出力である。
制御対象の伝達行列をＧｐ（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１
Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｓ）］（Ｇｐ（ｚ）＝Ｃ（ｚＩ−Ａ）
−１Ｂ｛Ｉ＋△Ｇ（ｚ）］）としたとき、出力はｙ
（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｓ）］［Ｉ
＋｛Ｉ−Ｓ（ｓ）｝△Ｇ（ｓ）］−１［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｓ）（離散時間系では ｙ
（ｚ）＝Ｃ（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｚ）］［Ｉ
＋｛Ｉ−Ｓ（ｚ）｝△Ｇ（ｚ）］−１［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｚ））である。Ｓ（ｓ）（Ｓ
（ｚ））は感度関数で、Ｓ（ｓ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＱＣ）（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−Ａ）
−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＱＣ）（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）
−１Ｂ］）である。感度関数Ｓ（ｓ）（Ｓ（ｚ）を０に
近づけていくと、ｙ（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ
＋Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｓ）Ｃ（ｓＩ−Ａ＋
ＢＦ）−１Ｂｒ（ｓ）（ｙ（ｚ）Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＢＦ）
−１Ｂｒ（ｚ））となり、モデル誤差の影響を小さくす
るすることができる。感度関数を０に近づけるために、
自由パラメータＱが用いられる。静的な自由パラメータ
を用いると、直流分を低感度にできる。直流からある周
波数範囲まで低感度にしようとすると、Ｑ（ｓ）＝［Ｉ
＋Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］［ｃ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１
Ｂ］−１／（１＋ｓＴ）ｑとなり、一般に制御対象の次
数に等しい次数の動的な自由パラメータを必要としオブ
ザーバを含めた制御器が高次になる。
（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ（離散時間系の場合はＣ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ）の制御対象に対するユラの一般化安定化器
を用いたフィードバック制御系のブロック線図は図１に
示される。図１の１は制御対象で伝達関数行列をＧ
ｐ（ｓ）（離散時間系はＧｐ（ｚ））とする。２はオブ
ザーバ、３は状態フィードバック行列、４は出力行列、
５は自由パラメータ、ｒは目標入力、ｙは出力である。
制御対象の伝達行列をＧｐ（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１
Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｓ）］（Ｇｐ（ｚ）＝Ｃ（ｚＩ−Ａ）
−１Ｂ｛Ｉ＋△Ｇ（ｚ）］）としたとき、出力はｙ
（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｓ）］［Ｉ
＋｛Ｉ−Ｓ（ｓ）｝△Ｇ（ｓ）］−１［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｓ）（離散時間系では ｙ
（ｚ）＝Ｃ（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ＋△Ｇ（ｚ）］［Ｉ
＋｛Ｉ−Ｓ（ｚ）｝△Ｇ（ｚ）］−１［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｚ））である。Ｓ（ｓ）（Ｓ
（ｚ））は感度関数で、Ｓ（ｓ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ−
Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＱＣ）（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−Ａ）
−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＱＣ）（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）
−１Ｂ］）である。感度関数Ｓ（ｓ）（Ｓ（ｚ）を０に
近づけていくと、ｙ（ｓ）＝Ｃ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ［Ｉ
＋Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］−１ｒ（ｓ）Ｃ（ｓＩ−Ａ＋
ＢＦ）−１Ｂｒ（ｓ）（ｙ（ｚ）Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＢＦ）
−１Ｂｒ（ｚ））となり、モデル誤差の影響を小さくす
るすることができる。感度関数を０に近づけるために、
自由パラメータＱが用いられる。静的な自由パラメータ
を用いると、直流分を低感度にできる。直流からある周
波数範囲まで低感度にしようとすると、Ｑ（ｓ）＝［Ｉ
＋Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］［ｃ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１
Ｂ］−１／（１＋ｓＴ）ｑとなり、一般に制御対象の次
数に等しい次数の動的な自由パラメータを必要としオブ
ザーバを含めた制御器が高次になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御器の次数を増加さ
せずに、直流から希望周波数までの範囲で低感度特性を
得るための一般化安定化器のパラメータの設定方法を与
えることである。
せずに、直流から希望周波数までの範囲で低感度特性を
得るための一般化安定化器のパラメータの設定方法を与
えることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】図１の伝達関数行列がＣ
（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ（離散時間系のときはＣ（ｚＩ−
Ａ）−１Ｂ）の制御対象のモデルに対するユラの一般化
安定化器をもちいた制御系で、自由パラメータＱをＱ＝
ＭＱｏ＋Ｎ、Ｍ、Ｎを任意のパラメータとし、Ｑｏおよ
びオブザーバの安定化行列Ｋを、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓＩ−ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ
＝［低域通過特性の対角要素からなる対角行列］ （離
散時間系ではＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝Ｂ
Ｔ（ｚＩ−ＡＴ＋Ｃ ＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝［低域通過特
性の対角要素からなる対角行列］）となるように、Ｑｏ
の転置Ｑｏ Ｔ、ＫＴの転置Ｋを、それぞれ状態フィード
バック制御による非干渉化法のフィードフォワード行列
とフィードバック行列に対応させて、Ｑｏおよびオブザ
ーバの安定化行列Ｋ設定する。それにはＢの第ｉ列をＢ
１とし、ＣＡｊ−１Ｂ１≠０とする最小の整数ｊをｎ
（ｉ）とし、低感度にしたい周波数を０からωｏまでと
し、βｉ１、…、βｉｎ（ｉ）を、ｓ＝０からｓ＝ｊω
ｏまで１＋βｉ１ｓ＋…＋βｉｎ（ｉ）ｓｎ（ｉ）≒１
とする任意の実数（離散時間系のときはβｉ１、 …、
βｉｎ（ｉ）を１＋βｉ１＋…＋βｉｎ（ｉ）＝１かつ
をω＝０からω＝ωｏまで１＋βｉ１ｅｘｐ（ｊω）＋
…＋βｉｎ（ｉ）ｅｘｐ（ｊｎ（ｉ）ω）≒１とする任
意の実数）とし、Ｋ＝ΨΦ−１、Ｑｏ＝Φ−１とすれば
よい。 ただし、Φは、数１で、Ψは数２で与えられ
る．
（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ（離散時間系のときはＣ（ｚＩ−
Ａ）−１Ｂ）の制御対象のモデルに対するユラの一般化
安定化器をもちいた制御系で、自由パラメータＱをＱ＝
ＭＱｏ＋Ｎ、Ｍ、Ｎを任意のパラメータとし、Ｑｏおよ
びオブザーバの安定化行列Ｋを、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓＩ−ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ
＝［低域通過特性の対角要素からなる対角行列］ （離
散時間系ではＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝Ｂ
Ｔ（ｚＩ−ＡＴ＋Ｃ ＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝［低域通過特
性の対角要素からなる対角行列］）となるように、Ｑｏ
の転置Ｑｏ Ｔ、ＫＴの転置Ｋを、それぞれ状態フィード
バック制御による非干渉化法のフィードフォワード行列
とフィードバック行列に対応させて、Ｑｏおよびオブザ
ーバの安定化行列Ｋ設定する。それにはＢの第ｉ列をＢ
１とし、ＣＡｊ−１Ｂ１≠０とする最小の整数ｊをｎ
（ｉ）とし、低感度にしたい周波数を０からωｏまでと
し、βｉ１、…、βｉｎ（ｉ）を、ｓ＝０からｓ＝ｊω
ｏまで１＋βｉ１ｓ＋…＋βｉｎ（ｉ）ｓｎ（ｉ）≒１
とする任意の実数（離散時間系のときはβｉ１、 …、
βｉｎ（ｉ）を１＋βｉ１＋…＋βｉｎ（ｉ）＝１かつ
をω＝０からω＝ωｏまで１＋βｉ１ｅｘｐ（ｊω）＋
…＋βｉｎ（ｉ）ｅｘｐ（ｊｎ（ｉ）ω）≒１とする任
意の実数）とし、Ｋ＝ΨΦ−１、Ｑｏ＝Φ−１とすれば
よい。 ただし、Φは、数１で、Ψは数２で与えられ
る．
【０００５】
【数１】
【０００６】
【数２】
【０００７】
【作用】図１の制御系の感度関数は、Ｓ（ｓ）＝［Ｉ＋
Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＭＱｏＣ−Ｎ
Ｃ）（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ
（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＭＱｏＣ−Ｎ
Ｃ）（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］）となる。Ｆ＝γＣ，
Ｍ＝Ｉ、Ｎ＝γＩとすると、Ｓ（ｓ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ
−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ−ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）
−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ］
−１［Ｉ−ＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］）とな
る。ｓ＝０からｓ＝ｊωｏまでＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ≒Ｉ（ＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒
Ｉ）となるので、制御器の次数を上げずに希望周波数範
囲でＳ（ｓ）≒０（Ｓ（ｚ）≒０）とできる。あるい
は、Ｆ＝０、Ｍ＝Ｉ，Ｎ＝０とすると、Ｓ（ｓ）＝Ｉ−
ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ（Ｓ（ｚ）＝Ｉ−Ｑｏ
Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ）となる。ｓ＝０からｓ＝
ｊωｏまでＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒Ｉ（Ｑｏ
Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒Ｉ）となるので、制御器
の次数を上げずに希望周波数範囲でＳ（ｓ）≒０（Ｓ
（ｚ）≒０）にできる。
Ｆ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＭＱｏＣ−Ｎ
Ｃ）（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ
（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ＋（Ｆ−ＭＱｏＣ−Ｎ
Ｃ）（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］）となる。Ｆ＝γＣ，
Ｍ＝Ｉ、Ｎ＝γＩとすると、Ｓ（ｓ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｓＩ
−Ａ）−１Ｂ］−１［Ｉ−ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）
−１Ｂ］（Ｓ（ｚ）＝［Ｉ＋Ｆ（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ］
−１［Ｉ−ＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ］）とな
る。ｓ＝０からｓ＝ｊωｏまでＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋Ｋ
Ｃ）−１Ｂ≒Ｉ（ＱｏＣ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒
Ｉ）となるので、制御器の次数を上げずに希望周波数範
囲でＳ（ｓ）≒０（Ｓ（ｚ）≒０）とできる。あるい
は、Ｆ＝０、Ｍ＝Ｉ，Ｎ＝０とすると、Ｓ（ｓ）＝Ｉ−
ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ（Ｓ（ｚ）＝Ｉ−Ｑｏ
Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ）となる。ｓ＝０からｓ＝
ｊωｏまでＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒Ｉ（Ｑｏ
Ｃ（ｚＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ≒Ｉ）となるので、制御器
の次数を上げずに希望周波数範囲でＳ（ｓ）≒０（Ｓ
（ｚ）≒０）にできる。
【０００８】
【実施例】モータの角度制御システムのブロック線図を
図１とする。ｒは目標角度、ｙはモータの実際の角度で
ある。モータの伝達関数をＧｐ（ｓ）＝１／｛ｓ（ｓ＋
２）｝、モデルの伝達関数をＧ（ｓ）＝１／｛ｓ（ｓ＋
６）｝とする。Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ数３、４、５で与
えられる。ＣＢ＝０、ＣＡＢ＝１より、ｎ（１）＝２と
なり、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓＩ−
ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝１／（１＋Ｔｓ）２とな
るように数１からΦ＝１／Ｔ２、数２からΨ＝［２Ｔ−
６Ｔ２、１−１２Ｔ＋３６Ｔ２］Ｔが得られ、Ｋ＝
［（２Ｔ−６Ｔ２）／Ｔ２、（１−１２Ｔ＋３６Ｔ２）
／Ｔ２］Ｔ、Ｑｏ＝１／Ｔ２とすればよい。Ｔ＝０．
１、Ｔ＝０．０１のときの感度をそれぞれ図２、図３に
示す。制御器に次数を増やさずに、感度を任意に設定で
きることがわかる。制御器を充分短いサンプリング周期
で離散時間化し、図４の系を構成する。計算機内部での
計算の流れ図は、図５である。
図１とする。ｒは目標角度、ｙはモータの実際の角度で
ある。モータの伝達関数をＧｐ（ｓ）＝１／｛ｓ（ｓ＋
２）｝、モデルの伝達関数をＧ（ｓ）＝１／｛ｓ（ｓ＋
６）｝とする。Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ数３、４、５で与
えられる。ＣＢ＝０、ＣＡＢ＝１より、ｎ（１）＝２と
なり、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓＩ−
ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１Ｑｏ Ｔ＝１／（１＋Ｔｓ）２とな
るように数１からΦ＝１／Ｔ２、数２からΨ＝［２Ｔ−
６Ｔ２、１−１２Ｔ＋３６Ｔ２］Ｔが得られ、Ｋ＝
［（２Ｔ−６Ｔ２）／Ｔ２、（１−１２Ｔ＋３６Ｔ２）
／Ｔ２］Ｔ、Ｑｏ＝１／Ｔ２とすればよい。Ｔ＝０．
１、Ｔ＝０．０１のときの感度をそれぞれ図２、図３に
示す。制御器に次数を増やさずに、感度を任意に設定で
きることがわかる。制御器を充分短いサンプリング周期
で離散時間化し、図４の系を構成する。計算機内部での
計算の流れ図は、図５である。
【０００９】
【数３】
【００１０】
【数４】
【００１１】
【数５】
【００１２】
【発明の効果】制御器の次数を増やさずに、直流から希
望周波数までの範囲で、低感度にできるようになった。
望周波数までの範囲で、低感度にできるようになった。
【図１】一般化安定化器をもったフィードバック制御系
【図２】Ｔ＝０．１のときの感度特性
【図３】Ｔ＝０．０１のときの感度特性
【図４】モータの角度制御システムの構成図
【図５】制御器内部の計算の流れ図
１ 制御対象 ２ オブザーバ ３ 状態フィードバック行列 ４ 出力行列 ５ 自由パラメータ ６ 目標入力 ７ 制御入力 ８ 出力 ９ 一般化安定化器
Claims (1)
- 【請求項１】 伝達関数行列がＣ（ｓＩ−Ａ）−１Ｂ
（離散時間系のときはＣ（ｚＩ−Ａ）−１Ｂ）の制御対
象のモデルに対するユラの一般化安定化器を用いた制御
系で、自由パラメータをＱ＝ＭＱｏ＋Ｎ、Ｍ、Ｎを任意
のパラメータとし、Ｑｏおよびオブザーバの安定化行列
Ｋを、ＱｏＣ（ｓＩ−Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｓＩ−
ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１ＱｏＴ＝［低域通過特性の対角要
素からなる対角行列］（離散時間系ではＱｏＣ（ｚＩ−
Ａ＋ＫＣ）−１Ｂ＝ＢＴ（ｚＩ−ＡＴ＋ＣＴＫＴ）−１
ＱｏＴ＝［低域通過特性の対角要素からなる対角行
列］）となるように、Ｑの転置ＱｏＴ、Ｋの転置Ｋ
Ｔを、それぞれ状態フィードバック制御による非干渉化
法のフィードフォワード行列とフィードバック行列に対
応させて、Ｑｏおよびオブザーバの安定化行列Ｋ設定す
ることを特徴とする一般化安定化器のパラメータの設定
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35888292A JPH06175706A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 一般化安定化器のパラメータの設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35888292A JPH06175706A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 一般化安定化器のパラメータの設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06175706A true JPH06175706A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18461594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35888292A Pending JPH06175706A (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | 一般化安定化器のパラメータの設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06175706A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103019095A (zh) * | 2012-11-22 | 2013-04-03 | 华北电力大学 | 一种自抗扰控制器参数的整定方法 |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP35888292A patent/JPH06175706A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103019095A (zh) * | 2012-11-22 | 2013-04-03 | 华北电力大学 | 一种自抗扰控制器参数的整定方法 |
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