JPH06165740A - 建物のガラス洗浄装置 - Google Patents
建物のガラス洗浄装置Info
- Publication number
- JPH06165740A JPH06165740A JP34551592A JP34551592A JPH06165740A JP H06165740 A JPH06165740 A JP H06165740A JP 34551592 A JP34551592 A JP 34551592A JP 34551592 A JP34551592 A JP 34551592A JP H06165740 A JPH06165740 A JP H06165740A
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- Japan
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- glass
- cleaning
- suction cups
- cleaning robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ガラスの下枠に沿って横移動しながら洗浄を
行うときに、自重で下方にずり落ちず、従って下枠に乗
り上げて真空破壊を引き起こすことのないガラス洗浄装
置を提供する。 【構成】 洗浄ロボット２は、洗浄液をガラスＧ面に噴
射する洗浄液噴射装置１３，１４と、ガラスＧ面に着脱
自在に吸着し左右方向に移動する主吸盤５，６及び上下
方向に移動する副吸盤７，８とを有し、ガラスＧ面を洗
浄つつ上下左右に移動できる。洗浄ロボット２は、上方
に設けられた支持装置３で支持され、制御装置４で駆動
を制御される。主吸盤５，６の下部に、洗浄ガラスＧの
下枠Ａのコーキング材Ｃに載って洗浄ロボット２を上方
に支持しつつ左右方向に転動できる下ずれ防止用のロー
ラ１５を設けた。主吸盤５，６が装置の自重で下方にず
り落ち、下枠Ａに乗り上げて真空破壊を引き起こすこと
がない。
行うときに、自重で下方にずり落ちず、従って下枠に乗
り上げて真空破壊を引き起こすことのないガラス洗浄装
置を提供する。 【構成】 洗浄ロボット２は、洗浄液をガラスＧ面に噴
射する洗浄液噴射装置１３，１４と、ガラスＧ面に着脱
自在に吸着し左右方向に移動する主吸盤５，６及び上下
方向に移動する副吸盤７，８とを有し、ガラスＧ面を洗
浄つつ上下左右に移動できる。洗浄ロボット２は、上方
に設けられた支持装置３で支持され、制御装置４で駆動
を制御される。主吸盤５，６の下部に、洗浄ガラスＧの
下枠Ａのコーキング材Ｃに載って洗浄ロボット２を上方
に支持しつつ左右方向に転動できる下ずれ防止用のロー
ラ１５を設けた。主吸盤５，６が装置の自重で下方にず
り落ち、下枠Ａに乗り上げて真空破壊を引き起こすこと
がない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、屋根や外壁面がガラス
張りになっている建物におけるガラスの洗浄装置に関す
るものである。
張りになっている建物におけるガラスの洗浄装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、高層建物のガラス壁面、ガラス屋
根等を迅速かつ安全に洗浄するための装置として、例え
ば特開平４−１５０８２１号の公報に記載されたものが
知られている。
根等を迅速かつ安全に洗浄するための装置として、例え
ば特開平４−１５０８２１号の公報に記載されたものが
知られている。
【０００３】この洗浄装置は、ガラス面に着脱自在に吸
着し、ガラス面上を上下左右に移動しながらガラス面を
洗浄することができる洗浄ロボットと、上方においてこ
の洗浄ロボット上下動自在に支持する支持手段と、洗浄
ロボットを駆動制御する制御手段とを具備するものであ
る。洗浄ロボットは、洗浄液をガラス面に噴射する洗浄
液噴射手段と、ガラス面に着脱自在に吸着し、上下左右
に移動する吸盤とを有する。
着し、ガラス面上を上下左右に移動しながらガラス面を
洗浄することができる洗浄ロボットと、上方においてこ
の洗浄ロボット上下動自在に支持する支持手段と、洗浄
ロボットを駆動制御する制御手段とを具備するものであ
る。洗浄ロボットは、洗浄液をガラス面に噴射する洗浄
液噴射手段と、ガラス面に着脱自在に吸着し、上下左右
に移動する吸盤とを有する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の洗浄装置に
おいては、例えば矩形の窓枠に囲まれたガラスを洗浄す
る場合に、水平の下枠に沿って横移動しながら洗浄を行
うときに、装置の一部が自重で下方にずり落ることがあ
る。このとき、吸盤の縁が、窓枠のコーキングの斜面に
沿ってめくれ上がり、これによって内部の真空が破壊さ
れ、吸着が不能となる事故が発生しやすいという問題点
がある。
おいては、例えば矩形の窓枠に囲まれたガラスを洗浄す
る場合に、水平の下枠に沿って横移動しながら洗浄を行
うときに、装置の一部が自重で下方にずり落ることがあ
る。このとき、吸盤の縁が、窓枠のコーキングの斜面に
沿ってめくれ上がり、これによって内部の真空が破壊さ
れ、吸着が不能となる事故が発生しやすいという問題点
がある。
【０００５】従って、本発明は、下枠に沿って横移動し
ながら洗浄を行うときに、自重で下方にずり落ることが
なく、従って下枠に乗り上げて真空破壊を引き起こすこ
とのないガラス洗浄装置を提供することを課題としてい
る。
ながら洗浄を行うときに、自重で下方にずり落ることが
なく、従って下枠に乗り上げて真空破壊を引き起こすこ
とのないガラス洗浄装置を提供することを課題としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
課題を解決するため、洗浄液をガラスＧ面に噴射する洗
浄液噴射装置１３，１４と、ガラスＧ面に着脱自在に吸
着し左右方向に移動可能な主吸盤５，６及び上下方向に
移動可能な副吸盤７，８とを有し、ガラスＧ面を洗浄す
る上下左右に移動可能な洗浄ロボット２と、洗浄ガラス
Ｇの位置よりも上方に設けられ、洗浄ロボット２を上下
動可能に支持する支持装置３と、洗浄ロボット２を駆動
制御する制御装置４とを具備した建物のガラス洗浄装置
１において、主吸盤５，６の下部に、洗浄ガラスＧの下
枠Ａのコーキング材Ｃに載って洗浄ロボット２を上方に
支持しつつ左右方向に転動可能な下ずれ防止用のローラ
１５を設けた。
課題を解決するため、洗浄液をガラスＧ面に噴射する洗
浄液噴射装置１３，１４と、ガラスＧ面に着脱自在に吸
着し左右方向に移動可能な主吸盤５，６及び上下方向に
移動可能な副吸盤７，８とを有し、ガラスＧ面を洗浄す
る上下左右に移動可能な洗浄ロボット２と、洗浄ガラス
Ｇの位置よりも上方に設けられ、洗浄ロボット２を上下
動可能に支持する支持装置３と、洗浄ロボット２を駆動
制御する制御装置４とを具備した建物のガラス洗浄装置
１において、主吸盤５，６の下部に、洗浄ガラスＧの下
枠Ａのコーキング材Ｃに載って洗浄ロボット２を上方に
支持しつつ左右方向に転動可能な下ずれ防止用のローラ
１５を設けた。
【０００７】
【作用】本発明のガラス洗浄装置においては、下枠に沿
って横移動しながらガラスの洗浄を行うときに、下ずれ
防止用のローラが、下枠のコーキング材に載って、洗浄
ロボットを上方に支持しつつ左右方向に転動する。従っ
て、装置が自重で下方にずり落ることがなく、下枠に乗
り上げて真空破壊を引き起こすことがない。
って横移動しながらガラスの洗浄を行うときに、下ずれ
防止用のローラが、下枠のコーキング材に載って、洗浄
ロボットを上方に支持しつつ左右方向に転動する。従っ
て、装置が自重で下方にずり落ることがなく、下枠に乗
り上げて真空破壊を引き起こすことがない。
【０００８】
【実施例】図面を参照して本発明の一実施例を説明す
る。図１は洗浄ロボットの平面図、図２は下ずれ防止用
のローラ部の正面図、図３は下ずれ防止用のローラの作
用説明図である。
る。図１は洗浄ロボットの平面図、図２は下ずれ防止用
のローラ部の正面図、図３は下ずれ防止用のローラの作
用説明図である。
【０００９】図１において、ガラス洗浄装置１は、洗浄
ロボット２と、これよりも上方において洗浄ロボット２
を上下動可能に支持する支持装置３と、洗浄ロボット２
を駆動制御する制御装置４とを具備している。そして、
洗浄ロボット２は、傾斜したがラスＧ上に配置されてい
るものとする。
ロボット２と、これよりも上方において洗浄ロボット２
を上下動可能に支持する支持装置３と、洗浄ロボット２
を駆動制御する制御装置４とを具備している。そして、
洗浄ロボット２は、傾斜したがラスＧ上に配置されてい
るものとする。
【００１０】図１において、洗浄ロボット２は、左右一
対の主吸盤５，６と、上下一対の副吸盤７，８とを備え
ている。主吸盤５，６は、フレーム１０に固定された横
行用エアシリンダ９のロッド９ａによって連結されてい
る。横行用エアシリンダ９は、昇降用エアシリンダ１
１，１２により、フレーム１０と共にガラス面にたいし
て昇降可能になっている。ロッド９ａを伸縮させること
によって、主吸盤５，６を夫々仮想線で示す位置まで横
方向に移動させることができる。
対の主吸盤５，６と、上下一対の副吸盤７，８とを備え
ている。主吸盤５，６は、フレーム１０に固定された横
行用エアシリンダ９のロッド９ａによって連結されてい
る。横行用エアシリンダ９は、昇降用エアシリンダ１
１，１２により、フレーム１０と共にガラス面にたいし
て昇降可能になっている。ロッド９ａを伸縮させること
によって、主吸盤５，６を夫々仮想線で示す位置まで横
方向に移動させることができる。
【００１１】昇降用エアシリンダ１１，１２は、縦行用
エアシリンダ１３の両端に、ガラス面にたいして直交す
る方向に固着されている。縦行用エアシリンダ１３は、
ロッドレスシリンダで、図示しないベルトを介してフレ
ーム１０に連結されており、横行用エアシリンダ９にた
いして直交方向に配置されている。そして、副吸盤７，
８は、夫々昇降用エアシリンダ１１，１２のピストンロ
ッド１１ａ，１２ａの先端に取付けられている。従っ
て、副吸盤７，８をガラス面に吸着させた状態におい
て、ピストンロッド１１ａ，１２ａを伸ばし、主吸盤
５，６をガラス面上に浮かせることができ、また主吸盤
５，６をガラス面に吸着させた状態でピストンロッド１
１ａ，１２ａを縮めて、副吸盤７，８をガラス面上に浮
かせることができる。また縦行用エアシリンダ１３にた
いして、フレーム１０と共に、主吸盤５，６を、図にお
いて仮想線の位置まで上下方向に移動させることができ
る。
エアシリンダ１３の両端に、ガラス面にたいして直交す
る方向に固着されている。縦行用エアシリンダ１３は、
ロッドレスシリンダで、図示しないベルトを介してフレ
ーム１０に連結されており、横行用エアシリンダ９にた
いして直交方向に配置されている。そして、副吸盤７，
８は、夫々昇降用エアシリンダ１１，１２のピストンロ
ッド１１ａ，１２ａの先端に取付けられている。従っ
て、副吸盤７，８をガラス面に吸着させた状態におい
て、ピストンロッド１１ａ，１２ａを伸ばし、主吸盤
５，６をガラス面上に浮かせることができ、また主吸盤
５，６をガラス面に吸着させた状態でピストンロッド１
１ａ，１２ａを縮めて、副吸盤７，８をガラス面上に浮
かせることができる。また縦行用エアシリンダ１３にた
いして、フレーム１０と共に、主吸盤５，６を、図にお
いて仮想線の位置まで上下方向に移動させることができ
る。
【００１２】主吸盤５，６のガラスＧ面と対向する部分
は、ゴム等の弾性部材で矩形状に構成され、全周にわた
って垂直壁が形成されている。そして、図示しない負圧
導入装置によりこの垂直壁の内側にバキューム空間が形
成される。副吸盤７，８のガラスＧ面と対向する部分も
同様に構成されており、内側にバキューム空間が形成さ
れる。主吸盤５，６の内側には、洗浄液噴射装置１３，
１４が設けられており、これによって洗浄液の噴射と汚
れた洗浄液の回収とが行われる。
は、ゴム等の弾性部材で矩形状に構成され、全周にわた
って垂直壁が形成されている。そして、図示しない負圧
導入装置によりこの垂直壁の内側にバキューム空間が形
成される。副吸盤７，８のガラスＧ面と対向する部分も
同様に構成されており、内側にバキューム空間が形成さ
れる。主吸盤５，６の内側には、洗浄液噴射装置１３，
１４が設けられており、これによって洗浄液の噴射と汚
れた洗浄液の回収とが行われる。
【００１３】主吸盤５，６の下部の内側には、下ずれ防
止用のローラ１５が設けられている。ローラ１５は、図
２、図３に示すように、主吸盤５，６の下端面よりやや
上部に位置し、ガラスＧの下枠Ａのコーキング材Ｃに載
って転動できるように転動面が所定の傾斜角度を持って
取付けられている。そして、ローラ１５は、それが下枠
Ａのコーキング材Ｃに載ったときに、洗浄ロボットを上
方に支持しつつ左右方向に転動することができる。
止用のローラ１５が設けられている。ローラ１５は、図
２、図３に示すように、主吸盤５，６の下端面よりやや
上部に位置し、ガラスＧの下枠Ａのコーキング材Ｃに載
って転動できるように転動面が所定の傾斜角度を持って
取付けられている。そして、ローラ１５は、それが下枠
Ａのコーキング材Ｃに載ったときに、洗浄ロボットを上
方に支持しつつ左右方向に転動することができる。
【００１４】しかして、洗浄ロボット２を所定のスター
ト位置において、主吸盤５，６、副吸盤７，８をガラス
Ｇ面に吸着させる。そして、洗浄液噴射装置１３，１４
から洗浄液をガラスＧ面に噴射することによりガラスＧ
面を洗浄する。汚れた洗浄液は回収され、フィルタを介
して塵埃が除去され再び洗浄液噴射装置１３，１４へ供
給される。
ト位置において、主吸盤５，６、副吸盤７，８をガラス
Ｇ面に吸着させる。そして、洗浄液噴射装置１３，１４
から洗浄液をガラスＧ面に噴射することによりガラスＧ
面を洗浄する。汚れた洗浄液は回収され、フィルタを介
して塵埃が除去され再び洗浄液噴射装置１３，１４へ供
給される。
【００１５】この状態で、主吸盤５，６の吸着力を弱め
るか、なくし、エアシリンダ９を駆動させて主吸盤５，
６を横方向へ移動させる。このとき、垂直壁でガラスＧ
面上の洗浄液及び汚れを擦り取る動作を行う。
るか、なくし、エアシリンダ９を駆動させて主吸盤５，
６を横方向へ移動させる。このとき、垂直壁でガラスＧ
面上の洗浄液及び汚れを擦り取る動作を行う。
【００１６】洗浄ロボット２の横移動に際しては、例え
ば、まず一方の主吸盤６の吸着を弱め、エアシリンダ９
の駆動により主吸盤６を図１において右方へいっぱいに
移動させる。そして、主吸盤６をガラスＧ面に吸着させ
た後、主吸盤５の吸着を弱め、エアシリンダ９の駆動に
より主吸盤５を図１において右方へいっぱいに移動さ
せ、ガラスＧ面に吸着させる。同様の動作を繰り返して
横方向へ移動する。
ば、まず一方の主吸盤６の吸着を弱め、エアシリンダ９
の駆動により主吸盤６を図１において右方へいっぱいに
移動させる。そして、主吸盤６をガラスＧ面に吸着させ
た後、主吸盤５の吸着を弱め、エアシリンダ９の駆動に
より主吸盤５を図１において右方へいっぱいに移動さ
せ、ガラスＧ面に吸着させる。同様の動作を繰り返して
横方向へ移動する。
【００１７】主吸盤５，６が、例えば窓枠で囲まれる洗
浄領域の右端位置にきて、センサがこれを検知すると、
主吸盤５，６は右行を停止し、縦行用シリンダ１３が駆
動して主吸盤５，６をフレーム１０と共に図１において
下方へ所定距離移動させる。主吸盤５，６の下降が完了
すると、洗浄ロボット２は再び洗浄を行いながら今度は
左方向へ横移動する。即ち、洗浄ロボット２は、洗浄し
ながらガラスＧ面上をジグザグに移動する。
浄領域の右端位置にきて、センサがこれを検知すると、
主吸盤５，６は右行を停止し、縦行用シリンダ１３が駆
動して主吸盤５，６をフレーム１０と共に図１において
下方へ所定距離移動させる。主吸盤５，６の下降が完了
すると、洗浄ロボット２は再び洗浄を行いながら今度は
左方向へ横移動する。即ち、洗浄ロボット２は、洗浄し
ながらガラスＧ面上をジグザグに移動する。
【００１８】主吸盤５，６が、例えば窓枠で囲まれる洗
浄領域の下端位置にきて、横方向に移動する場合、ロー
ラ１５が下枠Ａのコーキング材Ｃに載り、洗浄ロボット
２を上方に支持しつつ左右方向に転動する。この間、主
吸盤５，６は、ガラスＧ面に吸着している。これによ
り、洗浄ロボット２が自重により一方へ傾いたまま横移
動を続けて、主吸盤５，６が下枠Ａに乗り上げ、その真
空が破壊されることを防止する。
浄領域の下端位置にきて、横方向に移動する場合、ロー
ラ１５が下枠Ａのコーキング材Ｃに載り、洗浄ロボット
２を上方に支持しつつ左右方向に転動する。この間、主
吸盤５，６は、ガラスＧ面に吸着している。これによ
り、洗浄ロボット２が自重により一方へ傾いたまま横移
動を続けて、主吸盤５，６が下枠Ａに乗り上げ、その真
空が破壊されることを防止する。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、本発明においては、洗浄
液をガラスＧ面に噴射する洗浄液噴射装置１３，１４
と、ガラスＧ面に着脱自在に吸着し左右方向に移動可能
な主吸盤５，６及び上下方向に移動可能な副吸盤７，８
とを有し、ガラスＧ面を洗浄する上下左右に移動可能な
洗浄ロボット２と、洗浄ガラスＧの位置よりも上方に設
けられ、洗浄ロボット２を上下動可能に支持する支持装
置３と、洗浄ロボット２を駆動制御する制御装置４とを
具備した建物のガラス洗浄装置１において、主吸盤５，
６の下部に、下ずれ防止用のローラ１５を設けたため、
洗浄ロボット２が下枠に沿って横移動しながらガラスＧ
の洗浄を行うときに、下ずれ防止用のローラ１５が、下
枠Ａのコーキング材Ｃに載って、洗浄ロボットを上方に
支持しつつ左右方向に転動し、装置が自重で下方にずり
落るのを阻止し、主吸盤５，６が、下枠Ａに乗り上げて
真空破壊を引き起こすことがないという効果を有する。
液をガラスＧ面に噴射する洗浄液噴射装置１３，１４
と、ガラスＧ面に着脱自在に吸着し左右方向に移動可能
な主吸盤５，６及び上下方向に移動可能な副吸盤７，８
とを有し、ガラスＧ面を洗浄する上下左右に移動可能な
洗浄ロボット２と、洗浄ガラスＧの位置よりも上方に設
けられ、洗浄ロボット２を上下動可能に支持する支持装
置３と、洗浄ロボット２を駆動制御する制御装置４とを
具備した建物のガラス洗浄装置１において、主吸盤５，
６の下部に、下ずれ防止用のローラ１５を設けたため、
洗浄ロボット２が下枠に沿って横移動しながらガラスＧ
の洗浄を行うときに、下ずれ防止用のローラ１５が、下
枠Ａのコーキング材Ｃに載って、洗浄ロボットを上方に
支持しつつ左右方向に転動し、装置が自重で下方にずり
落るのを阻止し、主吸盤５，６が、下枠Ａに乗り上げて
真空破壊を引き起こすことがないという効果を有する。
【図１】洗浄ロボットの平面図である。
【図２】下ずれ防止用のローラ部の正面図である。
【図３】下ずれ防止用のローラの作用説明図である。
１ 洗浄装置 ２ 洗浄ロボット ３ 支持装置 ４ 制御装置 ５ 主吸盤 ６ 主吸盤 ７ 副吸盤 ８ 副吸盤 １３ 洗浄液噴射装置 １４ 洗浄液噴射装置 １５ 下ずれ防止用のローラ Ａ 下枠 Ｃ コーキング Ｇ ガラス
Claims (1)
- 【請求項１】 洗浄液をガラス面に噴射する洗浄液噴射
手段と、ガラス面に着脱自在に吸着し左右方向に移動可
能な主吸盤及び上下方向に移動可能な副吸盤とを有し、
ガラス面を洗浄する上下左右移動可能な洗浄ロボット
と、 洗浄ガラスの位置よりも上方に設けられ、前記洗浄ロボ
ットを上下動可能に支持する支持手段と、洗浄ロボット
を駆動制御する制御手段とを具備した建物のガラス洗浄
装置において、 前記主吸盤の下部に、洗浄ガラスの下枠のコーキング材
に載って前記洗浄ロボットを上方に支持しつつ左右方向
に転動可能な下ずれ防止用のローラが設けられているこ
とを特徴とする建物のガラス洗浄装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34551592A JPH06165740A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 建物のガラス洗浄装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34551592A JPH06165740A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 建物のガラス洗浄装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06165740A true JPH06165740A (ja) | 1994-06-14 |
Family
ID=18377109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34551592A Pending JPH06165740A (ja) | 1992-11-30 | 1992-11-30 | 建物のガラス洗浄装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06165740A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107928536A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-20 | 南京工程学院 | 蜘蛛形玻璃外墙清理机器人 |
| CN108478096A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-04 | 龚大娇 | 一种建筑玻璃幕墙智能吊装设备 |
| CN108542302A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-18 | 仇芳 | 一种玻璃幕墙吊装擦洗智能机器人 |
| CN109124455A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-01-04 | 吉林大学 | 具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法 |
| CN109700369A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-05-03 | 重庆交通大学 | 一种玻璃幕墙自动清洗装置 |
-
1992
- 1992-11-30 JP JP34551592A patent/JPH06165740A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107928536A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-04-20 | 南京工程学院 | 蜘蛛形玻璃外墙清理机器人 |
| CN108478096A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-04 | 龚大娇 | 一种建筑玻璃幕墙智能吊装设备 |
| CN108542302A (zh) * | 2018-04-20 | 2018-09-18 | 仇芳 | 一种玻璃幕墙吊装擦洗智能机器人 |
| CN108478096B (zh) * | 2018-04-20 | 2020-01-10 | 深圳东海建设集团有限公司 | 一种建筑玻璃幕墙智能吊装设备 |
| CN108542302B (zh) * | 2018-04-20 | 2020-08-28 | 东莞市帷幄铝业有限公司 | 一种玻璃幕墙吊装擦洗智能机器人 |
| CN109124455A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-01-04 | 吉林大学 | 具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法 |
| CN109124455B (zh) * | 2018-10-30 | 2023-04-18 | 吉林大学 | 具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法 |
| CN109700369A (zh) * | 2019-02-14 | 2019-05-03 | 重庆交通大学 | 一种玻璃幕墙自动清洗装置 |
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