JPH06162701A - サーボ情報書き込み方法及び書き込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 キャリッジに振動が加わってもヘッドを一定
の位置に位置決めし、高品質なサーボ情報を書き込むこ
とが可能な磁気ディスク装置のサーボ情報書き込み方法
及び書き込み装置を提供する。 【構成】 第１のレーザ測長器８−１と第２のレーザ測
長器８−２で測定されたキャリッジ１の２点の位置ｘc1
及びｘc2は、ヘッド位置演算回路９に入力されて、ヘッ
ド位置ｘhが演算される。位置誤差演算回路１０では、
ヘッド位置ｘhとヘッド目標位置ｘhoから位置誤差ｘdが
演算される。ＶＣＭ制御回路１１では、位置誤差ｘdの
値に応じてＶＣＭ６を駆動制御し、キャリッジ４を動か
してヘッド２を位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば磁気ディスク装
置におけるヘッドのトラック位置決め用のサーボ情報書
き込み方法及び書き込み装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】磁気ディスク装置のサーボ情報は、ヘッ
ドを目的のトラックに位置決めするために使用される。
一般にサーボ情報は、サーボライタのヘッドを用いて外
部から書き込むか、あるいは磁気ディスク装置自体のヘ
ッドを用いて書き込まれる。近年、記録密度の高密度化
に伴い、サーボ情報専用のディスク面を持つサーボ面サ
ーボより、データ面の一部にサーボ情報を書き込むデー
タ面サーボが主流であり、サーボ情報は後者の方法で書
き込まれるようになっている。

【０００３】また、ハードディスク装置（ＨＤＤ）の如
き小型磁気ディスク装置ではスペースの関係から、図５
に示すように、ディスク１にサーボ情報を書き込むため
のヘッド２を、ロードアーム３を介してキャリッジ４で
支持し、キャリッジ４をその回転軸５を中心に回転させ
て、ディスク１に対する書き込み位置を変えるロータリ
型アクチュエータが使用されている。そしてヘッドの位
置決めは、キャリッジ４に固定されたコーナキューブ７
の位置をレーザ測長器（図示せず）等によって検出して
目標位置と一致させるようにアクチュエータを駆動する
ことにより行っている。

【０００４】即ち、図５の一点鎖線で示す基準位置に対
するヘッド２の位置ｘhとキャリッジ４の位置ｘcとの関
係は、回転軸からコーナキューブまでの距離ｒcとヘッ
ドまでの距離ｒhを用いて次式（１）によって表せる。

【数１】ｘh＝ｘc・ｒh／ｒc また、同様にヘッド２の目標位置ｘhoとこれに対応する
キャリッジ４の目標位置ｘcoとの関係は、次式（２）に
よって表せる。

【数２】ｘco＝ｘho・ｒc／ｒh したがって、測定されたキャリッジ４の位置ｘcをその
目標位置ｘcoへ一致させるように駆動することで、ヘッ
ドの位置ｘhをその目標位置ｘhoに位置決めすることが
できる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ハード
磁気ディスクを回転させるためのスピンドルモータ等に
起因する振動は、キャリッジ４の回転軸５に伝達されて
キャリッジ４及びヘッド２を振動させる。前記した従来
のヘッド位置決め方式では、このような振動に対しても
キャリッジの位置測定点を目標位置に静止させるように
制御するので、キャリッジはその位置測定点を支点とし
て振動し、ヘッドは静止せずに振動してしまう。即ち、
図６に示すように、キャリッジ４への外乱は回転軸５か
ら伝達され、回転軸５が外乱によってｄだけ変位したと
きの基準位置に対するヘッド２の位置ｘh'は次式（３）
のようになる。

【数３】 ｘh'＝ｘc・ｒh／ｒc−ｄ・（ｒh−ｒc）／ｒc

【０００６】ところが、従来の位置決め方法では外乱に
よる変位ｄに関係なく、キャリッジ４を目標位置ｘcoに
位置決めしようとする。この位置決めの結果、ヘッド２
の位置ｘh'は、

【数４】 ｘh'＝ｘco・ｒh／ｒc−ｄ・（ｒh−ｒc）／ｒc ＝ｘho−ｄ・（ｒh−ｒc）／ｒc となり、正規の位置に対して−ｄ・（ｒh−ｒc）／ｒc
の位置決め誤差が生じる。この位置決め誤差は、コーナ
キューブ７の位置つまり測定点によって決まり、ヘッド
２に測定点が近いほど小さくなるが、ヘッド２の位置を
直接測定することは困難であり、この位置決め誤差を零
にすることはできない。この誤差は、変位の振動変化に
対して逆相になったり増幅されたりして書き込むサーボ
情報の位置をずらしてしまう。

【０００７】このようなサーボ情報でトラックの位置決
めを行うと、隣接トラック間の間隔が一定せず、隣接ト
ラックのデータの干渉によってデータの再生エラーが発
生する恐れがある。さらに、今後高記録密度化に伴って
トラック間隔が狭くなることが予想され、上記問題点の
解決は、より重要な課題になる。

【０００８】このようなヘッドの振動に対して、例えば
特開平３−２７２０６６号公報に記載のように、小形・
軽量の加速度センサをヘッド近傍に取り付け、なるべく
ヘッドに近い位置で振動による変位を検出してアクチュ
エータを制御する方法などが提案されているが、通常ヘ
ッドの近傍は、ロードアームなどの小形・軽量の部品で
構成され、これらの微妙なバランスで、サブミクロンの
微少なヘッド浮上量が保たれているため、そこにセンサ
を取り付けることは大きな外乱要因となる。さらに、記
憶容量の大容量化に伴い、ヘッドやロードアームはより
小形・軽量化され、またディスク間隔が減少するため、
ヘッドの近傍にセンサを取り付けることが困難になる可
能性があり、将来の高記録密度化を考慮したとき、前記
課題を解決する有効な方法とはいえなかった。

【０００９】本発明の目的は、外部からキャリッジに振
動が加わってもヘッドを一定の位置に位置決めし、高品
質なサーボ情報を書き込むことが可能なサーボ情報書き
込み方法及び書き込み装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のサーボ情報書き込み方法は、キャリッジに
よって記録媒体上を移動可能に支持されたヘッドを、キ
ャリッジ駆動手段により位置決めし、前記ヘッドによっ
て前記記録媒体にサーボ情報を書き込むサーボ情報書き
込み方法において、前記キャリッジの複数の異なる測定
点で検出した位置情報から前記ヘッドの位置を計算し、
前記ヘッド位置とヘッド目標位置を一致させるように前
記キャリッジを駆動するようにしている（請求項１）。
また、本発明のサーボ情報書き込み方法は、キャリッジ
によって記録媒体上を移動可能に支持されたヘッドを、
キャリッジ駆動手段により位置決めし、前記ヘッドによ
って前記記録媒体にサーボ情報を書き込むサーボ情報書
き込み方法において、前記キャリッジの位置と、外乱に
よる変位を別々に検出し、前記外乱によるキャリッジの
変位によって補正したキャリッジ目標位置と前記キャリ
ッジ位置を一致させるように前記キャリッジを駆動する
ようにしている（請求項２）。また、本発明のサーボ情
報書き込み方法は、キャリッジによって記録媒体上を移
動可能に支持されたヘッドを、キャリッジ駆動手段によ
り位置決めし、前記ヘッドによって前記記録媒体にサー
ボ情報を書き込むサーボ情報書き込み方法において、前
記キャリッジの位置を前記キャリッジ駆動手段の入力か
ら予測し、実際に測定したキャリッジ位置と前記キャリ
ッジ予測位置との差からキャリッジの外乱による変位を
求め、前記外乱によるキャリッジの変位によって補正し
たキャリッジ目標位置と前記キャリッジ位置を一致させ
るように前記キャリッジを駆動するようにしている（請
求項３）。また、本発明のサーボ情報書き込み装置は、
サーボ情報が書き込まれる記録媒体と、前記記録媒体に
サーボ情報を書き込むヘッドと、前記ヘッドを前記記録
媒体上に移動可能に支持するキャリッジと、前記キャリ
ッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、前記キャリッジ
の２点以上の測定点の位置を検出する複数のキャリッジ
位置検出手段と、前記複数のキャリッジ位置検出手段に
よって検出される複数の位置情報から前記ヘッドの位置
を演算するヘッド位置演算回路と、前記ヘッド位置演算
回路から出力されるヘッド位置とヘッド目標位置を一致
させるように前記キャリッジ駆動手段を制御する制御回
路とを備えている（請求項５）。また、本発明のサーボ
情報書き込み装置は、サーボ情報が書き込まれる記録媒
体と、前記記録媒体にサーボ情報を書き込むヘッドと、
前記ヘッドを前記記録媒体上に移動可能に支持するキャ
リッジと、前記キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手
段と、前記キャリッジの位置を検出するキャリッジ位置
検出手段と、前記キャリッジの外乱による変位を検出す
るキャリッジ外乱変位検出手段と、前記キャリッジ外乱
変位検出手段から出力されるキャリッジ外乱変位によっ
てキャリッジ目標位置を補正するキャリッジ目標位置補
正回路と、前記キャリッジ位置検出手段から出力される
キャリッジ位置と前記キャリッジ目標位置補正回路から
出力される補正されたキャリッジ目標位置を一致させる
ように前記キャリッジ駆動手段を制御する制御回路とを
備えている（請求項６）。また、本発明のサーボ情報書
き込み装置は、サーボ情報が書き込まれる記録媒体と、
前記記録媒体にサーボ情報を書き込むヘッドと、前記ヘ
ッドを前記記録媒体上に移動可能に支持するキャリッジ
と、前記キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、
前記キャリッジの位置を検出するキャリッジ位置検出手
段と、前記キャリッジ駆動手段の入力から前記キャリッ
ジの位置を予測するキャリッジ位置予測回路と、前記キ
ャリッジ位置検出手段から出力されるキャリッジ位置と
前記キャリッジ位置予測回路から出力されるキャリッジ
予測位置から外乱によるキャリッジの変位を演算するキ
ャリッジ外乱変位演算回路と、前記キャリッジ外乱変位
演算回路から出力されるキャリッジ外乱変位によってキ
ャリッジ目標位置を補正するキャリッジ目標位置補正回
路と、前記キャリッジ位置検出手段から出力されるキャ
リッジ位置と前記キャリッジ目標位置補正回路から出力
される補正されたキャリッジ目標位置を一致させるよう
に前記キャリッジ駆動手段を制御する制御回路とを備え
ている（請求項７）。

【００１１】

【作用】本発明のサーボ情報書き込み方法及びサーボ情
報書き込み装置では、キャリッジの異なる２点の検出位
置と、これら２点の測定点とヘッドの幾何学的な位置関
係からヘッドの位置が計算によって求められ、この計算
によるヘッド位置と目標ヘッド位置とが一致するように
キャリッジ駆動手段が制御される（請求項１、５）。ま
た、本発明のサーボ情報書き込み方法及びサーボ情報書
き込み装置では、キャリッジの回転軸に加わる外乱によ
る変位と、ヘッドとキャリッジ位置測定点、キャリッジ
回転軸の位置関係から、外乱による変位がヘッドに伝達
されないように補正されたキャリッジの位置が計算され
る。この計算によるキャリッジの位置とキャリッジの検
出位置とが一致するようにキャリッジ駆動手段が制御さ
れる（請求項２、６）。また、本発明のサーボ情報書き
込み方法及びサーボ情報書き込み装置では、キャリッジ
駆動手段及びキャリッジをモデル化し、キャリッジ駆動
手段の入力からキャリッジの位置が予測され、その予測
位置とキャリッジの検出位置の差からキャリッジに加わ
った外乱による変位が求められ、この外乱による変位
と、ヘッドとキャリッジ位置測定点、キャリッジ回転軸
の位置関係から、外乱による変位がヘッドに伝達されな
いように補正されたキャリッジの位置が計算される。こ
の計算によるキャリッジの位置とキャリッジの検出位置
とが一致するようにキャリッジ駆動手段が制御される
（請求項３、７）。

【００１２】

【実施例】以下、本発明のハードディスク装置への適用
実施例を図１により説明する。図１は、前記したよう
に、ロードアーム３を介して支持したヘッド２をディス
ク１の任意の位置に位置付けるキャリッジ４を有する一
実施例のサーボトラックライタの構成を示す図であり、
図１において、６は、回転軸５を中心にしてキャリッジ
４を回転駆動するＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、７−
１および７−２は、キャリッジ４の第１、第２の測定点
にそれぞれ固定された第１、第２のコーナキューブ、８
−１、８−２は、第１のコーナキューブ７−１の位置ｘ
c1および第２のコーナキューブ７−２の位置ｘc2をそれ
ぞれ測定する第１、第２のレーザ測長器である。

【００１３】９は、第１の測定点の位置ｘc1及び第２測
定点の位置ｘc2からヘッド２の位置ｘhを算出するヘッ
ド位置演算回路、１０は、ヘッド目標位置ｘhoとヘッド
位置ｘhの位置誤差ｘdを算出する位置誤差演算回路、１
１は、位置誤差ｘdの値に応じてＶＣＭ６の駆動電流ｉ
を制御するＶＣＭ制御回路、１２は、ヘッド２を用いて
ディスク１にサーボ情報を書き込むサーボ情報書き込み
回路、１３は、複数枚のディスク１を積層して保持する
スピンドル、１４は、スピンドル１３を回転させるスピ
ンドルモータ、１５は、スピンドルモータ１４を一定回
転で駆動させるスピンドルモータ駆動回路、１６は、全
体の動作を制御するＭＰＵ（マイクロプロセッサ）であ
る。

【００１４】複数枚のディスク１は、スピンドル１３に
積層保持され、スピンドルモータ１４によって回転して
いる。スピンドルモータ１４は、スピンドルモータ駆動
回路１５によって駆動され、一定の回転数に保たれてい
る。ヘッド２は、ロードアーム３を介してキャリッジ４
に支持され、ＶＣＭ６によってキャリッジ４が回転軸５
を中心に駆動されることにより、ディスク１上を移動す
る。

【００１５】キャリッジ４上には、異なる２点に２個の
コーナキューブ７−１及び７−２が取り付けられ、それ
ぞれレーザ測長器８−１及び８−２によってキャリッジ
４の２点の位置ｘc1及びｘc2が検出される。ヘッド位置
演算回路９では、キャリッジ４の２点の位置ｘc1及びｘ
c2から、ヘッド２の位置ｘhを算出する。位置誤差演算
回路１０では、ヘッド２の位置ｘhと目標位置ｘhoの差
から位置誤差ｘdを算出する。ＶＣＭ制御回路１１は、
位置誤差ｘdの値に応じてＶＣＭ６の駆動電流ｉを制御
し、位置誤差ｘdが零、つまりヘッド２の位置ｘhが目標
位置ｘhoに一致するようにキャリッジ４を駆動し、ヘッ
ド２を目標位置ｘhoに位置決めする。サーボ情報書き込
み回路１２は、ヘッド２が目標位置ｘhoに位置決めされ
た状態で、ヘッド２を用いてディスク１にサーボ情報を
書き込む。

【００１６】ＭＰＵ１６は、サーボトラックライタ全体
の制御を行う。最初に、スピンドルモータ駆動回路１５
に指令を送って、スピンドルモータ１４を起動させ、回
転数が安定するのを待つ。次に、ヘッド２の目標位置ｘ
hoを設定し、ヘッド２が位置決めされたら、サーボ情報
書き込み回路１２に指令を送ってディスク１にサーボ情
報を書き込む。１トラック分のサーボ情報の書き込みが
終了したら、次の目標位置を設定する。このようにし
て、ヘッド２の位置決めとサーボ情報の書き込みを繰り
返し、全てのトラックにサーボ情報を書き込んだら、ス
ピンドルモータ１４を停止し、サーボ情報の書き込みを
終了する。

【００１７】図１のような構成において、キャリッジ４
の異なる２点の検出位置から算出したヘッド２の位置
を、目標位置に一致させるようにキャリッジ４を駆動し
てヘッド２の位置決めをすることにより、キャリッジ４
に振動が加わっても、ヘッド２は一定の位置に位置決め
され、高品質なサーボ情報の書き込みが可能になる。

【００１８】図２に、本発明による位置決めの例を示
す。本例では、２個のコーナキューブ７−１及び７−２
で、キャリッジ４の異なる２つの測定点の位置ｘc1及び
ｘc2を測定し、これらの値からヘッド２の位置ｘhを次
式（５）によって算出する。

【数５】 ｘh＝（ｘc2−ｘc1）・ｒh／（ｒc2−ｒc1） ＋（ｘc1・ｒc2−ｘc2・ｒc1）／（ｒc2−ｒc1） 上式（５）の演算には、外乱による変位ｄの影響はな
く、正確なヘッド２の位置ｘhが求められる。従って、
式（５）で求めたヘッドの位置ｘhを目標位置ｘhoに一
致させるようにキャリッジ４を駆動することで、ヘッド
２を正確に位置決めできる。本実施例では、ヘッド位置
演算回路９で上記演算を行う。

【００１９】なお、この実施例では、２つの測定点の位
置を測定していたが、例えば図３に示すように、キャリ
ッジ４の回転軸５上に取り付けた加速度センサ１７によ
って外乱による変位ｄを検出し、検出した外乱による変
位ｄを用いてキャリッジ４の目標位置ｘcoを次式（６）
で補正することにより、ヘッド２の正確な位置決めが可
能になる。

【数６】ｘco'＝ｘco＋ｄ・（ｒh−ｒc）／ｒh そしてキャリッジの位置ｘcが、補正された目標位置ｘc
o'に一致するようにキャリッジ４を駆動すれば、ヘッド
の位置ｘhは目標位置ｘhoに正確に位置決めされる。

【００２０】また、図２の例においても、キャリッジ４
の２点の位置ｘc1及びｘc2から、外乱による変位ｄを次
式（７）によって求めることができる。

【数７】 ｄ＝（ｘc1・ｒc2−ｘc2・ｒc1）／（ｒc2−ｒc1） 従って、ヘッド２の位置ｘhを求める代わりに、この外
乱による変位ｄを用いてキャリッジ４の位置ｘc1または
ｘc2の目標位置を算出して位置決めするようにしてもよ
い。

【００２１】第４図は、本発明の他の実施例におけるサ
ーボトラックライタの構成を示す図である。図４におい
て、１８は、駆動アーム１９及び駆動ピン２０を介して
キャリッジ４を駆動する外部ＶＣＭ、７は、駆動アーム
１９に取り付けられたコーナキューブ、８は、コーナキ
ューブ７の位置ｘaを測定するレーザ測長器、２１は、
コーナキューブの位置ｘaをキャリッジの位置ｘcに変換
する位置変換回路、２２は、外部ＶＣＭ１８の駆動電流
ｉoからキャリッジ４の予測位置ｘceを算出する予測位
置演算回路、２３は、キャリッジ４の位置ｘcと予測位
置ｘceから外乱による変位ｄを算出する外乱変位演算回
路、２４は、外乱による変位ｄによってキャリッジ４の
目標位置ｘcoを補正する目標位置補正回路、１０は、キ
ャリッジ４の位置ｘcと補正された目標位置ｘco'から位
置誤差ｘdを算出する位置誤差演算回路、２５は、位置
誤差ｘdの値に応じて外部ＶＣＭ１８の駆動電流ｉoを制
御する外部ＶＣＭ制御回路である。

【００２２】本実施例では、磁気ディスク装置自体のキ
ャリッジ駆動手段を用いず、外部のキャリッジ駆動手段
によってキャリッジ４を駆動し、ヘッド２の位置決めを
行う。駆動ピン２０は、キャリッジ４に掛かっており、
駆動アーム１９を介して外部ＶＣＭ１８によって引っ張
られる。また、ＶＣＭ６には、外部ＶＣＭ１８の駆動と
は逆方向に常に一定の力が働くように一定の駆動電流ｉ
が流れ、これら２つの力の釣合でキャリッジ４が位置決
めされる。

【００２３】レーザ測長器８は、駆動アーム１９上に取
り付けられたコーナキューブ７の位置ｘaを検出し、位
置変換回路２１でキャリッジ４の位置ｘcに変換する。
コーナキューブ７の位置ｘaとキャリッジの位置ｘcは１
対１に対応しており、単純な幾何学的計算によって求め
られる。

【００２４】予測位置演算回路２２では、外部ＶＣＭ１
８、キャリッジ４及びＶＣＭ６などがモデル化されてお
り、外乱による変位がない場合の、外部ＶＣＭ１８の駆
動電流ｉoによるキャリッジ４の動きをシミュレートし
て、キャリッジ４の予測位置ｘceを出力する。実際に
は、キャリッジ４の位置ｘcには外乱による変位ｄが加
わっている。外乱変位演算回路２３では、キャリッジ４
の位置ｘcと予測位置ｘceの差から外乱による変位ｄを
算出する。

【００２５】外乱による変位ｄが求まれば、上述のよう
に式（６）によって目標位置ｘcoを補正することによ
り、キャリッジ４に外乱が加わってもヘッド２を一定の
位置に位置決めできる。本実施例では、目標位置補正回
路２４において上記演算を行い、補正された目標位置ｘ
co'を得ている。外部ＶＣＭ駆動回路２５は、キャリッ
ジ４の補正された目標位置ｘco'と検出された位置ｘcの
位置誤差ｘdが零になるように外部ＶＣＭ１８の駆動電
流ｉoを制御し、キャリッジ４を駆動してヘッド２を一
定の位置に位置決めする。

【００２６】本実施例によれば、キャリッジ駆動モデル
によるシミュレーションによって外乱による変位ｄを求
めているので、センサー類を増やす必要がなく、従来の
サーボトラックライタからの変更が容易である。

【００２７】上記実施例においては、外乱による変位ｄ
に関わらずヘッド２を一定の目標位置ｘhoに位置決めす
る場合について説明した。しかし、実際にはディスク１
にもスピンドル１３からの振動が伝わって変位してい
る。ディスク１の変位とキャリッジ４の変位が完全に同
期している場合には、ヘッド２をキャリッジ４の変位に
追従するよう動かすことにより、ディスク１の同心円上
に正確にサーボ情報を書き込むことが出来る。これは、
ヘッドの目標位置ｘhoを次式（８）のように変更するこ
とにより可能である。

【数８】ｘho'＝ｘho＋ｄ キャリッジ４の目標位置ｘcoについても同様に、次式
（９）で補正すればよい。

【数９】ｘco'＝ｘco＋ｄ

【００２８】ところで、上記実施例では、位置を検出す
る手段として、レーザ測長器８でコーナキューブ７の位
置を測定する場合について述べたが、例えばレーザエン
コーダなど他の方法で位置を検出してもよい。また、キ
ャリッジ４の駆動は、パルスモータやＤＣモータなど他
の駆動手段を用いてもよい。更に、ハードディスク装置
の例を述べたが、光ディスク装置にも適用できる。

【００２９】

【発明の効果】本発明によれば、キャリッジの２点の位
置を検出してヘッドの位置を算出するので、キャリッジ
の外乱による変位にかかわらず、ヘッドを一定の位置に
位置決めできる。

【００３０】また、キャリッジの外乱による変位を検出
して、目標位置を補正するので、キャリッジの外乱によ
る変位にかかわらず、ヘッドを一定の位置に位置決めで
きる。

【００３１】さらに、キャリッジ駆動モデルのシミュレ
ーションによってキャリッジの外乱による変動を計算
し、目標位置を補正するので、センサーを増やさずヘッ
ドの正確な位置決めが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例におけるサーボトラックライ
タの構成を示す図である。

【図２】一実施例による位置決めの例を示す図である。

【図３】本発明の他の実施例による位置決めの例を示す
図である。

【図４】本発明の他の実施例におけるサーボトラックラ
イタの構成を示す図である。

【図５】従来の位置決めの例を示す図である。

【図６】外乱による変位がある場合の従来の位置決めの
例を示す図である。

【符号の説明】

１ ディスク ２ ヘッド ４ キャリッジ ６ ＶＣＭ ７、７−１、７−２ コーナキューブ ８、８−１、８−２ レーザ測長器 ９ ヘッド位置演算回路 １０ 位置誤差演算回路 ２２ 予測位置演算回路 ２３ 外乱変位演算回路 ２４ 目標位置補正回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 丸朋 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 キャリッジによって記録媒体上を移動可
   能に支持されたヘッドを、キャリッジ駆動手段により位
   置決めし、前記ヘッドによって前記記録媒体にサーボ情
   報を書き込むサーボ情報書き込み方法において、 前記キャリッジの複数の異なる測定点で検出した位置情
   報から前記ヘッドの位置を演算し、前記ヘッド位置とヘ
   ッド目標位置を一致させるように前記キャリッジを駆動
   することを特徴とするサーボ情報書き込み方法。
2. 【請求項２】 キャリッジによって記録媒体上を移動可
   能に支持されたヘッドを、キャリッジ駆動手段により位
   置決めし、前記ヘッドによって前記記録媒体にサーボ情
   報を書き込むサーボ情報書き込み方法において、 前記キャリッジの位置と外乱による変位を別々に検出
   し、前記外乱によるキャリッジの変位によって補正した
   キャリッジ目標位置と前記キャリッジ位置を一致させる
   ように前記キャリッジを駆動することを特徴とするサー
   ボ情報書き込み方法。
3. 【請求項３】 キャリッジによって記録媒体上を移動可
   能に支持されたヘッドを、キャリッジ駆動手段により位
   置決めし、前記ヘッドによって前記記録媒体にサーボ情
   報を書き込むサーボ情報書き込み方法において、 前記キャリッジの位置を前記キャリッジ駆動手段の入力
   から予測し、実際に測定したキャリッジ位置と前記キャ
   リッジ予測位置との差からキャリッジの外乱による変位
   を求め、前記外乱によるキャリッジの変位によって補正
   したキャリッジ目標位置と前記キャリッジ位置を一致さ
   せるように前記キャリッジを駆動することを特徴とする
   サーボ情報書き込み方法。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１つにおいて、
   上記記録媒体は、ハードディスクとするサーボ情報書き
   込み方法。
5. 【請求項５】 サーボ情報が書き込まれる記録媒体と、 前記記録媒体にサーボ情報を書き込むヘッドと、 前記ヘッドを前記記録媒体上に移動可能に支持するキャ
   リッジと、 前記キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、 前記キャリッジの２点以上の測定点の位置を検出する複
   数のキャリッジ位置検出手段と、 前記複数のキャリッジ位置検出手段によって検出される
   複数の位置情報から前記ヘッドの位置を演算するヘッド
   位置演算回路と、 前記ヘッド位置演算回路から出力されるヘッド位置とヘ
   ッド目標位置を一致させるように前記キャリッジ駆動手
   段を制御する制御回路からなるサーボ情報書き込み装
   置。
6. 【請求項６】 サーボ情報が書き込まれる記録媒体と、 前記記録媒体にサーボ情報を書き込むヘッドと、 前記ヘッドを前記記録媒体上に移動可能に支持するキャ
   リッジと、 前記キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、 前記キャリッジの位置を検出するキャリッジ位置検出手
   段と、 前記キャリッジの外乱による変位を検出するキャリッジ
   外乱変位検出手段と、 前記キャリッジ外乱変位検出手段から出力されるキャリ
   ッジ外乱変位によってキャリッジ目標位置を補正するキ
   ャリッジ目標位置補正回路と、 前記キャリッジ位置検出手段から出力されるキャリッジ
   位置と前記キャリッジ目標位置補正回路から出力される
   補正されたキャリッジ目標位置を一致させるように前記
   キャリッジ駆動手段を制御する制御回路からなるサーボ
   情報書き込み装置。
7. 【請求項７】 サーボ情報が書き込まれる記録媒体と、 前記記録媒体にサーボ情報を書き込むヘッドと、 前記ヘッドを前記記録媒体上に移動可能に支持するキャ
   リッジと、 前記キャリッジを駆動するキャリッジ駆動手段と、 前記キャリッジの位置を検出するキャリッジ位置検出手
   段と、 前記キャリッジ駆動手段の入力から前記キャリッジの位
   置を予測するキャリッジ位置予測回路と、 前記キャリッジ位置検出手段から出力されるキャリッジ
   位置と前記キャリッジ位置予測回路から出力されるキャ
   リッジ予測位置から外乱によるキャリッジの変位を演算
   するキャリッジ外乱変位演算回路と、 前記キャリッジ外乱変位演算回路から出力されるキャリ
   ッジ外乱変位によってキャリッジ目標位置を補正するキ
   ャリッジ目標位置補正回路と、 前記キャリッジ位置検出手段から出力されるキャリッジ
   位置と前記キャリッジ目標位置補正回路から出力される
   補正されたキャリッジ目標位置を一致させるように前記
   キャリッジ駆動手段を制御する制御回路からなるサーボ
   情報書き込み装置。
8. 【請求項８】 請求項５〜７のいずれか１つにおいて、
   上記記録媒体はハードディスクとするサーボ情報書き込
   み装置。