JPH06137369A - 制振装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造物の並進振動、捩れ振動を減衰させる。 【構成】 構造物Ｍの上方に錘１２を配置し、この錘１
２の変位を制御する駆動装置１４を配設する。構造物の
振動を検出する振動センサー１６を複数設ける。これら
振動センサー１６の検出結果に基づいて駆動装置１４を
制御する制御システム１５を設ける。制御システム１５
は、振動センサー１６の検出結果に基づいて構造物Ｍの
並進振動と捩れ振動とを判定する振動判定手段２６と、
振動センサー１６の検出結果に基づいて構造物Ｍの振幅
を算出する振幅算出手段２７と、これら振動判定手段２
６と振幅算出手段２７との結果に基づいて制御ゲイン定
数を決定する制御ゲイン決定手段２８と、制御ゲイン決
定手段２８の結果に基づいて駆動装置１４を作動させる
出力手段２９とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種建築・土木構造物
等に設置される制振装置にかかり、特に強風時、地震時
の制振装置の錘の振動を制御可能な制振装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】制振装置として知られるＴＭＤ（Ｔｕｎ
ｅｄ Ｍａｓｓ Ｄａｍｐｅｒ）は、高層構造物あるい
は塔状構造物などの、主に風に対する一次振動を低減す
るために用いられるものである。このＴＭＤの原理は、
図８の質点系モデルに示すように、構造物（構造物質
量）Ｍの固有周期（一次固有周期）と等しい固有周期を
持つ付加質量ｍに適切な減衰を持たせたものである。図
９のＴＭＤ装置あり、装置なしの応答の比較図に示すよ
うに、構造物Ｍが一次固有周期で揺れると、その上部の
付加質量ｍが共振することにより構造物Ｍの揺れと逆方
向の力が作用して、構造物Ｍの揺れを低減することがで
きる。

【０００３】このようなＴＭＤに駆動装置を取り付け、
より効果的に錘を動かして制振性能を増大させるものと
してＨＭＤ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｍａｓｓ Ｄａｍｐｅｒ）
がある。その実際の形としては、図１０に示すように、
構造物Ｍに多段積層ゴム等の弾性体１を固定し、この弾
性体１に錘２（負荷質量ｍ）を載せ、構造物Ｍが振動し
て、錘２がその制御作用をなすときに、駆動装置３が錘
２の変位を機械的手段により制御することによって、錘
２の制振効果をより高めるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記ＨＭＤ
は、図１１に示すように、構造物Ｍや錘２の振動を振動
センサーで検出し、この振動センサーに記憶された一定
の制御ゲイン定数を構造物Ｍや錘２の振動に乗じて、制
御力を算出し、この制御力に基づいて駆動装置３を作動
させている。かかる場合にあって、構造物Ｍの並進方向
固有周期と捩じり方向固有周期とが異なる場合にあって
は、構造物Ｍの並進振動と捩じり振動とのいずれか一方
の振動を減衰でき、他方の振動は充分減衰できない。そ
して、構造物Ｍの並進振動や捩り振動の振幅が変化した
ときにあっても、振動センサーにある定数は一定に維持
されている。このため、構造物Ｍの振幅が変化した場
合、前記ＨＭＤでは構造物Ｍの振動を充分に減衰できな
い。一方、前記ＨＭＤにあっては、振動センサーの検出
結果に一定の定数が乗じられるから、ＨＭＤの制振能力
を越えた振動が伝達された場合、駆動装置３に多大な負
荷がかかるとともに、錘２が大きく変位し、ＨＭＤが破
損されるおそれがあった。

【０００５】本発明は前記課題を有効に解決するもの
で、構造物の並進振動、捩れ振動等の各種の振動を減衰
可能な制振装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の制振装置
は、制振対象の構造物の上方に錘が配置され、前記構造
物と錘との間に、下端を構造物に固定し、上端を錘に固
定した弾性体が配設され、前記錘の変位を制御する駆動
装置が配設され、前記構造物の振動を検出する振動セン
サーが複数設けられ、これら振動センサーの検出結果に
基づいて前記駆動装置の駆動力を制御する制御システム
が設けられてなる複数の制振装置であって、該制御シス
テムは、前記振動センサーの検出結果に基づいて構造物
の並進振動と捩れ振動とを判定する振動判定手段と、前
記振動センサーの検出結果に基づいて前記構造物の振幅
を算出する振幅算出手段と、これら振動判定手段と振幅
算出手段との結果に基づいて制御ゲイン定数を決定する
制御ゲイン決定手段と、該制御ゲイン決定手段の結果に
基づいて前記駆動装置を作動させる出力手段とを具備し
てなることを特徴とするものである。

【０００７】請求項２記載の制振装置は、請求項１記載
の制振装置であって、前記錘の変位を阻止するブレーキ
が設けられ、該ブレーキが前記制御システムに接続さ
れ、該制御システムには、前記ブレーキを作動させる停
止手段が設けられていることを特徴とするものである。

【０００８】請求項３記載の制振装置の制御方法は、請
求項１記載の制振装置を制御する方法であって、あらか
じめ前記構造物の並進振動及び捩れ振動と構造物の振幅
とに対する制御ゲイン定数を前記制御ゲイン決定手段に
複数記憶させておき、前記振動センサーの検出結果に基
づいて制御システムを作動させることを特徴とするもの
である。

【０００９】

【作用】請求項１記載の制振装置では、複数の振動セン
サーが振動を検出し、この振動センサーの検出結果が制
御システムに送信される。この制御システムの振動判定
手段で構造物の並進振動と捩れ振動とを判定する。一
方、制御システムの振幅算出手段で構造物の振幅を算出
する。これら振動判定手段の判定結果と振幅算出手段で
算出された振幅とが制御ゲイン決定手段に送信され、こ
の制御ゲイン決定手段で最適な制御ゲイン定数が決定さ
れる。この制御ゲイン定数が出力手段に送信され、この
出力手段で駆動装置を作動させる。この駆動装置は、構
造物の上方に配置された錘の変位を制御する。

【００１０】請求項２記載の制振装置では、請求項１記
載の作用を有するとともに、振動を検出した振動センサ
ーの検出結果が制御システムに送信される。ここで、制
振装置の減衰能力以上の大きさの振動にあっては、制御
システムの停止手段が作動し、この停止手段でブレーキ
を作動させ、このブレーキで錘の変位が阻止される。

【００１１】請求項３記載の制振装置の制御方法では、
あらかじめ前記構造物の並進振動及び捩れ振動と構造物
の振幅とに対する制御ゲイン定数を前記制御ゲイン決定
手段に複数記憶させておき、前記振動センサーの検出結
果に基づいて制御システムを作動させる構成にしたか
ら、制御ゲイン決定手段に記憶された制御ゲイン定数が
選択される。このため、振動センサーの検出結果に素早
い対応が可能になる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の制振装置の一実施例を図１な
いし図６を参照して説明する。図２ないし図３に示すよ
うに、符号１０は制振装置であり、この制振装置１０
は、構造物Ｍに複数設置され、この構造物Ｍの上層部階
に固定状態に設置された多段積層ゴムからなる弾性体１
１と、この弾性体１１上に載荷状態に支持される錘１２
と、この錘１２に取り付けられる駆動装置１４と、この
駆動装置１４を作動させる制御システム１５と、この制
御システム１５に接続され、地震等の振動を検知する複
数の振動センサー１６とから基本構成されている。以下
に、本実施例の制振装置の詳細を説明する。

【００１３】図２に示すように、錘１２には、該錘１２
を略鉛直方向に貫通する貫通孔１７が中央部に形成され
ている。この貫通孔１７の下方には、錘１２に反力を与
える反力台１８が構造物Ｍに固定されている。この反力
台１８の上方には、該反力台１８の振動を伝達させる振
動ブロック１９が前記貫通孔１７を通って設置されてい
る。振動ブロック１９には、該振動ブロック１９の変位
を制御するボールネジ２０が貫通されている。

【００１４】このボールネジ２０は、図３に示すよう
に、端部が駆動装置１４に連結されている。この駆動装
置１５は、構造物Ｍの内部に設けられた制御システム１
５に接続されている。この制御システム１５には、構造
物Ｍと錘１２とにそれぞれ固定された振動センサー１６
に接続されている。すなわち、構造物Ｍの振動を振動セ
ンサー１６がキャッチし、この振動センサー１６の検出
結果が制御システム１５に送信される。この制御システ
ム１５で駆動装置１４を作動させることにより、ボール
ネジ２０を回動させ、振動ブロック１９を変位させ、こ
の振動ブロック１９が反力台１８から反力をとることに
よって、錘１２の変位を制御するものである。

【００１５】制御システム１５は、図１に示すように、
振動センサー１６の検出信号を受信する制御部２５と、
この制御部２５に接続され、構造物Ｍの並進振動と捩れ
振動とを判定する振動判定手段２６と、前記制御部２５
に接続され、構造物Ｍの振幅を算出する振幅算出手段２
７と、前記制御部２５に接続され、最適な制御ゲイン定
数を決定する制御ゲイン決定手段２８と、前記制御部２
５に接続され、駆動装置１４を作動させる出力手段２９
とを有する構成にされている。

【００１６】振動判定手段２６は、前記振動センサー１
６の検出結果に基づいて構造物Ｍの並進振動と捩れ振動
とを判定する構成にされている。すなわち、図４に示す
ように、構造物Ｍの上に、長さＬの間隔をあけて二台の
制振装置１０が対象設置されている。これら制振装置１
０は、地震等で構造物Ｍが振動した場合、水平面内にお
ける一方向（Ｘ方向、Ｙ方向のいずれか）に、Ｘ１、Ｘ
２の長さにそれぞれ変位する。これら変位Ｘ１、Ｘ２を
時間で微分することにより、速度Ｘ１′、Ｘ２′が得ら
れる。これら速度Ｘ１′、Ｘ２′を時間で微分すること
により、加速度Ｘ１″、Ｘ２″が得られる。したがっ
て、並進成分では、変位が（Ｘ１＋Ｘ２）／２であり、
速度が（Ｘ１′＋Ｘ２′）／２であり、加速度が（Ｘ
１″＋Ｘ２″）／２である。捩れ成分では、変位が（Ｘ
１ーＸ２）／Ｌであり、速度が（Ｘ１′ーＸ２′）／Ｌ
であり、加速度が（Ｘ１″ーＸ２″）／Ｌである。これ
ら並進成分と捩れ成分との所定時間内における実効値の
比率により、並進振動又は捩れ振動が判定される。

【００１７】振幅算出手段２７は、振動センサー１６の
検出結果に基づいて構造物Ｍの振幅、制振装置１０のス
トローク振幅等を検出する構成にされている。すなわ
ち、振幅算出手段２７には、瞬時における最大値で算出
する場合と、所定時間内における実効値で算出する場合
とがある。

【００１８】制御ゲイン決定手段２８は、構造物Ｍの並
進振動及び捩れ振動と構造物Ｍの振幅とに対する制御ゲ
イン定数が複数記憶され、振動判定手段２６と振幅算出
手段２７との結果に基づいて制御ゲイン定数を決定する
構成にされている。すなわち、並進振動が大きく、振幅
が大きい場合と、捩れ振動が大きく、振幅が大きい場合
と、並進振動が大きく、振幅が小さい場合と、捩れ振動
が大きく、振幅が小さい場合とに分類される。これら四
つの場合に分類し、各種の振動状態に基づいて、あらか
じめ定めておいた最適なフィードバックゲインテーブル
の値を取り込むものである。

【００１９】出力手段２９は、制御ゲイン決定手段２８
の結果に基づいて駆動装置１４を制御する制御力が算出
される構成にされている。すなわち、出力手段２９は、
フィードバックゲインテーブルによって得られた最適な
制御ゲイン定数に、制振装置１０の大きさ等による所定
の値を乗じることにより得られるものである。

【００２０】このような制振装置１０の制御方法につい
て説明する。あらかじめ構造物Ｍの並進振動及び捩れ振
動とＭ構造物の振幅とに対する制御ゲイン定数を制御シ
ステム１５の制御ゲイン決定手段２８に複数記憶させて
おく。そして、地震等の振動を振動センサー１６が検出
したときに、この振動センサー１６の検出結果が制御シ
ステム１５に送信される。この制御システム１５では、
図５に示すように、振動センサー１６の検出結果が振動
判定手段２６に送信され、この振動判定手段２６で構造
物Ｍの並進振動と捩れ振動とが判定される。一方、振動
センサー１６の検出結果が振幅算出手段２７に送信さ
れ、この振幅算出手段２７で構造物Ｍにおける振動の振
幅が算出される。

【００２１】これら振動判定手段２６と振幅算出手段２
７との検出結果が制御ゲイン決定手段２８に送信され、
この制御ゲイン決定手段２８でフィードバックゲインテ
ーブルから最適な制御ゲイン定数が選択される。この制
御ゲイン定数が出力手段２９に送信され、この出力手段
２９で駆動装置１４の制御力が算出され、この出力手段
２９の算出結果に基づいて駆動装置１４を作動させる。
こうして、複数の制振装置１０の各錘１２の変位を制御
することにより、構造物Ｍの捩れ振動、構造物Ｍの並進
振動が減衰する。

【００２２】ここで、構造物Ｍに、風等の外力によりね
じれ方向外力としてホワイトノイズが加わった場合、構
造物Ｍの並進方向の固有周期と、捩れ方向の固有周期と
の比率が１〜１．５まで変化したときに、制振装置１０
に必要な制御力について、図６を参照して説明する。図
６の比較図に示すように、■、●は並進振動と捩れ振動
とを区別しないで制御したときの解析結果であり、□、
○は並進振動と捩れ振動とを区別したときの解析結果で
あり、■と□、●と○の制振効果は同程度である。並進
振動と捩れ振動とを区別しないで制御したときの■と●
は、区別したときの□と○に比べ、最大で２０〜３０％
大きな制御力が必要になる。すなわち、同じ制御力であ
れば、並進振動と捩れ振動とを区別した方が制振効果が
大きい。

【００２３】このような制振装置１０によれば、制振対
象の構造物Ｍの上方に錘１２が配置され、前記構造物Ｍ
と錘１２との間に、下端を構造物Ｍに固定し、上端を錘
１２に固定した弾性体１１が配設され、前記錘１２の変
位を制御する駆動装置１４が配設され、前記構造物Ｍの
振動を検出する振動センサー１６が複数設けられ、これ
ら振動センサー１６の検出結果に基づいて前記駆動装置
１４の駆動力を制御する制御システム１５が設けられて
いるから、振動センサー１６が振動をキャッチしたとき
に、この振動センサー１６の検出結果が制御システム１
６に送信される。この制御システム１５で駆動装置１４
の駆動力を制御することにより、錘１２の変位が制御さ
れ、錘１２は構造物Ｍの各種の振動に応じて変位し、構
造物Ｍの振動を減衰することができる。

【００２４】制御システム１５は、構造物Ｍの並進振動
と捩れ振動とを判定する振動判定手段２６と、構造物Ｍ
の振幅を算出する振幅算出手段２７と、これら振動判定
手段２６と振幅算出手段２７との結果に基づいて制御ゲ
イン定数を決定する制御ゲイン決定手段２８と、該制御
ゲイン決定手段２８の結果に基づいて前記駆動装置１４
を作動させる出力手段２９とを具備してなるから、複数
の振動センサー１６の検出結果が制御システム１５に送
信される。この制御システム１５では、振動判定手段２
６で振動センサー１６の検出結果に基づいて構造物Ｍの
並進振動と捩れ振動とを判定し、振幅算出手段２７で振
動センサー１６の検出結果に基づいて構造物Ｍの振幅を
算出する。

【００２５】これら振動判定手段２６と振幅算出手段２
７との結果が制御ゲイン決定手段２８に送信され、この
制御ゲイン決定手段２８で振動判定手段２６と振幅算出
手段２７との結果に基づいてフィードバックゲインテー
ブルから最適な制御ゲイン定数が選択される。この制御
ゲイン定数が出力手段２９に送信され、この出力手段２
９で錘１２の変位を制御する。このため、構造物Ｍの並
進振動、捩れ振動と、これらの振幅との検出結果から制
御ゲイン定数を選択でき、構造物Ｍの振動状態に応じて
制振装置１０を作動できから、制振装置１０の振動低減
能力を向上させることができ、複雑な振動を減衰でき、
制振装置１０の能力を最大限まで利用でき、構造物Ｍの
安全性を向上させることができる。

【００２６】一方、制振装置の制御方法によれば、あら
かじめ構造物Ｍの並進振動及び捩れ振動と構造物Ｍの振
幅とに対する制御ゲイン定数を前記制御ゲイン決定手段
２８に複数記憶させておき、振動センサー１６の検出結
果に基づいて制御システム１５を作動させるから、振動
センサー１６の検出結果に基づいて、制御ゲイン決定手
段２８に記憶された制御ゲイン定数が選択される。この
ため、構造物Ｍの振動態様に応じた制御ゲイン定数を素
早く選択でき、制振装置１０を作動できるから、構造物
Ｍを素早く減衰でき、制振装置１０の減衰能力を向上さ
せることができる。

【００２７】なお、図７に示すように、制振装置１０
に、錘１２の変位を阻止するブレーキ３５を設け、前記
振動センサー１６を前記構造物Ｍ付近の地盤に設置し、
振動センサー１６の検出結果に基づいてブレーキ３５を
作動させる停止手段（図示略）を制御システム１５に設
けておいてもよい。ブレーキ３５は、例えば、エアブレ
ーキ、ディスクブレーキ、粘性ダンパー等からなり、前
記構造物Ｍと錘１２との間に、下端が構造物Ｍに固定さ
れ、上端が錘１２に固定され、かつ、前記弾性体１１と
反力台１８との間に複数配設されている。

【００２８】このように制振装置１０に、錘１２の変位
を阻止するブレーキ３５を設け、このブレーキ３５を作
動させる停止手段を制御システム１５に設け、振動セン
サー１６を前記構造物Ｍ付近の地盤に設置することによ
り、地盤の振動が構造物Ｍに伝達されるよりも早く、ブ
レーキを作動させることができる。このため、制振装置
１０で制振できない場合、すなわち、大きな振動が発生
したときや、急激な振動が発生したときに、かかる振動
を振動センサー１６が地盤上で検出し、この振動センサ
ー１６の検出結果に基づいてブレーキ３５が作動し、錘
１２の変位が阻止される。よって、制振できない振動に
対して錘１２の変位を阻止するから、制振装置１０に無
理な応力がかかるのを防止できるから、制振装置１０が
破損されるのを防止でき、制振装置１０の安全性を向上
させることができる。

【００２９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の制振装置によれば、以下の効果を奏することができ
る。請求項１記載の制振装置によれば、制振対象の構造
物の上方に錘が配置され、前記構造物と錘との間に、下
端を構造物に固定し、上端を錘に固定した弾性体が配設
され、前記錘の変位を制御する駆動装置が配設され、前
記構造物の振動を検出する振動センサーが複数設けら
れ、これら振動センサーの検出結果に基づいて前記駆動
装置の駆動力を制御する制御システムが設けられてなる
複数の制振装置であって、該制御システムは、前記振動
センサーの検出結果に基づいて構造物の並進振動と捩れ
振動とを判定する振動判定手段と、前記振動センサーの
検出結果に基づいて前記構造物の振幅を算出する振幅算
出手段と、これら振動判定手段と振幅算出手段との結果
に基づいて制御ゲイン定数を決定する制御ゲイン決定手
段と、該制御ゲイン決定手段の結果に基づいて前記駆動
装置を作動させる出力手段とを具備してなる構成にした
から、複数の振動センサーが振動を検出し、この振動セ
ンサーの検出結果が制御システムに送信される。この制
御システムでは、振動判定手段で構造物の並進振動と捩
れ振動とを判定し、振幅算出手段で構造物の振幅を算出
する。これら振動判定手段と振幅算出手段との結果が制
御ゲイン決定手段に送信され、この制御ゲイン決定手段
で制御ゲイン定数が決定される。この制御ゲイン定数が
出力手段に送信され、この出力手段で駆動装置を作動さ
せることにより、構造物の上方に配置された錘の変位を
制御する。このため、構造物の並進振動、捩れ振動と、
これらの振幅との検出結果から制御ゲイン定数を選択で
き、構造物の振動状態に応じて制振装置を作動できるか
ら、制振装置の振動低減能力を向上させることができ、
複雑な振動を減衰でき、制振装置の能力を最大限まで利
用でき、構造物の安全性を向上させることができる。

【００３０】請求項２記載の制振装置によれば、請求項
１記載の効果を奏することができるとともに、前記錘の
変位を阻止するブレーキが設けられ、該ブレーキが前記
制御システムに接続され、該制御システムには、前記ブ
レーキを作動させる停止手段が設けられている構成にし
たから、制振装置で制振できない場合、すなわち、大き
な振動が発生したときや、急激な振動が発生したとき
に、錘の変位が阻止される。このため、制振できない振
動に対して錘の変位を阻止するから、制振装置に無理な
応力がかかるのを防止でき、制振装置が変形されるのを
防止でき、制振装置が破損されるのを防止でき、制振装
置の安全性を向上させることができる。

【００３１】請求項３記載の制振装置の制御方法によれ
ば、あらかじめ前記構造物の並進振動及び捩れ振動と構
造物の振幅とに対する制御ゲイン定数を前記制御ゲイン
決定手段に複数記憶させておき、前記振動センサーの検
出結果に基づいて制御システムを作動させる構成にした
から、振動センサーの検出結果に基づいて制御ゲイン定
数が選択される。このため、構造物の振動態様に応じた
制御ゲイン定数を素早く選択できるから、構造物を素早
く減衰でき、制振装置の減衰能力を向上させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制振装置の制御システムを示す概念図
である。

【図２】図１の制振装置を示す断面図である。

【図３】図２の正面図である。

【図４】図１の制御システムの作用を示す正面図であ
る。

【図５】図１の制御システムの作動状況を示すブロック
図である。

【図６】図１の制御システムを作動させた場合と、従来
の制振装置との制御力の比較を示す比較応答図である。

【図７】図２の変形例を示す下部平面図である。

【図８】一般的なＴＭＤ装置の質点系モデル図である。

【図９】図８のＴＭＤ装置の原理を説明するための応答
比較図である。

【図１０】ＨＭＤ装置を示す側面図である。

【図１１】図１０の制御を示すブロック図である。

【符号の説明】 １０ 制振装置 １１ 弾性体 １２ 錘 １４ 駆動装置 １５ 制御システム １６ 振動センサー ２６ 振動判定手段 ２７ 振幅算出手段 ２８ 制御ゲイン決定手段 ２９ 出力手段 Ｍ 構造物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴 慶治 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内 (72)発明者 金子 美香 東京都港区芝浦一丁目２番３号 清水建設 株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制振対象の構造物の上方に錘が配置さ
   れ、前記構造物と錘との間に、下端を構造物に固定し、
   上端を錘に固定した弾性体が配設され、前記錘の変位を
   制御する駆動装置が配設され、前記構造物の振動を検出
   する振動センサーが複数設けられ、これら振動センサー
   の検出結果に基づいて前記駆動装置の駆動力を制御する
   制御システムが設けられてなる複数の制振装置であっ
   て、該制御システムは、前記振動センサーの検出結果に
   基づいて構造物の並進振動と捩れ振動とを判定する振動
   判定手段と、前記振動センサーの検出結果に基づいて前
   記構造物の振幅を算出する振幅算出手段と、これら振動
   判定手段と振幅算出手段との結果に基づいて制御ゲイン
   定数を決定する制御ゲイン決定手段と、該制御ゲイン決
   定手段の結果に基づいて前記駆動装置を作動させる出力
   手段とを具備してなることを特徴とする制振装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の制振装置であって、前記
   錘の変位を阻止するブレーキが設けられ、該ブレーキが
   前記制御システムに接続され、該制御システムには、前
   記ブレーキを作動させる停止手段が設けられていること
   を特徴とする制振装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の制振装置を制御する方法
   であって、あらかじめ前記構造物の並進振動及び捩れ振
   動と構造物の振幅とに対する制御ゲイン定数を前記制御
   ゲイン決定手段に複数記憶させておき、前記振動センサ
   ーの検出結果に基づいて制御システムを作動させること
   を特徴とする制振装置の制御方法。