JPH06135358A - 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 - Google Patents
不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構Info
- Publication number
- JPH06135358A JPH06135358A JP4291336A JP29133692A JPH06135358A JP H06135358 A JPH06135358 A JP H06135358A JP 4291336 A JP4291336 A JP 4291336A JP 29133692 A JP29133692 A JP 29133692A JP H06135358 A JPH06135358 A JP H06135358A
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- JP
- Japan
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- grounding
- ground
- pad
- pads
- fluid pressure
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 各接地パッドを均等な圧力で位置ずれなしに
接地できる上に、各ピストンロッドへのストレスを低減
でき、接地時の緩衝作用を増大できる上に、確実、安定
的に接地したか否かを判定できる。 【構成】 本脚先接地機構を下降させると、各接地パッ
ド１４のうち、地面２０の高所に向かう接地パッド１４
が先ず接地し、低所に向かう接地パッド１４が、浮いた
状態になる。この状態から、さらに下降させると、接地
した接地パッド１４と同接地パッド１４のピストンロッ
ド１３とが上昇して、上部空間部１７内の流体がパイプ
１８を経て接地していない系統の流体圧シリンダ１１の
上部空間部１７へ流入し、この系統のピストン１２とピ
ストンロッド１３と接地パッド１４とが下降して接地
し、垂直方向の力を各接地パッド１４に均等に分配し且
つ各ピストンロッド１３（脚）に水平方向の力を作用さ
せない。
接地できる上に、各ピストンロッドへのストレスを低減
でき、接地時の緩衝作用を増大できる上に、確実、安定
的に接地したか否かを判定できる。 【構成】 本脚先接地機構を下降させると、各接地パッ
ド１４のうち、地面２０の高所に向かう接地パッド１４
が先ず接地し、低所に向かう接地パッド１４が、浮いた
状態になる。この状態から、さらに下降させると、接地
した接地パッド１４と同接地パッド１４のピストンロッ
ド１３とが上昇して、上部空間部１７内の流体がパイプ
１８を経て接地していない系統の流体圧シリンダ１１の
上部空間部１７へ流入し、この系統のピストン１２とピ
ストンロッド１３と接地パッド１４とが下降して接地
し、垂直方向の力を各接地パッド１４に均等に分配し且
つ各ピストンロッド１３（脚）に水平方向の力を作用さ
せない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、不整地、傾斜地等を歩
行する不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構に関するも
のである。
行する不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来の不整地歩行型運搬機械、建設機
械、試作研究用ロボット等の脚先接地機構を図６〜図９
に示す。図６の例では、１が運搬機械本体等の脚フレー
ム、２がボールジョイント、３がボールジョイント２の
首振り中心点、４が接地部で、接地部４がボールジョイ
ント２を介して脚フレーム１の下端部に首振り可能に取
付けられている。
械、試作研究用ロボット等の脚先接地機構を図６〜図９
に示す。図６の例では、１が運搬機械本体等の脚フレー
ム、２がボールジョイント、３がボールジョイント２の
首振り中心点、４が接地部で、接地部４がボールジョイ
ント２を介して脚フレーム１の下端部に首振り可能に取
付けられている。
【０００３】図７の例では、１が運搬機械本体等の脚フ
レーム、２がボールジョイント、４が接地部で、接地部
４がボールジョイント２を介して脚フレーム１の下端部
に首振り可能に取付けられている。図８の例では、１が
運搬機械本体等の脚フレーム、５がユニバーサルジョイ
ント、４が接地部で、接地部４がユニバーサルジョイン
ト５を介して脚フレーム１の下端部に首振り可能に取付
けられている。
レーム、２がボールジョイント、４が接地部で、接地部
４がボールジョイント２を介して脚フレーム１の下端部
に首振り可能に取付けられている。図８の例では、１が
運搬機械本体等の脚フレーム、５がユニバーサルジョイ
ント、４が接地部で、接地部４がユニバーサルジョイン
ト５を介して脚フレーム１の下端部に首振り可能に取付
けられている。
【０００４】図９の例では、１が運搬機械本体等の脚フ
レーム、６が脚フレーム１の下端部に固定した接地フレ
ームで、その下面には、ゴム、スポンジ等の柔軟材７が
取付けられている。
レーム、６が脚フレーム１の下端部に固定した接地フレ
ームで、その下面には、ゴム、スポンジ等の柔軟材７が
取付けられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記図６に示す脚先接
地機構では、接地部４が接地対象地面の形状に応じ首振
りして、適当な方向を向くが、接地部４自身の形状変化
による適応性が低く、接地部４が岩石地帯やコンクリー
ト段差部のように任意形状の接地面であると、接地部４
の全体が接地対象地面の形状（凹凸）に対して均等な圧
力で確実に接地することが困難である。
地機構では、接地部４が接地対象地面の形状に応じ首振
りして、適当な方向を向くが、接地部４自身の形状変化
による適応性が低く、接地部４が岩石地帯やコンクリー
ト段差部のように任意形状の接地面であると、接地部４
の全体が接地対象地面の形状（凹凸）に対して均等な圧
力で確実に接地することが困難である。
【０００６】また首振り中心点３と接地部４の中心点と
の間に距離ｒが存在しており、脚を上方から接地させる
際、接地部４が接地対象地面に応じて首振りを行うと、
首振り中心点３が接地部４の中心点から水平距離ｄだけ
相対移動して、接地部４と接地対象地面との間に滑りを
生じ、脚フレーム１が矢印Ａ方向の水平力を受けて、脚
フレーム１またはその取付基部にストレスが加わるか、
運搬機械本体に位置ずれが発生する。
の間に距離ｒが存在しており、脚を上方から接地させる
際、接地部４が接地対象地面に応じて首振りを行うと、
首振り中心点３が接地部４の中心点から水平距離ｄだけ
相対移動して、接地部４と接地対象地面との間に滑りを
生じ、脚フレーム１が矢印Ａ方向の水平力を受けて、脚
フレーム１またはその取付基部にストレスが加わるか、
運搬機械本体に位置ずれが発生する。
【０００７】この問題は、図６に示す脚先接地機構に類
似の図７、図８に示す脚先接地機構でも、同様に発生し
ている。また図９に示す脚先接地機構では、接地部７が
弾性変形等により接地対象地面の形状（凹凸）に適応す
るが、試作研究ロボット等以外の屋外用運搬機械等に適
用した場合には、接地部７が岩石、土砂等により早期に
摩耗して、耐久性、信頼性が損なわれるという問題があ
った。
似の図７、図８に示す脚先接地機構でも、同様に発生し
ている。また図９に示す脚先接地機構では、接地部７が
弾性変形等により接地対象地面の形状（凹凸）に適応す
るが、試作研究ロボット等以外の屋外用運搬機械等に適
用した場合には、接地部７が岩石、土砂等により早期に
摩耗して、耐久性、信頼性が損なわれるという問題があ
った。
【０００８】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、各接地パッドを均等な圧
力で位置ずれなしに、確実に、安定的に接地できる上
に、各ピストンロッド（脚）へのストレスを低減でき
る。また接地時の緩衝作用を増大できる上に、確実、安
定的に接地したか否かを判定できる不整地歩行型運搬機
械の脚先接地機構を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、各接地パッドを均等な圧
力で位置ずれなしに、確実に、安定的に接地できる上
に、各ピストンロッド（脚）へのストレスを低減でき
る。また接地時の緩衝作用を増大できる上に、確実、安
定的に接地したか否かを判定できる不整地歩行型運搬機
械の脚先接地機構を提供しようとする点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、不整地、傾斜地等を歩行する不整地歩
行型運搬機械において、脚フレームに取付けた基板フレ
ームと、同基板フレーム上に立設した互いに平行な複数
の流体圧シリンダと、同各流体圧シリンダのピストンロ
ッドの下端部に取付けた接地パッドと、上記各流体圧シ
リンダの上部空間部とこれらの上部空間部を連通するパ
イプ内とに充填した流体と、上記基板フレームと上記各
接地パッドとの間に介装したばねとを具えている。
めに、本発明は、不整地、傾斜地等を歩行する不整地歩
行型運搬機械において、脚フレームに取付けた基板フレ
ームと、同基板フレーム上に立設した互いに平行な複数
の流体圧シリンダと、同各流体圧シリンダのピストンロ
ッドの下端部に取付けた接地パッドと、上記各流体圧シ
リンダの上部空間部とこれらの上部空間部を連通するパ
イプ内とに充填した流体と、上記基板フレームと上記各
接地パッドとの間に介装したばねとを具えている。
【００１０】前記各流体圧シリンダの上部空間部とこれ
らの上部空間部を連通するパイプ内とに圧縮性を有する
気体等を充填してもよい。前記接地パッドと前記ピスト
ンロッドとの結合部にピストンロッドの移動方向成分の
圧力を検出するセンサを取付けてもよい。
らの上部空間部を連通するパイプ内とに圧縮性を有する
気体等を充填してもよい。前記接地パッドと前記ピスト
ンロッドとの結合部にピストンロッドの移動方向成分の
圧力を検出するセンサを取付けてもよい。
【００１１】
【作用】本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構
は前記のように構成されており、起伏のある地面に向か
い下降させたとき、各接地パッドのうち、高所に向かう
接地パッドが接地し、低所に向かう接地パッドが接地し
なくて、浮いた状態になる。この状態から、本脚先接地
機構をさらに下降させると、接地した接地パッドと同接
地パッドのピストンロッド（脚）とが上昇して、流体圧
シリンダの上部空間部内の流体がパイプを経て接地して
いない系統の流体圧シリンダの上部空間部へ流入し、こ
の系統のピストンとピストンロッドと接地パッドとが下
降して、この接地パッドも接地する。このとき、地面か
ら受ける垂直方向の力を各接地パッドに均等に分配し且
つ前記従来のように各ピストンロッド（脚）に水平方向
の力を作用させないので、各接地パッドが均等な圧力で
位置ずれなしに、確実に、安定的に接地する上に、各ピ
ストンロッドへのストレスが低減する。
は前記のように構成されており、起伏のある地面に向か
い下降させたとき、各接地パッドのうち、高所に向かう
接地パッドが接地し、低所に向かう接地パッドが接地し
なくて、浮いた状態になる。この状態から、本脚先接地
機構をさらに下降させると、接地した接地パッドと同接
地パッドのピストンロッド（脚）とが上昇して、流体圧
シリンダの上部空間部内の流体がパイプを経て接地して
いない系統の流体圧シリンダの上部空間部へ流入し、こ
の系統のピストンとピストンロッドと接地パッドとが下
降して、この接地パッドも接地する。このとき、地面か
ら受ける垂直方向の力を各接地パッドに均等に分配し且
つ前記従来のように各ピストンロッド（脚）に水平方向
の力を作用させないので、各接地パッドが均等な圧力で
位置ずれなしに、確実に、安定的に接地する上に、各ピ
ストンロッドへのストレスが低減する。
【００１２】
【実施例】次に本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構を図１〜図５に示す一実施例により説明すると、
１１が複数の流体圧シリンダ、１２が同各流体圧シリン
ダ１１のピストン、１３が同各流体圧シリンダ１２のピ
ストンロッド（脚）、１４が接地パッド、１５が脚フレ
ーム、１６が基板フレーム、１７が各流体圧シリンダ１
２の上部空間部で、基板フレーム１６が脚フレーム１５
に取付けられ、各流体圧シリンダ１１が基板フレーム１
６に互いに平行に立設され、接地パッド１４が各ピスト
ンロッド１３の下端部に取付けられている。
地機構を図１〜図５に示す一実施例により説明すると、
１１が複数の流体圧シリンダ、１２が同各流体圧シリン
ダ１１のピストン、１３が同各流体圧シリンダ１２のピ
ストンロッド（脚）、１４が接地パッド、１５が脚フレ
ーム、１６が基板フレーム、１７が各流体圧シリンダ１
２の上部空間部で、基板フレーム１６が脚フレーム１５
に取付けられ、各流体圧シリンダ１１が基板フレーム１
６に互いに平行に立設され、接地パッド１４が各ピスト
ンロッド１３の下端部に取付けられている。
【００１３】１８が上記各流体圧シリンダ１２の上部空
間部１７を連通するパイプで、各流体圧シリンダ１２の
上部空間部１７と各パイプ１８内とに流体が充填されて
いる。この流体は、各上部空間部１７と各パイプ１８内
とを流動可能で、流体の体積は一定である。１９が基板
フレーム１６と各接地パッド１４との間に介装したばね
で、ピストンロッド１３の長さ及びピストン１２のスト
ローク長さを適当に設定して、全ての接地パッド１４が
接地していないときには、各ばね１９により各ピストン
１２が流体圧シリンダ１１の略上下中間位置に保持され
るようになっている。なお上記ばね１９は、他の部位に
取付けてもよい。
間部１７を連通するパイプで、各流体圧シリンダ１２の
上部空間部１７と各パイプ１８内とに流体が充填されて
いる。この流体は、各上部空間部１７と各パイプ１８内
とを流動可能で、流体の体積は一定である。１９が基板
フレーム１６と各接地パッド１４との間に介装したばね
で、ピストンロッド１３の長さ及びピストン１２のスト
ローク長さを適当に設定して、全ての接地パッド１４が
接地していないときには、各ばね１９により各ピストン
１２が流体圧シリンダ１１の略上下中間位置に保持され
るようになっている。なお上記ばね１９は、他の部位に
取付けてもよい。
【００１４】次に前記図１〜図５に示す不整地歩行型運
搬機械の脚先接地機構の作用を具体的に説明する。図２
は、本脚先接地機構の平面図で、各流体圧シリンダ１１
及びピストンロッド１３に共通な中心点は、合計４個あ
る。図３は、これら共通な中心点により構成される四角
形を含む紙面に垂直な面を一平面に展開した本脚先接地
機構の断面図である。
搬機械の脚先接地機構の作用を具体的に説明する。図２
は、本脚先接地機構の平面図で、各流体圧シリンダ１１
及びピストンロッド１３に共通な中心点は、合計４個あ
る。図３は、これら共通な中心点により構成される四角
形を含む紙面に垂直な面を一平面に展開した本脚先接地
機構の断面図である。
【００１５】図３において、各流体圧シリンダ１１の上
部空間部１７は、パイプ１８により連通され、これら上
部空間部１７とパイプ１８とに流体が充填されており、
地面２０の起伏に対して各接地パッド１４が均等な圧力
で接地する。即ち、本脚先接地機構を起伏のある地面２
０に向かい下降させると、各接地パッド１４のうち、地
面２０の高所に向かう接地パッド１４が先ず接地し、地
面２０の低所に向かう接地パッド１４が接地しなくて、
浮いた状態になる。
部空間部１７は、パイプ１８により連通され、これら上
部空間部１７とパイプ１８とに流体が充填されており、
地面２０の起伏に対して各接地パッド１４が均等な圧力
で接地する。即ち、本脚先接地機構を起伏のある地面２
０に向かい下降させると、各接地パッド１４のうち、地
面２０の高所に向かう接地パッド１４が先ず接地し、地
面２０の低所に向かう接地パッド１４が接地しなくて、
浮いた状態になる。
【００１６】この状態から、本脚先接地機構をさらに下
降させると、接地した接地パッド１４と同接地パッド１
４のピストンロッド１３とが上昇して、上部空間部１７
内の流体がパイプ１８を経て接地していない系統の流体
圧シリンダ１１の上部空間部１７へ流入し、この系統の
ピストン１２とピストンロッド１３と接地パッド１４と
が下降して、この接地パッド１４も接地する。
降させると、接地した接地パッド１４と同接地パッド１
４のピストンロッド１３とが上昇して、上部空間部１７
内の流体がパイプ１８を経て接地していない系統の流体
圧シリンダ１１の上部空間部１７へ流入し、この系統の
ピストン１２とピストンロッド１３と接地パッド１４と
が下降して、この接地パッド１４も接地する。
【００１７】このとき、地面２０から受ける垂直方向の
力を各接地パッド１４に均等に分配し且つ前記従来のよ
うに各ピストンロッド１３（脚）に水平方向の力を作用
させないので、脚先接地機構が安定的に着地する。上記
各流体圧シリンダ１１の上部空間部１７とこれらの上部
空間部１７を連通するパイプ１８内とに圧縮性を有する
気体または気体を収めた形状可変弾性体等を入れて、接
地時の緩衝作用を増大させるようにしてもよい。
力を各接地パッド１４に均等に分配し且つ前記従来のよ
うに各ピストンロッド１３（脚）に水平方向の力を作用
させないので、脚先接地機構が安定的に着地する。上記
各流体圧シリンダ１１の上部空間部１７とこれらの上部
空間部１７を連通するパイプ１８内とに圧縮性を有する
気体または気体を収めた形状可変弾性体等を入れて、接
地時の緩衝作用を増大させるようにしてもよい。
【００１８】また接地パッド１４とピストンロッド１３
との結合部にピストンロッドの移動方向成分の圧力を検
出するセンサを取付けてもよい。同各センサは、図４に
示すように４つの接地パッド１４のうち、過半数（３つ
または４つ）の接地パッド１４が接地していることを検
出すれば、「確実、安定的に接地した」と判定する。ま
た図５に示すように４つの接地パッド１４のうち、半数
以下（１つまたは２つ）の接地パッド１４しか接地して
いないことを検出すれば、「不確実、不安定に接地し
た」と判定する。
との結合部にピストンロッドの移動方向成分の圧力を検
出するセンサを取付けてもよい。同各センサは、図４に
示すように４つの接地パッド１４のうち、過半数（３つ
または４つ）の接地パッド１４が接地していることを検
出すれば、「確実、安定的に接地した」と判定する。ま
た図５に示すように４つの接地パッド１４のうち、半数
以下（１つまたは２つ）の接地パッド１４しか接地して
いないことを検出すれば、「不確実、不安定に接地し
た」と判定する。
【００１９】
【発明の効果】本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構は前記のように起伏のある地面に向かい下降させ
たとき、各接地パッドのうち、高所に向かう接地パッド
が先ず接地し、低所に向かう接地パッドが接地しなく
て、浮いた状態になる。この状態から、本脚先接地機構
をさらに下降させると、接地した接地パッドと同接地パ
ッドのピストンロッド（脚）とが上昇して、流体圧シリ
ンダの上部空間部内の流体がパイプを経て接地していな
い系統の流体圧シリンダの上部空間部へ流入し、この系
統のピストンとピストンロッドと接地パッドとが下降し
て、この接地パッドも接地する。このとき、地面から受
ける垂直方向の力を各接地パッドに均等に分配し且つ前
記従来のように各ピストンロッド（脚）に水平方向の力
を作用させないので、各接地パッドを均等な圧力で位置
ずれなしに、確実に、安定的に接地できる上に、各ピス
トンロッド（脚）へのストレスを低減できる。
地機構は前記のように起伏のある地面に向かい下降させ
たとき、各接地パッドのうち、高所に向かう接地パッド
が先ず接地し、低所に向かう接地パッドが接地しなく
て、浮いた状態になる。この状態から、本脚先接地機構
をさらに下降させると、接地した接地パッドと同接地パ
ッドのピストンロッド（脚）とが上昇して、流体圧シリ
ンダの上部空間部内の流体がパイプを経て接地していな
い系統の流体圧シリンダの上部空間部へ流入し、この系
統のピストンとピストンロッドと接地パッドとが下降し
て、この接地パッドも接地する。このとき、地面から受
ける垂直方向の力を各接地パッドに均等に分配し且つ前
記従来のように各ピストンロッド（脚）に水平方向の力
を作用させないので、各接地パッドを均等な圧力で位置
ずれなしに、確実に、安定的に接地できる上に、各ピス
トンロッド（脚）へのストレスを低減できる。
【００２０】また各流体圧シリンダの上部空間部とこれ
らの上部空間部を連通するパイプ内とに圧縮性を有する
気体等を充填してもよく、この場合には、接地時の緩衝
作用を増大できる。また接地パッドとピストンロッドと
の結合部にピストンロッドの移動方向成分の圧力を検出
するセンサを取付けてもよく、この場合には、各接地パ
ッドのうち、過半数の接地パッドが接地していることを
検出すれば、「確実、安定的に接地した」と判定でき、
半数以下の接地パッドしか接地していないことを検出す
れば、「不確実、不安定に接地した」と判定できる。
らの上部空間部を連通するパイプ内とに圧縮性を有する
気体等を充填してもよく、この場合には、接地時の緩衝
作用を増大できる。また接地パッドとピストンロッドと
の結合部にピストンロッドの移動方向成分の圧力を検出
するセンサを取付けてもよく、この場合には、各接地パ
ッドのうち、過半数の接地パッドが接地していることを
検出すれば、「確実、安定的に接地した」と判定でき、
半数以下の接地パッドしか接地していないことを検出す
れば、「不確実、不安定に接地した」と判定できる。
【図１】本発明に係わる不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構の一実施例を示す側面図である。
地機構の一実施例を示す側面図である。
【図２】同脚先接地機構の平面図である。
【図３】同脚先接地機構の作用説明図である。
【図４】同脚先接地機構の作用説明図である。
【図５】同脚先接地機構の作用説明図である。
【図６】従来の脚先接地機構の一例を示す側面図であ
る。
る。
【図７】従来の脚先接地機構の他の例を示す側面図であ
る。
る。
【図８】従来の脚先接地機構の他の例を示す側面図であ
る。
る。
【図９】従来の脚先接地機構のさらに他の例を示す側面
図である。
図である。
１１ 流体圧シリンダ １２ 流体圧シリンダ１１のピストン １３ 流体圧シリンダ１２のピストンロッド（脚） １４ 接地パッド １５ 脚フレーム １６ 基板フレーム １７ 流体圧シリンダ１２の上部空間部 １８ パイプ １９ ばね
Claims (3)
- 【請求項１】 不整地、傾斜地等を歩行する不整地歩行
型運搬機械において、脚フレームに取付けた基板フレー
ムと、同基板フレーム上に立設した互いに平行な複数の
流体圧シリンダと、同各流体圧シリンダのピストンロッ
ドの下端部に取付けた接地パッドと、上記各流体圧シリ
ンダの上部空間部とこれらの上部空間部を連通するパイ
プ内とに充填した流体と、上記基板フレームと上記各接
地パッドとの間に介装したばねとを具えていることを特
徴とした不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構。 - 【請求項２】 前記各流体圧シリンダの上部空間部とこ
れらの上部空間部を連通するパイプ内とに圧縮性を有す
る気体等を充填したことを特徴とする請求項１記載の不
整地歩行型運搬機械の脚先接地機構。 - 【請求項３】 前記接地パッドと前記ピストンロッドと
の結合部にピストンロッドの移動方向成分の圧力を検出
するセンサを取付けたことを特徴とする請求項１記載の
不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4291336A JPH06135358A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4291336A JPH06135358A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135358A true JPH06135358A (ja) | 1994-05-17 |
Family
ID=17767604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4291336A Pending JPH06135358A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06135358A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005212070A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Tokai Univ | 歩行ロボット |
| WO2009060634A1 (ja) * | 2007-11-06 | 2009-05-14 | The Ritsumeikan Trust | 多脚歩行式移動装置の足部機構 |
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