JP3105642B2 - 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 - Google Patents
不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構Info
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- JP3105642B2 JP3105642B2 JP04133793A JP13379392A JP3105642B2 JP 3105642 B2 JP3105642 B2 JP 3105642B2 JP 04133793 A JP04133793 A JP 04133793A JP 13379392 A JP13379392 A JP 13379392A JP 3105642 B2 JP3105642 B2 JP 3105642B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、不整地、傾斜地等を歩
行する不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構に関するも
のである。
行する不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】不整地歩行型運搬機械、建設機械、ロボ
ット、試作研究ロボット等の脚先接地機構の各従来例を
図６〜図９に示した。先ず図６の脚先接地機構を説明す
ると、ａが運搬機械本体等の垂直脚、ｂがボールジョイ
ント、ｂ1が同ボールジョイントｂの首振り中心点、ｃ
が接地部、ｃ1が同接地部ｃの接地面で、接地部ｃがボ
ールジョイントｂを介して垂直軸ａの下端部に首振り可
能に取付けられている。
ット、試作研究ロボット等の脚先接地機構の各従来例を
図６〜図９に示した。先ず図６の脚先接地機構を説明す
ると、ａが運搬機械本体等の垂直脚、ｂがボールジョイ
ント、ｂ1が同ボールジョイントｂの首振り中心点、ｃ
が接地部、ｃ1が同接地部ｃの接地面で、接地部ｃがボ
ールジョイントｂを介して垂直軸ａの下端部に首振り可
能に取付けられている。
【０００３】次に図７の脚先接地機構を説明すると、ａ
が運搬機械本体等の垂直脚、ｂがボールジョイント、ｃ
が接地部で、接地部ｃがボールジョイントｂを介して垂
直脚ａの下端部に首振り可能に取付けられている。次に
図８の脚先接地機構を説明すると、ａが運搬機械本体等
の垂直脚、ｂがユニバーサルジョイント、ｃが接地部
で、接地部ｃがユニバーサルジョイントｂを介して首振
り可能に取付けられている。
が運搬機械本体等の垂直脚、ｂがボールジョイント、ｃ
が接地部で、接地部ｃがボールジョイントｂを介して垂
直脚ａの下端部に首振り可能に取付けられている。次に
図８の脚先接地機構を説明すると、ａが運搬機械本体等
の垂直脚、ｂがユニバーサルジョイント、ｃが接地部
で、接地部ｃがユニバーサルジョイントｂを介して首振
り可能に取付けられている。
【０００４】次に図９の脚先接地機構を説明すると、ａ
が運搬機械本体等の垂直脚、ｃが同垂直脚ａの下端部に
固定した接地部で、同接地部ｃがゴム、スポンジ等の柔
軟材により構成されている。
が運搬機械本体等の垂直脚、ｃが同垂直脚ａの下端部に
固定した接地部で、同接地部ｃがゴム、スポンジ等の柔
軟材により構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前記図６に示す脚先接
地機構では、接地部ｃが接地対象地面の形状に応じて首
振りして、適当な方向を向くが、接地部ｃの形状が一定
であり、接地部ｃが接地対象地面の形状（凹凸）に的確
に適応しなくて、確実に接地できない。またこの脚先接
地機構には、首振り中心点ｂ1 と接地面ｃ1 との間に距
離ｒが必ず存在し、脚を上方から接地させる際、接地面
ｃ1 が接地対象地面に適応して首振りを行うと、接地面
ｃ1 の中心点が首振り中心点ｂ1 から水平距離ｄだけ離
れて、接地面ｃ1 と接地対象地面との間に滑りが生じ、
垂直脚ａが矢印Ａ方向の水平力を受けて、垂直脚ａにス
トレスが加わるか、運搬機械本体に位置ずれが発生す
る。
地機構では、接地部ｃが接地対象地面の形状に応じて首
振りして、適当な方向を向くが、接地部ｃの形状が一定
であり、接地部ｃが接地対象地面の形状（凹凸）に的確
に適応しなくて、確実に接地できない。またこの脚先接
地機構には、首振り中心点ｂ1 と接地面ｃ1 との間に距
離ｒが必ず存在し、脚を上方から接地させる際、接地面
ｃ1 が接地対象地面に適応して首振りを行うと、接地面
ｃ1 の中心点が首振り中心点ｂ1 から水平距離ｄだけ離
れて、接地面ｃ1 と接地対象地面との間に滑りが生じ、
垂直脚ａが矢印Ａ方向の水平力を受けて、垂直脚ａにス
トレスが加わるか、運搬機械本体に位置ずれが発生す
る。
【０００６】上記の問題は、図７、図８に示す脚先接地
機構でも同様に発生している。また図９に示す脚先接地
機構では、接地部ｃをゴム、スポンジ等の柔軟材により
構成しており、接地部ｃが接地対象地面の形状（凹凸）
に適応するが、試作研究ロボット等以外の運搬機械に適
用した場合、接地部ｃが岩石、土砂等により早期に損耗
して、耐久性、信頼性に欠けるという問題があった。
機構でも同様に発生している。また図９に示す脚先接地
機構では、接地部ｃをゴム、スポンジ等の柔軟材により
構成しており、接地部ｃが接地対象地面の形状（凹凸）
に適応するが、試作研究ロボット等以外の運搬機械に適
用した場合、接地部ｃが岩石、土砂等により早期に損耗
して、耐久性、信頼性に欠けるという問題があった。
【０００７】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、確実に接地できる。また
垂直脚にストレスを加えたり、運搬機械本体に位置ずれ
を生じさせたりすることがない不整地歩行型運搬機械の
脚先接地機構を提供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、確実に接地できる。また
垂直脚にストレスを加えたり、運搬機械本体に位置ずれ
を生じさせたりすることがない不整地歩行型運搬機械の
脚先接地機構を提供しようとする点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、不整地、傾斜地を歩行する不整地歩行
型運搬機械において、運搬機械本体に取付けた垂直脚フ
レームと、同垂直脚フレームの下端部に取付けた水平基
板フレームと、同水平基板フレームの外周部の複数箇所
に昇降可能に取付けた複数のスライド棒と、同各スライ
ド棒の下端部に取付けた複数の接地パットと、同各接地
パットと上記水平基板フレームとの間に介装して各スラ
イド棒を上方へ付勢する複数のばねと、上記各スライド
棒の上端部に取付けた複数の上部滑車と、同各スライド
棒の間の上記水平基板フレームの外周部に取付けた複数
の下部滑車と、上記各上部滑車と上記各下部滑車とに交
互に掛けられて一巡する無端状のワイヤとを具えてい
る。
めに、本発明は、不整地、傾斜地を歩行する不整地歩行
型運搬機械において、運搬機械本体に取付けた垂直脚フ
レームと、同垂直脚フレームの下端部に取付けた水平基
板フレームと、同水平基板フレームの外周部の複数箇所
に昇降可能に取付けた複数のスライド棒と、同各スライ
ド棒の下端部に取付けた複数の接地パットと、同各接地
パットと上記水平基板フレームとの間に介装して各スラ
イド棒を上方へ付勢する複数のばねと、上記各スライド
棒の上端部に取付けた複数の上部滑車と、同各スライド
棒の間の上記水平基板フレームの外周部に取付けた複数
の下部滑車と、上記各上部滑車と上記各下部滑車とに交
互に掛けられて一巡する無端状のワイヤとを具えてい
る。
【０００９】
【作用】本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構
は前記のように構成されており、複数ある接地パットの
うち、一部の接地パットが接地対象地面の凸部に設置す
ると、この接地パットのスライド棒が上昇する一方、こ
の動きが各上部滑車及び各下部滑車に交互に掛けられて
一巡する無端状のワイヤを介し残りの各スライド棒に伝
えられ、同各スライド棒がそのばねに抗して下降して、
これらスライド棒の接地パットが接地対象地面の傾斜部
乃至凹部に接地する。このとき、各接地パットは、地面
から均等な力を受ける。また各スライド棒は、水平力を
受けることがなくて、不整地歩行型運搬機械に位置ずれ
が発生しない。
は前記のように構成されており、複数ある接地パットの
うち、一部の接地パットが接地対象地面の凸部に設置す
ると、この接地パットのスライド棒が上昇する一方、こ
の動きが各上部滑車及び各下部滑車に交互に掛けられて
一巡する無端状のワイヤを介し残りの各スライド棒に伝
えられ、同各スライド棒がそのばねに抗して下降して、
これらスライド棒の接地パットが接地対象地面の傾斜部
乃至凹部に接地する。このとき、各接地パットは、地面
から均等な力を受ける。また各スライド棒は、水平力を
受けることがなくて、不整地歩行型運搬機械に位置ずれ
が発生しない。
【００１０】
【実施例】次に本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構を図１〜図５に示す一実施例により説明すると、
６が運搬機械本体（図示せず）に取付けた垂直脚フレー
ム、５が同垂直脚フレーム６の下端部に取付けた水平基
板フレーム、１が同水平基板フレーム５の外周部の複数
個所にスライドベアリング４を介して昇降可能に取付け
た複数（本実施例では４つ）のスライド棒である。
地機構を図１〜図５に示す一実施例により説明すると、
６が運搬機械本体（図示せず）に取付けた垂直脚フレー
ム、５が同垂直脚フレーム６の下端部に取付けた水平基
板フレーム、１が同水平基板フレーム５の外周部の複数
個所にスライドベアリング４を介して昇降可能に取付け
た複数（本実施例では４つ）のスライド棒である。
【００１１】２が同各スライド棒１の下端部に取付けた
複数の接地パット、１０が同各接地パット２と上記水平
基板フレーム５との間に介装して各スライド棒１を上方
へ付勢する複数のばね、３が上記各スライド棒１の上端
部に取付けた複数の上部滑車、９が同各スライド棒１の
間の上記水平基板フレーム５の外周部に取付けた複数の
下部滑車、７が上記各上部滑車３と上記各下部滑車９と
に交互に掛けられて一巡し、かつ前記複数の接地パット
２が無負荷の状態（図１の状態）において上記各スライ
ド棒１を上記複数のばね１０に抗して下方へ移動させる
長さの無端状のワイヤである。すなわち、複数の接地パ
ット２が接地対象地面に接触しない図１の状態では、複
数のばね１０による上方への力と、ワイヤ７により各上
部滑車３へかかる下方への力とが釣り合って、各スライ
ド棒１は昇降可能範囲の例えば中間位置に位置する。
複数の接地パット、１０が同各接地パット２と上記水平
基板フレーム５との間に介装して各スライド棒１を上方
へ付勢する複数のばね、３が上記各スライド棒１の上端
部に取付けた複数の上部滑車、９が同各スライド棒１の
間の上記水平基板フレーム５の外周部に取付けた複数の
下部滑車、７が上記各上部滑車３と上記各下部滑車９と
に交互に掛けられて一巡し、かつ前記複数の接地パット
２が無負荷の状態（図１の状態）において上記各スライ
ド棒１を上記複数のばね１０に抗して下方へ移動させる
長さの無端状のワイヤである。すなわち、複数の接地パ
ット２が接地対象地面に接触しない図１の状態では、複
数のばね１０による上方への力と、ワイヤ７により各上
部滑車３へかかる下方への力とが釣り合って、各スライ
ド棒１は昇降可能範囲の例えば中間位置に位置する。
【００１２】同ワイヤ７は、上部滑車３の両側から下部
滑車９の両側へ垂直方向下方に垂下して、ワイヤ７の中
心点８が上部滑車３の両側に見える（図２参照）。この
ワイヤ７の中心点８は、合計８つあり、これらの中心点
８を結ぶ平面視８角形を展開して示したのが図３〜図５
である。次に前記図１〜図５に示す不整地歩行型運搬機
械の脚先接地機構の作用を具体的に説明する。
滑車９の両側へ垂直方向下方に垂下して、ワイヤ７の中
心点８が上部滑車３の両側に見える（図２参照）。この
ワイヤ７の中心点８は、合計８つあり、これらの中心点
８を結ぶ平面視８角形を展開して示したのが図３〜図５
である。次に前記図１〜図５に示す不整地歩行型運搬機
械の脚先接地機構の作用を具体的に説明する。
【００１３】図３に示すように４つある接地パット２の
うち、一部の接地パット２が接地対象地面の凸部に接地
すると、この接地パット２のスライド棒１が上昇する一
方、この動きが各滑車３、９に交互に掛けられて一巡す
る無端状のワイヤ７を介し残りの各スライド棒１に伝え
られ、同各スライド棒１がそのばね１０に抗して下降し
て、これらスライド棒１の接地パット２が接地対象地面
の傾斜部乃至凹部に接地する。
うち、一部の接地パット２が接地対象地面の凸部に接地
すると、この接地パット２のスライド棒１が上昇する一
方、この動きが各滑車３、９に交互に掛けられて一巡す
る無端状のワイヤ７を介し残りの各スライド棒１に伝え
られ、同各スライド棒１がそのばね１０に抗して下降し
て、これらスライド棒１の接地パット２が接地対象地面
の傾斜部乃至凹部に接地する。
【００１４】このとき、各接地パット２は、地面から均
等な力を受ける。また各スライド棒１は、図６に示す水
平力Ａを受けることがなくて、不整地歩行型運搬機械に
位置ずれが発生しない。図４は、４つの接地パット２の
うち、３つの接地パット２が接地した状態を示してい
る。また図５は、４つの接地パット２のうち、２つの接
地パット２が接地した状態を示している。これらの場合
にも、各接地パット２は、地面から均等な力を受ける。
また各スライド棒１は、図６に示す水平力Ａを受けるこ
とがなくて、不整地歩行型運搬機械に位置ずれが発生し
ない。
等な力を受ける。また各スライド棒１は、図６に示す水
平力Ａを受けることがなくて、不整地歩行型運搬機械に
位置ずれが発生しない。図４は、４つの接地パット２の
うち、３つの接地パット２が接地した状態を示してい
る。また図５は、４つの接地パット２のうち、２つの接
地パット２が接地した状態を示している。これらの場合
にも、各接地パット２は、地面から均等な力を受ける。
また各スライド棒１は、図６に示す水平力Ａを受けるこ
とがなくて、不整地歩行型運搬機械に位置ずれが発生し
ない。
【００１５】
【発明の効果】本発明の不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構は前記のように複数ある接地パットのうち、一部
の接地パットが接地対象地面の凸部に接地すると、この
接地パットのスライド棒が上昇する一方、この動きが各
上部滑車及び各下部滑車に交互に掛けられて一巡する無
端状のワイヤを介し残りの各スライド棒に伝えられ、同
各スライド棒がそのばねに抗して下降して、これらスラ
イド棒の接地パットが接地対象地面の傾斜部乃至凹部に
接地する。このとき、各接地パットは地面から均等な力
を受けるので、確実に接地できる。また各スライド棒
は、水平力を受けることがなくて、垂直脚にストレスを
加えたり、運搬機械本体に位置ずれを生じさせたりする
ことがない。
地機構は前記のように複数ある接地パットのうち、一部
の接地パットが接地対象地面の凸部に接地すると、この
接地パットのスライド棒が上昇する一方、この動きが各
上部滑車及び各下部滑車に交互に掛けられて一巡する無
端状のワイヤを介し残りの各スライド棒に伝えられ、同
各スライド棒がそのばねに抗して下降して、これらスラ
イド棒の接地パットが接地対象地面の傾斜部乃至凹部に
接地する。このとき、各接地パットは地面から均等な力
を受けるので、確実に接地できる。また各スライド棒
は、水平力を受けることがなくて、垂直脚にストレスを
加えたり、運搬機械本体に位置ずれを生じさせたりする
ことがない。
【図１】本発明に係わる不整地歩行型運搬機械の脚先接
地機構の一実施例を示す側面図である。
地機構の一実施例を示す側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】その作用説明図である。
【図４】その作用説明図である。
【図５】その作用説明図である。
【図６】従来の脚先接地機構の一例を示す側面図であ
る。
る。
【図７】従来の脚先接地機構の他の例を示す側面図であ
る。
る。
【図８】従来の脚先接地機構の他の例を示す側面図であ
る。
る。
【図９】従来の脚先接地機構のさらに他の例を示す側面
図である。
図である。
１ スライド棒 ２ 接地パット ３ 上部滑車 ４ スライドベアリング ５ 水平基板フレーム ６ 垂直脚フレーム ７ ワイヤ ９ 下部滑車 １０ ばね
Claims (1)
- 【請求項１】 不整地、傾斜地を歩行する不整地歩行型
運搬機械において、運搬機械本体に取付けた垂直脚フレ
ームと、同垂直脚フレームの下端部に取付けた水平基板
フレームと、同水平基板フレームの外周部の複数箇所に
昇降可能に取付けた複数のスライド棒と、同各スライド
棒の下端部に取付けた複数の接地パットと、同各接地パ
ットと上記水平基板フレームとの間に介装して各スライ
ド棒を上方へ付勢する複数のばねと、上記各スライド棒
の上端部に取付けた複数の上部滑車と、同各スライド棒
の間の上記水平基板フレームの外周部に取付けた複数の
下部滑車と、上記各上部滑車と上記各下部滑車とに交互
に掛けられて一巡する無端状のワイヤとを具えているこ
とを特徴とした不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04133793A JP3105642B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04133793A JP3105642B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319328A JPH05319328A (ja) | 1993-12-03 |
| JP3105642B2 true JP3105642B2 (ja) | 2000-11-06 |
Family
ID=15113155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04133793A Expired - Fee Related JP3105642B2 (ja) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | 不整地歩行型運搬機械の脚先接地機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3105642B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07173917A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-07-11 | Noda Corp | 外装材の横張り施工用取付金具 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108357582B (zh) * | 2018-04-11 | 2023-10-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种仿生柔性爪刺足结构 |
| CN109878592B (zh) * | 2019-04-15 | 2020-12-15 | 北京建筑大学 | 一种轮腿复合行走装置 |
| CN111891247B (zh) * | 2020-08-03 | 2021-07-27 | 常州大学 | 四足变身长滑行前进机器人 |
| CN111942496B (zh) * | 2020-08-21 | 2021-06-08 | 常州大学 | 一种可用于双足越障机器人的迈步机械腿 |
-
1992
- 1992-05-26 JP JP04133793A patent/JP3105642B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07173917A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-07-11 | Noda Corp | 外装材の横張り施工用取付金具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05319328A (ja) | 1993-12-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000801 |
|
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