JPH06131022A - 部品搭載装置の制御方法及び装置 - Google Patents
部品搭載装置の制御方法及び装置Info
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- JPH06131022A JPH06131022A JP4281678A JP28167892A JPH06131022A JP H06131022 A JPH06131022 A JP H06131022A JP 4281678 A JP4281678 A JP 4281678A JP 28167892 A JP28167892 A JP 28167892A JP H06131022 A JPH06131022 A JP H06131022A
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- servo
- servo control
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２つのサーボ制御システムを用いて同一方向
の主軸を駆動する際に、２つのサーボ制御システムのい
ずれか一方に故障が生じた場合でも、その故障を迅速か
つ正確に検出し、ひずみやクラックなど発見しにくいＹ
軸の破損を未然に防止して、安全性と信頼性を向上す
る。 【構成】 第１リニアスケール及び第２リニアスケール
でそれぞれ第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シ
ステムの移動量を検出し、これらのリニアスケールから
送出されるフィードバックパルス信号の差をアップダウ
ンカウンタでデジタル信号として検出し、該検出信号が
所定のリミット値を超えた時に、第１サーボ制御システ
ムと第２サーボ制御システムの駆動電源をオフにする。
の主軸を駆動する際に、２つのサーボ制御システムのい
ずれか一方に故障が生じた場合でも、その故障を迅速か
つ正確に検出し、ひずみやクラックなど発見しにくいＹ
軸の破損を未然に防止して、安全性と信頼性を向上す
る。 【構成】 第１リニアスケール及び第２リニアスケール
でそれぞれ第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シ
ステムの移動量を検出し、これらのリニアスケールから
送出されるフィードバックパルス信号の差をアップダウ
ンカウンタでデジタル信号として検出し、該検出信号が
所定のリミット値を超えた時に、第１サーボ制御システ
ムと第２サーボ制御システムの駆動電源をオフにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回路基板上に所定の電
子部品を装着するための部品搭載装置（いわゆるチップ
マウンタ）を制御する部品搭載装置の制御方法及び装置
に係り、特に、２つのサーボ制御システムを用いて同一
方向の主軸を駆動する際に用いるのに好適な、２つのサ
ーボ制御システムのいずれか一方に故障が生じた場合で
も、その故障を迅速かつ正確に検出し、ひずみやクラッ
クなど発見しにくい主軸の破損を未然に防止して、安全
性と信頼性を向上することができる部品搭載装置の制御
方法及び装置に関する。
子部品を装着するための部品搭載装置（いわゆるチップ
マウンタ）を制御する部品搭載装置の制御方法及び装置
に係り、特に、２つのサーボ制御システムを用いて同一
方向の主軸を駆動する際に用いるのに好適な、２つのサ
ーボ制御システムのいずれか一方に故障が生じた場合で
も、その故障を迅速かつ正確に検出し、ひずみやクラッ
クなど発見しにくい主軸の破損を未然に防止して、安全
性と信頼性を向上することができる部品搭載装置の制御
方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】回路基板上に所定の電子部品を装着する
ための部品搭載装置として、図３に示す如く、電子部品
１０を保持したマトリックス・トレイなどの部品供給体
１２と、この部品供給体１２を載置し必要に応じて交換
する部品供給体支持装置（図示せず）と、該部品供給体
装置上の所定の吸着位置において電子部品１０を吸着し
て回路基板上１４上の所定位置へ装着する吸着ノズル１
６とを有する装置が知られている（例えば、特願平１−
３４８４９や特願平３−９７７９３）。
ための部品搭載装置として、図３に示す如く、電子部品
１０を保持したマトリックス・トレイなどの部品供給体
１２と、この部品供給体１２を載置し必要に応じて交換
する部品供給体支持装置（図示せず）と、該部品供給体
装置上の所定の吸着位置において電子部品１０を吸着し
て回路基板上１４上の所定位置へ装着する吸着ノズル１
６とを有する装置が知られている（例えば、特願平１−
３４８４９や特願平３−９７７９３）。
【０００３】吸着ノズル１６はＸＹ方向に移動可能なヘ
ッド１８に取り付けられ、ヘッド１８自体は、回路基板
１４上の部品搭載位置情報及び部品吸着位置の位置情報
を記憶する記憶装置からの情報に基づいて駆動されてい
る。又、回路基板１４は、基板搬送装置２０上に設けら
れたガイド上に載置されている。
ッド１８に取り付けられ、ヘッド１８自体は、回路基板
１４上の部品搭載位置情報及び部品吸着位置の位置情報
を記憶する記憶装置からの情報に基づいて駆動されてい
る。又、回路基板１４は、基板搬送装置２０上に設けら
れたガイド上に載置されている。
【０００４】更に、２２はヘッド１８をＸＹ方向に移動
させるためのＸＹロボット、２４は部品の位置を画像で
正確に認識して補正するための画像装置である非接触セ
ンタリングユニット（以下、ＴＬＣと称する）、２６は
ＴＬＣ２４の画像処理装置である。
させるためのＸＹロボット、２４は部品の位置を画像で
正確に認識して補正するための画像装置である非接触セ
ンタリングユニット（以下、ＴＬＣと称する）、２６は
ＴＬＣ２４の画像処理装置である。
【０００５】このような構成からなる従来の部品搭載装
置において、ノズル１６により電子部品１０を吸着して
から回路基板１４に搭載するまでにヘッド１８が移動す
る距離を最短とする、最短距離のパスを実現する吸着・
搭載順序を行うなどして、吸着・搭載速度を向上させて
生産性を向上させるための最適化などが図られていた。
置において、ノズル１６により電子部品１０を吸着して
から回路基板１４に搭載するまでにヘッド１８が移動す
る距離を最短とする、最短距離のパスを実現する吸着・
搭載順序を行うなどして、吸着・搭載速度を向上させて
生産性を向上させるための最適化などが図られていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来例においては、ＸＹロボット２２のＹ軸であ
る主軸にサーボモータが１個しか装着されておらず、該
主軸が動作して停止する間に主軸の左右において撓みが
生じていた。このため、主軸が目標位置に停止する時
に、フリーの状態にある主軸の一端が上記撓みによって
振動し、主軸の静定に長時間を要するという問題があっ
た。
ような従来例においては、ＸＹロボット２２のＹ軸であ
る主軸にサーボモータが１個しか装着されておらず、該
主軸が動作して停止する間に主軸の左右において撓みが
生じていた。このため、主軸が目標位置に停止する時
に、フリーの状態にある主軸の一端が上記撓みによって
振動し、主軸の静定に長時間を要するという問題があっ
た。
【０００７】一方、主軸の静定時間を短縮するため、主
軸の左右にそれぞれサーボモータを装着し、これら２つ
のサーボモータを同時に駆動させることによって、主軸
の撓みを防止することも考えられる。しかし、主軸の左
右にそれぞれ装着された２つのサーボモータが同時に作
動するため、いずれか一方のサーボモータが故障する
と、主軸の両端に大きな位置ずれが生ずるという問題が
あった。
軸の左右にそれぞれサーボモータを装着し、これら２つ
のサーボモータを同時に駆動させることによって、主軸
の撓みを防止することも考えられる。しかし、主軸の左
右にそれぞれ装着された２つのサーボモータが同時に作
動するため、いずれか一方のサーボモータが故障する
と、主軸の両端に大きな位置ずれが生ずるという問題が
あった。
【０００８】また、このような位置ずれの状態が持続す
ると、作動中のサーボドライバが過負荷を検出したり、
該サーボドライバ自身の温度異常が検出されるまで主軸
に大きな力が加わり、その結果、ねじれやクラックなど
の破損が生ずるという問題があった。
ると、作動中のサーボドライバが過負荷を検出したり、
該サーボドライバ自身の温度異常が検出されるまで主軸
に大きな力が加わり、その結果、ねじれやクラックなど
の破損が生ずるという問題があった。
【０００９】本発明は、かかる状況に鑑み、上述のよう
な従来例の問題などを解消せんとして成されたものであ
り、２つのサーボ制御システムのいずれか一方に故障が
生じた場合でも、その故障を迅速かつ正確に検出し、ひ
ずみやクラックなど発見しにくい主軸の破損を未然に防
止して、安全性と信頼性を向上することができる部品搭
載装置の制御方法及び装置を提供することを目的とす
る。
な従来例の問題などを解消せんとして成されたものであ
り、２つのサーボ制御システムのいずれか一方に故障が
生じた場合でも、その故障を迅速かつ正確に検出し、ひ
ずみやクラックなど発見しにくい主軸の破損を未然に防
止して、安全性と信頼性を向上することができる部品搭
載装置の制御方法及び装置を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を達成するための手段】本発明は、２つのサーボ
制御システムを用いて同一方向の主軸を駆動する際の部
品搭載装置の制御方法において、第１リニアスケール及
び第２リニアスケールでそれぞれ第１サーボ制御システ
ムと第２サーボ制御システムによる主軸の移動量を検出
し、これらのリニアスケールから送出されるフィードバ
ックパルス信号の差をアップダウンカウンタでデジタル
信号として検出し、該検出信号が所定のリミット値を超
えた時に、第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シ
ステムの駆動電源をオフにすることにより、前記課題を
解決したものである。
制御システムを用いて同一方向の主軸を駆動する際の部
品搭載装置の制御方法において、第１リニアスケール及
び第２リニアスケールでそれぞれ第１サーボ制御システ
ムと第２サーボ制御システムによる主軸の移動量を検出
し、これらのリニアスケールから送出されるフィードバ
ックパルス信号の差をアップダウンカウンタでデジタル
信号として検出し、該検出信号が所定のリミット値を超
えた時に、第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シ
ステムの駆動電源をオフにすることにより、前記課題を
解決したものである。
【００１１】同様にして、本発明は、２つのサーボ制御
システムを用いて同一方向の主軸を駆動する部品搭載装
置の制御装置において、位置制御用の第１偏差カウン
タ、第１サーボドライバ、第１サーボモータ、および第
１サーボ制御システムによる主軸の移動量を検出する第
１リニアスケールを有する第１サーボ制御システムと、
位置制御用の第２偏差カウンタ、第２サーボドライバ、
第２サーボモータ、および第２サーボ制御システムによ
る主軸の移動量を検出する第２リニアスケールを有する
第２サーボ制御システムと、前記第１及び第２リニアス
ケールから送出されるフィードバックパルス信号の差を
デジタル信号として検出するアップダウンカウンタとを
具備し、該検出信号が所定のリミット値を超えた時に、
前記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システム
の駆動電源をオフにすることにより、前記課題を解決し
たものである。
システムを用いて同一方向の主軸を駆動する部品搭載装
置の制御装置において、位置制御用の第１偏差カウン
タ、第１サーボドライバ、第１サーボモータ、および第
１サーボ制御システムによる主軸の移動量を検出する第
１リニアスケールを有する第１サーボ制御システムと、
位置制御用の第２偏差カウンタ、第２サーボドライバ、
第２サーボモータ、および第２サーボ制御システムによ
る主軸の移動量を検出する第２リニアスケールを有する
第２サーボ制御システムと、前記第１及び第２リニアス
ケールから送出されるフィードバックパルス信号の差を
デジタル信号として検出するアップダウンカウンタとを
具備し、該検出信号が所定のリミット値を超えた時に、
前記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システム
の駆動電源をオフにすることにより、前記課題を解決し
たものである。
【００１２】
【作用】本発明においては、サーボＯＮ信号により例え
ばフリップフロップがセットされてリレーが作動し、第
１サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに電源
が供給される。この状態で、パルスジェネレータが第１
サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに対して
共通の位置指令パルス信号を出力すると、第１サーボモ
ータと第２サーボモータが回転してＸＹロボットの主軸
が移動する。
ばフリップフロップがセットされてリレーが作動し、第
１サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに電源
が供給される。この状態で、パルスジェネレータが第１
サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに対して
共通の位置指令パルス信号を出力すると、第１サーボモ
ータと第２サーボモータが回転してＸＹロボットの主軸
が移動する。
【００１３】又、第１リニアスケールは、第１サーボ制
御システムによる第１主軸の移動量を検出して、該移動
量に対応したフィードバックパルス信号を送出する。こ
のフィードバックパルス信号は、第１偏差カウンタの反
転入力端子とアップダウンカウンタのｄｏｗｎ入力端子
に入力される。
御システムによる第１主軸の移動量を検出して、該移動
量に対応したフィードバックパルス信号を送出する。こ
のフィードバックパルス信号は、第１偏差カウンタの反
転入力端子とアップダウンカウンタのｄｏｗｎ入力端子
に入力される。
【００１４】同様にして、第２リニアスケールは、第２
サーボ制御システムによる第２主軸の移動量を検出し
て、該移動量に対応したフィードバックパルス信号を送
出する。このフィードバックパルス信号は、第２偏差カ
ウンタの反転入力端子とアップダウンカウンタのｕｐ入
力端子に入力される。
サーボ制御システムによる第２主軸の移動量を検出し
て、該移動量に対応したフィードバックパルス信号を送
出する。このフィードバックパルス信号は、第２偏差カ
ウンタの反転入力端子とアップダウンカウンタのｕｐ入
力端子に入力される。
【００１５】アップダウンカウンタは、第１サーボ制御
システムと第２サーボ制御システムから送出された同一
方向の主軸（第１主軸と第２主軸）の移動量の差を絶対
値としてカウントする。
システムと第２サーボ制御システムから送出された同一
方向の主軸（第１主軸と第２主軸）の移動量の差を絶対
値としてカウントする。
【００１６】この状態で、第１サーボ制御システムと第
２サーボ制御システムのいずれかのシステムに故障が生
ずると、アップダウンカウンタのカウント値が増加す
る。このカウント値が予め設定されているリミット値を
超えると、アップダウンカウンタの出力信号によってフ
リップフロップがリセットされ、リレーがオフとなる。
２サーボ制御システムのいずれかのシステムに故障が生
ずると、アップダウンカウンタのカウント値が増加す
る。このカウント値が予め設定されているリミット値を
超えると、アップダウンカウンタの出力信号によってフ
リップフロップがリセットされ、リレーがオフとなる。
【００１７】このため、第１サーボ制御システムと第２
サーボ制御システムの電源がオフとなり、その結果、第
１サーボモータと第２サーボモータが停止する。
サーボ制御システムの電源がオフとなり、その結果、第
１サーボモータと第２サーボモータが停止する。
【００１８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１９】図１は本実施例の要部である部品搭載装置
のＸＹロボット周辺部分を説明するための要部構成説明
図であり、図中、１８′は図３のヘッド１８と同一のヘ
ッド、２８はＸ軸、３０ａ、３０ｂはＸＹロボッの主軸
である第１及び第２Ｙ軸、３２はベルト３４を介してＸ
軸２８の方向にヘッド１８′を移動させるためのＸ軸モ
ータ、３６ａはベルト３８ａを介して第１Ｙ軸３０ａ方
向にＸ軸２８ひいてはヘッド１８′を移動させるための
第１Ｙ軸モータ、３６ｂはベルト３８ｂを介して第２Ｙ
軸３０ｂ方向にＸ軸２８ひいてはヘッド１８′を移動さ
せるための第２Ｙ軸モータである。
のＸＹロボット周辺部分を説明するための要部構成説明
図であり、図中、１８′は図３のヘッド１８と同一のヘ
ッド、２８はＸ軸、３０ａ、３０ｂはＸＹロボッの主軸
である第１及び第２Ｙ軸、３２はベルト３４を介してＸ
軸２８の方向にヘッド１８′を移動させるためのＸ軸モ
ータ、３６ａはベルト３８ａを介して第１Ｙ軸３０ａ方
向にＸ軸２８ひいてはヘッド１８′を移動させるための
第１Ｙ軸モータ、３６ｂはベルト３８ｂを介して第２Ｙ
軸３０ｂ方向にＸ軸２８ひいてはヘッド１８′を移動さ
せるための第２Ｙ軸モータである。
【００２０】図２は、本実施例の制御回路を詳しく説明
するためのブロック回路図であり、図中、４０は、入力
された上記ヘッド１８′の行先座標及び送り速度と記憶
された上記ヘッド１８′の現在座標に基いて、１パルス
最小移動距離単位のパルスを順次出力するパルスジェネ
レータである。
するためのブロック回路図であり、図中、４０は、入力
された上記ヘッド１８′の行先座標及び送り速度と記憶
された上記ヘッド１８′の現在座標に基いて、１パルス
最小移動距離単位のパルスを順次出力するパルスジェネ
レータである。
【００２１】又、４２ａは、入力されたパルスと後述す
る第１リニアスケール４８ａからのパルスとの偏差に応
じて位置指令信号Ａを送出する第１偏差カウンタ、４２
ｂは、入力されたパルスと後述する第２リニアスケール
４８ｂからのパルスとの偏差に応じて位置指令信号Ａ′
を送出する第２偏差カウンタである。
る第１リニアスケール４８ａからのパルスとの偏差に応
じて位置指令信号Ａを送出する第１偏差カウンタ、４２
ｂは、入力されたパルスと後述する第２リニアスケール
４８ｂからのパルスとの偏差に応じて位置指令信号Ａ′
を送出する第２偏差カウンタである。
【００２２】更に、４４ａ、４４ｂは第１、第２サーボ
ドライバ、４６ａ、４６ｂは例えば上記第１、第２Ｙ軸
モータ３６ａ、３６ｂでなる第１、第２のサーボモー
タ、４６ａ、４６ｂは例えば上記第１、第２Ｙ軸３０
ａ、３０ｂの移動量をそれぞれ検出する第１、第２リニ
アスケール、５０はアップダウンカウンタ、５２はフリ
ップフロップ、５４はサーボドライバ４４ａ、４４ｂに
電源を供給するサーボ用電源のラインに直列に接続され
たリレーである。
ドライバ、４６ａ、４６ｂは例えば上記第１、第２Ｙ軸
モータ３６ａ、３６ｂでなる第１、第２のサーボモー
タ、４６ａ、４６ｂは例えば上記第１、第２Ｙ軸３０
ａ、３０ｂの移動量をそれぞれ検出する第１、第２リニ
アスケール、５０はアップダウンカウンタ、５２はフリ
ップフロップ、５４はサーボドライバ４４ａ、４４ｂに
電源を供給するサーボ用電源のラインに直列に接続され
たリレーである。
【００２３】又、第１偏差カウンタ４２ａ、第１サーボ
ドライバ４４ａ、第１サーボモータ４６ａ、および第１
リニアスケール４８ａで第１サーボ制御システムが構成
され、第２偏差カウンタ４２ｂ、第２サーボドライバ４
４ｂ、第２サーボモータ４６ｂ、および第２リニアスケ
ール４８ｂで第２サーボ制御システムが構成されてい
る。
ドライバ４４ａ、第１サーボモータ４６ａ、および第１
リニアスケール４８ａで第１サーボ制御システムが構成
され、第２偏差カウンタ４２ｂ、第２サーボドライバ４
４ｂ、第２サーボモータ４６ｂ、および第２リニアスケ
ール４８ｂで第２サーボ制御システムが構成されてい
る。
【００２４】以下、図１ないし図３を用いて、本実施例
の動作について詳細に説明する。
の動作について詳細に説明する。
【００２５】最初、図２のサーボＯＮ信号Ｂによりフリ
ップフロップ５２がセットされてリレー５４が作動し、
上記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システム
にサーボ用電源から駆動電圧が印加される。
ップフロップ５２がセットされてリレー５４が作動し、
上記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システム
にサーボ用電源から駆動電圧が印加される。
【００２６】この状態で、パルスジェネレータ４０が上
記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに
対して共通の位置指令パルス信号を出力すると、第１サ
ーボモータ４６ａと第２サーボモータ４６ｂが回転し
て、例えば図２のＹ軸３６ａ、３６ｂが移動する。
記第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システムに
対して共通の位置指令パルス信号を出力すると、第１サ
ーボモータ４６ａと第２サーボモータ４６ｂが回転し
て、例えば図２のＹ軸３６ａ、３６ｂが移動する。
【００２７】即ち、パルスジェネレータ４０から第１偏
差カウンタ４２ａを介して第１サーボドライバ４４ａに
位置指令信号Ａが供給されると共に、第２偏差カウンタ
４２ｂを介して第２サーボドライバ４４ｂに位置指令信
号Ａ′が供給される。ここで、位置指令信号Ａと位置指
令信号Ａ′は同一の値となっている。
差カウンタ４２ａを介して第１サーボドライバ４４ａに
位置指令信号Ａが供給されると共に、第２偏差カウンタ
４２ｂを介して第２サーボドライバ４４ｂに位置指令信
号Ａ′が供給される。ここで、位置指令信号Ａと位置指
令信号Ａ′は同一の値となっている。
【００２８】又、第１リニアスケール４８ａは、上記第
１Ｙ軸３６ａの移動量を検出して、該移動量に対応した
フィードバックパルス信号を送出する。このフィードバ
ックパルス信号は、第１偏差カウンタ４２ａの反転入力
端子とアップダウンカウンタ５０のｄｏｗｎ入力端子に
入力される。
１Ｙ軸３６ａの移動量を検出して、該移動量に対応した
フィードバックパルス信号を送出する。このフィードバ
ックパルス信号は、第１偏差カウンタ４２ａの反転入力
端子とアップダウンカウンタ５０のｄｏｗｎ入力端子に
入力される。
【００２９】同様にして、第２リニアスケール４８ｂ
は、上記第２Ｙ軸３６ｂの移動量を検出して、該移動量
に対応したフィードバックパルス信号を送出する。この
フィードバックパルス信号は、第２偏差カウンタ４２ｂ
の反転入力端子とアップダウンカウンタ５０のｕｐ入力
端子に入力される。
は、上記第２Ｙ軸３６ｂの移動量を検出して、該移動量
に対応したフィードバックパルス信号を送出する。この
フィードバックパルス信号は、第２偏差カウンタ４２ｂ
の反転入力端子とアップダウンカウンタ５０のｕｐ入力
端子に入力される。
【００３０】アップダウンカウンタ５０は、上記第１サ
ーボ制御システムと第２サーボ制御システムから送出さ
れたフィードバックパルス信号から、上記Ｙ軸３６ａ、
３６ｂの移動量の差を絶対値としてカウントする。
ーボ制御システムと第２サーボ制御システムから送出さ
れたフィードバックパルス信号から、上記Ｙ軸３６ａ、
３６ｂの移動量の差を絶対値としてカウントする。
【００３１】この状態で、上記第１サーボ制御システム
と第２サーボ制御システムのいずれかのシステムに故障
が生ずると、アップダウンカウンタ５０のカウント値が
増加する。このカウント値が予め設定されているリミッ
ト値、即ち図２のリミット値信号Ｃの値を超えると、ア
ップダウンカウンタ５２の出力信号によってフリップフ
ロップ５２がリセットされ、リレー５４がオフとなる。
このため、上記第１サーボ制御システムと第２サーボ制
御システムの電源がオフとなり、その結果、第１サーボ
モータ４６ａと第２サーボモータ４６ｂが停止して上記
Ｙ軸３６ａ、３６ｂも停止する。
と第２サーボ制御システムのいずれかのシステムに故障
が生ずると、アップダウンカウンタ５０のカウント値が
増加する。このカウント値が予め設定されているリミッ
ト値、即ち図２のリミット値信号Ｃの値を超えると、ア
ップダウンカウンタ５２の出力信号によってフリップフ
ロップ５２がリセットされ、リレー５４がオフとなる。
このため、上記第１サーボ制御システムと第２サーボ制
御システムの電源がオフとなり、その結果、第１サーボ
モータ４６ａと第２サーボモータ４６ｂが停止して上記
Ｙ軸３６ａ、３６ｂも停止する。
【００３２】このような制御を行うことにより、第１サ
ーボ制御システムと第２サーボ制御システムのいずれか
一方に故障が生じた場合でも、その故障を迅速かつ正確
に検出し、その結果、ひずみやクラックなど発見しにく
いＹ軸の破損を未然に防止することができるようにな
る。
ーボ制御システムと第２サーボ制御システムのいずれか
一方に故障が生じた場合でも、その故障を迅速かつ正確
に検出し、その結果、ひずみやクラックなど発見しにく
いＹ軸の破損を未然に防止することができるようにな
る。
【００３３】尚、本発明は上述の実施例に限定されるこ
となく種々の変形が可能であり、例えば、ＸＹロボット
の主軸をＹ軸からＸ軸に変更しても良い。
となく種々の変形が可能であり、例えば、ＸＹロボット
の主軸をＹ軸からＸ軸に変更しても良い。
【００３４】
【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、予め任意に設定されたリミット値に対する、第１
サーボ制御システムの位置のずれと第２サーボ制御シス
テムの位置のずれとを正確に検出することができ、その
結果に応じて、第１サーボモータと第２サーボモータを
停止し、ＸＹロボットの主軸を停止することができる。
従って、第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シス
テムのいずれか一方に故障が生じた場合、その故障を迅
速かつ正確に検出し、その結果、ひずみやクラックなど
発見しにくい主軸の破損を未然に防止して、安全性と信
頼性を向上することができるという利点がある。
れば、予め任意に設定されたリミット値に対する、第１
サーボ制御システムの位置のずれと第２サーボ制御シス
テムの位置のずれとを正確に検出することができ、その
結果に応じて、第１サーボモータと第２サーボモータを
停止し、ＸＹロボットの主軸を停止することができる。
従って、第１サーボ制御システムと第２サーボ制御シス
テムのいずれか一方に故障が生じた場合、その故障を迅
速かつ正確に検出し、その結果、ひずみやクラックなど
発見しにくい主軸の破損を未然に防止して、安全性と信
頼性を向上することができるという利点がある。
【図１】本発明実施例の要部である部品搭載装置のＸＹ
ロボット周辺部分を説明するための要部構成説明図
ロボット周辺部分を説明するための要部構成説明図
【図２】本発明実施例の制御回路を詳しく説明するため
のブロック回路図
のブロック回路図
【図３】部品搭載装置の外観を示す斜視図
１０…電子部品 １２…部品供給体 １４…回路基板 １６…吸着ノズル １８、１８′…ヘッド ２２…ＸＹロボット ２８…Ｘ軸 ３０ａ、３０ｂ…Ｙ軸 ３２…Ｘ軸モータ ３６ａ、３６ｂ…Ｙ軸モータ ４０…パルスジェネレータ ４２ａ、４２ｂ…偏差カウンタ ４４ａ、４４ｂ…サーボドライバー ４６ａ、４６ｂ…サーボモータ ４８ａ、４８ｂ…リニアスケール ５０…アップダウンカウンタ ５２…フリップフロップ ５４…リレー
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (2)
- 【請求項１】２つのサーボ制御システムを用いて同一方
向の主軸を駆動するに際して、 第１リニアスケール及び第２リニアスケールでそれぞれ
第１サーボ制御システムと第２サーボ制御システムによ
る主軸の移動量を検出し、 これらのリニアスケールから送出されるフィードバック
パルス信号の差をアップダウンカウンタでデジタル信号
として検出し、 該検出信号が所定のリミット値を超えた時に、前記第１
サーボ制御システムと第２サーボ制御システムの駆動電
源をオフにすることを特徴とする部品搭載装置の制御方
法。 - 【請求項２】２つのサーボ制御システムを用いて同一方
向の主軸を駆動する部品搭載装置において、 位置制御用の第１偏差カウンタ、第１サーボドライバ、
第１サーボモータ、および第１サーボ制御システムによ
る主軸の移動量を検出する第１リニアスケールを有する
第１サーボ制御システムと、 位置制御用の第２偏差カウンタ、第２サーボドライバ、
第２サーボモータ、および第２サーボ制御システムによ
る主軸の移動量を検出する第２リニアスケールを有する
第２サーボ制御システムと、 前記第１及び第２リニアスケールから送出されるフィー
ドバックパルス信号の差をデジタル信号として検出する
アップダウンカウンタとを具備し、 該検出信号が所定のリミット値を超えた時に、前記第１
サーボ制御システムと第２サーボ制御システムの駆動電
源をオフにすることを特徴とする部品搭載装置の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281678A JP2962624B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品搭載装置の制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4281678A JP2962624B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品搭載装置の制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06131022A true JPH06131022A (ja) | 1994-05-13 |
| JP2962624B2 JP2962624B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=17642463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4281678A Expired - Fee Related JP2962624B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | 部品搭載装置の制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2962624B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104426457A (zh) * | 2013-08-22 | 2015-03-18 | 发那科株式会社 | 具备主轴的机床的控制装置 |
| WO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 対基板作業機 |
-
1992
- 1992-10-20 JP JP4281678A patent/JP2962624B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104426457A (zh) * | 2013-08-22 | 2015-03-18 | 发那科株式会社 | 具备主轴的机床的控制装置 |
| CN104426457B (zh) * | 2013-08-22 | 2016-01-13 | 发那科株式会社 | 具备主轴的机床的控制装置 |
| US9377774B2 (en) | 2013-08-22 | 2016-06-28 | Fanuc Corporation | Controller for machine tool including main shafts |
| WO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 対基板作業機 |
| JPWO2017179156A1 (ja) * | 2016-04-13 | 2019-02-21 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 対基板作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2962624B2 (ja) | 1999-10-12 |
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