JPH06127403A - 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH06127403A JPH06127403A JP27460392A JP27460392A JPH06127403A JP H06127403 A JPH06127403 A JP H06127403A JP 27460392 A JP27460392 A JP 27460392A JP 27460392 A JP27460392 A JP 27460392A JP H06127403 A JPH06127403 A JP H06127403A
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- Japan
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- rear wheel
- slip angle
- wheel steering
- vehicle
- angle
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 後輪車軸に発生するコーナリングフォースを
最大に制御して車両の走行安定性を良好にする。 【構成】 マイクロコンピュータ３５は車速センサ３
１、ヨーレートセンサ３２及び横加速度センサ３３によ
り検出された車速Ｖ、ヨーレートγ及び横加速度ａに応
じて後輪車軸のスリップ角βr及び同スリップ角βrに対
する後輪車軸に発生するコーナリングフォースの変化率
を計算する。この変化率が負になったとき後輪を前記計
算したスリップ角が減少する方向に操舵制御し、かつ同
変化率が正のとき後輪を同スリップ角が増加する方向に
操舵制御して、後輪車軸に発生するコーナリングフォー
スが常に最大になるようにする。
最大に制御して車両の走行安定性を良好にする。 【構成】 マイクロコンピュータ３５は車速センサ３
１、ヨーレートセンサ３２及び横加速度センサ３３によ
り検出された車速Ｖ、ヨーレートγ及び横加速度ａに応
じて後輪車軸のスリップ角βr及び同スリップ角βrに対
する後輪車軸に発生するコーナリングフォースの変化率
を計算する。この変化率が負になったとき後輪を前記計
算したスリップ角が減少する方向に操舵制御し、かつ同
変化率が正のとき後輪を同スリップ角が増加する方向に
操舵制御して、後輪車軸に発生するコーナリングフォー
スが常に最大になるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪操舵機構を制御し
て後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装置に関す
る。
て後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から、例えば特開平３−２５８６６
０号公報に示されているように、車速、前輪舵角、ヨー
レート、車両のスリップ角、同スリップ角の変化率など
により後輪を操舵制御するようにしたものは種々知られ
ている。
０号公報に示されているように、車速、前輪舵角、ヨー
レート、車両のスリップ角、同スリップ角の変化率など
により後輪を操舵制御するようにしたものは種々知られ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
ては、後輪のスリップ角の増加にしたがって後輪のコー
ナリングフォースは常に増加することを前提としてい
る。しかし、後輪のスリップ角が小さいときには同スリ
ップ角に比例して後輪のコーナリングフォースが増大す
るが、後輪のスリップ角が大きくなると同スリップ角の
増加にしたがって後輪のコーナリングフォースは減少す
る。したがって、従来の後輪操舵制御装置にあっては、
後輪のスリップ角が小さいときには車両の走行安定性に
寄与するが、後輪のスリップ角が大きくなると逆に車両
の走行安定性を低下させる原因にもなる。本発明は上記
問題に対処するためになされたもので、その目的は、後
輪車軸のスリップ角に着目して同スリップ角に応じて後
輪を操舵制御することにより、後輪のスリップ角が大き
い状態でも車両の走行安定性を良好にした四輪操舵車の
後輪操舵制御装置を提供することにある。
ては、後輪のスリップ角の増加にしたがって後輪のコー
ナリングフォースは常に増加することを前提としてい
る。しかし、後輪のスリップ角が小さいときには同スリ
ップ角に比例して後輪のコーナリングフォースが増大す
るが、後輪のスリップ角が大きくなると同スリップ角の
増加にしたがって後輪のコーナリングフォースは減少す
る。したがって、従来の後輪操舵制御装置にあっては、
後輪のスリップ角が小さいときには車両の走行安定性に
寄与するが、後輪のスリップ角が大きくなると逆に車両
の走行安定性を低下させる原因にもなる。本発明は上記
問題に対処するためになされたもので、その目的は、後
輪車軸のスリップ角に着目して同スリップ角に応じて後
輪を操舵制御することにより、後輪のスリップ角が大き
い状態でも車両の走行安定性を良好にした四輪操舵車の
後輪操舵制御装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、後輪操舵機構を制御して
後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装置におい
て、後輪車軸のスリップ角に対する後輪車軸に発生する
コーナリングフォースの変化率を検出する検出手段と、
前記検出された変化率が負のとき後輪を前記スリップ角
が減少する方向に操舵制御しかつ同検出された変化率が
正のとき後輪を前記スリップ角が増加する方向に操舵制
御する制御手段とを備えたことにある。
に、本発明の構成上の特徴は、後輪操舵機構を制御して
後輪を操舵する四輪操舵車の後輪操舵制御装置におい
て、後輪車軸のスリップ角に対する後輪車軸に発生する
コーナリングフォースの変化率を検出する検出手段と、
前記検出された変化率が負のとき後輪を前記スリップ角
が減少する方向に操舵制御しかつ同検出された変化率が
正のとき後輪を前記スリップ角が増加する方向に操舵制
御する制御手段とを備えたことにある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、後輪車軸のスリップ角に対する後輪車軸に発生
するコーナリングフォースの変化率が負のときには、後
輪は後輪車軸のスリップ角が減少する方向に操舵され
る。一方、前記変化率が正のときには、後輪は後輪車軸
のスリップ角が増加する方向に操舵される。これによ
り、後輪車軸は最大のコーナリングフォースを発生する
ことになり、車両の走行安定性が常に良好に保たれる。
いては、後輪車軸のスリップ角に対する後輪車軸に発生
するコーナリングフォースの変化率が負のときには、後
輪は後輪車軸のスリップ角が減少する方向に操舵され
る。一方、前記変化率が正のときには、後輪は後輪車軸
のスリップ角が増加する方向に操舵される。これによ
り、後輪車軸は最大のコーナリングフォースを発生する
ことになり、車両の走行安定性が常に良好に保たれる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構２０と、これらの後輪操舵機構２０を電気的
に制御する電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概
略的に示している。
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵機構１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構２０と、これらの後輪操舵機構２０を電気的
に制御する電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概
略的に示している。
【０００７】前輪操舵機構１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内にて軸方向に変位可能
に支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１
５ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵機構２０は電動モータ２１により
駆動される油圧アクチュエータ２２を備え、同アクチュ
エータ２２は軸方向に変位可能に設けたリレーロッド２
３を軸方向に駆動する。リレーロッド２３の両端にはタ
イロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２
５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されてい
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方
向の変位に応じて操舵される。
駆動される油圧アクチュエータ２２を備え、同アクチュ
エータ２２は軸方向に変位可能に設けたリレーロッド２
３を軸方向に駆動する。リレーロッド２３の両端にはタ
イロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２
５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されてい
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方
向の変位に応じて操舵される。
【０００９】電気制御装置３０は車速センサ３１、ヨー
レートセンサ３２、横加速度センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は車速Ｖを検出
して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレートセ
ンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレートγを検出
して同ヨーレートγを表す検出信号を出力する。横加速
度センサ３３は車体の重心位置の横方向の加速度ａを検
出して同横加速度ａを表す検出信号を出力する。後輪舵
角センサ３４は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定
することにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検
出して、同舵角θr を表す検出信号を出力する。なお、
これらのヨーレートγ、横加速度ａ及び後輪舵角θr は
図３の矢印方向を正とする。これらのセンサ３１〜３４
はマイクロコンピュータ３５に接続されている。マイク
ロコンピュータ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ
などからなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャ
ートに対応したプログラムを実行する。マイクロコンピ
ュータ３５には駆動回路３６が接続されていて、駆動回
路３６はマイクロコンピュータ３５からの制御信号に応
じて電動モータ２１を回転駆動する。
レートセンサ３２、横加速度センサ３３及び後輪舵角セ
ンサ３４を備えている。車速センサ３１は車速Ｖを検出
して同車速Ｖを表す検出信号を出力する。ヨーレートセ
ンサ３２は車体の重心垂直軸回りのヨーレートγを検出
して同ヨーレートγを表す検出信号を出力する。横加速
度センサ３３は車体の重心位置の横方向の加速度ａを検
出して同横加速度ａを表す検出信号を出力する。後輪舵
角センサ３４は電動モータ２１の回転軸の回転角を測定
することにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角θr を検
出して、同舵角θr を表す検出信号を出力する。なお、
これらのヨーレートγ、横加速度ａ及び後輪舵角θr は
図３の矢印方向を正とする。これらのセンサ３１〜３４
はマイクロコンピュータ３５に接続されている。マイク
ロコンピュータ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ
などからなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２のフローチャ
ートに対応したプログラムを実行する。マイクロコンピ
ュータ３５には駆動回路３６が接続されていて、駆動回
路３６はマイクロコンピュータ３５からの制御信号に応
じて電動モータ２１を回転駆動する。
【００１０】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３５は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１０２にて目標後輪舵
角θr*を「０」に設定する。次に、ステップ１０４にて
後輪舵角センサ３４から後輪舵角θr を入力して、ステ
ップ１０６にて目標後輪舵角θr*と後輪舵角θr との差
θr*−θr を表す制御信号を駆動回路３６に出力する。
駆動回路３６はこの制御信号に基づいて電動モータ２１
を駆動制御し、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角に換算し
て前記差θr*−θr に対応した回転角だけ電動モータ２
１を回転させる。この電動モータ２１の回転により、油
圧アクチュエータ２２はリレーロッド２３を前記電動モ
ータ２１の回転量に対応して左右に変位させ、左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２は前記変位量に対応して左右に操舵され
る。この場合、目標後輪舵角θr*は「０」であるので、
後輪舵角θr が「０」であれば同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
操舵されずに以前の状態に維持される。また、後輪舵角
θr が「０」でなければ同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は後輪舵
角「０」に操舵される。
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３５は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ１０２にて目標後輪舵
角θr*を「０」に設定する。次に、ステップ１０４にて
後輪舵角センサ３４から後輪舵角θr を入力して、ステ
ップ１０６にて目標後輪舵角θr*と後輪舵角θr との差
θr*−θr を表す制御信号を駆動回路３６に出力する。
駆動回路３６はこの制御信号に基づいて電動モータ２１
を駆動制御し、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の舵角に換算し
て前記差θr*−θr に対応した回転角だけ電動モータ２
１を回転させる。この電動モータ２１の回転により、油
圧アクチュエータ２２はリレーロッド２３を前記電動モ
ータ２１の回転量に対応して左右に変位させ、左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２は前記変位量に対応して左右に操舵され
る。この場合、目標後輪舵角θr*は「０」であるので、
後輪舵角θr が「０」であれば同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
操舵されずに以前の状態に維持される。また、後輪舵角
θr が「０」でなければ同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は後輪舵
角「０」に操舵される。
【００１１】前記ステップ１０６の処理後、マイクロコ
ンピュータ３５はステップ１０８にて車速センサ３１、
ヨーレートセンサ３２、横加速度センサ３３及び後輪舵
角センサ３４から車速Ｖ、ヨーレートγ、横加速度ａ及
び後輪舵角θr を表す検出信号を入力し、ステップ１１
０，１１２にてこれらの車速Ｖ、ヨーレートγ及び横加
速度ａに基づいて下記数１，２の演算の実行により後輪
車軸L1のスリップ角βr 及び同スリップ角βr に対する
後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化
率dＣfr/dβrを計算する。なお、後輪車軸L1のスリップ
角βr は図３に示すように車両の前後軸L2と後輪車軸L1
の進行方向L3とのなす角度で図示矢印方向を正とし、ま
た後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrも図
示矢印方向を正とする。
ンピュータ３５はステップ１０８にて車速センサ３１、
ヨーレートセンサ３２、横加速度センサ３３及び後輪舵
角センサ３４から車速Ｖ、ヨーレートγ、横加速度ａ及
び後輪舵角θr を表す検出信号を入力し、ステップ１１
０，１１２にてこれらの車速Ｖ、ヨーレートγ及び横加
速度ａに基づいて下記数１，２の演算の実行により後輪
車軸L1のスリップ角βr 及び同スリップ角βr に対する
後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化
率dＣfr/dβrを計算する。なお、後輪車軸L1のスリップ
角βr は図３に示すように車両の前後軸L2と後輪車軸L1
の進行方向L3とのなす角度で図示矢印方向を正とし、ま
た後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrも図
示矢印方向を正とする。
【００１２】
【数１】
【００１３】
【数２】
【００１４】なお、上記数１，２中、ｍは車両の質量、
Ｉz は車両のヨーイング慣性モーメント、Ｌfは車両の
重心から前輪車軸までの距離、Ｌrは車両の重心から後
輪車軸までの距離である。
Ｉz は車両のヨーイング慣性モーメント、Ｌfは車両の
重心から前輪車軸までの距離、Ｌrは車両の重心から後
輪車軸までの距離である。
【００１５】次に、マイクロコンピュータ３５はステッ
プ１１４にて後輪車軸L1のスリップ角βr に対する同軸
L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率dＣfr/
dβrが負であるか否かを判定する。いま、車両が直進走
行していれば、ヨーレートγ及び横加速度ａは「０」で
あるので前記変化率dＣfr/dβrは「０」であり、ステッ
プ１１４にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ
１１６に進める。ステップ１１６においては後輪車軸L1
のスリップ角βr が「０」以上であるか否かを判定す
る。この場合も、前記と同様に後輪車軸L1のスリップ角
βr は「０」であるので、ステップ１１６にて「ＹＥ
Ｓ」と判定してプログラムをステップ１１８に進める。
ステップ１１８においては後輪舵角θr が正であるか否
かを判定する。この場合も、車両は直進走行していて後
輪舵角θr は「０」であるので、ステップ１１８にて
「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１０２に戻
す。以降、車両が直進走行している限り、マイクロコン
ピュータ３５は前記ステップ１０２〜１１８からなる循
環処理を繰り返し実行して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中
立状態に維持する。
プ１１４にて後輪車軸L1のスリップ角βr に対する同軸
L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率dＣfr/
dβrが負であるか否かを判定する。いま、車両が直進走
行していれば、ヨーレートγ及び横加速度ａは「０」で
あるので前記変化率dＣfr/dβrは「０」であり、ステッ
プ１１４にて「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ
１１６に進める。ステップ１１６においては後輪車軸L1
のスリップ角βr が「０」以上であるか否かを判定す
る。この場合も、前記と同様に後輪車軸L1のスリップ角
βr は「０」であるので、ステップ１１６にて「ＹＥ
Ｓ」と判定してプログラムをステップ１１８に進める。
ステップ１１８においては後輪舵角θr が正であるか否
かを判定する。この場合も、車両は直進走行していて後
輪舵角θr は「０」であるので、ステップ１１８にて
「ＮＯ」と判定してプログラムをステップ１０２に戻
す。以降、車両が直進走行している限り、マイクロコン
ピュータ３５は前記ステップ１０２〜１１８からなる循
環処理を繰り返し実行して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を中
立状態に維持する。
【００１６】一方、車両が左旋回状態に入ると、後輪車
軸L1のスリップ角βr は図３に示すように正になる。し
かし、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrw（左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立状態に保たれている状態では
後輪車軸L1のスリップ角βrに等しい）の絶対値｜βrw
｜が小さい領域では、後輪車軸L1のスリップ角βr に対
する同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化
率dＣfr/dβrは正であるので（図４，５参照）、マイク
ロコンピュータ３５はステップ１１４にて「ＮＯ」と判
定してプログラムをステップ１１６に進める。ステップ
１１６においては前記正であるスリップ角βr に基づい
て「ＹＥＳ」と判定して、プログラムをステップ１１８
に進める。また、車両が右旋回状態に入った場合には、
後輪車軸L1のスリップ角βr は前記とは逆に負になる
が、前記と同様に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角
βrw（後輪車軸L1のスリップ角βr ）の絶対値｜βrw｜
が小さい領域では、後輪車軸L1のスリップ角βr に対す
る同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率
dＣfr/dβrは正であるので、マイクロコンピュータ３５
はステップ１１４にて「ＮＯ」と判定してプログラムを
ステップ１１６に進める。ステップ１１６においては前
記負であるスリップ角βr に基づいて「ＮＯ」と判定し
て、プログラムをステップ１２２に進める。これらの場
合も、後輪舵角θr は「０」に保たれたままであるの
で、ステップ１１８又はステップ１２２にて「ＮＯ」と
判定してプログラムをステップ１０２に戻す。これによ
り、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrwの絶対値
｜βrw｜が小さく、後輪車軸L1のスリップ角βr に対す
る同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率
dＣfr/dβrが正であれば、マイクロコンピュータ３５は
ステップ１０２〜１１８（又はステップ１０２〜１１
６，１２２）からなる循環処理を実行し続ける。したが
って、この場合も、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立状態
に維持される。
軸L1のスリップ角βr は図３に示すように正になる。し
かし、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrw（左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立状態に保たれている状態では
後輪車軸L1のスリップ角βrに等しい）の絶対値｜βrw
｜が小さい領域では、後輪車軸L1のスリップ角βr に対
する同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化
率dＣfr/dβrは正であるので（図４，５参照）、マイク
ロコンピュータ３５はステップ１１４にて「ＮＯ」と判
定してプログラムをステップ１１６に進める。ステップ
１１６においては前記正であるスリップ角βr に基づい
て「ＹＥＳ」と判定して、プログラムをステップ１１８
に進める。また、車両が右旋回状態に入った場合には、
後輪車軸L1のスリップ角βr は前記とは逆に負になる
が、前記と同様に左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角
βrw（後輪車軸L1のスリップ角βr ）の絶対値｜βrw｜
が小さい領域では、後輪車軸L1のスリップ角βr に対す
る同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率
dＣfr/dβrは正であるので、マイクロコンピュータ３５
はステップ１１４にて「ＮＯ」と判定してプログラムを
ステップ１１６に進める。ステップ１１６においては前
記負であるスリップ角βr に基づいて「ＮＯ」と判定し
て、プログラムをステップ１２２に進める。これらの場
合も、後輪舵角θr は「０」に保たれたままであるの
で、ステップ１１８又はステップ１２２にて「ＮＯ」と
判定してプログラムをステップ１０２に戻す。これによ
り、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrwの絶対値
｜βrw｜が小さく、後輪車軸L1のスリップ角βr に対す
る同軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrの変化率
dＣfr/dβrが正であれば、マイクロコンピュータ３５は
ステップ１０２〜１１８（又はステップ１０２〜１１
６，１２２）からなる循環処理を実行し続ける。したが
って、この場合も、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は中立状態
に維持される。
【００１７】一方、車両が左方向に急旋回して左右後輪
ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrw（後輪車軸L1のスリッ
プ角βr ）の絶対値｜βrw｜が大きくなると、後輪車軸
L1のスリップ角βrに対する同軸L1に発生するコーナリ
ングフォースＣfrの変化率dＣfr/dβr は負になる（図
４，５参照）。これにより、マイクロコンピュータ３５
はステップ１１４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラム
をステップ１２６に進める。ステップ１２６においては
前記正であるスリップ角βr に基づいて「ＹＥＳ」と判
定して、プログラムをステップ１２８に進める。ステッ
プ１２８においては、目標後輪舵角θr*を後輪舵角θr
より所定の微小舵角Δθrだけ小さな値θr−Δθr に設
定する。車両が右方向に急旋回して左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２のスリップ角βrw（後輪車軸L1のスリップ角βr ）
の絶対値｜βrw｜が大きくなると、後輪車軸L1のスリッ
プ角βr に対する同軸L1に発生するコーナリングフォー
スＣfrの変化率dＣfr/dβrは負になる（図４，５参
照）。これにより、この場合も、マイクロコンピュータ
３５はステップ１１４にて「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ１２６に進める。ステップ１２６におい
ては前記負であるスリップ角βr に基づいて「ＮＯ」と
判定して、プログラムをステップステップ１３０に進め
る。ステップ１３０においては、目標後輪舵角θr*を後
輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ大きな値θr＋Δθr
に設定する。次に、マイクロコンピュータ３５はステッ
プ１３２にて目標後輪舵角θr*と後輪舵角θr との差θ
r*−θr を表す制御信号を駆動回路３６に出力して、左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に操舵する。
ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrw（後輪車軸L1のスリッ
プ角βr ）の絶対値｜βrw｜が大きくなると、後輪車軸
L1のスリップ角βrに対する同軸L1に発生するコーナリ
ングフォースＣfrの変化率dＣfr/dβr は負になる（図
４，５参照）。これにより、マイクロコンピュータ３５
はステップ１１４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラム
をステップ１２６に進める。ステップ１２６においては
前記正であるスリップ角βr に基づいて「ＹＥＳ」と判
定して、プログラムをステップ１２８に進める。ステッ
プ１２８においては、目標後輪舵角θr*を後輪舵角θr
より所定の微小舵角Δθrだけ小さな値θr−Δθr に設
定する。車両が右方向に急旋回して左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２のスリップ角βrw（後輪車軸L1のスリップ角βr ）
の絶対値｜βrw｜が大きくなると、後輪車軸L1のスリッ
プ角βr に対する同軸L1に発生するコーナリングフォー
スＣfrの変化率dＣfr/dβrは負になる（図４，５参
照）。これにより、この場合も、マイクロコンピュータ
３５はステップ１１４にて「ＹＥＳ」と判定してプログ
ラムをステップ１２６に進める。ステップ１２６におい
ては前記負であるスリップ角βr に基づいて「ＮＯ」と
判定して、プログラムをステップステップ１３０に進め
る。ステップ１３０においては、目標後輪舵角θr*を後
輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ大きな値θr＋Δθr
に設定する。次に、マイクロコンピュータ３５はステッ
プ１３２にて目標後輪舵角θr*と後輪舵角θr との差θ
r*−θr を表す制御信号を駆動回路３６に出力して、左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に操舵する。
【００１８】前記ステップ１３２の処理後、マイクロコ
ンピュータ３５はプログラムをステップ１０８に戻し、
後輪車軸L1のスリップ角βr に対する同軸L1に発生する
コーナリングフォースＣfrの変化率dＣfr/dβrが負であ
る限り、ステップ１０８〜１１４，１２６〜１３２の処
理を繰り返し実行する。したがって、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２は図３に示すように後輪車軸L1の進行方向L3に近
づく方向に操舵され、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ
角βrw及び後輪車軸L1のスリップ角βr の各絶対値｜β
rw｜,｜βr｜が小さくなるので、図５に示すように後輪
車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrは増加す
る。一方、前記後輪車軸L1のスリップ角βr の減少にし
たがって前記変化率dＣfr/dβrも正に向かって変化す
る。
ンピュータ３５はプログラムをステップ１０８に戻し、
後輪車軸L1のスリップ角βr に対する同軸L1に発生する
コーナリングフォースＣfrの変化率dＣfr/dβrが負であ
る限り、ステップ１０８〜１１４，１２６〜１３２の処
理を繰り返し実行する。したがって、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２は図３に示すように後輪車軸L1の進行方向L3に近
づく方向に操舵され、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ
角βrw及び後輪車軸L1のスリップ角βr の各絶対値｜β
rw｜,｜βr｜が小さくなるので、図５に示すように後輪
車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrは増加す
る。一方、前記後輪車軸L1のスリップ角βr の減少にし
たがって前記変化率dＣfr/dβrも正に向かって変化す
る。
【００１９】そして、前記変化率dＣfr/dβrが「０」以
上になると、マイクロコンピュータ３５はステップ１１
４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１
６に進める。この場合、後輪車軸L1のスリップ角βrが
正であれば後輪舵角θrは負であるので、ステップ１１
６にて「ＹＥＳ」と判定するとともにステップ１１８に
て「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１２０にて目標後輪舵
角θr*を後輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ大きな値
θr＋Δθrに設定する。また、後輪車軸L1のスリップ角
βrが負であれば後輪舵角θrは正であるので、ステップ
１１６にて「ＮＯ」と判定するとともにステップ１２２
にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１２４にて目標後輪
舵角θr*を後輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ小さな
値θr−Δθrに設定する。そして、ステップ１３２の処
理により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に
操舵制御するので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記とは逆
に後輪車軸L1の進行方向L3から遠ざかる方向に操舵され
ることになる。これにより、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の
スリップ角βrw及び後輪車軸L1のスリップ角βr の各絶
対値｜βrw｜,｜βr｜が大きくなる。
上になると、マイクロコンピュータ３５はステップ１１
４にて「ＹＥＳ」と判定してプログラムをステップ１１
６に進める。この場合、後輪車軸L1のスリップ角βrが
正であれば後輪舵角θrは負であるので、ステップ１１
６にて「ＹＥＳ」と判定するとともにステップ１１８に
て「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１２０にて目標後輪舵
角θr*を後輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ大きな値
θr＋Δθrに設定する。また、後輪車軸L1のスリップ角
βrが負であれば後輪舵角θrは正であるので、ステップ
１１６にて「ＮＯ」と判定するとともにステップ１２２
にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１２４にて目標後輪
舵角θr*を後輪舵角θr より微小舵角Δθr だけ小さな
値θr−Δθrに設定する。そして、ステップ１３２の処
理により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を目標後輪舵角θr*に
操舵制御するので、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記とは逆
に後輪車軸L1の進行方向L3から遠ざかる方向に操舵され
ることになる。これにより、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の
スリップ角βrw及び後輪車軸L1のスリップ角βr の各絶
対値｜βrw｜,｜βr｜が大きくなる。
【００２０】上記作動説明からも理解できるとおり、上
記実施例によれば、ステップ１１４，１２６〜１３０の
制御とステップ１１６〜１２４の制御により、車両が急
旋回して後輪車軸L1のスリップ角βr の増加にしたがっ
て後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrが減
少していくような場合には、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
コーナリングフォースＣfrが最大になるように操舵制御
される。その結果、後輪車軸L1のスリップ角βr 及び左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrwが大きくなって
も、後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrは
大きく保たれ、車両の走行安定性が良好になる。
記実施例によれば、ステップ１１４，１２６〜１３０の
制御とステップ１１６〜１２４の制御により、車両が急
旋回して後輪車軸L1のスリップ角βr の増加にしたがっ
て後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrが減
少していくような場合には、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
コーナリングフォースＣfrが最大になるように操舵制御
される。その結果、後輪車軸L1のスリップ角βr 及び左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２のスリップ角βrwが大きくなって
も、後輪車軸L1に発生するコーナリングフォースＣfrは
大きく保たれ、車両の走行安定性が良好になる。
【図１】 本発明の一実施例に係る車両の全体概略図で
ある。
ある。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図３】 前記プログラムの実行で利用される車両の状
態量の方向を説明するための概略図である。
態量の方向を説明するための概略図である。
【図４】 後輪車軸のスリップ角に対する同軸に発生す
るコーナリングフォースの変化特性図である。
るコーナリングフォースの変化特性図である。
【図５】 前記実施例におけるコーナリングフォースの
変化状態を示す特性図である。
変化状態を示す特性図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…横加速度センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
前輪操舵機構、２０…後輪操舵機構、３０…電気制御装
置、３１…車速センサ、３２…ヨーレートセンサ、３３
…横加速度センサ、３４…後輪舵角センサ、３５…マイ
クロコンピュータ。
Claims (1)
- 【請求項１】 後輪操舵機構を制御して後輪を操舵する
四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、後輪車軸のス
リップ角に対する後輪車軸に発生するコーナリングフォ
ースの変化率を検出する検出手段と、前記検出された変
化率が負のとき後輪を前記スリップ角が減少する方向に
操舵制御しかつ同検出された変化率が正のとき後輪を前
記スリップ角が増加する方向に操舵制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27460392A JPH06127403A (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27460392A JPH06127403A (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127403A true JPH06127403A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17544036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27460392A Pending JPH06127403A (ja) | 1992-10-13 | 1992-10-13 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06127403A (ja) |
-
1992
- 1992-10-13 JP JP27460392A patent/JPH06127403A/ja active Pending
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