JPH0612398Y2 - 水室内作業ロボツトの移動装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の利用分野〕 本考案は、冷却管内の検査補修あるいは洗浄といった作
業を、水室の内部において行なうことを必要とする復水
器に係り、特に、大型復水器水室内の作業の自動化を図
るのに好適な、水室内部における作業ロボットの移動装
置に関する。

〔考案の背景〕 従来の復水器は、第２図に示す様に復水器胴体１内に、
冷却管群２を具備し、そしてこの冷却管群は、その両端
にて、管板３により支えられている。冷却管内を流れる
循環水は、循環水入口配管４から、入口水室５へと流れ
込み、冷却管群２内を通過する間に、冷却管外側を流れ
る流体と熱交換し、出口水室６から出口循環水配管７を
通り、外部へ排出される。

冷却水は、一般に、海水あるいは河川水といつた天然の
水を利用する場合が多く、天然の水に接する冷却管内壁
では、スケール付着あるいは生物付着がみられるため、
冷却管２内壁面の状況を、実期的に検査し、また、内壁
面に付着した異物等を、定期的に、除去する必要があ
る。従来は、この作業を水室に備えられた、マンホール
から、資材を搬入し、第３図に示す様に、水室内部に足
場８を組み、入力によって、行つていた。

しかしながら、水室内は、循環水と共に進入する異物等
が堆積し、悪臭、有毒ガスが発生し、作業者は、劣悪な
循環にさらされた。また、今日、発電出力の大容量化に
伴い、復水器も大型化し、冷却管本数が多くなり、膨大
な作業工数が、必要となつた。

尚、作業工数の低減のために、この作業を自動化するた
めの方法として、水室内に設置したレールを用いて作業
装置を移動させる方法や、マニプレータを用いて作業装
置を移動させる方法が従来考えられていた。しかしなが
らこうした方法では、レールやマニプレータの固定点で
の変形、たわみ等が障害となり、前記作業装置の各管穴
に対する正確な位置決め動作が不可能であつた。

なお、この種の装置として関連するものに例えば特開昭
55-152380号が挙げられる。

〔考案の目的」 本考案は、以上述べた現況に鑑み、水室内における作業
を自動化する場合の、作業装置移動用レールを着脱可能
とし、かつ、各冷却管穴に対する位置決めを容易ならし
めることを目的としている。

〔考案の概要〕

本考案は、かかる目的を達成するために、水室内作業ロ
ボットの移動装置を、熱交換器水室内部に着脱自在に固
定された第１のガイドレールと、この第１のガイドレー
ル上に移動可能に支持されるとともに、前記第１のガイ
ドレールとは直角方向にのび、かつ前記水室内作業ロボ
ットを移動可能に保持している第２のガイドレールとよ
り形成するようにしたものである。

〔考案の実施例〕

以下、本考案の一実施例を、第１図により説明する。水
室内作業用ロボット９は、水室内に固定されたロボット
移動用ガイドレール１０，１１に保持され、復水器管板
３の前面全ての領域を自由に移動することが可能であ
る。このとき、第１図から明らかな様に、移動用ガイド
レール１０は、作用用ロボット９の上下方向の移動を、
ガイドレール１１は、ロボット９の左右の移動を可能な
らしめている。また、ガイドレール１０，１１は、さら
にロボット９の管板面における位置を決定するという役
割を担つている。

この上下方向にのびているガイドレール１０は、ガイド
レール固定用スパン１２，１３により、水室内に固定さ
れている。固定用スピン１２は、水室内の引つ掛かりの
ある部分を利用し、ガイドレール１０の下端を保持し、
固定用スパン１３は水室上部において、ガイドレール１
０の上端を保持している。

尚、ロボット移動用ガイドレール１０，１１は、復水器
運転中は、水室内部から取り外され、復水器停止時にお
ける水室内作業必要時のみに、復水器上壁面に配設され
た穴１４から搬入され、水室内に装着される。第４図を
用いて、ガイドレール１０の水室内への設置方法につい
て、詳しく述べる。

ガイドレール１０及び、支持スパン１２は、復水器水室
５の上壁面に、予め配設された穴１４を通して、上方か
ら、復水器水室内に搬入される。この時、支持スパン１
２は、第４図（Ａ）に示す様に、閉じた状態にある。次
に、ガイドレール１０が、水室内に搬入されたところ
で、支持スパン１２を開き、水室下部に固定する。更
に、ガイドレール１０の上端部を、スパン１３を介して
穴１４の周囲に固定する。以上述べた方法により、ガイ
ドレール１０の水室内への、搬入，固定，及び，抜き取
りが容易に行える。

また、ガイドレール１０は、復水器運転中は水室外部に
全て搬出され、穴１４を閉じることにより水室内の水の
流れに対し何ら影響を与えることはない。

尚、作業ロボット９本体の重量が大きな場合、あるい
は、作業中に受ける荷重が大きくなる場合には、それら
に応じ、ガイドレール１０の強度、あるいは構造を変化
させることは可能である。

次に本考案の第２の実施例を、第５図を用いて説明す
る。第５図は、水室５の側壁に、ガイドレール固定用の
穴１５を予め配設しておき、これらに左右方向のガイド
レール１１を固定し、更に、左右方向のガイドレール１
１により、上下方向のガイドレール１０の、上端及び下
端を移動可能に保持し、作業用ロボット９の、上下方
向，左右方向の移動及び、位置制御を可能としている。

このようにすると、作業用ロボット９の位置決めが、２
本の左右方向ガイドレールにより、正確に行うことがで
きる。尚、復水器運転中、これらのガイドレールは、第
１の実施例と同様、水室外部へ、取り出される。

更に本考案の第３の実施例を、第６図に示す。

水室５の上壁面に、予めガイドレール固定用の穴１５を
配設しておき、これらに上下方向のガイドレールを固定
する。また、水室５の側壁にも同様のスパン固定用の穴
１５を予め配設しておき、これらにスパン１６を固定
し、更に上下方向のガイドレール１０の下端をスパン１
６に固定する。

左右方向のガイドレール１１は、上下方向のガイドレー
ル１０により移動可能に保持され、作業用ロボットの上
下方向、左右方向の移動及び位置制御を可能としてい
る。尚、復水器運転中、これらのガイドレール及び支持
スパンは、第１，第２の実施例と同様、水室外部へ取り
出される。この方法によれば、作業ロボットの位置決め
が、２本の上下方向のガイドレールにより、正確に行う
ことができる。

〔考案の効果〕

以上述べた様に、水室内作業ロボットの移動装置を、熱
交換器水室内部に着脱自在に固定されたガイドレール
と、このガイドレール上に移動可能に支持されるととも
に、前記ガイドレールとは直角方向にのび、かつ前記水
室内作業ロボットを移動可能に保持しているガイドレー
ルとより形成するようになしたから作業ロボットの位置
決めが、この２本のガイドレールにより容易に、かつ正
確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の第１図の実施例を示す斜視図、第２図
は従来の復水器の外形図、第３図は従来の、復水器内作
業状況を示す断面図、第４図（Ａ）はガイドレール水室
内挿入前の支持スパンの状況説明図、第４図（Ｂ）はガ
イドレールの水室内固定状況説明図、第５図は本考案の
第２の実施例の斜視図、第６図は同じく第３図の実施例
の斜視図である。 １……復水器胴体、２……冷却管、３……管板、４……
循環水入口配管、５……入口水室、６……出口水室、８
……足場、９……作業用ロボット。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 藤谷 康男 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (56)参考文献 特開 昭49−96102（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−152380（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】復水器胴体内に同一方向に配置される複数
   の冷却管群、該冷却管群の両端に対向して設けられ、室
   を形成する水室、水室に連絡する循環水配管、前記冷却
   管群の両端を復水器胴体に固定するとともに循環水配
   管、水室を介して導かれる循環水を冷却管群に導入する
   ための管板とから構成される復水器に適用され、冷却管
   内を清掃あるいは検査するための作業ロボットを前記管
   板に沿って水室内の任意の冷却管位置に移動可能とする
   ための水室内作業ロボットの移動装置において、 水室壁に設けられ機材を搬入、設置するための穴であっ
   て、復水器に通水中は封止される穴、該穴を利用して水
   室内壁面に着脱自在に固定される第１のガイドレール、
   該第１のガイドレールに移動可能に支持され、第１のガ
   イドレールと直交する方向に延伸した第２のガイドレー
   ル、該第２のガイドレールに移動可能に支持された作業
   ロボットから構成され、第１のガイドレールと第２のガ
   イドレールにより形成する面は前記管板の面とほぼ平行
   とされるとともに、作業ロボットは第１のガイドレール
   と第２のガイドレールにより形成する面に直交する方向
   に移動可能な清掃具あるいは検査具を有することを特徴
   とする水室内作業ロボットの移動装置。