JPH06123616A - コイルを結束したフープの検出装置 - Google Patents
コイルを結束したフープの検出装置Info
- Publication number
- JPH06123616A JPH06123616A JP4296511A JP29651192A JPH06123616A JP H06123616 A JPH06123616 A JP H06123616A JP 4296511 A JP4296511 A JP 4296511A JP 29651192 A JP29651192 A JP 29651192A JP H06123616 A JPH06123616 A JP H06123616A
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- coil
- hoop
- roller
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コイル表面の油や色、うねりなどにより影響
を受けずにコイル表面上のフープの位置を確実に検出で
きる、コイルを結束したフープの検出装置を提供する。 【構成】 コイル表面を転動する主ローラ(3) がロボッ
ト印字装置などにエアシリンダからなる浮動支持手段(2
0)を介して支持される。主ローラと並んで設けられるフ
ープ検出部(40)は、浮動支持手段にスプリング(45)を介
してコイル表面に向かって付勢されるように取り付けら
れた補助ローラ(43)と、この補助ローラからローラ軸線
に対し平行に突出するように取り付けられた板状のター
ゲット(46)と、このターゲットと対向する位置に所定の
間隔を置いて浮動支持手段に取り付けられた変位センサ
(5) とからなる。
を受けずにコイル表面上のフープの位置を確実に検出で
きる、コイルを結束したフープの検出装置を提供する。 【構成】 コイル表面を転動する主ローラ(3) がロボッ
ト印字装置などにエアシリンダからなる浮動支持手段(2
0)を介して支持される。主ローラと並んで設けられるフ
ープ検出部(40)は、浮動支持手段にスプリング(45)を介
してコイル表面に向かって付勢されるように取り付けら
れた補助ローラ(43)と、この補助ローラからローラ軸線
に対し平行に突出するように取り付けられた板状のター
ゲット(46)と、このターゲットと対向する位置に所定の
間隔を置いて浮動支持手段に取り付けられた変位センサ
(5) とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特にロボット印字装置
のための、コイルを結束したフープの検出装置に関す
る。
のための、コイルを結束したフープの検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】綱板をロール状に巻いたコイルは、その
外周が、鋼の帯からなるフープによりコイル軸線方向に
間隔を置いて数カ所結束され、その外周面にはロット番
号等がドットマトリックスロボット印字装置等により印
字されて出荷される。ロボット印字装置による印字は、
フープを外したときにも分かるようにフープ以外のコイ
ル周面に施されるが、そのためにフープの位置を検出す
る必要がある。
外周が、鋼の帯からなるフープによりコイル軸線方向に
間隔を置いて数カ所結束され、その外周面にはロット番
号等がドットマトリックスロボット印字装置等により印
字されて出荷される。ロボット印字装置による印字は、
フープを外したときにも分かるようにフープ以外のコイ
ル周面に施されるが、そのためにフープの位置を検出す
る必要がある。
【０００３】従来のコイルのフープの検出装置は、図６
に線図的に示してあるが、ロボット印字装置に接続され
るエアシリンダからなる浮動支持手段２を介してロール
３が浮動状態に支持されてコイル４の周面に載置され、
同時に検出部として光学式変位センサ５もロールと並ん
でかつコイル周面と所定の間隔を置いて支持される。ロ
ボット印字装置がコイルの軸線方向に移動するにつれて
ロールもコイル表面を転動しながら移動し、フープ６の
上に乗り上げると、反射距離が異なるのでフープ６の位
置を検出できる。
に線図的に示してあるが、ロボット印字装置に接続され
るエアシリンダからなる浮動支持手段２を介してロール
３が浮動状態に支持されてコイル４の周面に載置され、
同時に検出部として光学式変位センサ５もロールと並ん
でかつコイル周面と所定の間隔を置いて支持される。ロ
ボット印字装置がコイルの軸線方向に移動するにつれて
ロールもコイル表面を転動しながら移動し、フープ６の
上に乗り上げると、反射距離が異なるのでフープ６の位
置を検出できる。
【０００４】しかしながら、コイル表面に存在するうね
り及び油膜などにより反射角が異なったり、またコイル
表面の色などが急に異なったりすると、変位センサが反
射距離を誤測定し、フープと誤って認識してしまうこと
になる。光学式以外の変位センサとしては、ワークの色
の影響を受けない超音波センサを用いて反射波による変
位変化を捕えることはできるが、同様に油膜の端を検出
してしまう。その他に振動式センサによりロールがフー
プに乗り上げたときの振動を検出する方法もあるが、他
の機械振動も検出してしまい、安定性に乏しいことが分
かった。
り及び油膜などにより反射角が異なったり、またコイル
表面の色などが急に異なったりすると、変位センサが反
射距離を誤測定し、フープと誤って認識してしまうこと
になる。光学式以外の変位センサとしては、ワークの色
の影響を受けない超音波センサを用いて反射波による変
位変化を捕えることはできるが、同様に油膜の端を検出
してしまう。その他に振動式センサによりロールがフー
プに乗り上げたときの振動を検出する方法もあるが、他
の機械振動も検出してしまい、安定性に乏しいことが分
かった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、コイ
ル表面のうねり、又は油や色などにより影響を受けずに
コイル表面上のフープの位置を確実に検出できる、特に
ロボット印字装置又はラベル貼付装置のための、コイル
を結束したフープの検出装置を提供することである。
ル表面のうねり、又は油や色などにより影響を受けずに
コイル表面上のフープの位置を確実に検出できる、特に
ロボット印字装置又はラベル貼付装置のための、コイル
を結束したフープの検出装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明によるフープの検出装置は、検出部が、浮
動支持手段にスプリングを介してコイル表面に向かって
付勢されるように取り付けられた補助ローラと、この補
助ローラからローラ軸線に対し平行に突出するように取
り付けられた板状のターゲットと、このターゲットと対
向する位置に所定の間隔を置いて浮動支持手段に取り付
けられた変位センサとからなることを特徴とする。
めに、本発明によるフープの検出装置は、検出部が、浮
動支持手段にスプリングを介してコイル表面に向かって
付勢されるように取り付けられた補助ローラと、この補
助ローラからローラ軸線に対し平行に突出するように取
り付けられた板状のターゲットと、このターゲットと対
向する位置に所定の間隔を置いて浮動支持手段に取り付
けられた変位センサとからなることを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例により詳細
に説明する。
に説明する。
【０００８】図１と図２は、ロボット印字装置のため
の、本発明による、綱板を巻いたコイルを結束するフー
プの検出装置の側面図と正面図である。
の、本発明による、綱板を巻いたコイルを結束するフー
プの検出装置の側面図と正面図である。
【０００９】フレーム１０は、コイル４の表面に沿って
コイル軸線方向にフープ検出部４０を移動させるための
移動装置に接続されるが、この移動装置は本実施例では
ロボット印字装置に相当する。フレーム１０にはピスト
ンロッド２３が垂直に固定され、このピストンロッド２
３のピストン２４に摺動自在に嵌合するシリンダ２５が
ばね２６と２７により浮動状態に支持されていて、浮動
支持手段２０を構成している。シリンダ２５に固定され
た取付板２８には、図２に示すように主ローラ３が二股
状の支持部材１により回転可能に支持されている。主ロ
ーラ３をコイル４に押しつけるための押付け手段は、シ
リンダ２５内のピストン２４により区切られた下側の室
に圧縮空気を供給するための接続口２５ａと、圧縮空気
源と、これらを接続する導管により構成される。
コイル軸線方向にフープ検出部４０を移動させるための
移動装置に接続されるが、この移動装置は本実施例では
ロボット印字装置に相当する。フレーム１０にはピスト
ンロッド２３が垂直に固定され、このピストンロッド２
３のピストン２４に摺動自在に嵌合するシリンダ２５が
ばね２６と２７により浮動状態に支持されていて、浮動
支持手段２０を構成している。シリンダ２５に固定され
た取付板２８には、図２に示すように主ローラ３が二股
状の支持部材１により回転可能に支持されている。主ロ
ーラ３をコイル４に押しつけるための押付け手段は、シ
リンダ２５内のピストン２４により区切られた下側の室
に圧縮空気を供給するための接続口２５ａと、圧縮空気
源と、これらを接続する導管により構成される。
【００１０】本発明により、取付板２８に主ローラ３の
軸線と垂直に交差する平面内を延びるブラケット３１を
取り付け、このブラケット３１の自由端部３１ａに補助
ローラ担持軸３２を上下に摺動自在に支持し、その担持
軸３２の下端に補助ローラ４３を回転自在に支持する二
股状のフォーク４４を固定する。補助ローラ４３は主ロ
ーラ３と同一平面内に位置していて、前記ブラケット３
１の自由端部３１ａの下端面と二股状フォーク４４の間
に装着されたスプリング４５によりコイル４の表面に向
かって付勢されている。
軸線と垂直に交差する平面内を延びるブラケット３１を
取り付け、このブラケット３１の自由端部３１ａに補助
ローラ担持軸３２を上下に摺動自在に支持し、その担持
軸３２の下端に補助ローラ４３を回転自在に支持する二
股状のフォーク４４を固定する。補助ローラ４３は主ロ
ーラ３と同一平面内に位置していて、前記ブラケット３
１の自由端部３１ａの下端面と二股状フォーク４４の間
に装着されたスプリング４５によりコイル４の表面に向
かって付勢されている。
【００１１】さらに、本発明により、補助ローラ４３の
二股状フォーク４４には、これから補助ローラ４３の軸
線と平行に突出するように板状のターゲット４６が取り
付けられ、さらにブラケット３１に固定されたブロック
３７に上下に移動可能に取り付けられたブラケット３８
には光学式変位センサ５が前記ターゲット４６と対向す
る位置に所定の間隔を置いて取り付けられている。この
ターゲット４６は、セラミック製の板が好ましい。補助
ローラ４３、補助ローラ担持軸３２、スプリング４５、
ターゲット４６および変位センサ５などは、検出部４０
を構成する。なお、図１において、主ローラ３は、補助
ローラ４３の後方にこれと同一平面上にあるため見えな
いことに注意されたい。
二股状フォーク４４には、これから補助ローラ４３の軸
線と平行に突出するように板状のターゲット４６が取り
付けられ、さらにブラケット３１に固定されたブロック
３７に上下に移動可能に取り付けられたブラケット３８
には光学式変位センサ５が前記ターゲット４６と対向す
る位置に所定の間隔を置いて取り付けられている。この
ターゲット４６は、セラミック製の板が好ましい。補助
ローラ４３、補助ローラ担持軸３２、スプリング４５、
ターゲット４６および変位センサ５などは、検出部４０
を構成する。なお、図１において、主ローラ３は、補助
ローラ４３の後方にこれと同一平面上にあるため見えな
いことに注意されたい。
【００１２】図３には、上記のように構成されたフープ
の検出装置により検出された信号の処理過程を示す。
の検出装置により検出された信号の処理過程を示す。
【００１３】ロボット印字装置の移動により、これに浮
動支持手段２０を介して支持された主ロール３と補助ロ
ーラ４３とが、コイル４の上を転動しながらその軸線方
向に沿って移動する。光学式変位センサ５は、補助ロー
ラ４３に連結しているターゲット４６の変位を常に測定
している。補助ローラ４３がフープ６に乗り上げると、
ターゲット４６と変位センサ５の間の距離が変化し、図
４のように４〜２０mAの電流で出力する。変位センサ５
からの出力信号がデジタルパネルメータ１２に送られ、
このパネルメータ１２で距離変換されて最も大きな変位
のみをデジタル出力し、コンピュータ１３へフープ有り
信号として送る。コンピュータ１３は、さらにフープ有
り信号を処理してロボット印字装置１４に送り、印字作
業を停止させる。また、サンプリングデータ比較モード
を用いれば、コイル表面のゆるやかな変化は無視し、フ
ープによる大きな変化のみを検出するようにできる。但
し、このモードを用いると、常にあるサンプリング周期
で変位置を比較しているため、図５のように一本のフー
プに対してLow,High信号が二回づつ出力される。すなわ
ち、補助ローラがフープ乗り上げのときLow 出力、補助
ローラがフープ乗り降りのときにHigh出力、主ロールが
フープ乗り上げのときHigh出力、主ロールがフープ乗り
降りのときにLow 出力が出力される。このため、扱う信
号は、High信号の一発目とし、それ以降ある一定の走行
距離はHigh信号を受信しても受けつけないフープ検出許
可をコンピュータ１３側に設ける。これにより、一本の
フープに対して必ずつきまとう二発目のHigh信号をキャ
ンセルすることができる。
動支持手段２０を介して支持された主ロール３と補助ロ
ーラ４３とが、コイル４の上を転動しながらその軸線方
向に沿って移動する。光学式変位センサ５は、補助ロー
ラ４３に連結しているターゲット４６の変位を常に測定
している。補助ローラ４３がフープ６に乗り上げると、
ターゲット４６と変位センサ５の間の距離が変化し、図
４のように４〜２０mAの電流で出力する。変位センサ５
からの出力信号がデジタルパネルメータ１２に送られ、
このパネルメータ１２で距離変換されて最も大きな変位
のみをデジタル出力し、コンピュータ１３へフープ有り
信号として送る。コンピュータ１３は、さらにフープ有
り信号を処理してロボット印字装置１４に送り、印字作
業を停止させる。また、サンプリングデータ比較モード
を用いれば、コイル表面のゆるやかな変化は無視し、フ
ープによる大きな変化のみを検出するようにできる。但
し、このモードを用いると、常にあるサンプリング周期
で変位置を比較しているため、図５のように一本のフー
プに対してLow,High信号が二回づつ出力される。すなわ
ち、補助ローラがフープ乗り上げのときLow 出力、補助
ローラがフープ乗り降りのときにHigh出力、主ロールが
フープ乗り上げのときHigh出力、主ロールがフープ乗り
降りのときにLow 出力が出力される。このため、扱う信
号は、High信号の一発目とし、それ以降ある一定の走行
距離はHigh信号を受信しても受けつけないフープ検出許
可をコンピュータ１３側に設ける。これにより、一本の
フープに対して必ずつきまとう二発目のHigh信号をキャ
ンセルすることができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明では、検出部を、浮動支持手段に
スプリングを介してコイル表面に向かって付勢されるよ
うに取り付けられた補助ローラと、この補助ローラから
ローラ軸線と平行に突出するように取り付けられた板状
のターゲットと、このターゲットと対向する位置に所定
の間隔を置いて浮動支持手段に取り付けられた光学式変
位センサとにより構成し、変位センサがコイル表面との
間の距離を直接測定しないで、補助ローラから延びるタ
ーゲットとの間の距離を間接的に測定するようにしたの
で、コイル表面の油膜や色などに影響を受けずにコイル
上のフープの位置を確実に検知することができ、従来に
比較して測定精度を向上させることができる。
スプリングを介してコイル表面に向かって付勢されるよ
うに取り付けられた補助ローラと、この補助ローラから
ローラ軸線と平行に突出するように取り付けられた板状
のターゲットと、このターゲットと対向する位置に所定
の間隔を置いて浮動支持手段に取り付けられた光学式変
位センサとにより構成し、変位センサがコイル表面との
間の距離を直接測定しないで、補助ローラから延びるタ
ーゲットとの間の距離を間接的に測定するようにしたの
で、コイル表面の油膜や色などに影響を受けずにコイル
上のフープの位置を確実に検知することができ、従来に
比較して測定精度を向上させることができる。
【図１】本発明によるフープの検出装置の側面図であ
る。
る。
【図２】図１のフープの検出装置の正面図である。
【図３】本発明のフープの検出装置を用いてコイル上の
フープを検出したときの信号処理方法を概略的に示す図
である。
フープを検出したときの信号処理方法を概略的に示す図
である。
【図４】デジタルパネルメータに表示されたセンサの信
号を示す図である。
号を示す図である。
【図５】デジタルパネルメータの出力を示す図である。
【図６】従来のフープの検出装置の概略図である。
３ 主ローラ ４ コイル ５ 変位センサ ６ フープ ２０ 浮動支持手段 ４０ 検出部 ４３ 補助ローラ ４５ スプリング ４６ ターゲット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 芦村 道夫 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 永嶋 智哉 東京都大田区大森西４丁目17番35号 マー クテック株式会社内 (72)発明者 平沢 幸男 東京都大田区大森西４丁目17番35号 マー クテック株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 綱板を巻いたコイルを結束したフープの
検出装置であって、コイルの表面に沿ってコイル軸線方
向に検出部を移動させるための移動装置と、この移動装
置に接続された浮動支持手段と、この浮動支持手段に支
持されたローラと、このローラをコイル表面に弾性的に
押しつけるための押付け手段と、前記浮動支持手段に前
記ローラと並設された検出部とからなる、コイルを結束
したフープの検出装置において、前記検出部は、浮動支
持手段にスプリングを介してコイル表面に向かって付勢
されるように取り付けられた補助ローラと、この補助ロ
ーラからローラ軸線に対し平行に突出するように取り付
けられた板状のターゲットと、このターゲットと対向す
る位置に所定の間隔を置いて浮動支持手段に取り付けら
れた変位センサとからなることを特徴とするフープの検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296511A JP2660645B2 (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | コイルを結束したフープの検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4296511A JP2660645B2 (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | コイルを結束したフープの検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06123616A true JPH06123616A (ja) | 1994-05-06 |
| JP2660645B2 JP2660645B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=17834492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4296511A Expired - Fee Related JP2660645B2 (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | コイルを結束したフープの検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2660645B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103353293A (zh) * | 2013-07-31 | 2013-10-16 | 沈阳仪表科学研究院有限公司 | 高可靠抗冲击直线位移传感器及其测量方法 |
| CN104061892A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-09-24 | 北京机械设备研究所 | 一种导弹垂向发射初始段的水平方向位移测量装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61294307A (ja) * | 1985-06-22 | 1986-12-25 | Nippon Steel Corp | コイルの結束材検出方法 |
| JPS623602A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-09 | Hitachi Cable Ltd | ケ−ブルのこぶ検出装置 |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP4296511A patent/JP2660645B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61294307A (ja) * | 1985-06-22 | 1986-12-25 | Nippon Steel Corp | コイルの結束材検出方法 |
| JPS623602A (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-09 | Hitachi Cable Ltd | ケ−ブルのこぶ検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103353293A (zh) * | 2013-07-31 | 2013-10-16 | 沈阳仪表科学研究院有限公司 | 高可靠抗冲击直线位移传感器及其测量方法 |
| CN104061892A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-09-24 | 北京机械设备研究所 | 一种导弹垂向发射初始段的水平方向位移测量装置 |
| CN104061892B (zh) * | 2014-07-02 | 2017-01-25 | 北京机械设备研究所 | 一种导弹垂向发射初始段的水平方向位移测量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2660645B2 (ja) | 1997-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970513 |
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