JPH06121584A - ブラシ及びセンサのないモータのスタートアップ方法 - Google Patents
ブラシ及びセンサのないモータのスタートアップ方法Info
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- JPH06121584A JPH06121584A JP4317722A JP31772292A JPH06121584A JP H06121584 A JPH06121584 A JP H06121584A JP 4317722 A JP4317722 A JP 4317722A JP 31772292 A JP31772292 A JP 31772292A JP H06121584 A JPH06121584 A JP H06121584A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/20—Arrangements for starting
- H02P6/22—Arrangements for starting in a selected direction of rotation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
- H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/30—Arrangements for controlling the direction of rotation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンピューター用磁気ディスクの駆動用モー
タ等では無視できない逆方向回転が生ずると読出ヘッド
の損傷等の問題が生じ、これを解消するためには個々の
モータの特性に応じた操作が必要となり煩雑である。本
発明は、実質的に逆方向回転を無視できかつモータの製
造特性に実質的に依存せず、しかも容易に集積できる回
路手段として実行できるモータのスタートアップトアッ
プ方法及び回路を提供することを目的とする。 【構成】 逆起電力の零交差を生じさせ、トルク曲線と
で形成する斜線部１、２及び３のトルクの大小によりロ
ータを順方向に回転させる。
タ等では無視できない逆方向回転が生ずると読出ヘッド
の損傷等の問題が生じ、これを解消するためには個々の
モータの特性に応じた操作が必要となり煩雑である。本
発明は、実質的に逆方向回転を無視できかつモータの製
造特性に実質的に依存せず、しかも容易に集積できる回
路手段として実行できるモータのスタートアップトアッ
プ方法及び回路を提供することを目的とする。 【構成】 逆起電力の零交差を生じさせ、トルク曲線と
で形成する斜線部１、２及び３のトルクの大小によりロ
ータを順方向に回転させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータの位置センサな
しに電子的にスイッチされるブラシのない多相ＤＣモー
タをスタートアップさせる方法に関する。
しに電子的にスイッチされるブラシのない多相ＤＣモー
タをスタートアップさせる方法に関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】ブラシを有しないＤＣモー
タの使用は、これらのモータにより発生する電気的なノ
イズが小さいため、非常にポピュラーになってきてい
る。モータの相巻線（星型に接続された通常３本の巻
線）を通して励磁電流の電子的スイッチングをコントロ
ールするためのロータ位置のセンサの使用を省略する現
在の一般的な技術はこれらのモータのコストを大きく減
少させかつ信頼性を増加させている。これは、永久磁石
のロータの回転によりモータの巻線中に誘起される逆起
電力（ＢＥＭＦｓ）を検出し増幅しかつこれらのシグナ
ルを処理することによりそして達成され、これによりロ
ータの実際の位置を決定し従って相巻線を通しての励磁
電流のスイッチングを同期化させる。これらの誘起され
た逆起電力の代表的なシグナルを処理するための多くの
システムが知られ、それそれが固有の利点と欠点を有し
ている。
タの使用は、これらのモータにより発生する電気的なノ
イズが小さいため、非常にポピュラーになってきてい
る。モータの相巻線（星型に接続された通常３本の巻
線）を通して励磁電流の電子的スイッチングをコントロ
ールするためのロータ位置のセンサの使用を省略する現
在の一般的な技術はこれらのモータのコストを大きく減
少させかつ信頼性を増加させている。これは、永久磁石
のロータの回転によりモータの巻線中に誘起される逆起
電力（ＢＥＭＦｓ）を検出し増幅しかつこれらのシグナ
ルを処理することによりそして達成され、これによりロ
ータの実際の位置を決定し従って相巻線を通しての励磁
電流のスイッチングを同期化させる。これらの誘起され
た逆起電力の代表的なシグナルを処理するための多くの
システムが知られ、それそれが固有の利点と欠点を有し
ている。
【０００３】ロータの位置の物理的センサが無いと、モ
ータが停止しているときに誘起された逆起電力シグナル
が存在せず従ってロータのスタート位置が判らないた
め、どの場合にもスタートアップの問題が生ずる。この
理由により、この技術的困難性を解決するために幾つか
のスタートアップ操作が開発されている。第１の既知の
スタートアップ操作は、ある巻線を励起させ前記励起相
に対する平衡点（零トルク位置）に向かってロータをむ
かわることから成っている。平衡点の近辺をロータが多
数振動した後、ロータは最終的にこのような予備設定さ
れたスタート位置で停止する。その後、最大トルクを×
ための所望の回転方向でモータをスタートアップするた
めに第１に励起しなければならない相巻線を知ることに
よりモータを最適な方法でスタートさせることができ
る。
ータが停止しているときに誘起された逆起電力シグナル
が存在せず従ってロータのスタート位置が判らないた
め、どの場合にもスタートアップの問題が生ずる。この
理由により、この技術的困難性を解決するために幾つか
のスタートアップ操作が開発されている。第１の既知の
スタートアップ操作は、ある巻線を励起させ前記励起相
に対する平衡点（零トルク位置）に向かってロータをむ
かわることから成っている。平衡点の近辺をロータが多
数振動した後、ロータは最終的にこのような予備設定さ
れたスタート位置で停止する。その後、最大トルクを×
ための所望の回転方向でモータをスタートアップするた
めに第１に励起しなければならない相巻線を知ることに
よりモータを最適な方法でスタートさせることができ
る。
【０００４】このスタートアップ操作の原理的な欠点
は、ある固定されたスタート位置とロータが整列する相
の間に逆方向回転が起こり得ることと、スタートアップ
操作により要求される時間が比較的長いことである。他
の既知のスタートアップ操作によると、モータの相巻線
が種々の周波数で引き続き何回か励起される。ある周波
数でスタートしかつ周波数を増加して相の励起順序にロ
ータを開回路モードでフォローさせることにより、誘起
された逆起電力シグナル（ＢＥＭＦｓ）が検出され処理
される速度にロータの速度が達するまでロータは加速す
る。
は、ある固定されたスタート位置とロータが整列する相
の間に逆方向回転が起こり得ることと、スタートアップ
操作により要求される時間が比較的長いことである。他
の既知のスタートアップ操作によると、モータの相巻線
が種々の周波数で引き続き何回か励起される。ある周波
数でスタートしかつ周波数を増加して相の励起順序にロ
ータを開回路モードでフォローさせることにより、誘起
された逆起電力シグナル（ＢＥＭＦｓ）が検出され処理
される速度にロータの速度が達するまでロータは加速す
る。
【０００５】この操作の欠点は、ロータが励起順序に適
切にフォローできず幾つかの平衡位置の近辺を振動し又
は逆方向に回転する傾向があることである。第３の既知
のスタートアップ操作は、モータの相巻線のインダクタ
ンスと相互インダクタンスを測定することから成る。測
定値からロータの実際の位置を決定することが可能にな
る。この操作の欠点は、決定がモータの特別の構成に従
って比較的複雑でモータのタイプにケースバイケースで
適応しなければならないシステムに依存する測定結果に
基づいていることである。
切にフォローできず幾つかの平衡位置の近辺を振動し又
は逆方向に回転する傾向があることである。第３の既知
のスタートアップ操作は、モータの相巻線のインダクタ
ンスと相互インダクタンスを測定することから成る。測
定値からロータの実際の位置を決定することが可能にな
る。この操作の欠点は、決定がモータの特別の構成に従
って比較的複雑でモータのタイプにケースバイケースで
適応しなければならないシステムに依存する測定結果に
基づいていることである。
【０００６】他の既知のスタートアップ操作は主とし
て、開回路条件下の一連の励起に基づき、かつ加速順序
及びその繰り返しが実行される点で互いに異なってい
る。多くの用途において中でもコンピューター用磁気デ
ィスクでは無視できない逆方向回転は読出ヘッドを損傷
するのでこれは避けなければならない。実質的に無視で
きる逆方向回転のみを生じさせかつモータの製造特性に
実質的に依存せず、しかも接続された論理回路の形態で
実際に容易に集積できる回路手段として実行できる、迅
速なスタートアップ操作が要請されている。
て、開回路条件下の一連の励起に基づき、かつ加速順序
及びその繰り返しが実行される点で互いに異なってい
る。多くの用途において中でもコンピューター用磁気デ
ィスクでは無視できない逆方向回転は読出ヘッドを損傷
するのでこれは避けなければならない。実質的に無視で
きる逆方向回転のみを生じさせかつモータの製造特性に
実質的に依存せず、しかも接続された論理回路の形態で
実際に容易に集積できる回路手段として実行できる、迅
速なスタートアップ操作が要請されている。
【０００７】
【発明の目的及び要約】これらの目的は、モータの任意
の相巻線中のロータのモーションにより誘起されるＢＥ
ＭＦがそこで「零交差」（符号の変化）を受ける最も近
い点に、この加速したロータがその慣性特性に依存して
達するために必要な予備設定された時間、予備限定され
た相を励起して該励起相に対する平衡点に向けて前記ロ
ータを回転させ、このような最も近い「零交差」が発生
する前にモータの相巻線の誘起されたＢＥＭＦｓを評価
する複数のコンパレータの出力コンフィギュレーション
をデジタル的に読出し、その後前記第１の励起の前記遮
断の瞬間の後の予備設定された時間の内に前記誘起され
たＢＥＭＦｓのいずれかによるこのような第１の「零交
差」の発生を検出し；もし「零交差」が起こりコンパレ
ータの出力コンフィギュレーションを２回目として読出
しかつ第１及び第２の読出しを処理することによりモー
タの相巻線に対するロータの位置を、従って最大トルク
で所望の回転方向にロータを加速するために次いで励起
される相を解読し、もし前記「零交差」が前記第１の励
起電流パルスの遮断の瞬間の後の前記予備設定された時
間の終了前に起こらないときは、前記予備限定された相
と比較して２相分だけ機能的に角シフトしたモータの異
なった相を励起することによりプロセスを繰り返す、こ
とを含んで成るスタートアップ操作を意図する本発明の
対象であるスタートアップシステムにより達成される。
の相巻線中のロータのモーションにより誘起されるＢＥ
ＭＦがそこで「零交差」（符号の変化）を受ける最も近
い点に、この加速したロータがその慣性特性に依存して
達するために必要な予備設定された時間、予備限定され
た相を励起して該励起相に対する平衡点に向けて前記ロ
ータを回転させ、このような最も近い「零交差」が発生
する前にモータの相巻線の誘起されたＢＥＭＦｓを評価
する複数のコンパレータの出力コンフィギュレーション
をデジタル的に読出し、その後前記第１の励起の前記遮
断の瞬間の後の予備設定された時間の内に前記誘起され
たＢＥＭＦｓのいずれかによるこのような第１の「零交
差」の発生を検出し；もし「零交差」が起こりコンパレ
ータの出力コンフィギュレーションを２回目として読出
しかつ第１及び第２の読出しを処理することによりモー
タの相巻線に対するロータの位置を、従って最大トルク
で所望の回転方向にロータを加速するために次いで励起
される相を解読し、もし前記「零交差」が前記第１の励
起電流パルスの遮断の瞬間の後の前記予備設定された時
間の終了前に起こらないときは、前記予備限定された相
と比較して２相分だけ機能的に角シフトしたモータの異
なった相を励起することによりプロセスを繰り返す、こ
とを含んで成るスタートアップ操作を意図する本発明の
対象であるスタートアップシステムにより達成される。
【０００８】実際にスタートアップの瞬間に存在するこ
とのある最悪の場合、起こり得るロータの最大の逆方向
回転はモータの２ポール間の角分離（又は平衡位置）と
等価の回転角より小さい。例えば36の平衡位置を有する
モータの場合、最悪の場合に起こる最大の可能な逆方向
回転は(360/36)10度未満に限定される。実際には７から
８度の最大逆回転が経験される。
とのある最悪の場合、起こり得るロータの最大の逆方向
回転はモータの２ポール間の角分離（又は平衡位置）と
等価の回転角より小さい。例えば36の平衡位置を有する
モータの場合、最悪の場合に起こる最大の可能な逆方向
回転は(360/36)10度未満に限定される。実際には７から
８度の最大逆回転が経験される。
【０００９】好ましい態様によると、スタートアップ操
作は更に、ロータがその静止位置から動くことなく摩擦
の静的因子を除去するために、その間に各相が予備限定
された相の前記第１の励起ステップの前記予備設定され
た寿命の部分であるモータの全ての相が順々に一回又は
数回励起される予備ステップを含んでいてもよい。ロー
タをその静止位置から移動させるには不十分な時間だけ
相の予備的で一連の励起は真のスタートアップ操作の実
行を確保することを容易にするモータの機械的な予備条
件を決定する。
作は更に、ロータがその静止位置から動くことなく摩擦
の静的因子を除去するために、その間に各相が予備限定
された相の前記第１の励起ステップの前記予備設定され
た寿命の部分であるモータの全ての相が順々に一回又は
数回励起される予備ステップを含んでいてもよい。ロー
タをその静止位置から移動させるには不十分な時間だけ
相の予備的で一連の励起は真のスタートアップ操作の実
行を確保することを容易にするモータの機械的な予備条
件を決定する。
【００１０】本発明の異なった特徴及び利点は添付図面
を参照しながら行う引き続く好ましい態様の説明を通し
て更に良好に理解されるであろう。図１、２及び３は、
６種の別個の励起相のためのＮ個のポールを有する星型
の３相モータの動作を例示するものである。図４は、モ
ータの３本の巻線中に誘起されるＢＥＭＦｓの符号を増
幅し評価するために使用される、３個の差動増幅器とこ
れらの差動増幅器にカスケード接続された３個の異なっ
たコンパレータの部分ブロックダイアグラムである。
を参照しながら行う引き続く好ましい態様の説明を通し
て更に良好に理解されるであろう。図１、２及び３は、
６種の別個の励起相のためのＮ個のポールを有する星型
の３相モータの動作を例示するものである。図４は、モ
ータの３本の巻線中に誘起されるＢＥＭＦｓの符号を増
幅し評価するために使用される、３個の差動増幅器とこ
れらの差動増幅器にカスケード接続された３個の異なっ
たコンパレータの部分ブロックダイアグラムである。
【００１１】図５及び６は、図４のブロックダイアグラ
ムの３個のコンパレータの出力コンフィギュレーション
がデジタル的に読出され回転の２種類の向き用のビット
−ツー−ビットの補足データを生成させる方法を示して
いる。図７は、「零交差」の状態の前後のコンパレータ
から読出されるデータの関数として、ロータを所望方向
に加速しあるいはそれが万一初期に反対（逆）方向にス
タートした場合にロータにブレーキを掛けるために励起
される最適相用の「参照用」テーブルである。
ムの３個のコンパレータの出力コンフィギュレーション
がデジタル的に読出され回転の２種類の向き用のビット
−ツー−ビットの補足データを生成させる方法を示して
いる。図７は、「零交差」の状態の前後のコンパレータ
から読出されるデータの関数として、ロータを所望方向
に加速しあるいはそれが万一初期に反対（逆）方向にス
タートした場合にロータにブレーキを掛けるために励起
される最適相用の「参照用」テーブルである。
【００１２】図８は、本発明のスタートアップ手順のフ
ローダイアグラムである。図９から15は、本発明のスタ
ートアップ手順が、起こり得る異なった状況でどのよう
に実行されるかを示している。図16は、本発明のスター
トアップシステムの一態様のブロックダイアグラムであ
る。図17は、図16のスタートアップシステムのより詳細
なブロックダイアグラムである。
ローダイアグラムである。図９から15は、本発明のスタ
ートアップ手順が、起こり得る異なった状況でどのよう
に実行されるかを示している。図16は、本発明のスター
トアップシステムの一態様のブロックダイアグラムであ
る。図17は、図16のスタートアップシステムのより詳細
なブロックダイアグラムである。
【００１３】一連の図面は、星型のつまり６個の異なっ
た励起可能な相とＮ個のポールを有する３巻線モータの
場合を示している。従ってロータの完全な回転の間に６
×Ｎの平衡点がある。引き続く説明では、各励起相は２
個の大文字で示され、第１の文字（Ａ、Ｂ又はＣ）はサ
プライターミナルから星型中心（ＣＴ）に一般的に流れ
る電流が通る巻線を示し、前に「！」が付いた（あるい
は上に水平の線が付された）第２の大文字は星型中心
（ＣＴ）から来る電流がそれを通って他のサプライター
ミナルへ向かって流れる巻線を示す（図１参照）。
た励起可能な相とＮ個のポールを有する３巻線モータの
場合を示している。従ってロータの完全な回転の間に６
×Ｎの平衡点がある。引き続く説明では、各励起相は２
個の大文字で示され、第１の文字（Ａ、Ｂ又はＣ）はサ
プライターミナルから星型中心（ＣＴ）に一般的に流れ
る電流が通る巻線を示し、前に「！」が付いた（あるい
は上に水平の線が付された）第２の大文字は星型中心
（ＣＴ）から来る電流がそれを通って他のサプライター
ミナルへ向かって流れる巻線を示す（図１参照）。
【００１４】各励起相に関してロータはそれ自身を特定
の励起相に対して安定な平衡点の１つと一致するよう位
置させようとし、従って全部の６個の相に対し完全な回
転の間に６×Ｎの平衡点があり、かつそれぞれの平衡点
から180 度シフトした同数の機械的な不安定平衡があ
る。例えば相Ａ！Ｂを励起することにより、ロータの平
衡及び不安定点が図２に示すようになり、これは励起の
異なった相に関するモータのトルク曲線を示している。
モータがストップし電気的励起が停止すると、該モータ
は偶然に異なった平衡点の１つと整列することがある。
これらのロータの静止位置のそれぞれについて、励起さ
れたときにロータに対し回転のある方向に最大のスター
トアップトルクを生成する相がある。例えばロータが相
Ａ！Ｂに関して安定な平衡位置で静止していると（図２
に示すように）、モータの６種の異なった相の励起は次
のスキームに従ってモータへのトルクを生成する。
の励起相に対して安定な平衡点の１つと一致するよう位
置させようとし、従って全部の６個の相に対し完全な回
転の間に６×Ｎの平衡点があり、かつそれぞれの平衡点
から180 度シフトした同数の機械的な不安定平衡があ
る。例えば相Ａ！Ｂを励起することにより、ロータの平
衡及び不安定点が図２に示すようになり、これは励起の
異なった相に関するモータのトルク曲線を示している。
モータがストップし電気的励起が停止すると、該モータ
は偶然に異なった平衡点の１つと整列することがある。
これらのロータの静止位置のそれぞれについて、励起さ
れたときにロータに対し回転のある方向に最大のスター
トアップトルクを生成する相がある。例えばロータが相
Ａ！Ｂに関して安定な平衡位置で静止していると（図２
に示すように）、モータの６種の異なった相の励起は次
のスキームに従ってモータへのトルクを生成する。
【００１５】励起相 瞬間的なスタートアップトルク
図３のトルクの最大インパルス Ａ！Ｃ −√（３）／２Ｔｐ １ Ｂ！Ｃ −√（３）／２Ｔｐ ２ Ｂ！Ａ ０ Ｔｐ Ｃ！Ａ ＋√（３）／２Ｔｐ ３ Ｃ！Ｂ ＋√（３）／２Ｔｐ ４ Ａ！Ｂ ０
図３のトルクの最大インパルス Ａ！Ｃ −√（３）／２Ｔｐ １ Ｂ！Ｃ −√（３）／２Ｔｐ ２ Ｂ！Ａ ０ Ｔｐ Ｃ！Ａ ＋√（３）／２Ｔｐ ３ Ｃ！Ｂ ＋√（３）／２Ｔｐ ４ Ａ！Ｂ ０
【００１６】Ｔｐはトルク曲線のピーク値を示し、この
ような値はモータのトルク定数Ｋｔ（Ｎｍ／Ａ）を通し
てモータの励磁電流と相関している。「─」の符号はト
ルクが逆回転方向にロータをスタートアップさせること
を意味している。前記テーブルから及び図３のそれぞれ
のトルク曲線及びそこに示された３種類の誘起されたＢ
ＥＭＦｓの対応曲線を観察することにより、順方向回転
の最大スタートアップトルクを達成するために第１に励
起されるべき相は相Ｃ！Ａであることが明らかである。
ような値はモータのトルク定数Ｋｔ（Ｎｍ／Ａ）を通し
てモータの励磁電流と相関している。「─」の符号はト
ルクが逆回転方向にロータをスタートアップさせること
を意味している。前記テーブルから及び図３のそれぞれ
のトルク曲線及びそこに示された３種類の誘起されたＢ
ＥＭＦｓの対応曲線を観察することにより、順方向回転
の最大スタートアップトルクを達成するために第１に励
起されるべき相は相Ｃ！Ａであることが明らかである。
【００１７】更にロータを静止させかつ異なった平衡点
の任意のものと偶然に整列させながら励起させることに
より、順方向巻線逆方向の動作が起こりあるいは動作が
一切生じない。図４の部分ブロックダイアグラムに示さ
れるように、モータの巻線上のロータの回転により誘起
されるＢＥＭＦｓ、つまりＢＥＭＦ−Ａ、ＢＥＭＦ−Ｂ
及びＢＥＭＦ−Ｃは差動増幅器Ａ、Ｂ及びＣの使用によ
り検出されかつ増幅され、かつ例えば「シュミット−ト
リガ」コンパレータであってもよいそれぞれのヒステリ
シスコンパレータＣＯＭＰ−Ａ、ＣＯＭＰ−Ｂ及びＣＯ
ＭＰ−Ｃの使用により評価される。図４のコンパレータ
の出力コンフィギュレーションにより与えられる読出し
可能なデジタルデータは、モータが読出しの間にある時
間インターバルだけ励起されないときにロータの実際の
位置とその回転方向の確立用に利用される。
の任意のものと偶然に整列させながら励起させることに
より、順方向巻線逆方向の動作が起こりあるいは動作が
一切生じない。図４の部分ブロックダイアグラムに示さ
れるように、モータの巻線上のロータの回転により誘起
されるＢＥＭＦｓ、つまりＢＥＭＦ−Ａ、ＢＥＭＦ−Ｂ
及びＢＥＭＦ−Ｃは差動増幅器Ａ、Ｂ及びＣの使用によ
り検出されかつ増幅され、かつ例えば「シュミット−ト
リガ」コンパレータであってもよいそれぞれのヒステリ
シスコンパレータＣＯＭＰ−Ａ、ＣＯＭＰ−Ｂ及びＣＯ
ＭＰ−Ｃの使用により評価される。図４のコンパレータ
の出力コンフィギュレーションにより与えられる読出し
可能なデジタルデータは、モータが読出しの間にある時
間インターバルだけ励起されないときにロータの実際の
位置とその回転方向の確立用に利用される。
【００１８】実際に図５に見られるように、ＢＥＭＦｓ
の状態（極性）は２個の引き続く「零交差」の間では変
化せず、従って２個の「零交差」間のロータの任意の位
置はコンパレータの出力の状態により一義的に表され
る。従ってコンパレータの出力のコンフィギュレーショ
ンがデジタル的に読出されかつ「０ウエイト」ビットが
相巻線Ａに関するコンパレータと関連し、１ウエイトビ
ットが相巻線Ｂに関するコンパレータに関連しかつ２ウ
エイトビットが相巻線Ｃに関するコンパレータに関連し
ているとすると、０と７の間の値を有するデータは図６
に示すように３個のコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションを読出すことにより誘導されることができる。
の状態（極性）は２個の引き続く「零交差」の間では変
化せず、従って２個の「零交差」間のロータの任意の位
置はコンパレータの出力の状態により一義的に表され
る。従ってコンパレータの出力のコンフィギュレーショ
ンがデジタル的に読出されかつ「０ウエイト」ビットが
相巻線Ａに関するコンパレータと関連し、１ウエイトビ
ットが相巻線Ｂに関するコンパレータに関連しかつ２ウ
エイトビットが相巻線Ｃに関するコンパレータに関連し
ているとすると、０と７の間の値を有するデータは図６
に示すように３個のコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションを読出すことにより誘導されることができる。
【００１９】図５のＢＥＭＦｓを表すダイアグラムの下
部のテーブルには、図４の３個のコンパレータの出力コ
ンフィギュレーションの読出された値がロータの異なっ
た起こり得る位置用及び与えられた回転方向用として示
されている。図から判るように、コンパレータの相対出
力コンフィギュレーションに対応するデータは２個の引
き続く「零交差」位置間のロータの各位置に割り振ら
れ、かつこのデータは前記位置に達するロータの回転方
向に依存して異なっている。
部のテーブルには、図４の３個のコンパレータの出力コ
ンフィギュレーションの読出された値がロータの異なっ
た起こり得る位置用及び与えられた回転方向用として示
されている。図から判るように、コンパレータの相対出
力コンフィギュレーションに対応するデータは２個の引
き続く「零交差」位置間のロータの各位置に割り振ら
れ、かつこのデータは前記位置に達するロータの回転方
向に依存して異なっている。
【００２０】順方向に移動しているロータの各位置用の
コンパレータの出力状態に対応するデータは実際には逆
回転の場合のデータとビット−ツー−ビットで相補的で
ある。これはＢＥＭＦのシグナルの符号がモータの回転
方向を変化させるときに反転するという事実のためであ
る。例えばある場合にロータが相Ａ！Ｂと整列するとす
ると、ロータが順方向に回転するときの読出データは２
でロータが逆方向に回転する場合は５である。これはあ
る場合と他の場合に巻線中に誘起される逆起電力の符号
に起因する。
コンパレータの出力状態に対応するデータは実際には逆
回転の場合のデータとビット−ツー−ビットで相補的で
ある。これはＢＥＭＦのシグナルの符号がモータの回転
方向を変化させるときに反転するという事実のためであ
る。例えばある場合にロータが相Ａ！Ｂと整列するとす
ると、ロータが順方向に回転するときの読出データは２
でロータが逆方向に回転する場合は５である。これはあ
る場合と他の場合に巻線中に誘起される逆起電力の符号
に起因する。
【００２１】この事実は、モータがその回転方向を変化
させるときにコンパレータの出力で読出されるデータは
ビット−ツー−ビットで相補的であるため、重要であ
る。これは、回転の反転後に、「擬零交差」が発生し、
この「擬零交差」は後に詳述する通り本発明の方法のス
タートアップアルゴリズムの基本であることを意味す
る。コンパレータの出力コンフィギュレーションに対応
するデジタルデータの形態で「零交差」の前後に得られ
そしてそれがロータの実際の位置と回転方向を明確に特
定するアドレス（コード）の関数として、最大のスター
トアップトルクで所望方向でモータをスタートアップさ
せるために励起の最適相を解読（特定）するために意図
的に形成されたいわゆる「索引テーブル」（コードテー
ブル）を使用することが可能である。図示の例では索引
テーブルは図７に概略的に示されている。
させるときにコンパレータの出力で読出されるデータは
ビット−ツー−ビットで相補的であるため、重要であ
る。これは、回転の反転後に、「擬零交差」が発生し、
この「擬零交差」は後に詳述する通り本発明の方法のス
タートアップアルゴリズムの基本であることを意味す
る。コンパレータの出力コンフィギュレーションに対応
するデジタルデータの形態で「零交差」の前後に得られ
そしてそれがロータの実際の位置と回転方向を明確に特
定するアドレス（コード）の関数として、最大のスター
トアップトルクで所望方向でモータをスタートアップさ
せるために励起の最適相を解読（特定）するために意図
的に形成されたいわゆる「索引テーブル」（コードテー
ブル）を使用することが可能である。図示の例では索引
テーブルは図７に概略的に示されている。
【００２２】本発明のスタートアッププロセスの好まし
い態様が図８のフローチャートによるアルゴリズムの形
態で例示されている。スタートアップ操作を始める前に
好ましくは、極端に短時間で各相の一連の励起を行うこ
とによりモータの全ての相の簡単で一連の励起を一度又
は数回行って、ロータのスタートアップには不十分であ
るが静的な摩擦を除去又は減少させて、依然として静止
状態にあるモータを真のスタートアップ手順を行うため
に有利な条件とする。勿論この「予備条件」相は厳格に
必要である訳ではなく行わなくてもよい。
い態様が図８のフローチャートによるアルゴリズムの形
態で例示されている。スタートアップ操作を始める前に
好ましくは、極端に短時間で各相の一連の励起を行うこ
とによりモータの全ての相の簡単で一連の励起を一度又
は数回行って、ロータのスタートアップには不十分であ
るが静的な摩擦を除去又は減少させて、依然として静止
状態にあるモータを真のスタートアップ手順を行うため
に有利な条件とする。勿論この「予備条件」相は厳格に
必要である訳ではなく行わなくてもよい。
【００２３】真のスタートアップ操作はモータの予備限
定相を励起することにより始まる（どの相が予備限定相
であるかは本質とは無関係であり、引き続く説明及び一
連の実施例では相Ｃ！Ａに続く相を予備限定相とす
る）。該予備限定相を予備設定された時間Ｔ０だけ励起
し、この時間の長さはモータのロータと連係するシステ
ムの慣性特性に適用されなければならないだだ１つのパ
ラメーターを表す。システムの慣性が大きくなるほど、
この予備設定時間Ｔ０は長くなる。この時間Ｔ０はロー
タに与えられるトルクのインパルスがロータをその静止
位置から前記第１の予備限定励起相に対する平衡位置に
向かって移動（加速）できるよう十分に長くなければな
らない。他方、この時間Ｔ０は最終的に対応平衡位置に
向かって加速されたロータがモータの巻線中に誘起され
た任意の逆起電力の波形中の第１の「零交差」を生じさ
せるために十分長い角距離だけつまり２種のパルス又は
平衡位置間の角分離距離の２分の１に等しい角距離だけ
移動する前に経過するよう十分短くなければならない。
定相を励起することにより始まる（どの相が予備限定相
であるかは本質とは無関係であり、引き続く説明及び一
連の実施例では相Ｃ！Ａに続く相を予備限定相とす
る）。該予備限定相を予備設定された時間Ｔ０だけ励起
し、この時間の長さはモータのロータと連係するシステ
ムの慣性特性に適用されなければならないだだ１つのパ
ラメーターを表す。システムの慣性が大きくなるほど、
この予備設定時間Ｔ０は長くなる。この時間Ｔ０はロー
タに与えられるトルクのインパルスがロータをその静止
位置から前記第１の予備限定励起相に対する平衡位置に
向かって移動（加速）できるよう十分に長くなければな
らない。他方、この時間Ｔ０は最終的に対応平衡位置に
向かって加速されたロータがモータの巻線中に誘起され
た任意の逆起電力の波形中の第１の「零交差」を生じさ
せるために十分長い角距離だけつまり２種のパルス又は
平衡位置間の角分離距離の２分の１に等しい角距離だけ
移動する前に経過するよう十分短くなければならない。
【００２４】該予備設定時間Ｔ０の終わりに前記予備限
定相の第１の励起が遮断され励起相に対する平衡位置に
向かって慣性によりロータを進行させ、励起電流の減衰
の遮断に続く遷移現象のための十分に長いマスキング時
間の後の点においてコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションの第１の読出しが、受け取ったトルクの単純な
インパルスにより加速されたロータが誘起されたＢＥＭ
Ｆｓの任意のものと第１の「零交差」を形成する位置に
到達する前に、行われる（最終的に読出されたデータを
記録する）。誘起されたＢＥＭＦ中で第１の「零交差」
が結局起こった後、コンパレータの変化した出力コンフ
ィギュレーションが再度読出される。
定相の第１の励起が遮断され励起相に対する平衡位置に
向かって慣性によりロータを進行させ、励起電流の減衰
の遮断に続く遷移現象のための十分に長いマスキング時
間の後の点においてコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションの第１の読出しが、受け取ったトルクの単純な
インパルスにより加速されたロータが誘起されたＢＥＭ
Ｆｓの任意のものと第１の「零交差」を形成する位置に
到達する前に、行われる（最終的に読出されたデータを
記録する）。誘起されたＢＥＭＦ中で第１の「零交差」
が結局起こった後、コンパレータの変化した出力コンフ
ィギュレーションが再度読出される。
【００２５】それそれ誘起されたＢＥＭＦｓの波形中の
第１の「零交差」が起こる前後のコンパレータの出力コ
ンフィギュレーションの２種の連続した読出しに関する
データが「索引テーブル」の解読アドレス（コード）と
して利用される。第１の読出しは「索引テーブル」の行
を第２の読出しは列を解読し、その逆であってもよい。
「索引テーブル」を通して解読された相は、最大スター
トアップトルクで所望方向（順回転）にモータをスター
トアップするために励起される最適の相を表す。
第１の「零交差」が起こる前後のコンパレータの出力コ
ンフィギュレーションの２種の連続した読出しに関する
データが「索引テーブル」の解読アドレス（コード）と
して利用される。第１の読出しは「索引テーブル」の行
を第２の読出しは列を解読し、その逆であってもよい。
「索引テーブル」を通して解読された相は、最大スター
トアップトルクで所望方向（順回転）にモータをスター
トアップするために励起される最適の相を表す。
【００２６】図７の「索引テーブル」を観察することに
より、励起の最適相は行を解読する第１の読出しのみで
実質的に決定されることが容易に認識できる。実際に同
じ行に属する解読値は全て同じである。第１の「零交
差」の後に起こる第２の読出しは第１の読出しの確認と
して必要である。実際に第１の読出し間に読出された値
（テーブルの第３行を解読する）が例えば０−２である
と第２の読出しは０−６又は０−３を与えなければなら
ない（つまりテーブルの第４及び第６列を解読しなけれ
ばならない）。これが起こらないと、不都合（例えば遷
移現象の持続に起因する誤った第１の読出し）が生じ、
その結果コード（オフ）が解読され、これがシステムに
誤った読出しが生じたことを知らせ、これによりシステ
ムが好適に反応してスタートアップ手順を再度繰り返
す。第２の読出しが正確性を確認した後、スタートアッ
プ手順は実質的に終了しモータは好適な技術により加速
されコントロールされる。
より、励起の最適相は行を解読する第１の読出しのみで
実質的に決定されることが容易に認識できる。実際に同
じ行に属する解読値は全て同じである。第１の「零交
差」の後に起こる第２の読出しは第１の読出しの確認と
して必要である。実際に第１の読出し間に読出された値
（テーブルの第３行を解読する）が例えば０−２である
と第２の読出しは０−６又は０−３を与えなければなら
ない（つまりテーブルの第４及び第６列を解読しなけれ
ばならない）。これが起こらないと、不都合（例えば遷
移現象の持続に起因する誤った第１の読出し）が生じ、
その結果コード（オフ）が解読され、これがシステムに
誤った読出しが生じたことを知らせ、これによりシステ
ムが好適に反応してスタートアップ手順を再度繰り返
す。第２の読出しが正確性を確認した後、スタートアッ
プ手順は実質的に終了しモータは好適な技術により加速
されコントロールされる。
【００２７】第１の励起の予備限定相として参照される
ロータの初期静止位置は勿論、第１の励起の予備限定さ
れた時間Ｔ０の間に加速を受けない。それにもかかわら
ずこのような場合には時間Ｔ０の経過後にコンパレータ
の出力コンフィギュレーションの第１の読出しが行われ
た後に、ある予備設定された遅れの間に「零交差」は検
出されない。このような「零交差」が検出されないと、
前記予備設定された相とは異なり該予備限定された相か
ら２相分のインターバルだけ機能的にシフトした相を励
起することによりスタートアップ手順の繰り返しを自動
的に決定する。予備設定時間Ｔ０用の予備限定相の第１
の励起の遮断の瞬間がＴ０として参照される部分的な長
さの時間だけ例えばＴ０の８分の１だけマスクされるこ
とが好ましく、これにより逆起電力の読出しを行う前に
遷移状態の実質的な減衰を待つことになる。
ロータの初期静止位置は勿論、第１の励起の予備限定さ
れた時間Ｔ０の間に加速を受けない。それにもかかわら
ずこのような場合には時間Ｔ０の経過後にコンパレータ
の出力コンフィギュレーションの第１の読出しが行われ
た後に、ある予備設定された遅れの間に「零交差」は検
出されない。このような「零交差」が検出されないと、
前記予備設定された相とは異なり該予備限定された相か
ら２相分のインターバルだけ機能的にシフトした相を励
起することによりスタートアップ手順の繰り返しを自動
的に決定する。予備設定時間Ｔ０用の予備限定相の第１
の励起の遮断の瞬間がＴ０として参照される部分的な長
さの時間だけ例えばＴ０の８分の１だけマスクされるこ
とが好ましく、これにより逆起電力の読出しを行う前に
遷移状態の実質的な減衰を待つことになる。
【００２８】これらの操作が図８のフローチャートによ
り詳細に例示されている。第１の励起の予備限定された
層に関するロータの初期静止位置が対応する平衡位置に
向かって逆回転方向でロータを移動させることを決定す
る場合は、順方向にモータをスタートアップさせかつこ
のように特定された相の励起用の最適励起相の解読は、
ロータの慣性の逆方向の移動の迅速なブレーキ作用と所
望の順方向の回転の加速を生じさせる。実際にこれは、
起こり得るロータの逆回転が該ロータの２個の連続する
平衡位置間の分離の角距離未満に等しい角距離を超えて
進むことを防止する。実際に、これは起こり売る最大の
逆方向回転を数度（例えば10°未満）に確保できること
を意味する。
り詳細に例示されている。第１の励起の予備限定された
層に関するロータの初期静止位置が対応する平衡位置に
向かって逆回転方向でロータを移動させることを決定す
る場合は、順方向にモータをスタートアップさせかつこ
のように特定された相の励起用の最適励起相の解読は、
ロータの慣性の逆方向の移動の迅速なブレーキ作用と所
望の順方向の回転の加速を生じさせる。実際にこれは、
起こり得るロータの逆回転が該ロータの２個の連続する
平衡位置間の分離の角距離未満に等しい角距離を超えて
進むことを防止する。実際に、これは起こり売る最大の
逆方向回転を数度（例えば10°未満）に確保できること
を意味する。
【００２９】
【最良モードの説明】本発明の対象であるスタートアッ
プ手順を行う際のスタートアップにおける異なった起こ
り得る状況とモータの対応する挙を対応する図面を参照
することにより詳細に説明する。
プ手順を行う際のスタートアップにおける異なった起こ
り得る状況とモータの対応する挙を対応する図面を参照
することにより詳細に説明する。
【００３０】相Ｃ！Ｂに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ 図９を参照すると、ロータは相Ｃ！Ｂに対応する平衡点
に相当する初期静止位置にあると考えられる。時間Ｔ０
だけＣ！Ａ相を励起することにより、ロータは斜線のエ
リアにより与えられるトルクのインパルスを受け、ロー
タは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０が経過する
と、励起が遮断され、十分に長いマスキング時間（例え
ばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレータの出力コ
ンフィギュレーションが読出され、ダイアグラムの底部
のテーブルに示されるように得られるデータは値６を有
している。
のスタートアップ 図９を参照すると、ロータは相Ｃ！Ｂに対応する平衡点
に相当する初期静止位置にあると考えられる。時間Ｔ０
だけＣ！Ａ相を励起することにより、ロータは斜線のエ
リアにより与えられるトルクのインパルスを受け、ロー
タは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０が経過する
と、励起が遮断され、十分に長いマスキング時間（例え
ばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレータの出力コ
ンフィギュレーションが読出され、ダイアグラムの底部
のテーブルに示されるように得られるデータは値６を有
している。
【００３１】ロータの回転が慣性で進行するこの第１の
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＣ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値２を与える。従って完全なア
ドレスは６−２であり、ここで６は「索引テーブル」の
行を解読し２は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ｂ！Ｃを示す
ようにさせる。上記場合にはモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＣ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値２を与える。従って完全なア
ドレスは６−２であり、ここで６は「索引テーブル」の
行を解読し２は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ｂ！Ｃを示す
ようにさせる。上記場合にはモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
【００３２】相Ａ！Ｂに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ 図10を参照すると、ロータは相Ａ！Ｂに対応する平衡点
に相当する初期静止位置にあると考えられる。時間Ｔ０
だけＣ！Ａ相を励起することにより、ロータは斜線のエ
リアにより与えられるトルクのインパルスを受け、ロー
タは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０が経過する
と、励起が遮断され、十分に長いマスキング時間（例え
ばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレータの出力コ
ンフィギュレーションが読出され、ダイアグラムの底部
のテーブルに示されるように得られるデータは値４を有
している。
のスタートアップ 図10を参照すると、ロータは相Ａ！Ｂに対応する平衡点
に相当する初期静止位置にあると考えられる。時間Ｔ０
だけＣ！Ａ相を励起することにより、ロータは斜線のエ
リアにより与えられるトルクのインパルスを受け、ロー
タは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０が経過する
と、励起が遮断され、十分に長いマスキング時間（例え
ばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレータの出力コ
ンフィギュレーションが読出され、ダイアグラムの底部
のテーブルに示されるように得られるデータは値４を有
している。
【００３３】ロータの回転が慣性で進行するこの第１の
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＢ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値６を与える。従って完全なア
ドレスは４−６であり、ここで４は「索引テーブル」の
行を解読し６は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ｂ！Ａを示す
ようにさせる。上記場合にもモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＢ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値６を与える。従って完全なア
ドレスは４−６であり、ここで４は「索引テーブル」の
行を解読し６は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ｂ！Ａを示す
ようにさせる。上記場合にもモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
【００３４】相Ｃ！Ａに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ ロータが第１の励起の予備限定相自身に対して平衡点で
静止している事実からして、加えられるトルクのインパ
ルスが零であるためロータは加速を受けない。この特定
の状態は複数のインターバルＴ０に等しい値例えば８×
Ｔ０でロードされたカウンターの零への減少高によりシ
ステムにより最終的に認識される。上記カウンターの零
への減少の前にモータ巻線中に誘起される任意のＢＥＭ
Ｆ中で「零交差」が起きないと、モータの異なった相が
同じ予備設定時間Ｔ０だけ励起される。第１の励起の予
備限定相がＣ！Ａであると、手順を繰り返すために励起
される新しい相は予備設定相から２インターバルシフト
した相つまりＢ！Ｃ相となる。
のスタートアップ ロータが第１の励起の予備限定相自身に対して平衡点で
静止している事実からして、加えられるトルクのインパ
ルスが零であるためロータは加速を受けない。この特定
の状態は複数のインターバルＴ０に等しい値例えば８×
Ｔ０でロードされたカウンターの零への減少高によりシ
ステムにより最終的に認識される。上記カウンターの零
への減少の前にモータ巻線中に誘起される任意のＢＥＭ
Ｆ中で「零交差」が起きないと、モータの異なった相が
同じ予備設定時間Ｔ０だけ励起される。第１の励起の予
備限定相がＣ！Ａであると、手順を繰り返すために励起
される新しい相は予備設定相から２インターバルシフト
した相つまりＢ！Ｃ相となる。
【００３５】図11を参照すると、ロータは相Ｃ！Ａに対
応する平衡点に相当する初期静止位置にあると考えられ
る。時間Ｔ０だけＢ！Ｃ相を励起することにより、ロー
タは斜線のエリアにより与えられるトルクのインパルス
を受け、ロータは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０
が経過すると、励起が遮断され、十分に長いマスキング
時間（例えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレー
タの出力コンフィギュレーションが読出され、ダイアグ
ラムの底部のテーブルに示されるように得られるデータ
は値２を有している。
応する平衡点に相当する初期静止位置にあると考えられ
る。時間Ｔ０だけＢ！Ｃ相を励起することにより、ロー
タは斜線のエリアにより与えられるトルクのインパルス
を受け、ロータは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０
が経過すると、励起が遮断され、十分に長いマスキング
時間（例えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレー
タの出力コンフィギュレーションが読出され、ダイアグ
ラムの底部のテーブルに示されるように得られるデータ
は値２を有している。
【００３６】ロータの回転が慣性で進行するこの第１の
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＡ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値３を与える。従って完全なア
ドレスは２−３であり、ここで２は「索引テーブル」の
行を解読し３は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ａ！Ｃを示す
ようにさせる。上記場合にもモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＡ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値３を与える。従って完全なア
ドレスは２−３であり、ここで２は「索引テーブル」の
行を解読し３は列を解読する。解読されたアドレスは、
相ポインタをモータを所望回転方向（順方向回転）に加
速するために第１に励起される相として相Ａ！Ｃを示す
ようにさせる。上記場合にもモータは逆方向回転を受け
ることなく順方向回転でスタートする。
【００３７】次に説明するのは時間Ｔ０の予備限定相の
第１の励起ステップがロータの逆方向加速を生成する３
種類の場合である。
第１の励起ステップがロータの逆方向加速を生成する３
種類の場合である。
【００３８】相Ｂ！Ｃに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ 図12を参照すると、ロータは当初はＢ！Ｃ相に対応する
平衡点に静止している。時間Ｔ０だけ相Ｃ！Ａを励起す
ることにより、ロータは逆回転方向にロータを加速させ
るダイアグラム中に１で示された斜線エリアにより与え
られるトルクのインパルスを受ける。時間Ｔ０の終わり
には励起が遮断され、通常のマスキング時間Ｔmask（例
えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後にコンパレータの出力
コンフィギュレーションが読出され値６を与える。シス
テムがモータのＢ巻線に誘起されるＢＥＭＦの第１の
「零交差」を検出した後に、コンパレータの新しいコン
フィギュレーションが読出され値４を与える。
のスタートアップ 図12を参照すると、ロータは当初はＢ！Ｃ相に対応する
平衡点に静止している。時間Ｔ０だけ相Ｃ！Ａを励起す
ることにより、ロータは逆回転方向にロータを加速させ
るダイアグラム中に１で示された斜線エリアにより与え
られるトルクのインパルスを受ける。時間Ｔ０の終わり
には励起が遮断され、通常のマスキング時間Ｔmask（例
えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後にコンパレータの出力
コンフィギュレーションが読出され値６を与える。シス
テムがモータのＢ巻線に誘起されるＢＥＭＦの第１の
「零交差」を検出した後に、コンパレータの新しいコン
フィギュレーションが読出され値４を与える。
【００３９】従って完全なアドレスは６−４であり、こ
こで６は「索引テーブル」の行を解読し４は列を解読す
る。解読されたアドレスは、相ポインタを第１に励起さ
れる相としての相Ｂ！Ｃを示すようにさせる。図12を見
ると、コンパレータの出力コンフィギュレーション６か
ら４への遷移を認識しその結果対応するＢ！Ｃ相を励起
することにより、ロータに与えられかつダイアグラム中
で２により特定された斜線部により明瞭にされたトルク
のインパルスが、エリア２が常にエリア１より大きいと
いう事実の観点からして、トルク曲線の下の斜線部２の
第１の部分がエリア１に等しいときにロータの逆回転を
迅速に停止しかつロータの回転方向を反転して順方向に
する効果を有することが容易に理解できる。従ってモー
タが停止し方向を変化させる。
こで６は「索引テーブル」の行を解読し４は列を解読す
る。解読されたアドレスは、相ポインタを第１に励起さ
れる相としての相Ｂ！Ｃを示すようにさせる。図12を見
ると、コンパレータの出力コンフィギュレーション６か
ら４への遷移を認識しその結果対応するＢ！Ｃ相を励起
することにより、ロータに与えられかつダイアグラム中
で２により特定された斜線部により明瞭にされたトルク
のインパルスが、エリア２が常にエリア１より大きいと
いう事実の観点からして、トルク曲線の下の斜線部２の
第１の部分がエリア１に等しいときにロータの逆回転を
迅速に停止しかつロータの回転方向を反転して順方向に
する効果を有することが容易に理解できる。従ってモー
タが停止し方向を変化させる。
【００４０】ロータの回転方向の変化の後に、対応する
逆起電力（ＢＥＭＦｓ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより理解
され、その結果システムはＡ！Ｃ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図12のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。手順は次のように説明できる。
逆起電力（ＢＥＭＦｓ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより理解
され、その結果システムはＡ！Ｃ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図12のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。手順は次のように説明できる。
【００４１】ａ）Ｃ！Ａ相を励起し、これによりエリア
１により与えられるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ｂ！Ｃを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
１により与えられるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ｂ！Ｃを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
【００４２】相Ｂ！Ａに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ 図13を参照すると、ロータは当初はＢ！Ａ相に対応する
平衡点に静止している。時間Ｔ０だけ相Ｃ！Ａを励起す
ることにより、ロータは逆回転方向にロータを加速させ
るダイアグラム中に１で示された斜線エリアにより与え
られるトルクのインパルスを受ける。時間Ｔ０の終わり
には励起が遮断され、通常のマスキング時間Ｔmask（例
えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後にコンパレータの出力
コンフィギュレーションが読出され値４を与える。シス
テムがモータのＡ巻線に誘起されるＢＥＭＦの第１の
「零交差」を検出した後に、コンパレータの新しいコン
フィギュレーションが読出され値５を与える。
のスタートアップ 図13を参照すると、ロータは当初はＢ！Ａ相に対応する
平衡点に静止している。時間Ｔ０だけ相Ｃ！Ａを励起す
ることにより、ロータは逆回転方向にロータを加速させ
るダイアグラム中に１で示された斜線エリアにより与え
られるトルクのインパルスを受ける。時間Ｔ０の終わり
には励起が遮断され、通常のマスキング時間Ｔmask（例
えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後にコンパレータの出力
コンフィギュレーションが読出され値４を与える。シス
テムがモータのＡ巻線に誘起されるＢＥＭＦの第１の
「零交差」を検出した後に、コンパレータの新しいコン
フィギュレーションが読出され値５を与える。
【００４３】従って完全なアドレスは４−５であり、こ
こで４は「索引テーブル」の行を解読し５は列を解読す
る。解読されたアドレスは、相ポインタを第１に励起さ
れる相としての相Ｂ！Ａを示すようにさせる。図13を見
ると、コンパレータの出力コンフィギュレーション４か
ら５への遷移を認識しその結果対応するＢ！Ａ相を励起
することにより、ロータに与えられかつダイアグラム中
で２により特定された斜線部により明瞭にされたトルク
のインパルスが、エリア２が常にエリア１より大きいと
いう事実の観点からして、トルク曲線の下の斜線部２の
第１の部分がエリア１に等しいときにロータの逆回転を
迅速に停止しかつロータの回転方向を反転して順方向に
する効果を有することが容易に理解できる。従ってモー
タが停止し方向を変化させる。
こで４は「索引テーブル」の行を解読し５は列を解読す
る。解読されたアドレスは、相ポインタを第１に励起さ
れる相としての相Ｂ！Ａを示すようにさせる。図13を見
ると、コンパレータの出力コンフィギュレーション４か
ら５への遷移を認識しその結果対応するＢ！Ａ相を励起
することにより、ロータに与えられかつダイアグラム中
で２により特定された斜線部により明瞭にされたトルク
のインパルスが、エリア２が常にエリア１より大きいと
いう事実の観点からして、トルク曲線の下の斜線部２の
第１の部分がエリア１に等しいときにロータの逆回転を
迅速に停止しかつロータの回転方向を反転して順方向に
する効果を有することが容易に理解できる。従ってモー
タが停止し方向を変化させる。
【００４４】ロータの回転方向の変化の後に、対応する
逆起電力（ＢＥＭＦ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより読出
され、その結果システムはＢ！Ｃ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図13のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。手順は次のように説明できる。
逆起電力（ＢＥＭＦ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより読出
され、その結果システムはＢ！Ｃ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図13のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。手順は次のように説明できる。
【００４５】ａ）Ｃ！Ａ相を励起し、これによりエリア
１により与えられるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ｂ！Ａを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
１により与えられるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ｂ！Ａを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
【００４６】相Ａ！Ｃに対応する平衡位置からのロータ
のスタートアップ ロータが第１の励起の予備限定相に対して平衡点で静止
している事実からして、加えられるトルクのインパルス
が零であるためロータは加速を受けない。この特定の状
態は複数のインターバルＴ０に等しい値例えば８×Ｔ０
でロードされたカウンターの零への減少高によりシステ
ムにより最終的に認識される。上記カウンターの零への
減少の前にモータ巻線中に誘起される任意のＢＥＭＦ中
で「零交差」が起きないと、モータの異なった相が同じ
予備設定時間Ｔ０だけ励起される。第１の励起の予備限
定相がＣ！Ａであると、手順を繰り返すために励起され
る新しい相は予備設定相から２インターバルシフトした
相つまりＢ！Ｃ相となる。
のスタートアップ ロータが第１の励起の予備限定相に対して平衡点で静止
している事実からして、加えられるトルクのインパルス
が零であるためロータは加速を受けない。この特定の状
態は複数のインターバルＴ０に等しい値例えば８×Ｔ０
でロードされたカウンターの零への減少高によりシステ
ムにより最終的に認識される。上記カウンターの零への
減少の前にモータ巻線中に誘起される任意のＢＥＭＦ中
で「零交差」が起きないと、モータの異なった相が同じ
予備設定時間Ｔ０だけ励起される。第１の励起の予備限
定相がＣ！Ａであると、手順を繰り返すために励起され
る新しい相は予備設定相から２インターバルシフトした
相つまりＢ！Ｃ相となる。
【００４７】図14を参照すると、ロータは相Ａ！Ｃに対
応する平衡点に相当する初期静止位置にあると考えられ
る。時間Ｔ０だけＢ！Ｃ相を励起することにより、ロー
タは斜線のエリアにより与えられるトルクのインパルス
を受け、ロータは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０
が経過すると、励起が遮断され、十分に長いマスキング
時間（例えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレー
タの出力コンフィギュレーションが読出され、ダイアグ
ラムの底部のテーブルに示されるように得られるデータ
は値２を有している。
応する平衡点に相当する初期静止位置にあると考えられ
る。時間Ｔ０だけＢ！Ｃ相を励起することにより、ロー
タは斜線のエリアにより与えられるトルクのインパルス
を受け、ロータは順方向の回転で加速される。時間Ｔ０
が経過すると、励起が遮断され、十分に長いマスキング
時間（例えばＴmask＝１／８×Ｔ０）の後、コンパレー
タの出力コンフィギュレーションが読出され、ダイアグ
ラムの底部のテーブルに示されるように得られるデータ
は値２を有している。
【００４８】ロータの回転が慣性で進行するこの第１の
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＣ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値６を与える。従って完全なア
ドレスは２−６であり、ここで２は「索引テーブル」の
行を解読し６は列を解読する。解読されたアドレスは、
第１に励起される相として相Ａ！Ｃを示すようにさせ
る。
読出しの後、ＢＥＭＦの代表であるシグナルのＣ巻線と
の第１の「零交差」が検出される。この第１の「零交
差」が起こった後にコンパレータの出力コンフィギュレ
ーションが再度読出され値６を与える。従って完全なア
ドレスは２−６であり、ここで２は「索引テーブル」の
行を解読し６は列を解読する。解読されたアドレスは、
第１に励起される相として相Ａ！Ｃを示すようにさせ
る。
【００４９】図14を見ると、コンパレータの出力コンフ
ィギュレーション２から６への遷移を認識しその結果対
応するＡ！Ｃ相を励起することにより、ロータに与えら
れかつダイアグラム中で２により特定された斜線部によ
り明瞭にされたトルクのインパルスが、エリア２が常に
エリア１より大きいという事実の観点からして、トルク
曲線の下の斜線部２の第１の部分がエリア１に等しいと
きにロータの逆回転を迅速に停止しかつロータの回転方
向を反転して順方向にする効果を有することが容易に理
解できる。従ってモータが停止し方向を変化させる。
ィギュレーション２から６への遷移を認識しその結果対
応するＡ！Ｃ相を励起することにより、ロータに与えら
れかつダイアグラム中で２により特定された斜線部によ
り明瞭にされたトルクのインパルスが、エリア２が常に
エリア１より大きいという事実の観点からして、トルク
曲線の下の斜線部２の第１の部分がエリア１に等しいと
きにロータの逆回転を迅速に停止しかつロータの回転方
向を反転して順方向にする効果を有することが容易に理
解できる。従ってモータが停止し方向を変化させる。
【００５０】ロータの回転方向の変化の後に、対応する
逆起電力（ＢＥＭＦ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより読出
され、その結果システムはＡ！Ｂ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図13のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。
逆起電力（ＢＥＭＦ）も極性をスイッチする。これは
「擬零交差」を表し、これは実際にシステムにより読出
され、その結果システムはＡ！Ｂ相である次の最適な相
の励起を決定する。これによりモータは図13のダイアグ
ラム中に３で特定された斜線部により表される新しいト
ルクのインパルスの下で所望の順方向回転下で加速す
る。
【００５１】手順は次のように説明できる。 ａ）Ｂ！Ｃ相を励起し、これによりエリア１により与え
られるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ａ！Ｃを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
られるトルクのインパルスを発生させる。 ｂ）第１の「零交差」の発生を検出する。 ｃ）検出された「零交差」の前後にコンパレータにより
読出されるデータを使用することにより最大ブレーキト
ルクを及ぼす相を検出し、該相Ａ！Ｃを励起する。 ｄ）ブレーキトルクのインパルスのエリア２がエリア１
に等しいときに、ロータが停止し回転方向を変更し、こ
れにより次いで新しい「零交差」としてシステムにより
解釈される誘起されるＢＥＭＦｓの符号の反転を生じさ
せる。 ｅ）モータを加速し、これにより新しく解読された相を
励起することにより順方向回転でスタートさせる。
【００５２】最後の３種類の実施例のスタートアップ状
況の本発明プロセスの有効性のより良い理解のために、
ロータの任意の平衡位置からスタートすることにより順
方向回転で及ぼされる最大トルクインパルスが逆方向回
転で理論的に及ぼされる最大トルクインパルスより一貫
して常に大きいという事実により表される重要な特徴を
更に強調することが有用である。従ってスタートアップ
手順の予備限定相の瞬間的な初期励起がモータの逆回転
をスタートさせる場合に、ブレーキトルクの大きなイン
パルスを直ちに及ぼすような有利な条件が存在する。こ
の事実は図15に明瞭にされ、ここでは斜線部分１及び３
がそれぞれ斜線部分２及び４より常に小さくなってい
る。
況の本発明プロセスの有効性のより良い理解のために、
ロータの任意の平衡位置からスタートすることにより順
方向回転で及ぼされる最大トルクインパルスが逆方向回
転で理論的に及ぼされる最大トルクインパルスより一貫
して常に大きいという事実により表される重要な特徴を
更に強調することが有用である。従ってスタートアップ
手順の予備限定相の瞬間的な初期励起がモータの逆回転
をスタートさせる場合に、ブレーキトルクの大きなイン
パルスを直ちに及ぼすような有利な条件が存在する。こ
の事実は図15に明瞭にされ、ここでは斜線部分１及び３
がそれぞれ斜線部分２及び４より常に小さくなってい
る。
【００５３】図16に概略的に示されているように、前記
システムはモータ１のそれぞれの相巻線中に誘起される
逆起電力の符号を表す出力コンフィギュレーションを想
定できるコンパレータ２のブロックを含んで成ってい
る。コンパレータ２の出力コンフィギュレーションの読
出しから誘導されるデジタルデータは解読回路３に送ら
れ、この回路は「索引テーブル」の使用により所望の方
向（順回転方向）にモータをスタートアップさせるため
に励起される最適相を特定するアドレスコードを提供で
きる。ブロック２のコンパレータの出力シグナルが送ら
れる回路ブロック４は誘起されたＢＥＭＦｓの波形中の
「零交差」を検出し、その結果解読ブロック３に送られ
るコントロールシグナルを発生し、該ブロック３は検出
された「零交差」の後に一連のコンパレータ（ブロック
２）の出力コンフィギュレーションを表す新規なデジタ
ルデータを処理する。スタートシグナルにより始められ
るブロック５はタイマーを含み、このタイマーは解読ブ
ロック３により励起される最適相の認識及びブロック６
により与えられる手順の実行の正確性の確認の後に、解
読された最適のスタート相から始まる励起の正確な順序
を決定するブロック７を通してモータをスタートアップ
する、スタートアッププロセスのアルゴリズムに従って
実行されるステップの正確な順序をコントロールする。
システムはモータ１のそれぞれの相巻線中に誘起される
逆起電力の符号を表す出力コンフィギュレーションを想
定できるコンパレータ２のブロックを含んで成ってい
る。コンパレータ２の出力コンフィギュレーションの読
出しから誘導されるデジタルデータは解読回路３に送ら
れ、この回路は「索引テーブル」の使用により所望の方
向（順回転方向）にモータをスタートアップさせるため
に励起される最適相を特定するアドレスコードを提供で
きる。ブロック２のコンパレータの出力シグナルが送ら
れる回路ブロック４は誘起されたＢＥＭＦｓの波形中の
「零交差」を検出し、その結果解読ブロック３に送られ
るコントロールシグナルを発生し、該ブロック３は検出
された「零交差」の後に一連のコンパレータ（ブロック
２）の出力コンフィギュレーションを表す新規なデジタ
ルデータを処理する。スタートシグナルにより始められ
るブロック５はタイマーを含み、このタイマーは解読ブ
ロック３により励起される最適相の認識及びブロック６
により与えられる手順の実行の正確性の確認の後に、解
読された最適のスタート相から始まる励起の正確な順序
を決定するブロック７を通してモータをスタートアップ
する、スタートアッププロセスのアルゴリズムに従って
実行されるステップの正確な順序をコントロールする。
【００５４】図17は前記図16に示された本発明のシステ
ムの一態様のより詳細なブロックダイアグラムである。
図16で説明した基本ブロックは点線で示したそれぞれの
境界により図17中に特定されている。スタートシグナル
を受け取ると、フリップフロップＦＦ１がセットされ従
ってスタート−ランシグナルが論理「１」にされる。こ
のシグナルは相バッファブロックＰＢがスタートアップ
バッファブロックＳＢ１により励起される相を解読する
データを受け取ることを可能にし、同時に時間Ｔ０だけ
その出力を高い論理レベルに維持するために好適に負荷
されるワンショトタイマーＯＳＴ１をスタートさせる。
ムの一態様のより詳細なブロックダイアグラムである。
図16で説明した基本ブロックは点線で示したそれぞれの
境界により図17中に特定されている。スタートシグナル
を受け取ると、フリップフロップＦＦ１がセットされ従
ってスタート−ランシグナルが論理「１」にされる。こ
のシグナルは相バッファブロックＰＢがスタートアップ
バッファブロックＳＢ１により励起される相を解読する
データを受け取ることを可能にし、同時に時間Ｔ０だけ
その出力を高い論理レベルに維持するために好適に負荷
されるワンショトタイマーＯＳＴ１をスタートさせる。
【００５５】ＯＳＴ１ブロックの出力で生成するシグナ
ルの上昇する先端部は第１相のコードの負荷が相ラッチ
ＰＬ１中で励起されることを可能にしかつ同じことをフ
リップフロップを通して行うことを可能にする。バルス
の下降する先端部は相ラッチＰＬ１中のモータの励起を
停止するコードを負荷する。このようなコードが相バッ
ファ（ＰＢ）により認識されると、該バッファはダイア
グラム部分的な時間のインターバルだけ第１の読出しを
行う相デコーダＰＤを使用可能にするフリップフロップ
ＦＦ２の再セットを遅らせる。
ルの上昇する先端部は第１相のコードの負荷が相ラッチ
ＰＬ１中で励起されることを可能にしかつ同じことをフ
リップフロップを通して行うことを可能にする。バルス
の下降する先端部は相ラッチＰＬ１中のモータの励起を
停止するコードを負荷する。このようなコードが相バッ
ファ（ＰＢ）により認識されると、該バッファはダイア
グラム部分的な時間のインターバルだけ第１の読出しを
行う相デコーダＰＤを使用可能にするフリップフロップ
ＦＦ２の再セットを遅らせる。
【００５６】この時点では「零交差」は待機中であり、
次の代替操作条件が起こることがある。 １）タイマーＴ１中に記憶された８×Ｔ０インターバル
の終了前に「零交差」が検出される。この場合「零交
差」デコーダＺＣＤはデコーダＰＤが第２の読出しを行
うことを可能にする。第１の読出しを行った後、デコー
ダＰＤは相ラッチＰＬ２を使用可能にしかつ最適相のコ
ードを伝達し、次いで該コードはスタートアップ相バッ
ファＳＰ１に伝達される。フリップフロップＦＦ１は次
いで再セットされ従ってスタートランシグナルは低くな
ることによりスタートアップ手順を使用不能にする。 ２）「零交差」はタイマーＴ１の作動前には検出されな
い。
次の代替操作条件が起こることがある。 １）タイマーＴ１中に記憶された８×Ｔ０インターバル
の終了前に「零交差」が検出される。この場合「零交
差」デコーダＺＣＤはデコーダＰＤが第２の読出しを行
うことを可能にする。第１の読出しを行った後、デコー
ダＰＤは相ラッチＰＬ２を使用可能にしかつ最適相のコ
ードを伝達し、次いで該コードはスタートアップ相バッ
ファＳＰ１に伝達される。フリップフロップＦＦ１は次
いで再セットされ従ってスタートランシグナルは低くな
ることによりスタートアップ手順を使用不能にする。 ２）「零交差」はタイマーＴ１の作動前には検出されな
い。
【００５７】この場合タイマーの「エンド・オブ・カウ
ント」（ＥＯＣ）はタイマー自身を零にセットし、ＯＳ
Ｔ１を再セットし、新しい第１の励起相として、手順が
繰り返される先行する第１の励起相に参照される２相だ
け機能的に角シフトした相を励起する。
ント」（ＥＯＣ）はタイマー自身を零にセットし、ＯＳ
Ｔ１を再セットし、新しい第１の励起相として、手順が
繰り返される先行する第１の励起相に参照される２相だ
け機能的に角シフトした相を励起する。
【図１】３巻線モータを示す図。
【図２】相Ａ！Ｂの安定及び不安定平衡点を示す図。
【図３】相のトルク曲線及び誘起されたＢＥＭＦｓの対
応曲線を示す図。
応曲線を示す図。
【図４】３個の差動増幅器とこれらの差動増幅器にカス
ケード接続された３個の異なったコンパレータの部分ブ
ロックダイアグラム。
ケード接続された３個の異なったコンパレータの部分ブ
ロックダイアグラム。
【図５】ＢＥＭＦｓを表すダイアグラムと読出された値
を表示する下部テーブルから成る図。
を表示する下部テーブルから成る図。
【図６】３個のコンパレータの出力コンフィギュレーシ
ョンを読出す要領を示す図。
ョンを読出す要領を示す図。
【図７】ロータを所望方向に加速しあるいは逆方向にス
タートした場合にロータにブレーキを掛けるために励起
される最適相用の「参照用」テーブル。
タートした場合にロータにブレーキを掛けるために励起
される最適相用の「参照用」テーブル。
【図８】スタートアップ手順のフローダイアグラム。
【図９】相Ｃ！Ｂのスタートアップ手順を示す図。
【図10】相Ａ！Ｂのスタートアップ手順を示す図。
【図11】相Ｃ！Ａのスタートアップ手順を示す図。
【図12】相Ｂ！Ｃのスタートアップ手順を示す図。
【図13】相Ｂ！Ａのスタートアップ手順を示す図。
【図14】相Ａ！Ｃのスタートアップ手順を示す図。
【図15】トルク曲線の各エリア間の関係を示す図。
【図16】本発明のスタートアップシステムの一態様のブ
ロックダイアグラム。
ロックダイアグラム。
【図17】図16のスタートアップシステムのより詳細なブ
ロックダイアグラム。
ロックダイアグラム。
Claims (7)
- 【請求項１】 予備限定された相を励起して最も近い角
度位置を通してロータが移動するために必要な時間より
短い時間の予備設定された第１のインターバル間に前記
予備限定された相に関する平衡点に向かってモータのロ
ータを加速しモータの巻線中に誘起される複数の逆起電
力の任意のものとの零交差を生じさせ、このような第１
の励起ステップを遮断した後に、前記逆起電力の符号を
読出し、 前記第１の励起ステップの瞬間的な遮断に続いて予備設
定された第２の時間インターバル内に前記誘起された複
数の逆起電力の任意のものの第１の零交差の発生を検出
し；もしこのような零交差が生じた場合には、前記誘起
された逆起電力の符号の第２回目のデジタル的読出しを
行いかつ該読出しを利用して次に励起される最適な相を
解読しこれにより最大トルクで所望の順方向にロータを
加速し、 もし前記第１の励起ステップの瞬間的な遮断に続く第２
の時間インターバルの経過前に前記発生が検出されない
ときは、前記予備設定された相に対して２相分の位置だ
け機能的にシフトした異なった相を第１に励起すること
によりプロセスを繰り返し、 前記解読された最適相から始まる相を引き続き励起する
ことによりモータをスタートアップさせることを含んで
成る、 起こり得る逆方向回転の程度を限定しながらブラシ及び
センサのない多相ＤＣモータを順方向回転としてスター
トアップさせる方法。 - 【請求項２】 前記予備限定された相の前記第１の励起
ステップを実行する前に、ロータをその静止位置から移
動させることなく、それぞれが摩擦の静的因子を除去す
るための前記第１の時間インターバルの部分用であるモ
ータの全ての相を順々に励起することを含んで成る請求
項１に記載の方法。 - 【請求項３】 ロータ及びモータの巻線により誘起され
る前記逆起電力が、差動増幅器により誘起逆起電力のシ
グナルのそれぞれを増幅し、該増幅シグナルをそれぞれ
の巻線上に存在する誘起された逆起電力の符号の関数と
して論理状態を想定できる出力ターミナルを有するコン
パレータ回路の入力に供給し、かつ各コンパレータの出
力論理状態を表すビットに与えられたウエイトを属させ
ることによりデジタル的に読出され、デジタル的に読出
し可能なコンパレータの出力コンフィギュレーションが
ロータが与えられた回転方向に回転するときのロータの
ある角度位置に対応し、かつ前記コンフィギュレーショ
ンがロータが逆方向回転しながら同じ角度位置を通って
移動するときに相補論理値を想定する請求項１に記載の
方法。 - 【請求項４】 行列のマトリクスとして組織された索引
テーブルの行を解読するための第１の読出しを利用しか
つ前記索引テーブルの列を解読するための前記第２の読
出しを使用し、これにより最大のトルクインパルスで所
望方向の回転でロータを加速するために励起される相の
コードを特定する請求項３に記載の方法。 - 【請求項５】 ロータの回転によりモータの巻線中に誘
起される逆起電力の符号の表示である論理シグナルを生
成できる第１の手段、 誘起された前記任意の逆起電力の符号の反転を起こさせ
る表示であるシグナルを発生させることのできる第２の
手段、 該第２の手段により検出された前記該１の零交差の前後
に前記第１の手段により生成する前記論理シグナルの関
数として所望方向にロータを加速するために励起される
最適の相を特定できるモータの励起可能な相のコードの
索引テーブルを通して解読する手段、及びスタートシグ
ナルによりスタートされ、予備限定された相の又は該予
備限定された相から２相分の位置だけ機能的にシフトし
た相の予備設定された第１の時間インターバル間の励起
を決定できる少なくとも１個の第１のタイマー、 前記第２の手段により生成するシグナルによりスタート
され、かつ前記第２の手段が第２の時間インターバルの
経過前に前記シグナルを発生しない場合に前記第１のタ
イマーが前記予備限定された相から２相位置分シフトし
た前記相を励起できるようにした第２のタイマーを含ん
で成るブラシ及びセンサーを有しない多相ＤＣモータを
所望の回転方向にスタートアップさせるための回路。 - 【請求項６】 前記第１の手段が差動増幅器及びコンパ
レータから成る複数のシグナル処理回路であり、各差動
増幅器及びコンパレータ回路が該コンパレータの出力ノ
ードにモータのそれぞれの巻線中に誘起される逆起電力
の符号の表示である前記論理シグナルを生成できるもの
である請求項５に記載の回路。 - 【請求項７】 前記第２の手段が、前記コンパレータの
出力電圧の遷移状態を検出できかつこのような検出され
た遷移状態の発生の表示であるシグナルを生成できる遷
移検出回路を含んで成る請求項６に記載の回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT91/A/0040 | 1991-10-31 | ||
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| US10641273B2 (en) | 2013-06-28 | 2020-05-05 | Borgwarner Inc. | Charging apparatus for a combustion engine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| EP0544628A3 (en) | 1993-08-04 |
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| EP0544628A2 (en) | 1993-06-02 |
| ITVA910040A0 (it) | 1991-10-31 |
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