JPH06113522A - リニア振動アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】リニア振動アクチュエータにおいて、直線上の
往復運動において一方向にのみ強い力で運動し、逆方向
には弱い力で戻ること。 【構成】間隔をあけて平行に配置された磁路をなす平板
ヨーク上にそれぞれ２枚の平板状磁石１，２，３，４を
隣同志逆極性に並べて貼付し、また相対する磁石１，
２，３，４は相互に吸引する極性とした固定子と、前記
間隔内で移動する中心に作用軸を有する可動子で、該可
動子の有機磁束が、前記固定子による磁束と平行となる
ように、鉄心５に巻回されたコイル６と前記間隔内で移
動し得る手段とを有する可動子と、該可動子のコイル６
を商用周波数以下の低周波電流で励磁する制御回路で、
該制御回路が、励磁回路の一方向にのみ大なる電流を流
さしめるような回路である制御回路とからなり、励磁回
路に電流が流れるとき、前記一方向に生ずる大なる電流
時には大なる推力を得て可動コイル６が移動し、逆電流
時には可動コイル６が原位置に戻る動作を繰返すリニア
振動アクチュエータ。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】直線上一方向に強い推力によって
運動し、逆方向にはあまり強い力が加わらないような運
動が好ましい機器に関する。例えば往復動ポンプ等の駆
動、振動フィーダー、心臓マッサージに用いられる。さ
らに重い物体に振動を与えてゆっくりと前進させるパレ
ット、倉庫における多段棚パレットにも用いられる。

【０００２】

【従来の技術】従来のリニア振動アクチュエータは大き
く分けると可動線輪型、可動永久磁石型可動鉄心型図１
３が代表的である。Ｅ型のヨーク３５に励磁コイル３
６，３７をもって可動鉄心３８を揺動させロット３９に
より推力を取り出している。

【０００３】リニアモータにおいて多極磁極性の配列と
２個のコイルをもつもの、また特公平１−２７６６７、
リニアモータにおいて特殊コイルをもつもの、特公昭６
４−８５３７も可動線輪型にて、高速な応答性と高い制
御性の励起される振動が少ないことが特徴である。

【０００４】電気的に振動を発生させその振動の推力を
工業的に利用する目的においては、特公平１−２６２７
１、特公平１−２７６６８、特公平１−２５３０６、特
公平１−４０５９５等によって電磁力による振動機シス
テムは広範に使用されている。一般的に用いられる電源
は５０Ｈｚ、６０Ｈｚと考えられ振幅巾を大きくするの
に磁路のカットや、長いコイルによって振幅巾の大きさ
を求めている。

【０００５】しかしながら、商用周波数（５０，６０Ｈ
ｚ）の波長が短いためにさまざなな振動機の新規な発展
が妨げられているものと考えられる。また一般的に揺動
する周波数は比較的に低い範囲が求められ、各種モータ
によって減速回転をしカムまたはラック、ピニオン、ま
たは流体圧によって推力を得ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】直線上の往復運動にお
いて、一方向にのみ強い力が得られて運動し、逆方向に
は弱い力で戻ること、あるいは、直線上の往復運動の両
方向において等しい力が得られて運動すること。

【０００７】

【課題を解決するための手段】間隔をあけてＮ−Ｓ，Ｓ
−Ｎと逆方向の平行磁束が生じている空間の両磁束の間
に配置されるコイルに、前記両磁束に平行に、Ｎ−Ｓな
る磁束を生ぜしめるときは、コイルは空間から反撥力と
吸引力を同時に受けて、Ｓ−Ｎなる磁束がある方の空間
に引き寄せられ、逆極性の磁束となるときには、逆方向
に引き寄せられる。このとき、コイルの励磁電流として
交流の半サイクルでは大電流となり、続く逆方向の半サ
イクルでは小電流となるように励磁電流を制御する回路
を用いた。

【０００８】

【実施例】以下図面に基づいて本発明を説明する。図１
は本発明のアクチュエータの側面図で、固定子の永久磁
石１〜４、可動子の鉄心５及びコイル６を断面図状に示
した。図２は、図１のｆ２−ｆ２に沿って矢視の方向で
一部を断面図とした図面である。図１において、相隣れ
る磁石（１，２若しくは３，４）は反対極性の磁石で、
相対する磁石（１，３若しくは２，４）は相吸引する極
性の磁石である。鉄心５に、励磁コイル６が巻かれ、上
部がＳ極になるように励磁されると、右側の対向磁石対
２，４から引力を、左側の対向磁石対１，３から付力を
受け、可動子は右側へ動く力を受け、逆極性の上側Ｎ極
の場合は反対方向の力を受ける。

【０００９】このとき励磁電圧の波形を図３のようにし
て、上側波形のとき付勢時とし、下側波形のとき、消勢
時としてアクチュエータを動作せしめる。この作用を伝
達せしめる作用軸１６が、可動子にネジ込みによって取
付けられている。

【００１０】次に図１，２において、固定子には必要に
応じてゴム脚２４が付され、閉磁路を形成するヨーク１
２，１３上に上記平板状永久磁石１〜４が貼付され、そ
してこれらを保持する外箱（正面板３１，上カバー３
２，側カバー３３，底板３４）に更に可動子の車輪８
が、この上を移動するレール基台１１が、外箱の四隅に
配置されている。かくして、励磁コイルが作動せしめら
れたとき、レール上を車輪が動き作用軸を介して、外部
に仕事をする。

【００１１】次に、図４，５は別の実施例を示す。図
４，５において、前述の固定子、可動子５ａ，５ｂ，５
ｃ，５ｄの組が４組配置されているが、固定子の永久磁
石の端面に現れる極性が左よりＮ−Ｓ，Ｓ−Ｎ，Ｎ−
Ｓ，Ｓ−Ｎと交互に変えられている。この時、励磁コイ
ルの巻回方向が全部同じであれば、各組の作用軸には交
互に逆方向の推力が現れる。また図示されていないが永
久磁石の極性に関する配列を４組全部同じとし励磁コイ
ルの巻回方向を、１つおきに逆にしても同様に交互に逆
方向の推力が得られる。

【００１２】ここで図４図示のように、作用軸２７の方
向を交互に逆方向に取付け、これらの軸に、軸と共に動
き、連設されて固定子を囲んでいる側カバーを貫通し、
移動可能に設けられている。可動枠のリンク枠２５が取
付けられ、更に軸２９で旋回可能に接続されているリン
ク枠２６を介して、図示の六角形の枠が伸縮し、９０°
異なる方向に推力の方向を変換することができる。

【００１３】更に図６，図６ａは別の実施例を示す。図
において、固定子枠に車輪４６を付けて、移動可能と
し、可動子作用軸にＬ型金具４３を経て床面に接する摩
擦シュー４５を穿いた駆動軸４４が取付けられている。
この構造によって、固定部分と移動部分とが逆になる。

【００１４】図６，図６ａでは請求項４の発明に記載さ
れている駆動金具４３，駆動軸４４，摩擦ゴム板４５な
どを推力軸１６に連結し、４個以上の車輪４６をリニア
振動アクチュエータ底板３４に付ける。

【００１５】仮に１サイクルの周期に行なわれる運動の
作用を見ると、固定子と可動子の反発作用とみなした直
線往復運動の可動子側の推力を直接床に摩擦させると、
固定子の底についた車輪は摩擦が少なく固定子側の基台
が反作用方向に動き出す。

【００１６】次に吸引作用に変化したとき固定子側が途
中まで可動子側に引き寄せられ、そのとき可動子に直結
している摩擦ゴムと床との接蝕している力が急に弱ま
り、可動子が固定子側の吸引力に引き付けられ、初期の
位置と引き付けられた位置との位置づれが起こる。

【００１７】その位置づれは、一サイクルごとの歩進と
なる。図１２駆動軸詳細図に命令信号によって前進、後
進を選択できる電磁コイル４７、電磁ヨーク４８等を持
ち静かに歩く機能を持っている。

【００１８】図７は又更に別の実施例を示す。図におい
て、ヨーク１２，１３上に貼付された永久磁石１，３の
間に鉄心５上に巻回されたコイル６を備えた可動子が設
けられた構造は図１，２乃至６における実施例と同様で
あるが、本図は、モータが、電源側に対して発電機とし
て作用する原理と同様、励磁コイルに電源でなく、整流
回路を接続することにより、外部から加わる振動を電気
エネルギーに変換利用できることを示す。

【００１９】図８は請求項５記載のリニア振動アクチュ
エータにおいて架台６４を設置し、請求項１および２の
リニア振動アクチュエータを取り付け直線往復運動作用
の推力を回転に変換する機能を説明するための側面図で
ある。

【００２０】図９は回転機構の平面図である。図１０は
回転機構部の拡大姿図である。拡大姿図のなかで推力軸
１６に連結ピン５５のついた伝導リング５４を固定ナッ
ト５３で取り付ける。

【００２１】ロットエンド５６にロットを組つけし連結
軸５７をつくる。一方の端末を連結ピン５５に、一方を
クランクピン５８に組み立てる。クランクピン５８のつ
いたクランクアーム５９は回転軸６０に組み付けする。

【００２２】図１１に図示する推力ＦａＩを左矢印の方
向とすれば連結ピン５５とクランクピン５８間の距離は
推力軸１６によって急激に狭められる。ロットエンド５
６の特徴は内側リングを摩擦の少ない状態で動く継ぎ手
であり距離変位を自在に対応するものである。

【００２３】連結ピン５５は回転の効かない固定ピンで
あるがそのピンの外側を包み込むロットエンド内輪は回
転自在な滑りの良い構造であり回転角速度ω＝回転角θ
／時間ｔ（ｒａｄ／ｓｅｃ）をもつ慣性エネルギーＥ＝
１／２ｊω^２ｋ（ｋｇｆ・ｃｍ）・・・・・・ｊは慣性
モーメント（ｋｇｆ・ｃｍ・ｓｅｃ^２）ｋは摩擦係数と
変化し、狭められた連結軸５７はクランクピン５８を通
してクランクアーム５９に伝える。

【００２４】このとき連結軸５７は回転力に変化し回転
角速度を持つＦａ２に変化する。回転角を持つ変位した
Ｆａ２推力はクランクピン５８をとおしてクランクアー
ム５９を回転し始める。

【００２５】回転展開Ｄ−Ｄ_１線は回転軸６０の軸中心
を表し、中心Ｄ_２−Ｄ_３に沿う初期位置０°から９０°
の方向に１８０°までＦａ３の回転力に変化する様子を
あらわす。

【００２６】回転軸６０のＤ_１側の回転ドラム６１をま
わす。図示に示す直線推力Ｆａ１の瞬時におけるエネル
ギーは時間に関係した角速度をもつ力で、左右振れる中
心を初期点とし図１０に示すクランクアーム５９の初期
位置（回転角０°）にすれば約９０゜進んだ位置で推力
軸１６の最大に振れた位置点と一致する。

【００２７】この位置はエネルギーが０になって死点と
なってくるが従来より重い回転体を利用し慣性運動を生
む回転ドラム６１を使用して死点を通過させれば回転が
できる。

【００２８】次に直線推力軸１６が逆方向Ｆｂ１に働く
場合、最大振幅点（死点）を回転ドラム６１の等速運動
の回転力で連続的に通過し瞬時にＦｂ１が時間と共に変
化増大する力で連結軸５７を引く方向に働き回転軸６０
の中心Ｄ−Ｄ_１に沿う中心軸の支点を持つクランクアー
ム６９を回転角１８０°から２７０°を通過し３６０°
の方向にＦｂ３が働き回転する。

【００２９】初期位置クランクアーム５９の傾きと推力
Ｆａ１またはＦｂ１の力の強さに左右されるがクランク
アーム５９に半回転または一回転近く、選択した周波数
と振動する加速度によって共振する振幅距離（＋２０ｍ
ｍ〜−２０ｍｍ程度）とが、クランクアーム長さ（クラ
ンクピン５８と回転軸６０の中心距離間）と整合された
時一方向の連続回転動作をする。回転ドラム６１に被駆
動体を取り付けて半回転動作、および回転動作を行う目
的としている。

【００３０】図１１は請求項６の発明のリニア振動アク
チュエータにおける平面図で、下部に回転輪１１４を持
つ架台７０を設置し、請求項１および２の発明のリニア
振動アクチュエータを複列にし、回転変換機構を取り付
けて互いに連結する。

【００３１】図１２に直線往復運動の推力を回転変換す
る部分図を示し前記請求項５の実施例に基づく回転変換
機構の回転軸１０７に１８０°のづれをもつ二つの相反
する直線往復運動推力を、半回転および一回転以上の慣
性モーメントに変換し回転軸７０に与える。

【００３２】二つの相反する推力を回転軸１０７の回転
に変換する慣性モーメント入力位置点の偏位を持たせる
ことのできる二つのクランクピン１０４，１０４ａ、ク
ランクアーム１０５，１０５ａを設置して回転軸１０７
を回す。

【００３３】二つのリニア振動アクチュエータの推力矢
印方向をＦａ１→およびＦａ１←とし、その力を初期位
置点をａ点として連結ピン１０１，１０１ａにロットエ
ンド１０２，１０２ａのついた連結軸１０３，１０３ａ
を継いで１８０°位相の異なる入力信号に応じた力で推
力をもう一つの先端ロットエンド１０２，１０２ａでク
ランクピン１０４，１０４ａに伝え、クランクアーム１
０５，１０５ａに伝導する。

【００３４】連結ピン１０１，１０１ａとクランクピン
１０４，１０４ａに接続しているロットエンド１０２，
１０２ａは摩擦の少ない自在性継ぎ手であり、距離変位
を容易に対応し回転としてクランクアーム１０５，１０
５ａを瞬時にＦａ２，Ｆａ２の回転力に変換することが
できる。

【００３５】次に推力方向矢印←Ｆａ３→Ｆａ３にして
変化する時はクランクアーム１０５，１０５ａが回転角
１８０°進んだ位置に入るので最大振幅点の力の死点に
なるが、互いに等速運動に助けられ一定方向の回転が行
われる。

【００３６】初期スタート位置は電気信号の波形の位置
によって回転方向が決定されるが初期ゆれのタイミング
で回りだす。回転に変換した回転速度をもつ伝導プーリ
１０８〜１１１にベルト１１３を伝導して減速し下部回
転輪１１４を半回転、または一回転以上回す。本機の回
転に合致する周波数の選択は発振回路と増幅器をもつ制
御器で容易にできる。以上の実施例は推力の方向により
デューテ比の異なる場合について説明したが、往復運動
の両方向においてデューテ比の等しい場合についても本
発明は適用できるものである。

【００３７】図１４は請求項３に述べた直線往復運動の
推力が異なる力を摩擦シュー４５によって回転円盤１２
３を回す平面図で、図１４ａはｆ１４ａ−ｆ１４ａに沿
う断面図である。堅牢な一体型の箱１２０の内に請求項
１に示すリニア振動アクチュエータの推力軸１６に駆動
軸４４摩擦シュー４５を取り付け固定する。回転機構の
回転円盤１２３とアイドラー１２４はベルト１２２によ
って連結駆動される。回転円盤１２３とアイドラー１２
４の中間に位置したベルト１２２の内輪側に平板固定レ
ール１２１を設置し、その固定レール１２１のベルト１
２２の上にあたる外輪側に直線往復運動の駆動摩擦シュ
ー４５を置く。前記強い力の方向Ｆａ５と弱い力の方向
Ｆｂ５との位置づれの原理でベルト１２２を駆動し回転
円盤１２３に直結された回転軸１２８を回す。直線往復
運動の異なる強い力の推力Ｆａ５で、ある距離間進めて
小さな回転角に変位伝導させる。戻りの弱い力の推力Ｆ
ｂ５は回転するベルト１２２を引き戻す距離が極小です
み摩擦シュー４５がベルト１２２上の位置ずれの起す前
の原位置に戻る。１サイクルごとの位置づれは歩進角と
なって行われ一定方向の回転ができる。

【００３８】図１５は請求項３に述べた直線往復運動の
推力が異なる力を摩擦シュー４５によって駆動角軸１２
７を一定の直線運動をする側断面図をあらわす。堅牢な
箱１２５の内に請求項１に示すリニア振動アクチュエー
タの推力軸１６に駆動軸４４摩擦シュー４５を取り付け
固定する。

【００３９】摩擦シュー４５と接触する駆動角軸１２７
の反対側の下部に適当に摩擦をもたせる平面帯の固定レ
ール１２６を敷き、直線往復運動の強い方向の推力Ｆａ
６である距離間を進め伝導させる。戻りの弱い方向の推
力Ｆｂ６は駆動角軸１２７を引き戻す距離が極小ですみ
摩擦シュー４５が位置づれの起す前の原位置の駆動角軸
１２７の上に戻る。１サイクルごとの位置づれは直進と
なって行われる。

【００４０】図１６は平板上永久磁石２個をもつリニア
振動アクチュエータの側面図、図１７は図１６ｆ１７−
ｆ１７断面図である。平板ヨーク１３６に平板状永久磁
石１３３，１３４をスペース紙１３５を挟んで磁極性
Ｎ，Ｓと相互に吸引するように貼付し、平板ヨークを永
久磁石振れ防止ビス１３７のついた振動ベース１４６に
ネジどめ固定する。振動ベース１４６は、車輪１３９付
き可動子の鉄心１３０のレール兼用とし固定子永久磁石
面１３３，１３４と空隙を置いて設置する。可動子の鉄
心１３０に励磁コイル１３１が巻かれ、強い力を発生す
る励磁電流を与えると、仮に鉄心１３０の上にＳ極性の
有機磁束が働けば下はＮ極性となり永久磁石の磁束と反
発吸引作用が働いて永久磁石のＳ極性の方向に動く、そ
のときの推力Ｆａ７＝Ｗ／Ｇ×ａＫｇ（Ｗ＝可動子の重
さＫｇ、Ｇ＝９．８ｍ／ｓｅｃ^２重力単位、ａ＝加速度
ｍ／ｓｅｃ^２）を推力スクリュウ軸１４１、消音押さえ
ナット１４２、消音ブッシュ１４３を通して振動受１４
４に伝える。励磁コイル１３１に弱い励磁電流の向きが
反対に働くと鉄心１３０の下はＳ極性となり上はＮ極性
となって推力Ｆｂ７になって元の原位置に戻る。サイク
ルを繰り返す強い推力Ｆａ７を消音ブッシュ１４３を通
して振動受１４４に押圧し振動として振動受け固定スク
リュウ１４７によって止めた振動ベース１４６に伝え
る。振動ベース１４６を、振動を伝導することができる
堅い固体物の上に乗せ振動を与えると平板状な床の上を
滑りながら進んで行く。実効出力１．５Ｗで最大約１Ｋ
ｇの重さをゆっくりと前進させることができる。

【００４１】

【発明の効果】直線上一方向だけに運動乃至力を得れば
よい機器に適用して、消費電力に比し、効率よい出力が
得られる。

【００４２】構造上振動共振が可能であり、外部の振動
を吸収して、容易に整流電力を蓄え、直流電力源として
利用することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ａ．本発明に係わるリニア振動アクチュエータ
と一部断面図とした側面図、ｂ．可動子の斜視図、

【図２】図１ａのｆ２−ｆ２に沿い一部断面図とした立
面図、

【図３】ａ．本発明に係かる制御回路の出力電圧波形の
一例、ｂ．本発明に係かる制御回路の出力電圧波形の他
の例、

【図４】本発明に係わる別の実施例の動作概要を示す平
面図、

【図５】図４の補足的図面である側面図、

【図６】ａ．本発明の更に別の実施例で、摩擦シューを
穿いた駆動軸を有する場合の説明図、ｂ．摩擦シュー部
分の拡大断面図、

【図７】本発明の更に別の実施例で、電源として利用さ
れる場合の説明図、

【図８】請求項５記載のリニア振動アクチュエータの側
面図、

【図９】同じく回転機構の平面図、

【図１０】同じく回転機構部の拡大姿図、

【図１１】請求項６記載のリニア振動アクチュエータの
平面図、

【図１２】同じく直線往復運動の推力を回転力に変換す
る説明図、

【図１３】従来例の説明図、

【図１４】ａ．本発明の摩擦シューを取り付けた更に別
の実施例で、摩擦シューで回転円盤を回す請求項７の平
面図、ｂ．同じく図１４のｆ１４ｂ−ｆ１４ｂに沿う回
転円盤の断面図、

【図１５】本発明の摩擦シューを取り付けた更に別の実
施例で、摩擦シューで駆動角軸を直線運動する側断面
図、

【図１６】本発明の可動子振動を直接固定子に伝導する
側面図、

【図１７】同じく図１６のｆ_１７−ｆ_１７に沿う断面
図、

【符号の説明】

（図１−７）１，２，３，４，ＳＭｇ１，１ａ，ＳＭｇ
２，２ａ、ＳＭｇ３，３ａ，ＳＭｇ４，４ａ：永久磁
石、５：鉄心、６：励磁コイル、７：固定枠、８：車
輪、９，４６：車幅、１０：スペースカラー、１１，２
１：レール基台、１２，１３，２２：ヨーク、１４：ネ
ジ、１５：スペースカラー、１６，２７：作用軸、１
７，２３：外部端子、２４：ゴム脚、２５，２６：リン
ク枠、２８，３１：正面板、２９：軸、３２：上カバ
ー、３０，３３：側カバー、３４：底板、３６，３７：
コイル（図１３）、３８：振動鉄心（図１３）、３９：
推力ロット（図１３）、４０：絶縁コイルボビン、４
１：整流器、４２：コンデンサ、４３：Ｌ型金具、４
４：駆動軸、４５：摩擦シュー、４６：車輪、 （図８〜１２）４７：電磁コイル、４８：電磁ヨーク、
４９：軸受け、５０：スプリング、５１：軸受け金具、
５２：調整ナット、５３：締め付けナット、５４：伝導
リング、５５：連結軸、５６：ロットエンド軸受け、５
７：連結軸、５８：クランクピン、５９：クランクアー
ム、６０：回転軸、６１：回転ドラム、６２：軸受け
台、６３：ベアリング、６４：架台、１０１，１０１
ａ：連結ピン、１０２，１０２ａ：ロットエンド、１０
３，１０３ａ：連結軸、１０４，１０４ａ：クランクピ
ン、１０５，１０５ａ：クランクアーム、１０６：軸受
台、１７：回転軸、１０８，１０９，１１０，１１１：
伝導プーリ、１１２，１１３：ベルト、１１４：回転
輪、 （図１４，１５）１２０：堅牢な箱、１２１：固定レー
ル、１２２：ベルト、１２３：回転円盤、１２４：アイ
ドラー、１２５：堅牢な箱、１２６：固定レール、１２
７：駆動角軸、１２８：回転軸、１２９：ベアリング、 （図１６−１７ ）１３０：可動子鉄心ｂ、１３１：励
磁コイル、１３２：絶縁ボビン、１３３，１３４：永久
磁石、１３５：スペース紙、１３６：平板ヨーク、１３
７：永久磁石固定ビス、１３８：可動子架台、１３９：
車輪、１４０：鉄心連結バー、１４１：推力スクリュウ
軸、１４２：消音押さえナット、１４３：消音ブッシ
ュ、１４４：振動受け、１４５：プリント基盤、１４
６：固定子振動ベース、１４７：振動受け固定スクリュ
ウ、１４８：固体物、１４９：車輪軸。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 間隔をあけて平行に配置された磁路をな
   す平板ヨーク上にそれぞれ２枚の平板状磁石を隣同志逆
   極性に並べて貼付し、また相対する磁石は相互に吸引す
   る極性とした固定子と、前記間隔内で移動する中心に作
   用軸を有する可動子で、該可動子の有機磁束が、前記固
   定子による磁束と平行となるように、鉄心に巻回された
   コイルと前記間隔内で移動し得る手段とを有する可動子
   と、該可動子のコイルを商用周波数以下の低周波電流で
   励磁する制御回路で、該制御回路が、励磁回路の励磁方
   向の両方向に等しい電流を流さしめ、あるいは一方向に
   のみ大なる電流を流さしめるような回路である制御回路
   とからなり、励磁回路に電流が流れるとき、前記励磁方
   向の両方向に等しい推力を得て可動コイルを移動し、一
   方向に生ずる大なる電流時には大なる推力を得て可動コ
   イルが移動し、逆電流時には可動コイルが原位置に戻る
   動作を繰返すことを特徴とするリニア振動アクチュエー
   タ。
2. 【請求項２】前記一組の固定子、可動子の組を、線対称
   の関係に一直線に偶数組配置して、励磁回路に前記大な
   る電流が流れる時、大なる推力を得る方向を逆方向とな
   し、前記２つの可動子の作用軸に前後運動をそれに直角
   方向の運動に変換せしむる枠組を接続した前記請求項１
   記載のリニア振動アクチュエータ。
3. 【請求項３】 前記可動子の作用軸に、床面と接触する
   部分に、大なる摩擦係数の物質の摩擦シューを備えた手
   段を連結し、前記固定子に車輪を連結した前記請求項１
   記載のリニア振動アクチュエータ。
4. 【請求項４】 外部振動を可動子に捕捉せしめ、励磁コ
   イルより発生した電流を整流する手段を備えた前記請求
   項３記載のリニア振動アクチュエータ。
5. 【請求項５】 架台６４の上にアクチュエータ本体と回
   転変換機構部を取り付け、互いに連結し、一つの直線往
   復運動推力を回転変換の機能を持つ一つの回転負荷クラ
   ンクアーム５９、クランクピン５８へ回転変換させ、回
   転に変えた回転軸６０の慣性エネルギーを回転ドラム６
   １に伝導し被駆動体に回転作用を与える発振回路と増幅
   器を持ち波形デューテ比が等しいか、あるいは波形デュ
   ーテ比の違う交番電圧と正負の電位が異なり、左右直線
   往復運動の推力が異なる制御回路を有する請求項１ある
   いは２記載のリニア振動アクチュエータ。
6. 【請求項６】 ２つのリニア振動アクチュエータ本体を
   並列に置き回転変換機構部を架台７０に取り付けて互い
   に連結し、二つの相反する方向の直線往復運動推力を回
   転変換の機能をもつ二つのクランクアーム１０５，１０
   ５ａ、クランクピン１０４，１０４ａを１本の慣性負荷
   である回転軸１０７に慣性エネルギーを与える軸支点１
   ８０°変位した位置にクランク軸支点をおいて回転に変
   換し、減速した軸速を架台下部回転輪１１４に伝導する
   発振回路と増幅器を持ち波形デューテ比が等しいか、あ
   るいは波形デューテ比の違う交番電圧と正負の電位が違
   い左右直線往復運動の推力が異なる制御回路を有する請
   求項１，２，５のいづれか１つに記載のリニア振動アク
   チュエータ。
7. 【請求項７】 一体になる堅牢な箱１２０の内にアクチ
   ュエータ本体と駆動摩擦シュー４５と、回転円盤１２３
   とアイドラー１２４をベルト１２２で駆動連結される回
   転機構をもち、回転円盤１２３とアイドラー１２４の中
   間に位置したベルト１２２の下部に平板の固定レール１
   ２１を設置する。固定レール１２１に位置したベルト１
   ２２の上に直線往復運動の駆動摩擦シュー４５の推力で
   回転円盤１２３に直結された回転軸１２８を一定方向の
   微速度円回転を行い被駆動体に回転力を与える請求項１
   記載のリニア振動アクチュエータ。
8. 【請求項８】 一体になる堅牢な箱１２５の内にアクチ
   ュエータ本体と駆動摩擦シュー４５と、直線運動機構の
   平板固定レール１２６と接触する直線運動を行う駆動角
   軸１２７を設置する。駆動摩擦シュー４５の直線往復運
   動の推力で駆動角軸１２７を微速度で直線進行し被駆動
   体に直線運動を与える請求項１記載のリニア振動アクチ
   ュエータ。
9. 【請求項９】 前記特許請求項１，２の範囲で発生した
   推力を、固定子ヨークに接続された振動受１４４へ左右
   力の違う低周波振動の可動子等加速度エネルギーを消音
   ブッシュ１４３を通して振動ベース１４６に伝導し、振
   動を伝えることのできる固体物１４８の上に乗せると静
   に力の強い方向に進む。低周波発振回路と増幅器を持ち
   波形デューテ比の違う交番電圧と正負の電位が異なり、
   左右往復運動の推力が異なる制御回路を有するリニア振
   動アクチュエータ。