JPH06109470A - シールド掘進機の位置検出方法および装置 - Google Patents
シールド掘進機の位置検出方法および装置Info
- Publication number
- JPH06109470A JPH06109470A JP25641692A JP25641692A JPH06109470A JP H06109470 A JPH06109470 A JP H06109470A JP 25641692 A JP25641692 A JP 25641692A JP 25641692 A JP25641692 A JP 25641692A JP H06109470 A JPH06109470 A JP H06109470A
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- Japan
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- shield machine
- receiving mirror
- light
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 設備が簡単で、しかも自動的にシールド掘進
機の位置や向きを検出できるシールド掘進機の位置検出
方法および装置を提供する。 【構成】 シールド掘進機１の後端面に、その後端面と
平行な面上を回転する回転式の受光ミラー３を配設する
と共に、受光ミラー３を自動的に追尾しながら、その位
置座標を連続的に測量でき、かつ自身の設置座標を求め
うる自動追尾式測距測角器４を配設する。
機の位置や向きを検出できるシールド掘進機の位置検出
方法および装置を提供する。 【構成】 シールド掘進機１の後端面に、その後端面と
平行な面上を回転する回転式の受光ミラー３を配設する
と共に、受光ミラー３を自動的に追尾しながら、その位
置座標を連続的に測量でき、かつ自身の設置座標を求め
うる自動追尾式測距測角器４を配設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シールド掘進機の位置
を三次元に検出するシールド掘進機の位置検出方法およ
び装置に関するものである。
を三次元に検出するシールド掘進機の位置検出方法およ
び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、シールド掘進機の位置を検出する
際には、そのシールド掘進機の後端面に３つの固定点を
設け、各固定点に反射ミラーを取付け、これを測距測角
器で順次測量して、シールド掘進機の位置を検出するこ
とが行なわれている。しかしながら、測量を行なうため
には、人が各固定点に設けた反射ミラーを視準する必要
があり、多大な労力を要するという問題があった。
際には、そのシールド掘進機の後端面に３つの固定点を
設け、各固定点に反射ミラーを取付け、これを測距測角
器で順次測量して、シールド掘進機の位置を検出するこ
とが行なわれている。しかしながら、測量を行なうため
には、人が各固定点に設けた反射ミラーを視準する必要
があり、多大な労力を要するという問題があった。
【０００３】また、シールド掘削機の連続位置検出装置
に関する特開平３−１７５３１５の発明においては、掘
削機の後部の固定点に設けた受光盤に向ってレーザ光を
照射して、その距離と角度を測定することでシールド掘
削機の位置を検出しているが、この場合も受光盤の固定
した点しか検出できず、シールド掘削機全体の向きなど
は判らないという問題があった。
に関する特開平３−１７５３１５の発明においては、掘
削機の後部の固定点に設けた受光盤に向ってレーザ光を
照射して、その距離と角度を測定することでシールド掘
削機の位置を検出しているが、この場合も受光盤の固定
した点しか検出できず、シールド掘削機全体の向きなど
は判らないという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記従来の
問題点を解決するためになされたものであり、設備が簡
単で、しかも自動的にシールド掘進機の位置や向きを検
出することのできるシールド掘進機の位置検出方法およ
び装置を提供することを目的としている。
問題点を解決するためになされたものであり、設備が簡
単で、しかも自動的にシールド掘進機の位置や向きを検
出することのできるシールド掘進機の位置検出方法およ
び装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のシールド掘進機の位置検出方法は、自動追
尾式測距測角器の設置座標を、既知点を視準して求めた
上、シールド掘進機の後端面と平行な面上を回転する受
光ミラーを回転させて、その受光ミラーをその自動追尾
式測距測角器で追尾しながら受光ミラーの位置座標を連
続的に測量し、得られた位置座標から受光ミラーの回転
面の三次元座標を算定することを特徴としている。
め、本発明のシールド掘進機の位置検出方法は、自動追
尾式測距測角器の設置座標を、既知点を視準して求めた
上、シールド掘進機の後端面と平行な面上を回転する受
光ミラーを回転させて、その受光ミラーをその自動追尾
式測距測角器で追尾しながら受光ミラーの位置座標を連
続的に測量し、得られた位置座標から受光ミラーの回転
面の三次元座標を算定することを特徴としている。
【０００６】また、上記の検出方法を適用可能な検出装
置としては、シールド掘進機の後端面に、その後端面に
平行な面上を回転する受光ミラーを配設すると共に、そ
の受光ミラーを自動的に追尾しながら、その位置座標を
連続的に測量でき、かつ自身の設置座標を求めうる自動
追尾式測距測角器を配設することにより構成される。
置としては、シールド掘進機の後端面に、その後端面に
平行な面上を回転する受光ミラーを配設すると共に、そ
の受光ミラーを自動的に追尾しながら、その位置座標を
連続的に測量でき、かつ自身の設置座標を求めうる自動
追尾式測距測角器を配設することにより構成される。
【０００７】
【作 用】上記の方法および装置によれば、自動追尾式
測距測角器が追尾しながら位置座標を連続的に測量する
受光ミラーが、シールド掘進機の後端面に平行な面上を
回転しているので、面上の座標を連続検出することで、
三次元座標の算定ができ、シールド掘進機の位置のみな
らず傾きや、その向きなどが判る。
測距測角器が追尾しながら位置座標を連続的に測量する
受光ミラーが、シールド掘進機の後端面に平行な面上を
回転しているので、面上の座標を連続検出することで、
三次元座標の算定ができ、シールド掘進機の位置のみな
らず傾きや、その向きなどが判る。
【０００８】
【実施例】以下図面を参照して本発明の方法を適用して
シールド掘進機の位置検出を行なう装置の一実施例につ
いて説明する。まず、図１はその装置の部分破断で示す
シールド掘進機とそれに接続したセグメントの斜視図で
あり、このシールド掘進機１は矢印Ｆ方向に図示されて
いないカッターで掘削し、掘進するが、掘削された部分
には複数のセグメント２が組込まれている。
シールド掘進機の位置検出を行なう装置の一実施例につ
いて説明する。まず、図１はその装置の部分破断で示す
シールド掘進機とそれに接続したセグメントの斜視図で
あり、このシールド掘進機１は矢印Ｆ方向に図示されて
いないカッターで掘削し、掘進するが、掘削された部分
には複数のセグメント２が組込まれている。
【０００９】そこで、このシールド掘進機１の後端面
に、この後端面と平行な面上を矢印Ｒのごとく回転する
回転式の受光ミラー３が配設されている。次に、既設の
セグメント２内の受光ミラー３を見通せる位置に、自動
追尾式測距測角器４を配設しているが、これは、受光ミ
ラー３を自動的に追尾して、受光ミラー３との距離と、
水平方向および垂直方向の角度とを自動的に測定する装
置であり、既に市販されているものを使用することがで
きる。
に、この後端面と平行な面上を矢印Ｒのごとく回転する
回転式の受光ミラー３が配設されている。次に、既設の
セグメント２内の受光ミラー３を見通せる位置に、自動
追尾式測距測角器４を配設しているが、これは、受光ミ
ラー３を自動的に追尾して、受光ミラー３との距離と、
水平方向および垂直方向の角度とを自動的に測定する装
置であり、既に市販されているものを使用することがで
きる。
【００１０】以上のごとく、回転式の受光ミラー３と自
動追尾式測距測角器４を配設した後、自動追尾式測距測
角器４で既知点５を視準して、この自動追尾式測距測角
器４自身の設置座標をまず求める。次に、上記の受光ミ
ラー３をＲ方向に回転させ、図２の模式説明図のごと
く、回転している受光ミラー３を自動追尾式測距測角器
４で自動的に追尾しながら、受光ミラー３の位置座標を
連続的に測量する。
動追尾式測距測角器４を配設した後、自動追尾式測距測
角器４で既知点５を視準して、この自動追尾式測距測角
器４自身の設置座標をまず求める。次に、上記の受光ミ
ラー３をＲ方向に回転させ、図２の模式説明図のごと
く、回転している受光ミラー３を自動追尾式測距測角器
４で自動的に追尾しながら、受光ミラー３の位置座標を
連続的に測量する。
【００１１】さらに、図２で測量計測により求められた
受光ミラー３の位置座標から、図３のごとき受光ミラー
３の回転面の三次元座標Ｘ, Ｙ, Ｚを算定して、その回
転面Ｓを近似計算により得ることができる。
受光ミラー３の位置座標から、図３のごとき受光ミラー
３の回転面の三次元座標Ｘ, Ｙ, Ｚを算定して、その回
転面Ｓを近似計算により得ることができる。
【００１２】
【発明の効果】以上に説明した本発明のシールド掘進機
の位置検出方法および装置によれば、シールド掘進機の
後端面と平行な面の三次元座標を求めることができるの
で、シールド掘進機の位置や、向きを三次元的に、かつ
自動的に検出でき、その結果、省力化がはかれ、掘進作
業の能率を高め、精度の良い掘進作業ができるという効
果がある。また、本発明では、既に市販されている回転
式の受光ミラーと自動追尾式測距測角器を配設するだけ
の簡単な設備で大きな効果が得られるという利点があ
る。
の位置検出方法および装置によれば、シールド掘進機の
後端面と平行な面の三次元座標を求めることができるの
で、シールド掘進機の位置や、向きを三次元的に、かつ
自動的に検出でき、その結果、省力化がはかれ、掘進作
業の能率を高め、精度の良い掘進作業ができるという効
果がある。また、本発明では、既に市販されている回転
式の受光ミラーと自動追尾式測距測角器を配設するだけ
の簡単な設備で大きな効果が得られるという利点があ
る。
【図１】本発明の方法を適用してシールド掘進機の位置
検出を行なう装置の部分破断で示すシールド掘削機とセ
グメントの斜視図である。
検出を行なう装置の部分破断で示すシールド掘削機とセ
グメントの斜視図である。
【図２】図１の受光ミラーを回転させ、自動追尾式測距
測角器で追尾している模式説明図である。
測角器で追尾している模式説明図である。
【図３】図２で求められた受光ミラーの位置座標から受
光ミラーの回転面の三次元座標を算定する説明図であ
る。
光ミラーの回転面の三次元座標を算定する説明図であ
る。
１ シールド掘進機 ３ 受光ミラー ４ 自動追尾式測距測角器 ５ 既知点 Ｘ, Ｙ, Ｚ 三次元座標
Claims (2)
- 【請求項１】 自動追尾式測距測角器の設置座標を、既
知点を視準して求めた上、シールド掘進機の後端面と平
行な面上を回転する受光ミラーを回転させて、その受光
ミラーを該自動追尾式測距測角器で追尾しながら受光ミ
ラーの位置座標を連続的に測量し、得られた位置座標か
ら受光ミラーの回転面の三次元座標を算定するシールド
掘進機の位置検出方法。 - 【請求項２】 シールド掘進機の後端面に、その後端面
に平行な面上を回転する受光ミラーを配設すると共に、
その受光ミラーを自動的に追尾しながら、その位置座標
を連続的に測量でき、かつ自身の設置座標を求めうる自
動追尾式測距測角器を配設したシールド掘進機の位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25641692A JP3220255B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | シールド掘進機の位置検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25641692A JP3220255B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | シールド掘進機の位置検出方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109470A true JPH06109470A (ja) | 1994-04-19 |
| JP3220255B2 JP3220255B2 (ja) | 2001-10-22 |
Family
ID=17292370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25641692A Expired - Fee Related JP3220255B2 (ja) | 1992-09-25 | 1992-09-25 | シールド掘進機の位置検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3220255B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109991025A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-07-09 | 中国矿业大学(北京) | 一种地铁管片偏差自动测量靶及其测量方法 |
-
1992
- 1992-09-25 JP JP25641692A patent/JP3220255B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109991025A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-07-09 | 中国矿业大学(北京) | 一种地铁管片偏差自动测量靶及其测量方法 |
| CN109991025B (zh) * | 2019-04-08 | 2023-11-14 | 中国矿业大学(北京) | 一种地铁管片偏差自动测量靶及其测量方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3220255B2 (ja) | 2001-10-22 |
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