JPH06102040A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JPH06102040A JPH06102040A JP4251328A JP25132892A JPH06102040A JP H06102040 A JPH06102040 A JP H06102040A JP 4251328 A JP4251328 A JP 4251328A JP 25132892 A JP25132892 A JP 25132892A JP H06102040 A JPH06102040 A JP H06102040A
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- 102100031584 Cell division cycle-associated 7-like protein Human genes 0.000 abstract description 8
- 101000777638 Homo sapiens Cell division cycle-associated 7-like protein Proteins 0.000 abstract description 8
- 101150046378 RAM1 gene Proteins 0.000 abstract description 8
- 101100476489 Rattus norvegicus Slc20a2 gene Proteins 0.000 abstract description 8
- 238000003491 array Methods 0.000 abstract description 3
- SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N acecarbromal Chemical compound CCC(Br)(CC)C(=O)NC(=O)NC(C)=O SAZUGELZHZOXHB-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 1
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 24
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 一対のＣＣＤセンサを用い、複数の測距ゾー
ンに分割して前方車両との車間距離を検出する車間距離
検出装置において、優先度の高い測距ゾーンの車間距離
を迅速に検出する。 【構成】 一対のＣＣＤセンサ１０，１２は複数の測距
ゾーンに分割される。測距ゾーン内の測距ラインからの
画像データはＲＡＭ１（１４），ＲＡＭ２（１６），Ｒ
ＡＭ３（１８）に振り分けて格納される。各ＲＡＭに格
納された画像データは相関演算用ゲートアレイＧＡ１
（２０），ＧＡ２（２２），ＧＡ３（２４）に供給さ
れ、さらに加算器２５にて特定の測距ゾーンの相関量が
算出され、ＣＰＵ２６にて算出された相関量に基づき車
間距離が検出される。特定ゾーン内の測距エリアからの
画像データは各ＲＡＭに振り分けて格納されるため短時
間で特定測距ゾーンの測距演算を行うことができる。
ンに分割して前方車両との車間距離を検出する車間距離
検出装置において、優先度の高い測距ゾーンの車間距離
を迅速に検出する。 【構成】 一対のＣＣＤセンサ１０，１２は複数の測距
ゾーンに分割される。測距ゾーン内の測距ラインからの
画像データはＲＡＭ１（１４），ＲＡＭ２（１６），Ｒ
ＡＭ３（１８）に振り分けて格納される。各ＲＡＭに格
納された画像データは相関演算用ゲートアレイＧＡ１
（２０），ＧＡ２（２２），ＧＡ３（２４）に供給さ
れ、さらに加算器２５にて特定の測距ゾーンの相関量が
算出され、ＣＰＵ２６にて算出された相関量に基づき車
間距離が検出される。特定ゾーン内の測距エリアからの
画像データは各ＲＡＭに振り分けて格納されるため短時
間で特定測距ゾーンの測距演算を行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離検出装置、特に
鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセンサを用いて車間
距離を検出する装置に関する。
鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセンサを用いて車間
距離を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減を図る
べく種々の装置が開発、搭載されており、前方車両との
車間距離を検出する車間距離検出装置もその一つであ
る。車間距離検出装置では、通常車両前部の所定位置に
一対のＣＣＤセンサを所定間隔離間して鉛直方向に配置
し、これらＣＣＤセンサにて得られた画像の位相差を相
関演算で算出することにより、三角測量の原理で車間距
離を検出している（例えば特開平３−１６５２１２）。
べく種々の装置が開発、搭載されており、前方車両との
車間距離を検出する車間距離検出装置もその一つであ
る。車間距離検出装置では、通常車両前部の所定位置に
一対のＣＣＤセンサを所定間隔離間して鉛直方向に配置
し、これらＣＣＤセンサにて得られた画像の位相差を相
関演算で算出することにより、三角測量の原理で車間距
離を検出している（例えば特開平３−１６５２１２）。
【０００３】ＣＣＤセンサはマトリクス状に配置された
複数のフォトダイオード等の受光素子及びこれら受光素
子からの電荷を転送する転送用ＣＣＤから構成されてお
り、転送ＣＣＤからシーケンシャルに出力された画像デ
ータは適宜間引き処理されてデジタル信号に変換され、
ＲＡＭ等のメモリに記憶される。そして、格納された画
像データを用いて相関演算を行い、位相差を算出して車
間距離を検出する。
複数のフォトダイオード等の受光素子及びこれら受光素
子からの電荷を転送する転送用ＣＣＤから構成されてお
り、転送ＣＣＤからシーケンシャルに出力された画像デ
ータは適宜間引き処理されてデジタル信号に変換され、
ＲＡＭ等のメモリに記憶される。そして、格納された画
像データを用いて相関演算を行い、位相差を算出して車
間距離を検出する。
【０００４】受光素子はマトリクス状に配置されている
が、これら全ての受光素子からの画像データを測距用の
データとして用いることは迅速処理の観点からは得策で
なく、通常鉛直方向の所定ライン上に配置された受光素
子からの画像データのみを測距用データとして用いる。
これら以外の受光素子からの画像データは間引き回路に
て間引き処理される。
が、これら全ての受光素子からの画像データを測距用の
データとして用いることは迅速処理の観点からは得策で
なく、通常鉛直方向の所定ライン上に配置された受光素
子からの画像データのみを測距用データとして用いる。
これら以外の受光素子からの画像データは間引き回路に
て間引き処理される。
【０００５】さらに、夜間においては、前方車両からの
反射光量が昼間に比べて低下するため、ＣＣＤセンサに
て得られる前方車両のコントラストが低下するので、個
々の測距ラインで相関演算を行うのではなく、複数ライ
ンをまとめて測距ゾーンとし、この測距ゾーンの相関演
算を行う方法が用いられている。図５には鉛直方向に設
けられた一対のＣＣＤセンサ１０，１２が示されてお
り、図においては便宜上鉛直方向の測距ラインが９ライ
ンＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ａ３，Ｂ３，
Ｃ３示されている。そして、測距ラインＡ１，Ｂ１，Ｃ
１で測距ゾーン３を形成し、測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ
２で測距ゾーン１を形成し、測距ラインＡ３，Ｂ３，Ｃ
３で測距ゾーン２を形成している。そして、測距ゾーン
３内の測距ラインからの画像データはＲＡＭ１に格納さ
れ、測距ゾーン１内の測距ラインからの画像データはＲ
ＡＭ２に格納され、測距ゾーン２内の測距ラインからの
画像データはＲＡＭ３に格納される。ＲＡＭ１，ＲＡＭ
２，ＲＡＭ３それぞれに格納された画像データは、それ
ぞれのメモリにアクセスする相関演算用ゲートアレイに
て相関演算が行われ、位相差が算出される。図６にはＲ
ＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納された画像データが
測距ラインの番号で示されている。前述したように、測
距ゾーン３内の画像データはＲＡＭ１に、測距ゾーン１
内の画像データはＲＡＭ２に、測距ゾーン２内の画像デ
ータはＲＡＭ３に順次格納される。従って、所定時間ａ
内には、ＲＡＭ１には測距ラインＡ１からの測距データ
が格納され、ＲＡＭ２には測距ラインＡ２からの画像デ
ータが格納され、ＲＡＭ３には測距ラインＡ３からの画
像データがパラレルに格納される。次の所定時間ａにお
いては、ＲＡＭ１には測距ラインＢ１からの画像データ
が格納され、ＲＡＭ２には測距ラインＢ２からの画像デ
ータが格納され、ＲＡＭ３には測距ラインＢ３からの画
像データが格納される。さらに、次の所定時間ａにはＲ
ＡＭ１に測距ラインＣ１からの画像データが格納され、
ＲＡＭ２には測距ラインＣ２からの画像データが格納さ
れ、ＲＡＭ３には測距ラインＣ３からの画像データが格
納される。従って、所要時間３ａ後に各メモリＲＡＭ
１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３にゾーン内の全ての測距ライン
からの画像データが格納されることになる。こうして、
測距ゾーン内の全ての測距ラインからの画像データが各
メモリに格納された後、それぞれの相関演算用ゲートア
レイにて相関演算が行われる。相関量αは、
反射光量が昼間に比べて低下するため、ＣＣＤセンサに
て得られる前方車両のコントラストが低下するので、個
々の測距ラインで相関演算を行うのではなく、複数ライ
ンをまとめて測距ゾーンとし、この測距ゾーンの相関演
算を行う方法が用いられている。図５には鉛直方向に設
けられた一対のＣＣＤセンサ１０，１２が示されてお
り、図においては便宜上鉛直方向の測距ラインが９ライ
ンＡ１，Ｂ１，Ｃ１，Ａ２，Ｂ２，Ｃ２，Ａ３，Ｂ３，
Ｃ３示されている。そして、測距ラインＡ１，Ｂ１，Ｃ
１で測距ゾーン３を形成し、測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ
２で測距ゾーン１を形成し、測距ラインＡ３，Ｂ３，Ｃ
３で測距ゾーン２を形成している。そして、測距ゾーン
３内の測距ラインからの画像データはＲＡＭ１に格納さ
れ、測距ゾーン１内の測距ラインからの画像データはＲ
ＡＭ２に格納され、測距ゾーン２内の測距ラインからの
画像データはＲＡＭ３に格納される。ＲＡＭ１，ＲＡＭ
２，ＲＡＭ３それぞれに格納された画像データは、それ
ぞれのメモリにアクセスする相関演算用ゲートアレイに
て相関演算が行われ、位相差が算出される。図６にはＲ
ＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納された画像データが
測距ラインの番号で示されている。前述したように、測
距ゾーン３内の画像データはＲＡＭ１に、測距ゾーン１
内の画像データはＲＡＭ２に、測距ゾーン２内の画像デ
ータはＲＡＭ３に順次格納される。従って、所定時間ａ
内には、ＲＡＭ１には測距ラインＡ１からの測距データ
が格納され、ＲＡＭ２には測距ラインＡ２からの画像デ
ータが格納され、ＲＡＭ３には測距ラインＡ３からの画
像データがパラレルに格納される。次の所定時間ａにお
いては、ＲＡＭ１には測距ラインＢ１からの画像データ
が格納され、ＲＡＭ２には測距ラインＢ２からの画像デ
ータが格納され、ＲＡＭ３には測距ラインＢ３からの画
像データが格納される。さらに、次の所定時間ａにはＲ
ＡＭ１に測距ラインＣ１からの画像データが格納され、
ＲＡＭ２には測距ラインＣ２からの画像データが格納さ
れ、ＲＡＭ３には測距ラインＣ３からの画像データが格
納される。従って、所要時間３ａ後に各メモリＲＡＭ
１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３にゾーン内の全ての測距ライン
からの画像データが格納されることになる。こうして、
測距ゾーン内の全ての測距ラインからの画像データが各
メモリに格納された後、それぞれの相関演算用ゲートア
レイにて相関演算が行われる。相関量αは、
【数１】 （ただしｆｉは測距ラインｉからの画像データ）で表さ
れ、この相関量αが最少となるｎが位相差に相当し、こ
の位相差ｎが車間距離に反比例することを用いて車間距
離が算出される。
れ、この相関量αが最少となるｎが位相差に相当し、こ
の位相差ｎが車間距離に反比例することを用いて車間距
離が算出される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
いては、測距ゾーン内に存在する全ての測距ラインから
の画像データを格納するのに長時間（図６においては３
ａ）を要し、従って所定の測距ゾーンにおける車間距離
が算出されるまでには、少なくとも３ａ＋ｂ（ｂはゲー
トアレイにて相関演算を行い、さらにＣＰＵ等により車
間距離を算出するまでの時間）を要することになる。従
って、例えばこれら測距ゾーンのうち、優先的に測距を
行いたいゾーン、例えばＣＣＤ１０，１２の中央部に位
置し、従って自車両と同一車線上を走行している前方車
両像が結像する測距ゾーン１における測距データを得た
い場合においても、少なくとも３ａ＋ｂ時間要してしま
うため、迅速な処理を行うことができない問題があっ
た。
いては、測距ゾーン内に存在する全ての測距ラインから
の画像データを格納するのに長時間（図６においては３
ａ）を要し、従って所定の測距ゾーンにおける車間距離
が算出されるまでには、少なくとも３ａ＋ｂ（ｂはゲー
トアレイにて相関演算を行い、さらにＣＰＵ等により車
間距離を算出するまでの時間）を要することになる。従
って、例えばこれら測距ゾーンのうち、優先的に測距を
行いたいゾーン、例えばＣＣＤ１０，１２の中央部に位
置し、従って自車両と同一車線上を走行している前方車
両像が結像する測距ゾーン１における測距データを得た
い場合においても、少なくとも３ａ＋ｂ時間要してしま
うため、迅速な処理を行うことができない問題があっ
た。
【０００７】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は優先度の高い測距ゾー
ンにおける車間距離を迅速に検出することが可能な車間
距離検出装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は優先度の高い測距ゾー
ンにおける車間距離を迅速に検出することが可能な車間
距離検出装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車間距離検出装置は、鉛直方向に設けられ
た一対のＣＣＤセンサで得られた画像信号から位相差を
算出して車間距離を検出する車間距離検出装置におい
て、前記ＣＣＤセンサは複数の鉛直方向測距ラインから
なる複数の測距ゾーンを含み、前記測距ゾーン内の鉛直
方向測距ラインからの画像信号を振り分けて格納する複
数の記憶手段と、前記記憶手段に格納された鉛直方向測
距ラインから位相差を算出して測距ゾーンにおける車間
距離を検出する演算手段とを有することを特徴とする。
に、本発明の車間距離検出装置は、鉛直方向に設けられ
た一対のＣＣＤセンサで得られた画像信号から位相差を
算出して車間距離を検出する車間距離検出装置におい
て、前記ＣＣＤセンサは複数の鉛直方向測距ラインから
なる複数の測距ゾーンを含み、前記測距ゾーン内の鉛直
方向測距ラインからの画像信号を振り分けて格納する複
数の記憶手段と、前記記憶手段に格納された鉛直方向測
距ラインから位相差を算出して測距ゾーンにおける車間
距離を検出する演算手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成において、測距ゾーン内の測距ライン
からの画像信号はＲＡＭ等の記憶手段に振り分けて格納
される。従って、ＣＣＤセンサから間引き処理、及びデ
ジタル化処理が施されてＲＡＭ等の記憶手段に格納され
るまでの所定時間ａにおいて、測距ゾーン内の全ての測
距ラインからの画像信号が各記憶手段に格納されること
になる。従って、これら複数の記憶手段に格納された画
像信号から相関演算を行うことにより、極めて短時間の
うちに測距を行いたい特定の測距ゾーンの相関演算を行
い、車間距離を検出することができる。
からの画像信号はＲＡＭ等の記憶手段に振り分けて格納
される。従って、ＣＣＤセンサから間引き処理、及びデ
ジタル化処理が施されてＲＡＭ等の記憶手段に格納され
るまでの所定時間ａにおいて、測距ゾーン内の全ての測
距ラインからの画像信号が各記憶手段に格納されること
になる。従って、これら複数の記憶手段に格納された画
像信号から相関演算を行うことにより、極めて短時間の
うちに測距を行いたい特定の測距ゾーンの相関演算を行
い、車間距離を検出することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車間距
離検出装置の好適な実施例を説明する。
離検出装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本実施例における全体構成ブロッ
ク図が示されている。従来装置と同様に、車両前部の所
定位置に一対のＣＣＤセンサ１０，１２が所定間隔離間
して設けられる。ＣＣＤセンサ１０，１２からの画像デ
ータは図示しない間引き回路及びＡ／Ｄにて処理され、
ＲＡＭ１（１４），ＲＡＭ２（１６），ＲＡＭ３（１
８）に格納される。なお、本実施例においては、このよ
うに記憶手段としてのＲＡＭが３個設けられているが、
これはＣＣＤセンサ１０，１２における測距ゾーンが前
述した従来と同様に測距ゾーン１，測距ゾーン２，測距
ゾーン３の３つ存在することに対応したものである。そ
して、各ＲＡＭには、格納された画像データを用いて相
関演算を行う相関演算用ゲートアレイＧＡ１（２０），
ＧＡ２（２２），ＧＡ３（２４）及び加算器２５が接続
されている。相関演算用ゲートアレイＧＡ１，ＧＡ２，
ＧＡ３及び加算器２５における相関演算は、従来と同様
の、
ク図が示されている。従来装置と同様に、車両前部の所
定位置に一対のＣＣＤセンサ１０，１２が所定間隔離間
して設けられる。ＣＣＤセンサ１０，１２からの画像デ
ータは図示しない間引き回路及びＡ／Ｄにて処理され、
ＲＡＭ１（１４），ＲＡＭ２（１６），ＲＡＭ３（１
８）に格納される。なお、本実施例においては、このよ
うに記憶手段としてのＲＡＭが３個設けられているが、
これはＣＣＤセンサ１０，１２における測距ゾーンが前
述した従来と同様に測距ゾーン１，測距ゾーン２，測距
ゾーン３の３つ存在することに対応したものである。そ
して、各ＲＡＭには、格納された画像データを用いて相
関演算を行う相関演算用ゲートアレイＧＡ１（２０），
ＧＡ２（２２），ＧＡ３（２４）及び加算器２５が接続
されている。相関演算用ゲートアレイＧＡ１，ＧＡ２，
ＧＡ３及び加算器２５における相関演算は、従来と同様
の、
【数２】 である。そして、このαを最小にする位相差ｎが算出さ
れ、この位相差ｎに基づきＣＰＵ２６にて車間距離演算
が行われ、距離データとして出力される。
れ、この位相差ｎに基づきＣＰＵ２６にて車間距離演算
が行われ、距離データとして出力される。
【００１２】図２には本実施例におけるＣＣＤセンサ１
０，１２の測距ライン、測距ゾーン及び各測距ゾーン内
の測距ラインからの画像データを格納すべきＲＡＭの関
係が示されている。なお、本実施例においても、説明の
便宜上測距ラインは９ラインのみが示されており、測距
ライン３つで１つの測距ゾーンを形成している。すなわ
ち、測距ラインＡ１，Ｂ１，Ｃ１により測距ゾーン３が
形成され、測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２で測距ゾーン１
が形成され、測距ラインＡ３，Ｂ３，Ｃ３で測距ゾーン
２が形成される。
０，１２の測距ライン、測距ゾーン及び各測距ゾーン内
の測距ラインからの画像データを格納すべきＲＡＭの関
係が示されている。なお、本実施例においても、説明の
便宜上測距ラインは９ラインのみが示されており、測距
ライン３つで１つの測距ゾーンを形成している。すなわ
ち、測距ラインＡ１，Ｂ１，Ｃ１により測距ゾーン３が
形成され、測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２で測距ゾーン１
が形成され、測距ラインＡ３，Ｂ３，Ｃ３で測距ゾーン
２が形成される。
【００１３】各測距ゾーン内の測距エリアからの画像デ
ータはＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納されるが、
本実施例においては、従来装置のように各ゾーン内に存
在する測距エリアからの画像データを対応するＲＡＭに
格納するのではなく、ある測距ゾーン内の測距エリアか
らの画像データを全てのＲＡＭに振り分けて格納するこ
とに特徴がある。すなわち、図２に示されるように、測
距ゾーン３内の測距エリアＡ１、測距ゾーン１内の測距
ラインＡ２、測距ゾーン２内の測距ラインＡ３はＲＡＭ
１に格納され、測距ゾーン３内の測距ラインＢ１、測距
ゾーン１内の測距ラインＢ２、測距ゾーン２内の測距ラ
インＢ３はＲＡＭ２に格納され、また測距ゾーン３内の
測距ラインＣ１、測距ゾーン１内の測距ラインＣ２、測
距ゾーン２内の測距ラインＣ３はＲＡＭに格納される。
従って、測距ゾーン１だけに着目した場合、測距ゾーン
１内の測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２はそれぞれＲＡＭ
１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に振り分けて格納されることに
なる。
ータはＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納されるが、
本実施例においては、従来装置のように各ゾーン内に存
在する測距エリアからの画像データを対応するＲＡＭに
格納するのではなく、ある測距ゾーン内の測距エリアか
らの画像データを全てのＲＡＭに振り分けて格納するこ
とに特徴がある。すなわち、図２に示されるように、測
距ゾーン３内の測距エリアＡ１、測距ゾーン１内の測距
ラインＡ２、測距ゾーン２内の測距ラインＡ３はＲＡＭ
１に格納され、測距ゾーン３内の測距ラインＢ１、測距
ゾーン１内の測距ラインＢ２、測距ゾーン２内の測距ラ
インＢ３はＲＡＭ２に格納され、また測距ゾーン３内の
測距ラインＣ１、測距ゾーン１内の測距ラインＣ２、測
距ゾーン２内の測距ラインＣ３はＲＡＭに格納される。
従って、測距ゾーン１だけに着目した場合、測距ゾーン
１内の測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２はそれぞれＲＡＭ
１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に振り分けて格納されることに
なる。
【００１４】図３にはＣＣＤセンサ１０，１２における
測距ゾーン１，２，３と車両前方の測距エリアとの関係
が示されている。ＣＣＤセンサ１０，１２の中央に位置
する測距ゾーン１は自車両と同一車線上の前方測距エリ
アに相当し、ＣＣＤセンサ１０，１２の周辺部に位置す
る測距ゾーン２，３は自車線の隣接車線の測距エリアに
相当する。車間距離検出装置を用いて前方車両との車間
距離を検出し、所定の許容車間距離以下となった場合に
警報を発するシステムなどを構築する場合、隣接車線を
走行する前方車両よりも自車線を走行する自車線前方車
両との車間距離をより優先的に検出する必要がある。す
なわち、ＣＣＤセンサ１０，１２の測距ゾーンにおいて
は、図２における測距ゾーン１を優先的に測距する必要
がある。従来装置においては、前述したように測距ゾー
ン１内の測距エリアＡ２，Ｂ２，Ｃ２は同一メモリＲＡ
Ｍ２に格納されるため、全てのデータが格納されるのに
３ａ時間だけ要したが、本実施例においては測距ゾーン
内の測距ラインからの画像データは各ＲＡＭ１，２，３
に振り分けてパラレルに格納するため、測距ゾーン１内
の測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２からの画像データは所定
時間ａ内にＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納される
ことになる。従って、各ＲＡＭに接続された相関演算用
ゲートアレイＧＡ１，ＧＡ２，ＧＡ３にて相関演算を行
い、さらに加算器２５にて測距ゾーン１内の全ての測距
ラインの相関値をａ時間経過後にただちに算出すること
が可能となる。
測距ゾーン１，２，３と車両前方の測距エリアとの関係
が示されている。ＣＣＤセンサ１０，１２の中央に位置
する測距ゾーン１は自車両と同一車線上の前方測距エリ
アに相当し、ＣＣＤセンサ１０，１２の周辺部に位置す
る測距ゾーン２，３は自車線の隣接車線の測距エリアに
相当する。車間距離検出装置を用いて前方車両との車間
距離を検出し、所定の許容車間距離以下となった場合に
警報を発するシステムなどを構築する場合、隣接車線を
走行する前方車両よりも自車線を走行する自車線前方車
両との車間距離をより優先的に検出する必要がある。す
なわち、ＣＣＤセンサ１０，１２の測距ゾーンにおいて
は、図２における測距ゾーン１を優先的に測距する必要
がある。従来装置においては、前述したように測距ゾー
ン１内の測距エリアＡ２，Ｂ２，Ｃ２は同一メモリＲＡ
Ｍ２に格納されるため、全てのデータが格納されるのに
３ａ時間だけ要したが、本実施例においては測距ゾーン
内の測距ラインからの画像データは各ＲＡＭ１，２，３
に振り分けてパラレルに格納するため、測距ゾーン１内
の測距ラインＡ２，Ｂ２，Ｃ２からの画像データは所定
時間ａ内にＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３に格納される
ことになる。従って、各ＲＡＭに接続された相関演算用
ゲートアレイＧＡ１，ＧＡ２，ＧＡ３にて相関演算を行
い、さらに加算器２５にて測距ゾーン１内の全ての測距
ラインの相関値をａ時間経過後にただちに算出すること
が可能となる。
【００１５】図４には本実施例におけるＲＡＭ１，ＲＡ
Ｍ２，ＲＡＭ３に格納される測距ライン画像データ及び
計算時間が示されている。測距ゾーン１内の測距ライン
Ａ２，Ｂ２，Ｃ２は所定時間ａ内に各ＲＡＭに格納さ
れ、従ってただちに相関演算が行われる。そして、測距
ゾーン１の演算が行われた後、測距ゾーン２内の測距ラ
インＡ３，Ｂ３，Ｃ３が各ＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ
３に格納され、同様にしてただちに相関演算が行われ車
間距離が算出される。従って、本実施例においては特定
の測距ゾーンにおける車間距離はａ＋ｂ時間で算出され
ることになり、従来の所要時間３ａ＋ｂに比べて著しく
短縮することが可能となる。
Ｍ２，ＲＡＭ３に格納される測距ライン画像データ及び
計算時間が示されている。測距ゾーン１内の測距ライン
Ａ２，Ｂ２，Ｃ２は所定時間ａ内に各ＲＡＭに格納さ
れ、従ってただちに相関演算が行われる。そして、測距
ゾーン１の演算が行われた後、測距ゾーン２内の測距ラ
インＡ３，Ｂ３，Ｃ３が各ＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ
３に格納され、同様にしてただちに相関演算が行われ車
間距離が算出される。従って、本実施例においては特定
の測距ゾーンにおける車間距離はａ＋ｂ時間で算出され
ることになり、従来の所要時間３ａ＋ｂに比べて著しく
短縮することが可能となる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車間
距離検出装置によれば、ＣＣＤセンサの各測距ゾーンか
らの画像データを複数の記憶手段に振り分けて格納する
ことにより、優先度の高い測距ゾーンの演算を迅速に行
い、車間距離を検出することが可能となる。
距離検出装置によれば、ＣＣＤセンサの各測距ゾーンか
らの画像データを複数の記憶手段に振り分けて格納する
ことにより、優先度の高い測距ゾーンの演算を迅速に行
い、車間距離を検出することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例におけるＣＣＤセンサの測距ゾーンと
測距ライン及び格納されるＲＡＭとの関係を示す図であ
る。
測距ライン及び格納されるＲＡＭとの関係を示す図であ
る。
【図３】同実施例における測距ゾーンと測距エリアとの
関係を示す図である。
関係を示す図である。
【図４】同実施例における各測距ゾーンの測距演算の順
序を示す説明図である。
序を示す説明図である。
【図５】従来装置におけるＣＣＤセンサの測距ゾーンと
測距ライン及び格納されるＲＡＭとの関係を示す図であ
る。
測距ライン及び格納されるＲＡＭとの関係を示す図であ
る。
【図６】従来装置における各測距ゾーンの測距演算順序
を示す図である。
を示す図である。
１０，１２ ＣＣＤセンサ １４，１６，１８ ＲＡＭ ２０，２２，２４ 相関演算用ゲートアレイＧＡ ２５ 加算器 ２６ ＣＰＵ
Claims (1)
- 【請求項１】 鉛直方向に設けられた一対のＣＣＤセン
サで得られた画像信号から位相差を算出して車間距離を
検出する車間距離検出装置において、 前記ＣＣＤセンサは複数の鉛直方向測距ラインからなる
複数の測距ゾーンを含み、 前記ゾーン内の鉛直方向測距ラインからの画像信号を振
り分けて格納する複数の記憶手段と、 前記記憶手段に格納された鉛直方向測距ラインから位相
差を算出して測距ゾーンにおける車間距離を検出する演
算手段と、 を有することを特徴とする車間距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251328A JPH06102040A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251328A JPH06102040A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06102040A true JPH06102040A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17221186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4251328A Pending JPH06102040A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102040A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07294251A (ja) * | 1994-04-22 | 1995-11-10 | Nippon Soken Inc | 障害物検出装置 |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP4251328A patent/JPH06102040A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07294251A (ja) * | 1994-04-22 | 1995-11-10 | Nippon Soken Inc | 障害物検出装置 |
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