JPH06100653B2 - 走錨検知装置 - Google Patents
走錨検知装置Info
- Publication number
- JPH06100653B2 JPH06100653B2 JP60194229A JP19422985A JPH06100653B2 JP H06100653 B2 JPH06100653 B2 JP H06100653B2 JP 60194229 A JP60194229 A JP 60194229A JP 19422985 A JP19422985 A JP 19422985A JP H06100653 B2 JPH06100653 B2 JP H06100653B2
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- JP
- Japan
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- anchor
- ship
- measures
- movement range
- fixed target
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、錨泊中に発生する走錨（錨抜け）を自動的に
検出し船舶の安全を図り得る走錨検知装置に関するもの
である。
検出し船舶の安全を図り得る走錨検知装置に関するもの
である。
船舶を錨泊水域に係留するために使用される錨が、強
風、海底の状況などのため海底から離脱すると事故、遭
難の原因となる。従つて走錨（錨抜け）の発生を早期に
発見することが保安上極めて重要であり、このため従来
より監視員を船橋に配置し、適宜設定した固定目標に対
する自船位置の変化を肉眼またはレーダなどを用いて目
視によつて監視し異状の発見に最大の努力を払つてい
た。
風、海底の状況などのため海底から離脱すると事故、遭
難の原因となる。従つて走錨（錨抜け）の発生を早期に
発見することが保安上極めて重要であり、このため従来
より監視員を船橋に配置し、適宜設定した固定目標に対
する自船位置の変化を肉眼またはレーダなどを用いて目
視によつて監視し異状の発見に最大の努力を払つてい
た。
しかし、船体は風、潮流の作用によつて錨を中心とする
ほぼ円形の軌道に沿つて移動するため走錨によつて生ず
る自船と目標との相対位置の異状な変化を勘に頼つて的
確に判断するのは至難であり、また監視は24時間態勢で
行われるため省力化を図る上でも看過できない問題点が
あつた。
ほぼ円形の軌道に沿つて移動するため走錨によつて生ず
る自船と目標との相対位置の異状な変化を勘に頼つて的
確に判断するのは至難であり、また監視は24時間態勢で
行われるため省力化を図る上でも看過できない問題点が
あつた。
本発明は前述の問題点を解決するためになしたもので、
錨泊水域の周辺に所在する固定目標を常時自動追尾し前
記固定目標に対する自船位置を検出するレーダ装置と、 投錨時の自船位置に対する錨位置の方位角を測定するジ
ャイロコンパスと、水深を測定するソナーと、錨の鎖長
さを測定する錨鎖長さ計と、潮流を測定する潮流計と、
風向風速を測定する風向風速計と、自船の吃水を測定す
る吃水計とからなり、投錨時の錨位置を検出する装置
と、 前記錨位置を記憶し該位置を基準とする自船の許容移動
範囲を設定し自船位置が前記許容移動範囲内に存在する
か否かを判断するコンピュータと、 自船位置を前記固定目標および許容移動範囲と共に画面
に表示する装置と を備えたものである。
錨泊水域の周辺に所在する固定目標を常時自動追尾し前
記固定目標に対する自船位置を検出するレーダ装置と、 投錨時の自船位置に対する錨位置の方位角を測定するジ
ャイロコンパスと、水深を測定するソナーと、錨の鎖長
さを測定する錨鎖長さ計と、潮流を測定する潮流計と、
風向風速を測定する風向風速計と、自船の吃水を測定す
る吃水計とからなり、投錨時の錨位置を検出する装置
と、 前記錨位置を記憶し該位置を基準とする自船の許容移動
範囲を設定し自船位置が前記許容移動範囲内に存在する
か否かを判断するコンピュータと、 自船位置を前記固定目標および許容移動範囲と共に画面
に表示する装置と を備えたものである。
投錨時の錨位置を基準とする許容移動範囲を設定してお
くので、風力、潮流などによつて船舶が移動する円形軌
道上のいずれの位置から走錨を生じても自動的に走錨を
検出できる。従つて適確な早期発見が可能となり船舶の
安全性が向上する。
くので、風力、潮流などによつて船舶が移動する円形軌
道上のいずれの位置から走錨を生じても自動的に走錨を
検出できる。従つて適確な早期発見が可能となり船舶の
安全性が向上する。
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。本装
置の構成を述べる前に、走錨の検知方法について説明す
ると、先ず錨泊水域周辺の陸地に少くとも一つ以上の固
定目標、本実施例では３個の固定目標（１）（２）
（３）を選定し、後述するレーダ装置を用いて各固定目
標（１）（２）（３）に対する距離R1,R2,R3および方位
角θ1，θ2，θ3を検出し、公知の方法で自船位置Ｓを
把握する（第４図参照）。次にジヤイロコンパスなどの
方位角測定装置を用いて投錨時の船体（４）の方位角、
すなわち自船に対する錨位置ｃの方位角を測定し、錨鎖
長さ計その他の検出装置を用いて錨位置ｃから自船のレ
ーダマスト（５）までの水平距離ｅを算出して投錨時の
錨位置ｃを把握し、この錨位置ｃを後述するコンピユー
タに記憶させておく（第５図参照）。
置の構成を述べる前に、走錨の検知方法について説明す
ると、先ず錨泊水域周辺の陸地に少くとも一つ以上の固
定目標、本実施例では３個の固定目標（１）（２）
（３）を選定し、後述するレーダ装置を用いて各固定目
標（１）（２）（３）に対する距離R1,R2,R3および方位
角θ1，θ2，θ3を検出し、公知の方法で自船位置Ｓを
把握する（第４図参照）。次にジヤイロコンパスなどの
方位角測定装置を用いて投錨時の船体（４）の方位角、
すなわち自船に対する錨位置ｃの方位角を測定し、錨鎖
長さ計その他の検出装置を用いて錨位置ｃから自船のレ
ーダマスト（５）までの水平距離ｅを算出して投錨時の
錨位置ｃを把握し、この錨位置ｃを後述するコンピユー
タに記憶させておく（第５図参照）。
次に、このコンピユータを用いて前記投錨時の錨位置ｃ
を中心とする円形の許容移動範囲を設定し、レーダ装
置から常時送られてくる自船位置データに基づいて船体
が前記許容移動範囲に所在するか否かを判断し範囲外
に逸脱したとき（第５図自船位置S2参照）警報を出すよ
うにする。
を中心とする円形の許容移動範囲を設定し、レーダ装
置から常時送られてくる自船位置データに基づいて船体
が前記許容移動範囲に所在するか否かを判断し範囲外
に逸脱したとき（第５図自船位置S2参照）警報を出すよ
うにする。
なお、許容移動範囲は、錨泊水域の形状、他船との間
隔など状況に応じて円形以外に、例えば楕円状に設定し
てもよく、また、許容移動範囲の設定精度を高める必要
がない場合は、錨鎖長さ計のデータを参考にして設定す
るようにしてもよい。
隔など状況に応じて円形以外に、例えば楕円状に設定し
てもよく、また、許容移動範囲の設定精度を高める必要
がない場合は、錨鎖長さ計のデータを参考にして設定す
るようにしてもよい。
次に、走錨を検知する別の方法を述べる。この方法は、
第５図に示すように船体（４）が投錨時の錨位置ｃを中
心とする円軌道ｇ上を移動する際の固定目標（１）
（２）（３）と船体（４）間の相対位置の変化を、仮り
に船体（４）の位置および錨位置ｃが変わらないものと
して固定目標（１）（２）（３）が移動すると考え、走
錨発生時の固定目標の異常な動きから走錨を検知しよう
とする。すなわち第６図に示すように走錨を起していな
い場合、固定目標（１）（２）（３）は位置を固定した
船体（４）に対しそれぞれ錨位置ｃを中心とする円軌道
（ｈ）（ｉ）（ｊ）に沿つて円運動するが、走錨を生じ
錨位置が移動すると各固定目標は新らしい錨位置を中心
とする円軌道上を移動する。従つて走錨時の錨の許容移
動距離ｐだけ離れた位置に新らしい錨位置ｄを設定し、
各錨位置c,dを中心とする円軌道h,h1間、i,i1間、j,j1
間に狭まれた三ケ月形領域l,m,n（ハツチングを施して
示す）を設定すると、この領域外に逸脱した固定目標
（1b）（2b）（3b）をスクリーン上に捕えることにより
走錨を検出することができる。
第５図に示すように船体（４）が投錨時の錨位置ｃを中
心とする円軌道ｇ上を移動する際の固定目標（１）
（２）（３）と船体（４）間の相対位置の変化を、仮り
に船体（４）の位置および錨位置ｃが変わらないものと
して固定目標（１）（２）（３）が移動すると考え、走
錨発生時の固定目標の異常な動きから走錨を検知しよう
とする。すなわち第６図に示すように走錨を起していな
い場合、固定目標（１）（２）（３）は位置を固定した
船体（４）に対しそれぞれ錨位置ｃを中心とする円軌道
（ｈ）（ｉ）（ｊ）に沿つて円運動するが、走錨を生じ
錨位置が移動すると各固定目標は新らしい錨位置を中心
とする円軌道上を移動する。従つて走錨時の錨の許容移
動距離ｐだけ離れた位置に新らしい錨位置ｄを設定し、
各錨位置c,dを中心とする円軌道h,h1間、i,i1間、j,j1
間に狭まれた三ケ月形領域l,m,n（ハツチングを施して
示す）を設定すると、この領域外に逸脱した固定目標
（1b）（2b）（3b）をスクリーン上に捕えることにより
走錨を検出することができる。
次に本装置の構成について述べる。本装置の主要部は、
固定目標（１）（２）（３）を常時自動追尾し前記各固
定目標に対する自船位置を検出するレーダ装置（６）
と、投錨時または監視開始時点における錨位置ｃを検出
する検出装置（７）と、検出した錨位置ｃを記憶し、該
位置ｃを中心とする円形の許容移動範囲を設定し自船
位置（第５図、S0,S1,S2）が前記許容移動範囲内に存
在するか否かを判断するコンピユータ（８）と、自船位
置を前記固定目標（１）（２）（３）および許容移動範
囲と共に画面にデイスプレイする表示装置（９）など
からなり、この表示装置（９）は各種制御スイツチ類と
共にデスク型の衝突予防援助装置（10）（第１図および
第２図参照）に組み込まれている。
固定目標（１）（２）（３）を常時自動追尾し前記各固
定目標に対する自船位置を検出するレーダ装置（６）
と、投錨時または監視開始時点における錨位置ｃを検出
する検出装置（７）と、検出した錨位置ｃを記憶し、該
位置ｃを中心とする円形の許容移動範囲を設定し自船
位置（第５図、S0,S1,S2）が前記許容移動範囲内に存
在するか否かを判断するコンピユータ（８）と、自船位
置を前記固定目標（１）（２）（３）および許容移動範
囲と共に画面にデイスプレイする表示装置（９）など
からなり、この表示装置（９）は各種制御スイツチ類と
共にデスク型の衝突予防援助装置（10）（第１図および
第２図参照）に組み込まれている。
レーダ装置（６）は、パルス幅が非常に狭く（約0.05μ
sec）またビーム幅が狭い（約0.3度）高分解能Kaバンド
レーダで構成され固定目標を精度よく捕捉する。また、
この装置は衝突予防援助装置（10）に設けたモード切換
スイツチ（12）により停泊中の投錨モードと航行中の衝
突予防モードの二様に切り換え可能に構成され、投錨モ
ード中は固定目標に対する追尾精度が高く設定されてお
り、レーダビデオの画面および追尾目標位置データの品
質を良好にする。また、投錨モード中も自動捕捉された
障害物に対し航行中と同様の衝突警戒を行うことができ
る。
sec）またビーム幅が狭い（約0.3度）高分解能Kaバンド
レーダで構成され固定目標を精度よく捕捉する。また、
この装置は衝突予防援助装置（10）に設けたモード切換
スイツチ（12）により停泊中の投錨モードと航行中の衝
突予防モードの二様に切り換え可能に構成され、投錨モ
ード中は固定目標に対する追尾精度が高く設定されてお
り、レーダビデオの画面および追尾目標位置データの品
質を良好にする。また、投錨モード中も自動捕捉された
障害物に対し航行中と同様の衝突警戒を行うことができ
る。
以下、各主要部の構成を、本装置の作動の説明に含めて
記述する。投錨時、衝突予防援助装置（10）にあるモー
ド切換スイツチ（12）を投錨モードに切り換え、手動捕
捉した固定目標の追尾が安定した時点で投錨位置記憶指
令スイツチ（13）を押す。この操作により各固定目標
（１）（２）（３）の位置データ、R1，θ1；R2，θ2；
R3，θ3（第４図参照）が錨位置データとしてコンピユ
ータ（８）内の投錨位置記憶メモリ部（14）に送られ記
憶される。
記述する。投錨時、衝突予防援助装置（10）にあるモー
ド切換スイツチ（12）を投錨モードに切り換え、手動捕
捉した固定目標の追尾が安定した時点で投錨位置記憶指
令スイツチ（13）を押す。この操作により各固定目標
（１）（２）（３）の位置データ、R1，θ1；R2，θ2；
R3，θ3（第４図参照）が錨位置データとしてコンピユ
ータ（８）内の投錨位置記憶メモリ部（14）に送られ記
憶される。
監視開始司令スイツチ（15）を押すと、レーダ装置
（６）によつて検出され時々刻々変化する固定目標位置
データが表示装置（９）を経てコンピユータ（８）内の
位置比較計算部（16）に入力され、この位置比較計算部
（16）は、後述する許容移動範囲計算部（17）が設定し
た許容値とを常時比較し船体（４）が許容移動範囲か
ら外部に逸脱した場合（第５図S2参照）または固定目標
のいずれかが三ケ月形領域l,m,nのいずれかから領域外
に逸脱した場合（第６図（1b）（2b）（3b）参照）、異
常警報信号を衝突予防援助装置（10）に出力する。
（６）によつて検出され時々刻々変化する固定目標位置
データが表示装置（９）を経てコンピユータ（８）内の
位置比較計算部（16）に入力され、この位置比較計算部
（16）は、後述する許容移動範囲計算部（17）が設定し
た許容値とを常時比較し船体（４）が許容移動範囲か
ら外部に逸脱した場合（第５図S2参照）または固定目標
のいずれかが三ケ月形領域l,m,nのいずれかから領域外
に逸脱した場合（第６図（1b）（2b）（3b）参照）、異
常警報信号を衝突予防援助装置（10）に出力する。
錨位置ｃを検出する検出装置（７）は、ソナー（18）、
錨鎖長さ計（19）、潮流計（20）、風向風速計（22）、
ジヤイロコンパス（23）および吃水計（24）などからな
り、許容移動範囲計算部（17）は、これらからインター
フエース（25）を経て送られたデータに基いて錨位置ｃ
からレーダマスト（５）までの水平距離ｅを演導し船体
の円軌道ｇを求めると共に投錨位置記憶メモリ（14）か
ら送られた固定目標位置データを利用して投錨時または
監視開始時の錨位置ｃを演算し、さらにこの円軌道ｇの
外側に所定の許容移動距離ｐを加えて許容移動範囲を
設定し、この結果を表示装置（９）および位置比較計算
部（16）に送る。なお、前記許容移動範囲は衝突予防
援助装置（10）上の許容値変更スイツチ（26）により手
動で設定値を変更または修正することができる。
錨鎖長さ計（19）、潮流計（20）、風向風速計（22）、
ジヤイロコンパス（23）および吃水計（24）などからな
り、許容移動範囲計算部（17）は、これらからインター
フエース（25）を経て送られたデータに基いて錨位置ｃ
からレーダマスト（５）までの水平距離ｅを演導し船体
の円軌道ｇを求めると共に投錨位置記憶メモリ（14）か
ら送られた固定目標位置データを利用して投錨時または
監視開始時の錨位置ｃを演算し、さらにこの円軌道ｇの
外側に所定の許容移動距離ｐを加えて許容移動範囲を
設定し、この結果を表示装置（９）および位置比較計算
部（16）に送る。なお、前記許容移動範囲は衝突予防
援助装置（10）上の許容値変更スイツチ（26）により手
動で設定値を変更または修正することができる。
表示装置（９）には、第４図、第５図および第６図に示
す三種類の画像が表示される。第４図はレーダ映像で、
小さい追尾機能で追尾されている固定目標（１）（２）
（３）が示されている。また、指針はノースアツプ（ス
クリーンの上方が北）にて使用する。
す三種類の画像が表示される。第４図はレーダ映像で、
小さい追尾機能で追尾されている固定目標（１）（２）
（３）が示されている。また、指針はノースアツプ（ス
クリーンの上方が北）にて使用する。
第５図は、投錨時または監視開始時点における錨位置ｃ
を中心とする許容移動範囲、固定目標（１）（２）
（３）および船体（２）の位置を示し、S0は監視開始時
の位置、S1は潮流、風の変化によつて円軌道ｇに沿つて
移動した位置、S2は走錨が発生し船体（４）が許容移動
範囲外に逸脱した状態を示しており、この場合警報が
発令される。
を中心とする許容移動範囲、固定目標（１）（２）
（３）および船体（２）の位置を示し、S0は監視開始時
の位置、S1は潮流、風の変化によつて円軌道ｇに沿つて
移動した位置、S2は走錨が発生し船体（４）が許容移動
範囲外に逸脱した状態を示しており、この場合警報が
発令される。
第６図は船体（２）の位置および船体に対する錨位置ｃ
の方向を固定した場合の固定目標（１）（２）（３）の
相対運動を円軌道で示したもので、実線で示す円軌道h,
i,jは監視開始時点、すなわち走錨がない場合の軌道、
またh1,i1,j1は走錨が発生して許容移動距離ｐだけ錨が
新らしい錨位置ｄに移動した後の円軌道を示し、三ケ月
形領域l,m,nは船体の許容移動範囲である。なお、図中
の（１）（２）（３）；（1a）（2a）（3a）；（1b）
（2b）（3b）はそれぞれ船体（４）がS0,S1,S2（第５図
参照）に位置したときの固定目標を示している。
の方向を固定した場合の固定目標（１）（２）（３）の
相対運動を円軌道で示したもので、実線で示す円軌道h,
i,jは監視開始時点、すなわち走錨がない場合の軌道、
またh1,i1,j1は走錨が発生して許容移動距離ｐだけ錨が
新らしい錨位置ｄに移動した後の円軌道を示し、三ケ月
形領域l,m,nは船体の許容移動範囲である。なお、図中
の（１）（２）（３）；（1a）（2a）（3a）；（1b）
（2b）（3b）はそれぞれ船体（４）がS0,S1,S2（第５図
参照）に位置したときの固定目標を示している。
なお、本発明は前述の実施例にのみ限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変
更を加え得ることは勿論である。
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変
更を加え得ることは勿論である。
以上に述べたごとく、本発明は次の優れた効果を発揮す
る。
る。
（ｉ）投錨時の錨位置を精度良く検出し、該投錨時の錨
位置を基準として許容移動範囲を設定し、常時レーダ装
置によつて検出された船体位置が許容移動範囲内にある
か否かをコンピユータを用いて判断するので走錨を自動
的に検出できる。
位置を基準として許容移動範囲を設定し、常時レーダ装
置によつて検出された船体位置が許容移動範囲内にある
か否かをコンピユータを用いて判断するので走錨を自動
的に検出できる。
（ii）第（１）項の結果、船舶の安全性を向上し、ま
た、錨泊中の省力化を図り得る。
た、錨泊中の省力化を図り得る。
第１図ないし第６図は本発明の実施例を示し、第１図は
本装置の構成を示すブロツク図、第２図は衝突予防援助
装置の斜視図、第３図は錨泊中の船舶の説明図、第４図
はレーダ映像の説明図、第５図は錨泊中の船舶の動きの
説明図、第６図は船舶の位置を固定して考えた場合の固
定目標の相対運動を示す説明図である。 図中、（１）（２）（３）は固定目標、（６）はレーダ
装置、（７）は検出装置、（８）はコンピユータ、
（９）は表示装置、c,dは錨位置、は許容移動範囲を
示す。
本装置の構成を示すブロツク図、第２図は衝突予防援助
装置の斜視図、第３図は錨泊中の船舶の説明図、第４図
はレーダ映像の説明図、第５図は錨泊中の船舶の動きの
説明図、第６図は船舶の位置を固定して考えた場合の固
定目標の相対運動を示す説明図である。 図中、（１）（２）（３）は固定目標、（６）はレーダ
装置、（７）は検出装置、（８）はコンピユータ、
（９）は表示装置、c,dは錨位置、は許容移動範囲を
示す。
フロントページの続き (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 (71)出願人 999999999 川崎重工業株式会社 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 (71)出願人 999999999 住友重機械工業株式会社 東京都千代田区大手町２丁目２番１号 (71)出願人 999999999 石川島播磨重工業株式会社 東京都千代田区大手町２丁目２番１号 (72)発明者 市川 隆治 広島県呉市昭和町２番１号 石川島播磨重 工業株式会社呉第一工場内 (72)発明者 上野 隆 広島県呉市昭和町２番１号 石川島播磨重 工業株式会社呉第一工場内 (72)発明者 貝川 義昌 神奈川県横浜市鶴見区末広町２−１ 日本 鋼管株式会社鶴見製作所内 (72)発明者 小沢 寛治 神奈川県横浜市鶴見区末広町２−１ 日本 鋼管株式会社鶴見製作所内 (72)発明者 早川 武夫 神奈川県横浜市鶴見区末広町２−１ 日本 鋼管株式会社鶴見製作所内 (72)発明者 金丸 英幸 長崎県長崎市飽ノ裏町１番１号 三菱重工 業株式会社長崎造船所内 (72)発明者 岡崎 真二 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社本社内 (72)発明者 速水 正勝 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 三橋 昭 神奈川県横須賀市浦賀町４−７ 住友重機 械工業株式会社浦賀工場内 (56)参考文献 実開 昭60−161882（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】錨泊水域の周辺に所在する固定目標を常時
自動追尾し前記固定目標に対する自船位置を検出するレ
ーダ装置と、 投錨時の自船位置に対する錨位置の方位角を測定するジ
ャイロコンパスと、水深を測定するソナーと、錨の鎖長
さを測定する錨鎖長さ計と、潮流を測定する潮流計と、
風向風速を測定する風向風速計と、自船の吃水を測定す
る吃水計とからなり、投錨時の錨位置を検出する装置
と、 前記錨位置を記憶し該位置を基準とする自船の許容移動
範囲を設定し自船位置が前記許容移動範囲内に存在する
か否かを判断するコンピュータと、 自船位置を前記固定目標および許容移動範囲と共に画面
に表示する装置と を備えたことを特徴とする走錨検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60194229A JPH06100653B2 (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 走錨検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60194229A JPH06100653B2 (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 走錨検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6254193A JPS6254193A (ja) | 1987-03-09 |
| JPH06100653B2 true JPH06100653B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=16321107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60194229A Expired - Lifetime JPH06100653B2 (ja) | 1985-09-03 | 1985-09-03 | 走錨検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100653B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60161882U (ja) * | 1984-04-02 | 1985-10-28 | 古野電気株式会社 | 船舶走錨監視装置 |
-
1985
- 1985-09-03 JP JP60194229A patent/JPH06100653B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6254193A (ja) | 1987-03-09 |
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