JPS62117100A - 避航判断支援装置 - Google Patents
避航判断支援装置Info
- Publication number
- JPS62117100A JPS62117100A JP25793985A JP25793985A JPS62117100A JP S62117100 A JPS62117100 A JP S62117100A JP 25793985 A JP25793985 A JP 25793985A JP 25793985 A JP25793985 A JP 25793985A JP S62117100 A JPS62117100 A JP S62117100A
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- Japan
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- ship
- signal
- detects
- sensor group
- obstacle
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶の安全航行のために用いて好適な避航判
断支援装置に関する。
断支援装置に関する。
船舶においては、障害物との衝突危険を避航により回避
することが航海の安全のために極めて重要である。
することが航海の安全のために極めて重要である。
従来、かかる観点から自動衝突予防援助ＩＡ置（ＡＲＰ
Ａ）が開発されている。この装置は、レーダ、ジャイロ
コンパスおよび船速計等により障害ｖＡ傷信号。位信号
および船速信号等を検出し、これらの信号をコンピュー
タにより自船と障害物との間に衝突危険の可能性がある
か否かを計算し、衝突危険の可能性があれば予測危険範
囲を計算し表示するようにしている。
Ａ）が開発されている。この装置は、レーダ、ジャイロ
コンパスおよび船速計等により障害ｖＡ傷信号。位信号
および船速信号等を検出し、これらの信号をコンピュー
タにより自船と障害物との間に衝突危険の可能性がある
か否かを計算し、衝突危険の可能性があれば予測危険範
囲を計算し表示するようにしている。
しかし、上記装置は、障害物といつどこで衝突する危険
性があるか否かを計算しその計算結果を表示するだけで
あるので、次のような問題が生じる。例えば省人他船等
のように乗組員の少ない船舶においては、輻幀海域の安
全航行のために乗組員に即座に衝突危険の可能性を認識
させる必要があり、しかも具体的にはいつ何度転舵して
避航すれば障害物との衝突危険を避けうるか否かを判断
出来るようにする必要性があるが、実際上そのような構
成が何ら備えられていない。しかも、舵の効き具合はそ
の時の水深、ドラフトおよび船速等により種々異なるた
めに、正確な避航方法を判断することは実際上不可能に
近いものであった。
性があるか否かを計算しその計算結果を表示するだけで
あるので、次のような問題が生じる。例えば省人他船等
のように乗組員の少ない船舶においては、輻幀海域の安
全航行のために乗組員に即座に衝突危険の可能性を認識
させる必要があり、しかも具体的にはいつ何度転舵して
避航すれば障害物との衝突危険を避けうるか否かを判断
出来るようにする必要性があるが、実際上そのような構
成が何ら備えられていない。しかも、舵の効き具合はそ
の時の水深、ドラフトおよび船速等により種々異なるた
めに、正確な避航方法を判断することは実際上不可能に
近いものであった。
本発明は以上のような問題点を解決するためになされた
もので、その時の予測危険範囲を計算によって求めるだ
けでなく、操縦運動特性データや舵角信号等を用いて各
転舵角毎に時間の経過における自船の未来位置を計算に
より求めるとともに、これらの予測危険範囲と自船の未
来位置とを同時に表示し、容易に衝突危険の可能性を認
識させ得、かつ何度転舵したどきに衝突を回避し得るか
を判断できるようにする避航判断支援装置を提供するこ
とを目的とする。
もので、その時の予測危険範囲を計算によって求めるだ
けでなく、操縦運動特性データや舵角信号等を用いて各
転舵角毎に時間の経過における自船の未来位置を計算に
より求めるとともに、これらの予測危険範囲と自船の未
来位置とを同時に表示し、容易に衝突危険の可能性を認
識させ得、かつ何度転舵したどきに衝突を回避し得るか
を判断できるようにする避航判断支援装置を提供するこ
とを目的とする。
そこで、本発明は、上記目的を達成するために、障害物
判定用信号を検出する第１のセンサ群および自船の未来
位置計算用信号を検出する第２のセンサ群と、前記自船
の操縦運動特性データを記憶するメモリと、前記第１の
センサ群からの信号を受けて前記障害物との衝突判定計
碑を行い、予測危険範囲の情報を取得する第１のコンピ
ュータと、前記操縦運動特性データおよび前記第２のセ
ンサ群の信号から各転舵各毎に時間の経過と共に変化す
る自船の未来位置を計算する第２のコンピュータと、前
記第１および第２のコンピュータの計算結果を重ねて表
示する表示手段とをもって構成したものである。
判定用信号を検出する第１のセンサ群および自船の未来
位置計算用信号を検出する第２のセンサ群と、前記自船
の操縦運動特性データを記憶するメモリと、前記第１の
センサ群からの信号を受けて前記障害物との衝突判定計
碑を行い、予測危険範囲の情報を取得する第１のコンピ
ュータと、前記操縦運動特性データおよび前記第２のセ
ンサ群の信号から各転舵各毎に時間の経過と共に変化す
る自船の未来位置を計算する第２のコンピュータと、前
記第１および第２のコンピュータの計算結果を重ねて表
示する表示手段とをもって構成したものである。
従って、以上のような手段とすることにより、第１のセ
ンサ群出力に基づいて障害物の認識および予測危険範囲
の計算を行い、また第２のセンサ群出力および操縦運動
特性データを用いて転舵角毎の自船の未来位置の航路を
予測し、両者を同時にディスプレイ等に表示するように
したので、一目瞭然に衝突の危険状態を判断でき、かっ
この判断に基づいて衝突回避の転舵角を選択して航行の
安全を確保できるものである。
ンサ群出力に基づいて障害物の認識および予測危険範囲
の計算を行い、また第２のセンサ群出力および操縦運動
特性データを用いて転舵角毎の自船の未来位置の航路を
予測し、両者を同時にディスプレイ等に表示するように
したので、一目瞭然に衝突の危険状態を判断でき、かっ
この判断に基づいて衝突回避の転舵角を選択して航行の
安全を確保できるものである。
以下、本発明の一実施例について第１図および第２図を
参照して説明する。第１図は装置の全体構成を示すシス
テムブロック図、第２図は計算結果に基づいて自船位置
からの予測危険範囲および転舵角毎の未来位置を同時に
重ねて表示した表示状態図である。先ず、第１図におい
て１は障害物を検出するレーダであって、このレーダ１
から障害物信号Ｓがビデオ信号に変換されて出力される
。
参照して説明する。第１図は装置の全体構成を示すシス
テムブロック図、第２図は計算結果に基づいて自船位置
からの予測危険範囲および転舵角毎の未来位置を同時に
重ねて表示した表示状態図である。先ず、第１図におい
て１は障害物を検出するレーダであって、このレーダ１
から障害物信号Ｓがビデオ信号に変換されて出力される
。
２は障害物例えば他船の方位を検出して方位信号θを出
力するジャイロコンパス、３は船速を検出して船速信号
■を出力する船速計である。これらレーダ１、ジャイロ
コンパス２および船速計３の各出力は第１のマイクロコ
ンピュータ４にそれぞれ供給される。
力するジャイロコンパス、３は船速を検出して船速信号
■を出力する船速計である。これらレーダ１、ジャイロ
コンパス２および船速計３の各出力は第１のマイクロコ
ンピュータ４にそれぞれ供給される。
また、５はドラフト信号ｄを検出して出力するドラフト
計、６は自船位置の水深を測定して水深信号Ｈを出力す
るソナー、７は現状の舵角を検出する舵角計であって、
これから現状舵角信号α０が出力される。そして、これ
ら船速計３、ドラフト計５、ソナー６および舵角計７等
の各出力は第２のコンピュータ８にそれぞれ供給されて
いる。
計、６は自船位置の水深を測定して水深信号Ｈを出力す
るソナー、７は現状の舵角を検出する舵角計であって、
これから現状舵角信号α０が出力される。そして、これ
ら船速計３、ドラフト計５、ソナー６および舵角計７等
の各出力は第２のコンピュータ８にそれぞれ供給されて
いる。
９はＲＯＭ＜リード豐オンリ・メモリ）またはＲＡＭ（
ランダム・アクセス・メモリ）等のメモリであって、Ｒ
ＯＭの場合には予め自船の操縦運動特性データが記憶さ
れ、あるいは操縦運動特性データを計算するためのパラ
メータが記憶されるものであり、一方、ＲＡＭの場合に
は計算に必要な可変パラメータや計算結果のデータ等が
記憶されるものである。１０は例えばディスプレイ等の
表示′ａ胃であって、前記コンピュータ４．８から出力
される両データをタイミングをとりながら同時に表示す
るもので、その表示結果が第２図に示されている。
ランダム・アクセス・メモリ）等のメモリであって、Ｒ
ＯＭの場合には予め自船の操縦運動特性データが記憶さ
れ、あるいは操縦運動特性データを計算するためのパラ
メータが記憶されるものであり、一方、ＲＡＭの場合に
は計算に必要な可変パラメータや計算結果のデータ等が
記憶されるものである。１０は例えばディスプレイ等の
表示′ａ胃であって、前記コンピュータ４．８から出力
される両データをタイミングをとりながら同時に表示す
るもので、その表示結果が第２図に示されている。
次に、以上のように構成された装置の動作を説明する。
レーダ１からの信号により障害物を発見すると、第１の
コンピュータ４はレーダ１からの障害物信号Ｓのみなら
ず、ジャイロコンパス２および船速計３等により測定さ
れた方位信号θおよび船速信号■を取得する。ここで、
第１のコンピュータ４は、レーダ１、ジャイロコンパス
２および船速計３等のそれぞれ障害物信号Ｓ、方位信号
θおよび船速信号Ｖ１．：基づき自船および障害物の真
ベクトルならびに障害物の相対ベクトルを計算し、自船
と障害物との間に衝突危険の可能性があるか否かを計算
し衝突の可能性があれば予測危険範囲を決定するととも
に、これらの真ベクトル。
コンピュータ４はレーダ１からの障害物信号Ｓのみなら
ず、ジャイロコンパス２および船速計３等により測定さ
れた方位信号θおよび船速信号■を取得する。ここで、
第１のコンピュータ４は、レーダ１、ジャイロコンパス
２および船速計３等のそれぞれ障害物信号Ｓ、方位信号
θおよび船速信号Ｖ１．：基づき自船および障害物の真
ベクトルならびに障害物の相対ベクトルを計算し、自船
と障害物との間に衝突危険の可能性があるか否かを計算
し衝突の可能性があれば予測危険範囲を決定するととも
に、これらの真ベクトル。
相対ベクトルおよび予測危険範囲データを前記表示装置
１０に送出する。
１０に送出する。
一方、第２のコンピュータ８においては、船速計３、ド
ラフト計５、ソナー６および舵角計７等により測定され
た船速信号■、ドラフト信号ｄ、水深信号Ｈおよび現状
舵角信号α０を所定時間例えば１分間隔毎に取込み、か
つメモリ９から操縦運動特性データを読み出して、転舵
角度５°〜３０６の範囲で例えば５°間隔にて未来の自
船位置を例えば５分後まで予測計算する。今、自船の現
在位置を（Ｘ口、Ｖｏ 、Ｏ）とすると、ｔ（分）後の
未来位置（Ｘ、 ｙ、ｔ）は （Ｘ、’／、ｔ）−（Ｘｏ 、’１’Ｏ、Ｏ）＋ｆ （
Ｈ／ ｄ 、 ｖ 、α０．α、１）で表わすことがで
きる。但し、αＧは現状舵角、αは転舵角である。この
ようにして第１１５よび第２のコンピュータ４．８で得
られたデータは原点位置、タイミングおよび縮尺等を合
せて表示装置１０に同時に表示するものである。
ラフト計５、ソナー６および舵角計７等により測定され
た船速信号■、ドラフト信号ｄ、水深信号Ｈおよび現状
舵角信号α０を所定時間例えば１分間隔毎に取込み、か
つメモリ９から操縦運動特性データを読み出して、転舵
角度５°〜３０６の範囲で例えば５°間隔にて未来の自
船位置を例えば５分後まで予測計算する。今、自船の現
在位置を（Ｘ口、Ｖｏ 、Ｏ）とすると、ｔ（分）後の
未来位置（Ｘ、 ｙ、ｔ）は （Ｘ、’／、ｔ）−（Ｘｏ 、’１’Ｏ、Ｏ）＋ｆ （
Ｈ／ ｄ 、 ｖ 、α０．α、１）で表わすことがで
きる。但し、αＧは現状舵角、αは転舵角である。この
ようにして第１１５よび第２のコンピュータ４．８で得
られたデータは原点位置、タイミングおよび縮尺等を合
せて表示装置１０に同時に表示するものである。
第２図は両コンピュータ４．８によって得られたデータ
に基づいて表示した例であり、１１は自船、１２は障害
物（例えば他船）、１３は予測危険範囲（ＰＡＤ）を示
し、同壜に各転舵角上の各点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃは所定時
間ごとの未来の自船位置を示している。
に基づいて表示した例であり、１１は自船、１２は障害
物（例えば他船）、１３は予測危険範囲（ＰＡＤ）を示
し、同壜に各転舵角上の各点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃは所定時
間ごとの未来の自船位置を示している。
従って１以上のような実施例の構成によれば、自船と障
害物との予測危険範囲だけでなく、第２のコンピュータ
８により操縦運動特性データおよび現状舵角信号等を用
いである転舵角度範囲において所定角度ごとに自船の未
来位置を予測計算し、これらの未来予測位置および予測
危険範囲を同時に重ねて表示するようにしたので、自船
と障害物との関係が一目瞭然に認識でき、また自船の現
在位置を基準にして自船の舵を何度切れば何分後にどの
位置に到達するかが分るので、これにより適切な角度で
舵を切って避航し得、確実に航海の安全をＦ１１促でき
る。しかも、それほど熟練を要さなくても、また乗組員
が少なくても、安全正確に還路して自船を前進させるこ
とができる なお、本発明は上記実施例に限定されずにその要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施できる。
害物との予測危険範囲だけでなく、第２のコンピュータ
８により操縦運動特性データおよび現状舵角信号等を用
いである転舵角度範囲において所定角度ごとに自船の未
来位置を予測計算し、これらの未来予測位置および予測
危険範囲を同時に重ねて表示するようにしたので、自船
と障害物との関係が一目瞭然に認識でき、また自船の現
在位置を基準にして自船の舵を何度切れば何分後にどの
位置に到達するかが分るので、これにより適切な角度で
舵を切って避航し得、確実に航海の安全をＦ１１促でき
る。しかも、それほど熟練を要さなくても、また乗組員
が少なくても、安全正確に還路して自船を前進させるこ
とができる なお、本発明は上記実施例に限定されずにその要旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施できる。
以上詳記したように本発明によれば、予測危険範囲と自
船の未来位置とを所定の転舵角毎に表示装置に重ねて同
時に表示するようにしたので、衝突危険の可能性が容易
に認識いしかつ何度転舵したときに衝突を回避し得るか
を正確に判断できる避航判断支援装置を提供できる。
船の未来位置とを所定の転舵角毎に表示装置に重ねて同
時に表示するようにしたので、衝突危険の可能性が容易
に認識いしかつ何度転舵したときに衝突を回避し得るか
を正確に判断できる避航判断支援装置を提供できる。
第１図および第２図は本発明に係わる避航判断支援装
たもので、第１図は装置の構成を示すシステムブロック
図、第２図は計算結果に基づいて自給位置からの予測危
険範囲および転舵角毎の未来位置を同時に重ねて表示し
た表示状態図である。 １・・・レーダ、２・・・ジャイロコンパス、３・・・
船速計、４・・・第１のコンピュータ、５・・・ドラフ
ト計、６・・・ソナー、７・・・舵角計、８・・・第２
のコンピュータ、９・・・メモリ、１０・・・表示装置
、１１・・・自船、１２・・・Ｒｗ物、１３・・・予測
危険範囲。
図、第２図は計算結果に基づいて自給位置からの予測危
険範囲および転舵角毎の未来位置を同時に重ねて表示し
た表示状態図である。 １・・・レーダ、２・・・ジャイロコンパス、３・・・
船速計、４・・・第１のコンピュータ、５・・・ドラフ
ト計、６・・・ソナー、７・・・舵角計、８・・・第２
のコンピュータ、９・・・メモリ、１０・・・表示装置
、１１・・・自船、１２・・・Ｒｗ物、１３・・・予測
危険範囲。
Claims (3)
- （１）障害物判定用信号を検出する第１のセンサ群およ
び自船の未来位置計算用信号を検出する第２のセンサ群
と、前記自船の操縦運動特性データを記憶するメモリと
、前記第１のセンサ群からの信号を受けて前記障害物と
の衝突判定計算を行い、予測危険範囲の情報を得る第１
のコンピュータと、前記操縦運動特性データおよび前記
第２のセンサ群の信号から各転舵角度毎に時間の経過と
共に変化する自船の未来位置を計算する第２のコンピュ
ータと、前記第１および第２のコンピュータの計算結果
を重ねて表示する表示手段とを備えたことを特徴とする
避航判断支援装置。 - （２）第１のセンサ群は、障害物信号を検出するレーダ
、方位信号を検出するジャイロコンパスおよび船速信号
を検出する船速計を用いたものである特許請求の範囲第
１項記載の避航判断支援装置。 - （３）第２のセンサ群は、ドラフト信号を検出するドラ
フト計、水深信号を検出するソナー、前記船速計、舵角
信号を検出する舵角計を用いたものである特許請求の範
囲第１項記載の避航判断支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25793985A JPS62117100A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 避航判断支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25793985A JPS62117100A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 避航判断支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62117100A true JPS62117100A (ja) | 1987-05-28 |
Family
ID=17313300
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25793985A Pending JPS62117100A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 避航判断支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62117100A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0232213A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-02-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両用経路誘導装置 |
| JP2009527403A (ja) * | 2006-02-23 | 2009-07-30 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼイション | 衝突状況におけるビークルの操縦を識別するためのシステムおよび方法 |
| WO2021149447A1 (ja) * | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 古野電気株式会社 | 操船支援装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54155793A (en) * | 1978-05-10 | 1979-12-08 | Sperry Rand Ltd | Collision avoiding device |
| JPS57189300A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-20 | Tokyo Keiki Kk | Sea route displaying device for preventing collision |
-
1985
- 1985-11-18 JP JP25793985A patent/JPS62117100A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54155793A (en) * | 1978-05-10 | 1979-12-08 | Sperry Rand Ltd | Collision avoiding device |
| JPS57189300A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-20 | Tokyo Keiki Kk | Sea route displaying device for preventing collision |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0232213A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-02-02 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両用経路誘導装置 |
| JP2009527403A (ja) * | 2006-02-23 | 2009-07-30 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガニゼイション | 衝突状況におけるビークルの操縦を識別するためのシステムおよび方法 |
| US8886450B2 (en) | 2006-02-23 | 2014-11-11 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | System and method for identifying manoeuvres for a vehicle in conflict situations |
| WO2021149447A1 (ja) * | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 古野電気株式会社 | 操船支援装置 |
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