NL8201377A

NL8201377A - Navigatiestelsel.

Info

Publication number: NL8201377A
Application number: NL8201377A
Authority: NL
Original assignee: Signal Scanning Prod
Priority date: 1981-06-30
Filing date: 1982-04-01
Publication date: 1983-01-17
Also published as: IT8248634A0; IT1148328B; US4454583A; AU8340782A; FR2508654A1; JPS587574A; GB2101833A; AU545732B2; FR2508654B1; CA1184280A; GB2101833B

Description

- - 1 -

Navigatiestelsel.

De uitvinding heeft betrekking op een naviga-tiestelsel voor de plaatshepaling van een in beweging zijnd voer- of vaartuig, zoals een boot, een vrachtauto, een perso-nenauto of een vliegtuig. In het bijzonder heeft de uitvinding 5 betrekking op een automatisch stelsel voor de plaatsbepaling van een voer- of vaartuig in relatie tot twee of meer bekende AM of FM-radio-omroepzendantennes of enige andere radiosignaal-bron waarvan plaats en frequentie bekend zijn.

Verschillende soorten uitrusting en stelsels 10 voor het bieden van hulp bij de navigatie en het bepalen van de plaats van een voer- of vaartuig, zoals een boot, een vrachtauto, een personenauto of een vliegtuig, zijn in de techniek bekend. Op het gebied van de zeevaartnavigatie is het best bekende en meest uitgebreid toegepaste commerciele stelsel bekend 15 als Loran-C. Loran-C is een verbeterde versie van Loran-A dat ' verd ontwikkeld gedurende de Tweede Wereldoorlog. Een Loran-C ontvanger meet het verschil in aahkomsttijd van twee verschillende speciaal uitgezonden radiosignalen, het ene uit een Loran-C moederzendstation, het andere uit een Loran-C hulpzendstation.

20 Omdat de Loran-C signalen zich voortplanten met een bekende snel- heid (de lichtsnelheid) biedt een aflezing van een tijdverschil aan de navigator de mogelijkheid een positie uit te zetten als een positielijn op een kaart. Teneinde een nauwkeurige kruispei-ling te verkrijgen moet nog een andere aflezing worden genomen 25 vanuit een derde Loran-C station om zo het snijpunt van de twee

tijdsverschillijnen te verkrijgen. Hoewel Loran-C een aanzien-lijke verbetering ten opzichte van het Loran-A stelsel dat tal-loze tekortkomingen vertoonde, oplevert, is Loran-C nog niet uiterst nauwkeurig en vindt een een beperkte toepassing dichtbij 30 de kust of dichtbij de bron van de signalen. Voorts is Loran-C

afhankelijk van speciale zendstations en kan het niet worden toegepast behalve dan in de nabijheid van dergelijke zendstations.

Op dezelfde wijze zijn luchtvaartnavigatie- 8201377 - 2 - * *

V

stelsels afhankelijk van speciale radiobakenzendstations die uitzehden bij speciale frequenties. Sen dergelijk stelsel is be-schreven in het Amerikaanse octrooischrift 2.569*328 (Omberg).

Noch Loran-C, noch het luchtvaartstelsel zijn aanpasbaar voor 5 veelzijdig gebruik door verschillende soorten voer- of vaar- tuigen. Loran-C is beperkt tot gebruik in de zeevaart en de lucht-vaartstelsels zijn beperkt tot gebruik bij de luchtvaartnaviga-tie.

Ook vordt met de komst van de ruimtevaart-10 techniek vaker gebruik gemaakt van satellietnavigatiestelsels zoals die zijn beschreven in het Amerikaanse octrooischrift 3.30^.551 (Kikuo Oki). Echter zijn dergelijke stelsels uiterst kostbaar bij de inrichting en zij worden op dit ogenblik gebruikt voor het bepalen van de plaats van zeer grote schepen in voile 15 zee, en vel periodiek vanneer de navigatie-satelliet boven over- komt.

Voor kleinere zeevaartuigen is bijvoorbeeld gedurende jaren gebruik gemaakt van met de hand uit te voeren technieken voor het vinden van de plaats van het vaartuig. Rich-20 tinggevoelige antennes zijn algemeen bekend en zijn al jaren in gebruik voor het bepalen van de nulhoek met bekende radiostations. Met tenminste twee nulhoeken en een kaart waarop de plaats van de radiozendantenne is uitgezet, kan de positie van het vaartuig grofweg worden bepaald door middel van triangulatie 25 op de kaart. Echter zijn dergelijke met de hand uit te voeren technieken tijdverslindend, onnauwkeurig en gewoonlijk moei-lijk, zo niet onmogelijk uit te voeren wanneer het vaartuig in zwaar veer stampt of rolt. Ongelukkigervijs is het juist op dergelijke tijdstippen waarop gevaar dreigt, van het meeste be-30 lang een nauwkeurige informatie omtrent de plaats te krijgen met het oog op de veiligheid van het vaartuig en van zijn op-varenden.

Voorts is er geen bekend stelsel voor het snel en nauwkeurig bepalen van de plaats van een vrachtauto of 35 van een personenauto. Hoewel dergelijke informatie voor de meeste 8201377 r -.'--ίί·.·--....... -. .......................................... __________ <C * * - 3 - autamobilisten van beperkte waarde is, zal.een stelsel dat de loop van een voertuig kan volgen en vastleggen, zeer gunstig werkzaam kunnen zijn voor vele bedrijven die afhankelijk zijn van een economisch gebruik van bestelling met een vrachtauto.

5 Een stelsel dat op nauwkeurige wijze de periodieke plaats van bestelauto's kan bepalen en vastleggen, zou nuttig zijn bij bet elimineren van overbodige kosten die het gevolg zijn van een slecbte dienstuitvoering van luie bestuurders.

Het zal aldus een belangrijke vooruitgang in 10 de techniek betekenen te kunnen beschikken over een klein com pact en goedkoop stelsel dat kan worden gebruikt in kleine voer- of vaartuigen, zoals plezierboten, motorvoertuigen of prive-vliegtuigen dat automatisch en zeer nauwkeurig de preciese plaats ten opzichte van twee of meer AM-radiozendantennes zou 15 kunnen bepalen. Dergelijke radio-omroepzendantennes kunnen worden aangetroffen in de gehele wereld. Aldus behoeft er geen speciale zenduitrusting of zendantenne te worden geinstalleerd en kan bet stelsel worden gebruikt overal waar radio-omroep-zendstations zijn.

20 Een navigatiestelsel volgens de uitvinding voor bet bepalen van de plaats van een voer- of vaartuig, zoals een boot, een vrachtauto, een personenauto of een vliegfcuig, uit de radio-uitzendingen van twee of meer radio-omroepzenders waarvan frequentie en plaats bekend zijn, omvat een orgaan voor 25 bet invoeren en vastleggen van de frequenties en van de lengte- en breedte-coordinaten van de tenminste twee gekozen AM- of EM-radiozendstations of iedere andere bron van radiosignalen waarvan plaats en frequentie bekend zijn. Het stelsel omvat voorts een draaibare ricbtinggevoelige radio-ontvangantenne en 30 een orgaan voor het ronddraaien van de antenne over een hoek van 36o°. Er zijn middelen aanwezig voor het verschaffen van een referentie-radiosignaal dat representatief is voor de frequentie van de gekozen radio-omroepzendstations en dat de rich-tinggevoelige antenne laat ronddraaien totdat de positie van 35 de antenne is in een nul-relatie tot bet radiozendstation.

8201377

» V

♦ - k -

Ook is een orgaan voor het detecteren van de verplaatsingsrich-ting van het vaartuig en voor het genereren van richtingssig-nalen die de verplaatsingsrichting voorstellen, in het stelsel opgenomen. Voorts zijn middelen aanwezig voor het omzetten van 5 de nulhoek in een kompasrichting, gebaseerd op richtingsignalen.

Aangezien nul-richtingen zowel een echte richting en een foute richting (180° tegengesteld) omvatten, is nog een orgaan aanwezig voor het vaststellen van de echte nulrichting voor elk van de radiosignaalbronnen. Dit wordt automatisch bewerkstelligd door 10 het toepassen van trigonometrische principes. Bovendien zijn middelen aanwezig voor het omzetten van het snijpunt van de echte nulrichtingen in de overeenkomstige waarden van de lengte en de breedte van de plaats van het voertuig aanwezig, alsmede middelen Moor het visueel zichtbaar maken van de lengte en de breedte-15 waarden voor de plaats van het voertuig.

Het stelsel kan ook nog middelen omvatten voor het invoeren van een of meer gewenste bestemmingscoordina-ten of route-punten en middelen voor het bepalen van de koers die moet Worden gestuurd om aan te komen in deze te voren geko-20 zen punten. Anders kunnen de coordinaten van gevaren zoals rotsen, ondieptes of onder water liggende wrakken worden ingevoerd en kan een hoorbare waarschuwing worden gegeven door het stelsel indien het vaartuig te dicht bij dergelijke gevaren komt. Ook maakt de klok in het stelsel mogelijk dat de snelheid wordt vast-25 gesteld en de geschatte aankomsttijd op een gewenste bestemmings- plaats en zichtbaar worden weergegeven wanneer dat wordt ver-langd.

Het stelsel kan ook zijn uitgerust met aan-vullende perifere toestellen, zoals een automatische piloot, 30 een plotter, enz., die aan de toepassing van het stelsel uit- breiding geven. Voorts kan het hier bedoelde stelsel worden uitgerust met een schrijver die de door het stelsel voor opeenvol-gende waamemingsdoeleinden gegenereerde plaatsgegevens zal vastleggen. Bijvoorbeeld kan het hier beschreven stelsel worden 35 aangepast om te worden opgenomen in voertuigen zoals bestel- 8201377 A^· - ---..-..-7----------, ~ . .,........., - . ,r _____________________ - 5 - auto's met het doel om achtereenvolgens controle uit te oefe-nen om vast te stellen of de bestuurder de juiste bestelroute heeft gevolgd en de voorziene bestellingen op een efficiente vijze heeft uitgevoerd.

5 Voorts laat het stelsel de invoer toe van een eehte verplaatsingsrichting van het voertuig in relatie tot een bekende referentie, zoals een zeedijk, een pier, een straat, enz. Een bijbehorende riehting van een magnetised kompas kan vorden ingevoerd. Tervijl het voertuig vordt gedraaid kunnen 10 extra kompas-richtingen vorden ingevoerd en zal het stelsel effectief een tabel construeren van echte verplaatsingsrich-tingen en bijbehorende kompas-richtingen velke tabel compensa-tie geeft voor varieties in het magnetische veld en aridere aan het kompas eigen fouten. Aldus kunnen de echte verplaatsings-15 richtihgen ononderbroken vorden bepaald terwijl de nulhoek met de signaalbron verandert. Het stelsel laat dus een nauvkeurige plaatsbepaling toe, zelfs in gebieden waar het aardmagneetveld varieert.

Het hier beschreven stelsel, hoevel voorname-20 lijk bestemd voor gebruik ter zee, kan gemakkelijk vorden aangepast om te vorden opgenomen in een vliegtuig, een automobiel, een vrachtauto of ieder ander voer- of vaartuig dat zich ver-plaatst in de nabijheid van AM-radiozendstations.

Het is dus een eerste doel van de uitvinding 25 een nauvkeurig snel verkend plaatsbepalingsstelsel te verschaf- fen dat snel en nauvkeurig de preciese plaats kan bepalen uit-gaande van signaien die zijn ontvangen uit AM-radio-omroep-stations.

Een ander doel van de uitvinding is het ver-30 schaffen van een plaatsbepalingsstelsel dat de mate van men- selijke tussenkomst die nodig is voor het vaststellen van de plaats, tot een minimum terugbrengt.

Weer een ander doel van de uitvinding is het verschaffen van een plaatsbepalingsstelsel dat de mogelijkheid 35 biedt de coordinaten van een of meer punten langs een route 8201377 * ·» - 6 - of bestemmingspunten in te voeren en op te slaan waarbij het stelsel een zichtbare weergave van de richting vaarin moet worden gestuurd om deze gewenste punten te bereiken, verschaft.

Nog een ander doel van de uitvinding is het 5 verschaffen van een plaat sbepalings st els el dat de snelheid kan bepalen en de gesehatte aankomsttijd kan berekenen en wel continu.

Weer een ander doel van de uitvinding is het verschaffen van een plaatsbepalingsstelsel dat het invoeren 10 van de coordinaten van gevaarlijke punten mogelijk maakt en automatisch een waarschuwing levert bij nadering van deze ge-vaarpunten.

Deze en andere doeleinden, voordelen en ken-merken zullen hierna blijken en met het oog op een toelich-15 ting daarvan en niet om een beperking in te voeren vordt een uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding gegeven in de bij gaande tekening en beschreven in de hierna volgende beschrijving in bijzonderheden van het voorkeursuitvoeringsvoorbeeld.

Pig. 1 is een blokschema van de verschillen-20 de onderdelen van een voorkeursuitvoeringsvoorbeeld van de uit vinding.

Fig. 2 is een blokschema van het antenne- en radiorichtingzoek-gedeelte volgens de uitvinding.

Pig. 3 is een grafisehe voorstelling van 25 een denkbare betrekking op basis van een hoekmeting tussen de radiozendantennes en een vaartuig.

In fig. 1 omvat een plaat sbepalings st elsel 10 voor gebruik in voer- of vaartuigen zoals schepen, personen-auto’s, vrachtauto's en vliegtuigen, een richtinggevoelige 30 radio-ontvangstantenne 12 die is aangesloten aan een radiode- tectie-inrichting (RDD) 1¾. De radiodetectie-inrichting 1U is aangesloten aan een centrale verwerkingseenheid (CPU) 16 die de functie vervult van het verwerken en hanteren van de data die zijn ontvangen uit de verschillende elementen van het stelsel.

35 De CPU 16 is een microprocessor die in de handel verkrijgbaar 8201377 ί-ΐΐΜί ..........----- ------ .-f ----------------------------- » * * - 7 - is uit verschillende bronnen. Ook aangesloten aan de CPU is een kompas 18 met elektronische opnemers om signalen te verschaffen die een voorstelling geven van de magnetische kompasrichting die door het kompas vordt aangegeven. Een toetsenbord 20 maakt 5 bet mogelijk data en instructies in te voeren in bet stelsel, zoals de coordinaten en de frequentie van de te voren gekozen radiozendstations, of de funetie die door het stelsel moet vor-den vervuld, bijvoorbeeld de geschatte aankomsttijd. Een beeld-station 22 is eveneens aangesloten aan de CPU om de verschillen-10 de data veer te geven die hetzij zijn ingevoerd in bet stelsel of die uitgaande van bet stelsel zijn verkregen. Een gebeugen 2k is aanwezig voor het vastleggen van verschillende data die noodzakelijk zijn voor de werking van het stelsel, zoals de coordinaten en de frequenties van de te voren gekozen radio-15 omroepzendstations. Het geheugen 2k is eveneens een in de han- del verkrijgbare chip die een grote gebeugencapaciteit in een zeer kleine verpakking verschaft.

Een invoer/uitvoerpoort 26 is aangesloten aan de CPU om een invoer/uitvoer-overgang te verschaffen met ver-20 schillende hulpinrichtingen 28, 29 en 30. Tot de hulpinrich- tingen 28, 29 en 30 kunnen bijvoorbeeld behoren een plotter om op zichtbare wijze de plaats op een navigatiekaart aan te geven, een automatische piloot-besturing, een windrichtingopnemer voor zeilboten, een toerenteller voor het bepalen^n bet toerental 25 van de machine, een vaarschuvingsinrichting voor gevaarlijke plekken of een botsing, een data-schrijver voor het vastleggen van nauvkeurige bepaalde plaatsen op tijdbasis, of een aantal andere soortgelijke inrichtingen die zouden kunnen vorden gebruikt samen met het stelsel 10.

30 Aan de CPU 16 is een besturingsketen 31 aangesloten die de verking van het stelsel bestuurt in overeen-stemming met de keuze van de verlangde verking door het bedienen van de toepasselijke toets op het toetsenbord 20 zoals hierna met meer bijzonderheden zal vorden beschreven. De besturings-35 keten kan zijn hetzij een programmeerbaar dood geheugen (PROM) 8201377

V

ψ - 8 - of een dood geheugen (ROM) dat specifiek is ontworpen voor het besturen van de verking van het stelsel. Daarenboven is een klok 32 aanwezig voor het verschaffen van zeer betrouwbare tijd-informatie die nodig is voor berekeningen van snelheid en af-5 stand.

In het bijzonder in verband met fig. 2 is daarin de ontvangstantenne 12 en de radiodetectie-inrichting 11* in bijzonderheden getekend. De richtinggevoelige ontvangstantenne 12 omvat een ontvangstantennespoel 1*0 die is gemonteerd 10 op een rond te draaien als een riemschijf uitgevoerde plaat 1*2 vaaromheen een riem kk is gespannen naar een riemschijf 1*6 die is gemonteerd op de as 1*8 van een stappenmotor 50· Wanneer de vertikale as van de spoel 1*0 rechtstreeks wijst naar een bron van radiosignalen, wordt het minimale signaal ontvangen wanneer 15 de as van de spoel 1*0 loodrecht staat op de bron van de s igna len. De betrekking tussen de diameter van de riemschijf 1*6 en die van de plaat 1*2 is zodanig dat een stap van de stappenmotor 50 een hoekverplaatsingsstap van 0,25° voor de as van de anten-nespoel 1*0 oplevert. In de rand van de plaat 1*2 is een refe-20 rentiegat 52 gemaakfc dat wordt gebruikt als nul-referentde posit ie, Een opnemerelement 5^+ detecteert het referentiegat en zendt een referentiesignaal nit naar de CPU 16 via een gelei-der 56.

De stappenmotor 50 wordt bestuurd door een 25 stapaandrijfketen 56 dat signalen ontvangt uit de CPU 16 over de geleiders 57» 58 en 59· De keten 56 zet deze signalen om in de juiste pulsen op de geleiders 60 om zo de stappenmotor in de goede richting te laten stappen. De stapaandrijfketen 56 omvat voorts een teller die het aantal monsterperioden (200 per stap) 30 telt, zoals hierna met meer bijzonderheden zal worden uiteenge- zet. De geleiders 57 en 58 bepalen de richting van de stappenmotor waarbij een signaal op de geleider 57 de stappenmotor laat stappen in de richting van de wijzers van een klok, en een signaal op de geleider 58 de stappenmotor laat stappen in een 35 richting tegen de wijzers van de klok in. Elke signaalpuls op 8201377 w τ - 9 - de geleider 59 laat de stappenmotor een enkele stap stappen.

Een stapcommendosignaal'op .de geleider 59 vordt bovendien aangeboden aan een omkeerorgaan 62 dat op zijn beurt bet omgekeerde signaal aanbiedt.aan een monster- en vast-5 houdketen 6k. Het monster- en vasthoudketen 6k vordt "uit" ge- poort vanneer er een stapcommando is, en "in" gepoort vanneer er geen stapcommando is. De stappenmotor kan ongevenste ruis veroorzaken bij zijn verking, hetgeen een ongevenst foutsignaal naar het stelsel oplevert. De poortwerking van de monster- en 10 vasthoudketen 6k zorgt ervoor dat gedurende de feitelijke nul- detectie of ververking de ongevenste amis niet aanvezig is hetgeen de mogelijkheid uitsluit dat elektrische ruis, opgevekt door de stappenmotor, de radiosignaaldetectie zou kunnen ver-storen.

15 Een frequentiesturingseenheid 66 ontvangt uit de CPU over de geleider 68 een digitaal signaal dat de frequen-tie aanvijst van een te voren gekozen radiosignaalbron die voor-af is ingevoerd in het stelsel en die door middel van de antenne 12 moet vorden gedetecteerd. De frequentiesturingseenheid 66 20 levert een equivalent in analoge vorm van het digitale signaal dat overeenkomt met de frequentie van de te detecteren signaal-bron, elimineert analoge frequentie-drift en legt dat analoge signaal aan over de geleider 68 aan de radiofrequentie-detector 70. De radiofrequentiedetector 70 bevat een oscillator vaarvan 25 de frequentie een functie is van het analoge ingangssignaal uit de frequentiesturingseenheid 66. De detector 70 detecteert uit het ingangssignaal over de geleiders 72 die zijn aangesloten aan de antennespoel 1*0, het ontvangen signaal dat overeenkomt met de frequentie van de oscillator. Het uitgangssignaal op de 30 geleider 72 stelt voor de amplitude van het gedetecteerde sig naal met uitsluiting van andere radiosignalen bij andere frequent ies.

De geleider 72 is aangesloten aan de monster-en vasthoudketen 6k die het signaal aanlegt aan een analoog/di-35 gitaalomzetter 70. De amplitude van het signaal vordt door de 8201377 - 10 - ( omzetter 70 omgezet naar een digitale vaarde die een voorstel-ling is van de radiofrequentie-amplitude van bet gedetecteer-de signaal, ontvangen door de antenne 12. Deze digitale vaarde vordt door een geleider 72 teraggevoerd naar de CPU 16.

5 Voor een meer grondig begrip van de verking van het stelsel vordt aangenomen dat het stelsel in gang vordt gezet door de hediening van een toepasselijke commandotoets op het toetsenhord 20. Bij ontvangst van een heginsignaal veroor-zaakt de CPU onder de bestirring van de besturingsketen 31 dat 10 de stappenmotor 50 begint met stappen totdat de opnemer 5^· het referentiegat 52 in de plaat k2 detecteert. De centrale verver-kingseenheid stopt dan de stappenmotor in de begin- of nulreferen-tiestand en vist de teller in de stapaandrijving schoon. De bedieningsman voert de frequentie-data en de plaatscoordinaten 15 van tenminste tvee radio-omroepzendantennes of andere signaal- bronnen die voldoende dichtbij de eenheid zijn om door middel van de antenne 12 radiosignalen te kunnen laten detecteren, in. Deze informatie vordt vastgelegd in het geheugen 2k voor later gebruik. Wanneer eenmaal de toepasselijke gegevens van de zend-20 stations zijn ingevoerd, begint de CPU de radiofrequentie- detectie voor het eerste station.

De CPU 16 laat de frequentiesturingseenheid 66 de analoge frequentie genereren die overeenkomt met de fre-quentie van de eerste gekozen radiosignaalbron. De CPU laat 25 vervolgens de stapaandrijving beginnen met het stapsgevijs draaien van de antenne 12. Zodra de antenne begint met zijn stapsge-vijze draaiing laat de CPU het stelsel beginnen met het mon-steren van de radiosignalen. Het stelsel monstert het signaal 200 maal per stap tijdens het draaien van de antenne 12 met het 30 oog op een groot scheidend vermogen van het nulpunt en een grote nauvkeurigheid en herhaalbaarheid.

Indien de eerste digitale anrplitude-aflezing kleiner is dan de tveede digitale amplitude-aflezing neemt het gedetecteerde signaal toe en vordt de antenne 12 van een nul-35 positie met betrekking tot de bron vandaan gericht. Omgekeerd 8201377 9.

- 11 - indien de eerste digitale amplitude-aflezing groter is dan de tweede, neemt het signaal· af en wordt de antenne 12 naar een nul toe gerieht. Indien de monstering aangeeft dat de antenne van een nul vandaan wordt verplaatst, zendt de CPU een toepasse-5 lijk signaal uit over hetzij de geleider 57 of de geleider 58 teneinde de richting van de stapaandrijving en de stappenmotor 50 om te keren. Er worden bijkomende aflezingen uitgevoerd en opeenvolgende vergelijkingen getroffen, bijvoorbeeld de eerste met de tweede, de tweede met de derde, de derde met de vierde, 10 enz. Indien de opeenvolgende waarden aangeven dat het signaal voor elke volgende stap kleiner wordt, gaat de as van de anten-nespoel ko verder met het naar de zendantenne toe stapsgewijs verplaatsen.

Wanneer de stappenmotor stapsgewijs wordt 15 versteld vanuit de nul- of referentiestand die door de opnemer 5¾ wordt aangegeven, telt de teller in de stapaandrij fketen 56 het aantal stapmonsterperioden vanuit de nul-referentie-stand teneinde de hoekstand van de as van de antennespoel UO te hepalen hinnen 0,25°, gedeeld door 200, dat wil zeggen met 20 een scheidend vermogen van 0,00125°. Een signaal 0 wordt ge- detecteerd door de antenne 12 wanneer een afnemende signaalam-plitudereeks een toenemende amplitude wordt hij een volgende stap. lit hetekent dat de as van de spoel 40 de radiosignaal-hron is gepasseerd. De eerste staptelling waarhij dit plaats-25 vindt, is een eerste nuldetectietelling die wordt vastgelegd en in het geheugen wordt opgenomen. De CPU 16 onder de hestu-ring van de hesturingsketen 31 dirigeert vei-volgens de antenne zo dat deze naar links en vervolgens naar rechts van de eerste nuldetectietelling zwaait over een ingesteld aantal tellingen, 30 en een tweede nuldetectietelling wordt hepaald. Tien dergelij- ke zwaaien worden uitgevoerd en de CPU legt elke nulpunttelling in het geheugen 2k vast.

Vervolgens verwerkt de CPU de nulpunttel-lingen door deze alle van elkaar af te trekken om zo een reeks 35 nul-deltawaarden te verkrijgen. De vijftien nul-deltawaarden 8201377 - 12 - die de kleinste zijn,.worden vervolgens opgeteld en gemiddeld door de CPU. Deze.techniek compenseert fouten die het gevolg zijn van het stampen of rollen die worden veroorzaakt door fac-toren als de omstandigheden ter zee voor een schip, de wind-5 omstandigheden voor een vliegtuig of de wegtoestand voor een vrachtauto. Deze techniek kiest op effectieve wijze een waarde voor de nul die de grootste waarsehijnlijkheid heeft de werke-lijke of ware nulhoek te zijn. De verkregen nulhoekwaarde wordt vastgelegd en de gang van zaken wordt herhaald voor de volgende 10 gekozen radiofrequentie. 0m de nauwkeurigheid te vergroten kunnen meer dan twee radiosignaalhronnen worden gedetecteerd maar gebleken is dat meer dan vier signalen niet op betekenende wijze de nauwkeurigheid van het stelsel vergroten.

De gedetecteerde waarde stelt de nulhoek voor 15 tussen de verplaatsingsrichting van het voer- of vaartuig en de nulstand van de antenne 12 ten opzichte van het radiozend-station. Het kompas 18 levert ononderbroken invoersignalen naar de CPU die de kompasrichting van het voer- of vaartuig aangeven. Het kompas 18 is uitgerust met elektronische opnemers die 20 elektronische signalen leveren die iedere verandering in rich- ting met een nauwkeurigheid van een halve graad zullen reflec-teren. Aangezien echter de aflezingen van het kompas 18 zullen worden beinvloed door het rollen en stampen en de beweging van het voer- of vaartuig wordt van een meervoudige monster-25 techniek gebruik gemaakt om de nauwkeurigheid van de kompas- richtingen te vergroten. Voor elke gedetecteerde nultelling wordt de waarde van de kompasrichting vastgehouden. Wanneer tien nulpunttellingen zijn opgenomen door de radiodetectie-inrichting, wordt de kompasrichting voor elk van de nulpunt-30 tellingen vastgehouden en worden de kompasrichtingen voor deze nulpunten opgeteld en uitgemiddeld. Deze techniek levert een kompasrichting op binnen 1/8 deel van een graad. De verkregen gemiddelde richtingswaarde wordt voor later gebruik vastgelegd in het geheugen 2k.

35 Onder verwijzing naar fig. 3 is loord gericht 8201377 i'-.f'— i- . -f— T”»·· /. . —,. -·-— ------------- _ ... ____________ % - 13 - volgens de Y-as en is de verplaatsingsrichting van het voer- of vaartuig voorgesteld door de hoek "h". De nulhoek met het station A is de hoek "Efa" en de nulhoek met het station B is de hoek "lib". Aldus zijn de nulrichtingen met de twee stations 5 Ha + h, respectievelijk lib + h.

Wanneer eenmaal de nulhoeken met de radiozend-antennes zijn bepaald en vastgelegd, is het stelsel gereed om te beginnen met het bepalen van de plaats van het voer- of vaar-tuig. De CPU onder besturing van de keten 31 plaatst de positie 10 van elk van de radiozendantennes op een imaginair raster en geeft aan het raster een schaalverhouding afhankelijfc van de afstand tussen de respectievelijke radiozendantennes.

De lengte en de breedte van elk van de radiozendantennes. wordt door de CPU 16 in het raster ingevoerd op 15 de basis dat de antenne met de meest Oostelijke lengte (station A), de coordinaten 0,0 krijgb op het raster met het oog op de berekening. Vervolgens bepaalt de CPU de positie die van het tweede station (station B) door het verschil vast te stellen in grootte van de lengtes van de twee stations dat wordt voor-20 gesteld door de zijde "a” van de rechthoekige driehoek in fig.

3. De CPU bepaalt vervolgens het tekenverschil in de grootte van de breedtes van de twee stations A en B en deze vaarde kamt overeen met de zijden "b" van de rechthoekige driehoek die in fig. 3 is getekend. Hierna bepaalt de CPU de afstand in 25 rechte lijn tussen het station A en het station B die overeen- kornt met de zijde ”c" van de in fig. 3 getekende rechthoekige driehoek. Deze afstand wordt bepaald in overeenstemmi ng met de 2 2 2 trigonometrische formule: c = a + b .

De volgende door de CPU 16 uit te voeren 30 functie is het bepalen aan welke kant van de basislijn c tus sen de stations A en B het voer- of vaartuig zich werkelijk bevindt. De richtinggevoelige antenne 12 levert twee nulhoeken op, een echte nulhoek en een foute of anomale nulhoek die 180° verschilt voor elk van de radiozendstations. Dit is zo 35 candat de antenne 12 geen onderscheid kan maken van welke kant 8201377

V

* - Ϊ4 - van de as van de antennespoel het signaal afkomstig is. Eerder zijn pogingen gedaan om dit probleem op telossen door gebruik te maken van ant ennespoelwikkelingen van verschillende lengte aan.de twee einden van de antenne om het relatieve verschil 5 tussen de sterkte van de signalen die aan de uiteinden van de antenne optreden, te meten teneinde te pogen de richting te be-palen vanwaaruit het signaal kamt. Echter zijn dergelijke ge-voelige antennes niet bijzonder adequaat, nauwkeurig of bevre-digend gebleken aangezien.van meting van dergelijke geringe ver-10 schillen in signaalsterkte afhankelijk zijn van dergelijke kritieke variabele factoren als de temperatuur van componenten, de ouderdom enz. Het hier beschreven stelsel heft dergelijke problemen op. Alleen het juiste of ware stel nul-richtingen zal een driehoek opleveren die voldoet aan de meetkundige regel dat 15 de som van de binnenhoeken gelijk is aan 180°, terwijl de foute of anomale richtingen dat niet doen.

Hoewel het niet nodig is dit te doen draait teneinde de handelingen te vereenvoudigen de CPU de reehthoe-kige driehoek abc van de stations a en b over een draaiingshoek 20 die nodig is om de zijde c te brengen op de Y-as. In deze stand bevindt zich het vaartuig, voertuig of vliegtuig hetzij rechts of links van de Y-as, hetgeen betekent dat het een X-waarde heeft dat hetzij positief of negatief is. In het voorbeeld vol-gensfig. 3 is de draaiingshoek de hoek waarvan de sinus gelijk 25 is aan zijde "a", gedeeld door zijde "c", vermeerderd met 90°.

Indien het station B boven het station A was gelegen, zou de draaiingshoek de hoek zijn waarvan de sinus gelijk is aan zijde "b", gedeeld door zijde "c". De CPU stelt zo de nulrichtingen bij door middel van de draaiingshoek die nodig is voor het 30 draaien van de zijde "c" naar de Y-as.

Zodra dit is gedaan kan de CPU zeer snel be-palen of het schip links of rechts van de Y-as bevindt, door de mogelijke binnenhoeken op te tellen. Voor twee van de binnenhoeken zijn vier waarden bekend, dat wil zeggen de hoek 35 tussen de zijde "c" en de vector naar het voer- of vaartuig van- 8201377 - - — -- -- 'r ' ·-' ** , · r *-·--· —-' 1- » —-—’ ...·» —'·»»·> - - ν—-.-.1... - — — »— .....- - ---- — — - 15 - uit elk van de radiozendstations. De ve ctorr ic ht ingen terug vanuit .het radiozendstation naar.het voer- of .vaartuig verschil-len 180° met de nulriehting vanuit het voertuig naar het zend-station. Twee waarden zijn fout en twee waarden zijn de juiste 5 hinnenhoeken. Aangezien de optelling van de twee juiste hekende hinnenhoeken een som kleiner dan 180° zal opleveren, en de som van de onjuiste hinnenhoeken groter zal zijn dan 180°, kan de CPU snel de juiste binnenhoeken bepalen tussen de lijn c en de veetoren naar het voer- of vaartuig. Met deze twee binnen-10 - hoeken bekend kan de derde binnenhoek9 dat wil zeggen de hoek tussen de respectievelijke nulrichtingen vanuit het voer- of vaartuig naar de radiozendantennes, snel worden berekend door de twee binnenhoeken van 180° af te trekken.

Bijvoorbeeld zijn voor station A de mogelijke 15 binnenhoeken voor een vectorpeiling kleiner dan l80°, de vectorhoek, en voor een vector groter dan 180°9 3βθ° minus de vectorhoek. Op dezelfde wijze zijn voor station B de mogelijke binnenhoeken voor een vectorpeiling kleiner dan 180°, 18o° minus de vectorpeiling, en voor de vector groter dan 180°, de 20 vectorhoek minus 180°. Aangezien het schip zich of tussen 0° en 180° of tussen 180° en 360° bevindt, dat wil zeggen aan de ene kant of aan de andere kant van de Y-as, zijn de binnenhoeken hetzij de hoeken die worden gevonden voor een positie die minder is dan 180°, of die hoeken die zijn gevonden voor een positie 25 die groter is dan 180°. Aangezien de som van alle binnenhoeken kleiner moet zijn dan 180°, zal het paar binnenhoeken waarvan de som kleiner is dan. 180°, het juiste stel binnenhoeken zijn. Het andere Stel mogelijke hoeken zal een som hebben die groter is dan 180°.

30 Sen zijde van de driehoek is bekend, dat wil zeggen de afstand tussen de radiozendantenne A en de radiozend-antenne B (de zijde c). Zodra alle drie binnenhoeken bekend zijn kan de CPU de lengte vaststellen van de twee overige zij-den van de driehoek in overeenstemming met de vergelijking: 35 <3./ sin d - e/sin e « c/sin c, waarin d en e de lengten zijn van 8201377 ' - 16 - de zijden van de driehoek die de afstand voorstellen naar het voer- of vaartuig,/ gerekend vanuit het station, en de hoeken de bijbehorende binnenhoeken zijn.

Wanneer de lengten van de respectievelijke 5 ‘ zijden van de driehoek bekend zijn, kan de CPU de eoordinaten met betrekking tot het referentiestation A vaststellen. Zodra de rastercoordinaten zijn berekend, kunnen deze rastercoordi-naten gemakkelijk worden omgezet in een lengte- en een breedte-waarde, gebaseerd op de respectievelijke lengte- en breedte-10 waardeh voor de gekozen radiozendantenne, Dit wordt bewerk- stelligd door een factor, uitgedrukt in mijlen per secunde van lengte of breedte, afhankelijk van de schaal van het raster toe te passen. Deze resulterende waarde wordt aan de navigator getoond op het beeldscherm.

15 Als gevolg van de grote snelheid waarmee de berekeningen door de CHJ 16 worden uitgevoerd, kan een nauw-keurige kruispeiling van de positie van het voer- of vaartuig worden bewerkstelligd binnen enkele seconden, waarbij het grootste deel van de tijd betrekking heeft op het ronddraaien 20 van de antenne teneinde de informatie omtrent de nulpunttelling te verkrijgen.

Het stelsel kan ook worden gebruikt, behalve voor het vaststellen van de preeiese plaats van een voer- of vaartuig op een bepaald tijdstip, voor het vaststellen van de 25 juiste koers die voor het voer- of vaartuig moet worden gestuurd om een bepaalde bestemming te bereiken. Bijvoorbeeld kunnen wanneer het gaat om een zeeschip de eoordinaten van de lengte en de breedte van de ingang van een haven in het geheugen worden ingevoerd via het toetsenbord. Aangezien het stelsel zonder 30 onderbreking de nauwkeurige plaats van het schip in termen van zijn lengte en breedte kan vaststellen, bepaalt de CPU 16 op ieder gewenst tijdstip de juiste kompashoek die moet worden gestuurd om de verlangde plaats te bereiken. Voorts zal het stelsel zonder onderbreking de koersinformatie herzien en bij-35 werken om daarbij de effecten van wind en stroom op de verplaat- 8201377 Γ . ·. η··"·. ^ -*r··--· ·- —-..--χ>-·.. ... - -........... ______________ \ - 17 - sing van het schip in rekening te brengen. Voorts kan, zoals kan worden ingezien, dergelijke informatie gemakkelijk, worden benut voor het besturen van een hulptoestel, zoals een automa-tische piloot die het schip automatisch op de juiste koers zal 5 houden zonder ingrijpen met de hand. Deze eigenschap is van groot nut voor het gebruik zowel in schepen als in vliegtuigen.

Desgewenst kunnen een aantal routepunten of bestemmingspunten te voren worden gekozen en in het geheugen worden vastgelegd zodat bijvoorbeeld het schip rondom een ob-10 stake! kan worden gestuurd of door een smal en bochtig kanaal.

Het stelsel zal zorgen voor de juiste koers naar het eerste routepunt en vervolgens een hoorbaar signaal leveren wanneer dat best emmingspunt is bereikt zodat de navigator zal weten dat hij de koers moet verleggen overeenkomstig de nieuwe inhoud 15 van het beeldscherm. Vervolgens zullen hoorbare signalen en nieuwe koersen worden geleverd telkens wanneer het schip een volgend routepunt bereikt. Zo zal het schip ook worden bestuurd door een automatische piloot onder de besturing van het stelsel. Op dezelfde wijze kunnen gevaarlijke plaatsen zoals rotsen of 20 ondiepten worden vastgelegd en kan een hoorbaar signaal worden gegeven wanneer het vaartuig zich in de buurt van het gevaarlijke punt bevindt.

Bovendien is de klok 32 een zeer nauwkeurige chronometer waarmee het stelsel de nauwkeurige snelheid, afge-25 legde afstand, af te leggen afstand en geschatte aankomsttijd gebaseerd op de begindata en de bestemmingsdata die in het stelsel zijn ingevoerd, kan berekenen.

Voorts kunnen, aangezien het stelsel zeer flexibel is, verschillende andere hulptoestellen worden gebruikt 30 om de navigator of bedieningsman bij te staan. Bijvoorbeeld kan zulke informatie als de motortemperatuur en het toerental van de motor in het stelsel worden ingevoerd via een van de hulptoestellen 28 - 30 en kan de informatie op het beeldscherm worden vertoond wanneer deze wordt opgeroepen door het bedienen 35 van een toepasselijke kiesschakelaar op het toetsenbord.

8201377 - 18 -

Het stelsel maakt ookhet invoeren en vast-leggen van nauwkeurige of ware koersinformatie die de nauw-keurigheid van het stelsel zal vergroten en het ijken van het kompas mogelijk maakt. Indien de navigator de ware koers naar 5 een hekend herkenningspunt kent,· hrengt hij het voer- of vaar- tuig op koers naar dit herkenningspunt en voert hij de ware koers in. Het stelsel kan dan de relatieve hoek tussen de beken-de koers en de peilrichting van een bekend gedetecteerd radiostation vaststellen en deze informatie vastleggen zodat bij 10 verandering van de peilingen de ware peilhoek daarna kan worden bepaald door veranderingen in de nulpeiling naar het referentie-station te deteeteren.

Uit het voorafgaande zal duidelijk zijn dat het stelsel kan worden toegepast op ieder soort zich verplaatsend 15 voer- of vaartuig, en dat het in het bijzonder geschikt is voor boten, schepen, vrachtauto1s, personenauto's en vliegtuigen. Yoorts moet het duidelijk zijn dat verschillende wijzigingen, veranderingen en modificaties in het beschreven stelsel kunnen worden aangebracht zonder naar de geest en strekking af te wijken 20 van de uitvinding.

8201377

Claims

1" ,· . :. ,J-r. ,L- -- --·—v* l·,»- ' -I- Λ***.·.·*, . i-VI· ΊΤΛ. .·«*..W. -»».J.4.«. --------- ----------- _ - 19 -

1. Navigatiestelsel voor.het vaststellen van de plaats van een.voer- of vaartuig uit.de radio-uitzendingen van twee of meer radiosignaalbronnen met bekende frequentie-5 en plaats in de nabijheid van bet voer- of vaartuig, gekemaerkt door: middelen voor het invoeren en vastleggen van de frequenties en de lengte- en breedte-posities van de tenmin-ste twee gekozen radiosignaalbronnen; 10 een draaibare, richtinggevoelige antenne; middelen voor bet ronddraaien van de richtinggevoelige antenne over 360° op een stapsgewijze manier en voor het leveren van signalen die een voorstelling zijn van de hoek-stand van de antenne in relatie tot de koersrichting van het 15 voer- of vaartuig; middelen voor het detecteren van de koersrich-i ting van het voer- of vaartuig en het opwekken van richting-signalen die de koersrichting voorstellen; middelen voor het detecteren van de vastge-20 legde frequenties van de tenminste twee gekozen radiosignaal bronnen en voor het laten werken van de ronddraaimiddelen om de richtinggevoelige antenne te draaien totdat deze is geplaatst in een signaal nul-positie voor elk van de radiosignaalbronnen; middelen voor het vergelijken van de hoek-25 standsignalen die de signaalnullen voorstellen, met de richting- signalen om zo kompasnulrichtingen voor elk van de radiosignaalbronnen te verkrijgen; middelen voor het maken van verschil tussen echte nulrichtingen en foute nulrichtingen voor elk van de radio-30 signaalbronnen; middelen voor het omzetten van het snijpunt van de echte nulrichtingen in bijbehorende lengte- en breedte-waarden voor het voer- of vaartuigpunt, middelen voor het zichtbaar vertonen van de 35 lengte- en breedte-waarden voor de plaats van het voer- of vaartuig. 8201377 - 20 -

2. St els el volgens cone lus ie 1, met het kenmerk, dat de middelen voor.het detecteren van.de vastgelegde frequen-ties omvatten: middelen voor het genereren van referentie-5 frequenties die een voorstelling zijn van de frequenties van de vastgelegde te voren opgenomen frequenties; middelen voor het detect eren van de amplitude van het signaal dat door de richtinggevoelige antenne wordt ont-vangen en dat overeenkomt met een van de gekozen referentie-10 frequenties; en middelen voor het omzetten van de amplitude ~ van het overeenkomende signaal in een overeenkomstig digitaal uitgangssignaal dat een voorstelling is van die amplitude.

3. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, 15 dat de middelen voor het draaien van de antenne omvatten: een stappenmotor die verkzaam is aangesloten aan de antenne om de antenne rond te draaien door middel van een reeks vooraf bepaalde elementaire hoekveranderingen; middelen voor het hepalen van een als uit-20 gangspunt dienend referentiepunt van de antenne; middelen voor het besturen van de draairich-ting van de stappenmotor; en middelen voor het tellen van het aantal element aire hoekveranderingen waarmee de stappenmotor de antenne 25 draait. Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door middelen voor het invoeren en vastleggen van de lengte en de breedte van een gewenste bestemming van het voer-30 of vaartuig; middelen voor het vergelijken van de vastgelegde lengte en breedte van de bestemming met de lengte 'en de breedte van de vastgestelde plaats van het voer- of vaartuig en het bepalen van de koersrichting vanuit de plaats van het voer-35 of vaartuig naar de bestemming en het vertonen van deze kompas- 8201377 F.- . : .......«>* , » ι.τ·«·.ί·-,··.™··—------'----------- - 21 - riehting of door middelen voor het zichtbaar vertonen.

5. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de middelen voor het detecteren van de koersrichting van het voer- of vaartuig omvatten: 5 een kompas; en elektronische middelen voor het detecteren van de hoekaflezingen van het kompas en het genereren van rich-tingsignalen die de hoekaflezingen voorstellen.

6. Stelsel volgens conclusie 1, met het kenmerk, 10 dat de vertoningsmiddelen omvatten een digitale uitleesinrich- ting.

7. Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door: middelen voor het invoeren en vastleggen van 15 de lengte en de breedte-plaats van een reeks routepunten; middelen voor het opeenvolgend vergelijken van de vastgelegde positie van de routepunten en het leveren van een zichtbare vertoning van de koers die naar elk volgend route-punt moet vorden gestuurd; en 20 middelen voor het opwekken van een hoorbaar signaal om een signaal te laten klinken vanneer het voer- of vaartuig in elk volgend- routepunt aankomt.

8. Stelsel volgens conclusie 1, gekemerkt door: 25 een klokorgaan voor het leveren van nauwkeurige tijd-informatie; en middelen voor het vaststellen van de snelheid van het voer- of vaartuig en van de geschatte aankomsttij d van het voer- of vaartuig in een te voren gekozen bestemming, geba-30 seerd op de door de klok geleverde tij dinformatie.

9· Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door: hulpmiddelen voor het door de zichtbare ver-toningsmiddelen laten vertonen van informatie die betrekking 35 heeft op de toestand van het voer- of vaartuig. 8201377 - 22 -

10. Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door: een schrijver voor het periodiek opschrijven van de plaats-informatie voor het voer- of vaartuig.

11. Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door: middelen voor het invoeren van de coordinaten van gevaarpunten en het leveren van een hoorbaar signaal wanneer het voer- of vaartuig zich in de nabijheid van die gevaarpunten 10 bevindt.

12. Stelsel volgens conclusie 1, gekenmerkt door: middelen voor het invoeren en vastleggen van een bekende ware peiling en het vergelijken van deze ware peiling 15 met de nulpeiling van een bekende radiosignaalbron en het daar- na vaststellen van veranderingen in ware peilingen, gebaseerd op veranderingen in nul-peilingen naar de bekende radiosignaalbron.

13. Navigatie-stelsel voor het vaststellen van 20 de plaats van een voer- of vaartuig, gekenmerkt door: een centraal verwerkingsorgaan voor het behan- delen van data; een toetsinvoerorgaan voor het invoeren van data in het stelsel; 25 een geheugenorgaan voor het vastleggen van data die zijn ingevoerd door het toetsinvoerorgaan of die door het centrale verwerkingsorgaan zijn behandeld; een draaibare richtinggevoelige antenne; middelen voor het laten draaien van de anten-30 ne totdat een signaal nul wordt opgenomen, en wel voor tenminste twee tevoren gekozen radiosignaalbronnen waarvan de zendfre-quentie en de plaatsgegevens tevoren door het toetsinvoerorgaan zijn ingevoerd;. middelen voor het leveren aan het centrale 35 verwerkingsorgaan van data die een aanwijzing zijn van de rela- 8201377 «' i '"«· v ·/.··» ··*·.'-*^n.·». ^,... .^,. - --, .-,. r - _______... - V - 23 - tieve hoek tussen de koers van het voer- of vaartuig en de richtinggevoelige antenne bij .een nulstand van bet radiosignaal voor elke radiosignaalbron, opgevangen door de antenne; waarbij het eentrale verwerkingsorgaan midde-5 len bevat voor het behandelen van koersdata voor het voer- of vaartuig en de al genoemde data die een aanwij zing zijn van de relatieve hoek van het radiosignaal hul om zo nulpeiling-data voor elk van de radiosignaalbronnen te verschaffen; en waarbij het eentrale verwerkingsorgaan nog 10 middelen omvat voor het behandelen van de plaatsdata van de radiosignaalbron en de nulpeilingdata om de coordinaten vast te stellen van de plaats van het voer- of vaartuig en het laten vertonen van deze coordinaten op de vertoningsmiddelen. 1k. Stelsel volgens conelusie 13» gekenmerkt 15 door: een klok voor het leveren van nauvkeurige tijddata aan het stelsel,

15· Stelsel volgens conelusie 1k, met het kenmerk, dat het verwerkingsorgaan middelen bevat voor 20 het behandelen van de tijddata, de genoemde plaatsdata en de ingevoerde bestearningsdata en voor het leveren voor zichtbare vertoning op het vertoningsorgaan van de geschatte aankomsttijd en de snelheid van het voer- of vaartuig.

16. Stelsel volgens conelusie 13» 25 met het kenmerk» dat coordinaten van een gewenst bestemmings- punt kunnen worden ingevoerd door het invoerorgaan en dat het verwerkingsorgaan middelen bevat voor het vaststellen van de te sturen kompaskoers om aan te lamen in het gewenste bestemmings-punt. 30 1T· Stelsel volgens conelusie 16, met het kenmerk» dat de coordinaten van meer dan een gewenst bestemmingspunt kunnen worden ingevoerd in volgorde en dat de verwerkingseenheid middelen bevat voor het achtereenvolgens vaststellen van de koers naar elk volgend bestemmingspunt en 35 voor het laten horen van een hoorbaar alarm wanneer het voer- 8201377 r’ < - 2k - of vaartuig op elk testennningspunt aarikomt.

18. Stelsel volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het orgaan voor het laten draaien van de antenne omvat: 5 middelen voor het genereren van het referen tiesignaal dat een voorstelling is van de zendfrequentie van een te voren gekozen radiosignaalbron; middelen voor het detecteren van de amplitude van het signaal dat door de richtinggevoelige antenne is 10 ontvangen en dat overeenkomt met het referentiesignaal, en voor het leveren van een uitgangssignaal dat een voorstelling is van de amplitude van het ontvangen signaal dat overeenstemt met de frequentie van het referentiesignaal; en middelen voor het laten draaien van de draai-15 hare richtinggevoelige antenne totdat een minimale signaalam- plitude wordt opgenomen.

19· Stelsel volgens conclusie 13, gekenmerkt door middelen voor het periodiek vastleggen van 20 de vastgestelde plaatscoordinaten voor latere referentie.

20. Stelsel volgens conclusie 13, gekenmerkt door: middelen voor het volgen van de prestaties van een motor van het voer- of vaartuig en voor het vertonen 25 van de prestatiedata op het vertoningsorgaan.

21. Stelsel volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat het voer- of vaartuig kan worden gelegd in een bekende ware koersrichting en dat ware koersrichtingda-ta worden ingevoerd en vastgelegd in het geheugen, en dat het 30 centrale verwerkingsorgaan middelen omvat voor het vergelijken van de ware koersriehtingdata met de overeenkomstige nulpeiling-data naar een bekende radiosignaalbron en het daarna op het vertoningsorgaan vertonen van de ware koersrichting van het voer- of vaartuig wanneer deze verandert door bepaling van de 35 veranderingen van de nulpeiling naar de radiosignaalbron. 8201377 *ί - 25 -

22. Stelsel volgens conclusie 21, ' met 'het kenmerk, dat.het eentrale verwerkingsorgaan bovendien middelen omvat voor bet vergelijken van door het kompasorgaan geleverde koersrichtingdata van het voer- of vaartuig met 5 de ware koersrichtingdata zodat fouten in het kompasorgaan die voortkomen uit varieties in het aardmagnetisch veld, kunnen worden gecompenseerd en gecorrigeerd. 8201377