JPH0597231A - ワークの整列供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 切り出されたワークの姿勢修正をシュートに
て行い、姿勢の合否判定を画像処理する。 【構成】 シュ−トはワ−クの進行方向に下り傾斜で加
振機上に設け、シュートの断面はワーク切り出し部を凹
形、姿勢修正部を先細りのＵ字形、姿勢保持部をＶ字形
にして連続接続し、その３部分の各々には電磁チャック
とワ−ク検出センサを設け、切り出し部には更に２本の
シリンダを、姿勢保持部の上方には照明とカメラを設
け、姿勢保持部を通過するワークを撮像し画像処理を
し、ワークの画像位置と凹凸の方向から姿勢の合否を判
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は鉄管継手等の特定形状ワ
ークを整列させ、供給する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、循環式振動フィ−ダと画像処理装
置を組合せ、多品種対応したものとして、特開昭６０−
１０２３１４号公報と、特開平１−５７４２号公報の開
示がある。共に振動フィ−ダでのワ−クの切り出し、画
像処理装置による個数計測と姿勢認識を行うもので、２
次元的形状のワ−クを対象としたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特開昭６０−１０２３
１４号公報と特開平１−５７４２号公報の開示例では１
ヶずつの切り出し機能及び姿勢修正機能がないため、処
理タクトや計測デ−タ量等で画像処理の負担が大きく、
システムの安定性に欠ける。また、姿勢の自由度の高い
立体形状のものには適用できない。切り出されたワーク
の姿勢修正をシュートにて行い、姿勢の合否判定を画像
処理する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】シュ−トはワ−クの進行
方向に下り傾斜で加振機上に設け、シュートの断面はワ
ーク切り出し部を凹形、姿勢修正部を先細りのＵ字形、
姿勢保持部をＶ字形にして連続接続し、その３部分の各
々には電磁チャックとワ−ク検出センサを設け、切り出
し部には更に２本のシリンダを、姿勢保持部の上方には
照明とカメラを設け、姿勢保持部を通過するワークを停
止させて撮像し画像処理をし、ワークの画像位置と凹凸
の方向から姿勢の合否を判定する。

【０００５】

【実施例】以下、実施例に従い、本発明を説明する。図
１と図２に示すように、上方が開放された側板と底板か
らなるシュ−ト１はワ−ク進行方向に振動を加える加振
機１３、ワ−クの切り出し部２、姿勢修正部３、姿勢保
持部４より構成される。図３は切り出し部２の断面が凹
形であること示し、図４と図５は姿勢修正部３の断面が
先細りのＵ字形、図６は姿勢保持部４の断面がＶ字形を
示す。

【０００６】切り出し部２は側板外面にＬ字形部材１６
を設け、Ｌ字形部材１６を介して切り出し部２の底板の
上方にシリンダ５、シリンダ６を取り付ける。シリンダ
５は切り出し部２のワークの入り口側の左端の上方に取
り付けており、シリンダ５の右方へワークの最大長さの
１．１倍の距離を離して、シリンダ６を取り付ける。シ
リンダ６の真下より右方へワークの最大長さの１．１倍
の距離を離した底板の外面に電磁チヤック７を、電磁チ
ヤック７の右端の側板面にワーク検出センサ８を設け
る。

【０００７】姿勢修正部３は左端から姿勢修正部３の長
さの４分の３付近の右端側の下外面に電磁チャック９
を、電磁チャック９の真上の側板面にワ−ク検出センサ
１０を取り付ける。姿勢保持部４は左端から姿勢保持部
４の長さの５分の２付近の下外面に電磁チャック１１
を、電磁チャック１１の右上方の側板面にワ−ク検出セ
ンサ１２を設ける。シュ−ト１の材質は非鉄系金属で、
切り出し部２と姿勢修正部３のシュ−ト内面はゴムシ−
トとゴムシ−トの上面にテフロンシ−トを貼り、姿勢保
持部４のシュ−ト内面は白色系のテフロンシ−トを貼
る。

【０００８】切り出し部２のシュートの幅はワ−クの最
大寸法の１．２倍である。姿勢修正部３の底面は対象ワ
−クの最大口径の１．５倍〜２．５倍の半径の円弧状
で、右側（進行方向）程、円弧の半径は小さくなる。

【０００９】姿勢修正部３の長さは振動送りによる姿勢
修正時間約４秒を満足する移動距離で、本実施例では３
００ｍｍとした。姿勢保持部４の長さは対象ワ−クの最
大長さの１．５倍程度で、Ｖ字形の角度は１００°であ
り、Ｖ字形であることにより、ワ−クは一定の姿勢に規
制された状態になる。シュ−ト１はワ−クの進行方向に
対して、約４°の下り傾斜に設置する。シリンダ５とシ
リンダ６を切り出し部２の左端に取り付けたが、前工程
部への設置も可能である。

【００１０】次に本発明の作用を説明する。加振機１３
が作動し、シリンダ５とシリンダ６とが一定時間毎に交
互に出入りを繰り返し、ワ−クの１ケずつ切り放す。ワ
−クが切り出し部２の左端から、ボウルフィ−ダ（図示
せず）により供給されると、ワ−ク検出センサ８、１
０、１２にてワ−クの位置や状況を検出し、表１に示す
真理値表に基づき、シリンダ５、６及び電磁チャック
７、９、１１が作動し、切り出し部２から姿勢保持部４
へ移動する間に、ワ−クの切り放しと姿勢修正を行な
う。姿勢保持部４で電磁チャック１１にて固定された状
態をカメラ１４により撮像し、画像処理装置１６にて姿
勢判定を行い、所定の姿勢であれば次工程（図示せず）
へ送り、所定の姿勢でない場合はピックアンドプレ−ス
（図示せず）で前工程（図示せず）に循環あるいはシュ
−ト１外に排出する。

【００１１】

【表１】 注１）Ｓ０はワ−ク検出センサ８、Ｓ１はワ−ク検出セ
ンサ１０、Ｓ２はワ−ク検出センサ１２の位置を、Ｓ１
２はワ−ク検出センサ８とワ−ク検出センサ１０との
間、Ｓ２３はワ−ク検出センサ１０とワ−ク検出センサ
１２との間を表しており、ＯＮはその位置あるいはその
間にワ−クがある状態を意味する。 注２）Ｃ１はシリンダ５のことで、「出」はシリンダロ
ッドが出た状態を「−」は出入りの動作を繰り返してい
る状態を表す。 注３）Ｍ１は電磁チャック７、Ｍ２は電磁チャック９、
Ｍ３は電磁チャック１１を意味し、ＯＮはマグネットが
励磁状態を表す。

【００１２】次に姿勢を判定する画像処理について説明
する。本発明の画像処理部は、図１に示すように、カメ
ラ１４、照明装置１５および画像処理装置（図示せず）
より構成する。カメラ１４は、撮像面のＹ軸がＶ字形姿
勢保持部の谷とほぼ平行になるように配置する。また、
対象となるワーク画像は図７および図８に示すものであ
る。

【００１３】動作の概略は次の通りである。姿勢保部４
にワークが流れてきて、シュート制御装置（図示せず）
から画像処理スタート命令が発行され、画像処理装置が
その命令を受け取ると、画像処理装置は画像処理を開始
し、ワークの姿勢の合否を判定し、その結果をシュート
制御装置に応答する。シュート制御装置は応答を受け取
り、その応答が正しい姿勢であるという応答であれば、
ワークをそのまま次工程（図示せず）に送り、正しくな
いという応答であれば、ピックアンドプレース（図示せ
ず）で前工程（図示せず）に循環あるいはシュート１外
へ排出する。

【００１４】以下、画像処理によるワーク姿勢の合否を
判定する手段について説明する。ワーク姿勢の合否判定
手段は大きく２つの主工程に分けることができる。一方
は判定の基準となる教示データを作るための教示工程、
もう一方は実際にワークを次工程に流す時に姿勢の合否
を判定する判定工程である。

【００１５】教示工程は次のように３つに分けることが
できる。 （１）ワーク画像の抽出 （２）ワーク特徴量の計測 （３）姿勢合否の判定基準作成 また、判定工程は次のように３つに分けることができ
る。 （１）ワーク画像の抽出 （２）ワーク特徴量の計測 （３）姿勢合否の判定

【００１６】まず、２つの主工程において共通な工程の
一つであるワーク画像の抽出手段を説明する。ワーク画
像は次の手順で抽出する。 （１）ワークのない状態の画像（背景画像）を撮像する
（画像Ａとする）。 （２）ワークのある状態の画像を撮像する（画像Ｂとす
る）。 （３）画像Ａと画像Ｂとの差をとり、画像Ｃをつくる。 （４）画像Ｃを２値化する。 （５）ノイズ除去する。 これによりノイズが極めて減少し、ワークの形状が正確
に抽出でき、ワークの姿勢も正確に計測できる。

【００１７】２つの主工程において共通な工程のもう一
つの工程であるワーク特徴量の計測手段を図９を参照し
ながら説明する。ワーク特徴量の計測項目は次の通りで
ある。 （１）面積 （２）周囲長 （３）円形度 ただし、円形度＝（周囲長）²／面積 （４）慣性主軸Ｌ１に平行な外接長方形Ｓの長辺と短辺
との比 （５）慣性主軸Ｌ１が撮像面のＸ軸となす角 （６）ワークの重心ＧのＸ座標が、Ｘ軸に直交するよう
に設定した基準線Ｌ０に関して、プラス側にあるのか、
マイナス側にあるのかというプラスあるいはマイナスの
符号。 （７）ワークの凹凸がＸ軸に関して、プラス側に凸なの
か、マイナス側に凸なのかというプラスあるいはマイナ
スの符号。

【００１８】これらの計測項目のうち（１）から（４）
は、同一ワークについては不変量であるから主に異品種
混入の検出を目的とし、（５）から（７）は主に姿勢判
定を目的としている。（１）から（５）の項目について
は、各値が教示工程にて作成した教示データの範囲内に
入っていれば合格とする。（６）、（７）については両
者の符号が同じ場合に合格にするか、異なっている場合
に合格にするかを教示しておき、判定工程において両者
の符号を計測し、両者の符号の同異によって姿勢の合否
を決定する。

【００１９】以下、姿勢判定手段を具体的に説明する。
計測項目（６）および（７）は単に２次元的な姿勢の判
定を行うものではなく、次の目的で計測するものであ
る。本発明においては、ワークの姿勢をできるだけ一定
にするためにＶ字形姿勢保持部を使用しているので、ワ
ークの物理的な拘束面はＶ字形姿勢保持部の右側面と左
側面との２つがある。従って、撮像した時にワークが同
じ姿勢をとったように見える場合でも、右側面に沿って
いる場合と、左側面に沿っている場合とでは、３次元空
間内での姿勢は異なっている。

【００２０】そしてこの違いは、ワーク姿勢の合否に影
響を及ぼす場合もある。そこで、上記基準線Ｌ０を設定
し、計測項目（６）を実施することにより、ワークが右
側面に沿っているのか、左側面に沿っているのかを認識
し、計測項目（７）を実施した結果と組み合わせて、ワ
ークの３次元的な姿勢の合否を簡易的に判定することを
目的とするものである。尚、この基準線Ｌ０はＶ字形姿
勢保持部の谷の位置に設定されなければならないが、そ
の設定は教示工程で行うので、教示工程の説明時に基準
線の設定方法を説明する。

【００２１】上記計測項目（７）は、ワークがＸ軸に関
して、プラス側に凸なのか、マイナス側に凸なのかを計
測するものである。その計測方法を以下に説明する。ま
ず、ワーク画像上において凹凸の決定できる適切な位置
に、適切な大きさのウィンドウを設定する。図９に示す
例においては、４つのウィンドウＷ１からＷ４を設定
し、ウィンドウ内のワーク部分の面積において、Ｘ軸に
対してマイナス側の２つのウィンドウＷ１およびＷ３の
面積の和と、Ｘ軸に対してプラス側の２つのウィンドウ
Ｗ２およびＷ４の面積の和とを比較し、どちらの面積が
大きいかで凹凸を判断する。この例ではＸ軸に関してマ
イナス側の２つのウィンドウＷ１およびＷ３内のワーク
部分の面積の和（図９中の斜線部）が大きいので、マイ
ナス側に凸だという判定になる。尚、ウィンドウの位置
および大きさは教示工程で設定する。また、ウィンドウ
の設定方法の説明は教示工程の説明時に行う。

【００２２】次に判定工程の中の姿勢合否の判定手段を
説明する。姿勢合否の判定には主に計測項目（６）、
（７）を用いる。ワークの姿勢は例えば図１０および図
１１に示すものが合格であり、図１２および図１３に示
すものは不合格であると定義してあるものとする。計測
項目（６）の基準線Ｌ０は、後で説明するように、Ｖ字
形姿勢保持部の谷の付近に設定される。計測項目（７）
のウィンドウＷ１からＷ４は、これも後で説明するよう
に、図９に示す位置に設定される。

【００２３】合格の姿勢を示す図１０を見てみると、計
測項目（６）においてはワークの重心が基準線Ｌ０より
もプラス側にあり、計測項目（７）においては、Ｘ軸に
対してマイナス側のウィンドウＷ１およびＷ３内の面積
の和が大きく、マイナス側に凸であることがわかる。従
って、この姿勢の場合には、（６）からは「プラス」、
（７）からは「マイナス」が計測結果として得られ、
「符号が異なっている」という結論が得られる。

【００２４】第２の合格の姿勢を示す図１１を見てみる
と、計測項目（６）においてはワークの重心が基準線Ｌ
０対してマイナス側にあり、計測項目（７）において
は、Ｘ軸に対してプラス側のウィンドウＷ２およびＷ４
内の面積の和が大きく、プラス側に凸であることがわか
る。従って、この姿勢の場合には、（６）からは「マイ
ナス」、（７）からは「プラス」が計測結果として得ら
れ、図１０に示す例と同様「符号が異なっている」とい
う結論が得られる。

【００２５】不合格の姿勢を示す図１２を見てみると、
撮像したワーク画像は図１１と同じ姿勢に見えるが、計
測項目（６）においてはワークの重心が基準線Ｌ０に対
してプラス側にあり、計測項目（７）においては、Ｘ軸
に対してプラス側のウィンドウＷ２およびＷ４内の面積
の和が大きく、プラス側に凸であることがわかる。従っ
て、この姿勢の場合には、（６）からは「プラス」、
（７）からも「プラス」が計測結果として得られ、「符
号が同じである」という結論が得られる。

【００２６】第２の不合格の姿勢を示す図１３を見てみ
ると、撮像したワーク画像は図１０と同じ姿勢に見える
が、計測項目（６）においてはワークの重心が基準線Ｌ
０に対してマイナス側にあり、計測項目（７）において
は、Ｘ軸に対してマイナス側のウィンドウＷ１およびＷ
３内の面積の和がより大きく、マイナス側に凸であるこ
とがわかる。従って、この姿勢の場合には、（６）から
は「マイナス」、（７）からも「マイナス」が計測結果
として得られ、図１２に示す例と同様「符号が同じであ
る」という結論が得られる。

【００２７】４例の姿勢を示したが、これらの例より計
測項目（６）と（７）の符号が異なっていれば合格と
し、同じであれば不合格とするように教示すればよいと
結論できる。また、本実施例に示したワークと異なる形
状をもつワークについては、逆に計測項目（６）と
（７）の符号が同じであれば合格とし、異なっていれば
不合格とするように教示すればよい場合もある。

【００２８】また、図１４および図１５に示すように計
測項目（６）、（７）のみでは、姿勢の合否判定が不十
分な場合には、さらに、計測項目（５）の慣性主軸Ｌ１
の傾きを計測することにより、精度の高い計測が可能で
ある。このように本発明は、計測項目（５）、（６）お
よび（７）のような簡単な手段を組み合わせることによ
り、３次元的なワークの姿勢の合否の判定を可能とし
た。

【００２９】次に教示工程における姿勢合否の判定基準
作成について説明する。判定基準として作成する教示デ
ータおよび作成の順序は次のとおりである。 （１）ウィンドウ内面積の大きい方向を凸と定義する
か、小さい方向を凸と定義するか （２）計測項目（６）の符号と計測項目（７）の符号
が、一致している時に合格とするか、異なっている時に
合格とするか。 （３）計測項目（７）で使用するウィンドウの設定。 （４）面積の最大値、最小値 （５）周囲長の最大値、最小値 （６）円形度の最大値、最小値 （７）慣性主軸に平行な外接長方形の長辺と短辺との比
の最大値、最小値 （８）慣性主軸が撮像面のＸ軸となす角の最大値、最小
値 （９）計測項目（６）で使用する基準線の設定。

【００３０】教示データ（１）の、ウィンドウ内面積の
大きい方向を凸と定義するか、小さい方向を凸と定義す
るか、であるが、これはワークの形状によって、ウィン
ドウの位置をワークの凹凸がわかるように効果的に設定
し、それを基にしてどちらかを選ぶ。例えば図９に示す
形状では、ウィンドウ内面積の大きい方向が凸であると
定義し、図１６示す形状ではウィンドウ内面積の小さい
方向が凸であると定義する。

【００３１】教示データ（２）は、ワークの形状および
ウィンドウの位置によって、符号が同じ場合を合格とす
るか、異なる場合を合格とするかを設定する。例えば、
前にも説明したように、図９に示す形状のときには、計
測項目（６）と（７）との符号が異なる場合を合格と設
定し、図１６に示す形状の時には符号が同じ場合を合格
と設定する。

【００３２】次に教示データ（３）のウィンドウの設定
手順を説明する。ウィンドウ設定の要素としては位置お
よび大きさがある。まず、ウィンドウの位置についてで
あるが、図９に示す例では、慣性副軸Ｌ２と慣性主軸Ｌ
１に平行な外接長方形Ｓの長辺との、２つの交点Ｐ１、
Ｐ２を各ウィンドウの一つの頂点とし、外接長方形Ｓが
縦長のときは２つのウィンドウを縦に並べ、外接長方形
Ｓが横長のときは２つのウィンドウを横に並べて設定す
る。ウィンドウはウィンドウ内の面積の計算を簡単化す
るため、ウィンドウの各辺が撮像面の座標軸に平行にな
るように設定する。従って、上記の様に設定すると外接
長方形Ｓからウィンドウがはみだしてしまうが、上記の
条件を満たし、かつ、そのはみだし量が最小になる位置
にウィンドウを設定する。各ウィンドウの位置は、慣性
副軸Ｌ２の方程式、慣性主軸Ｌ１の傾きおよび慣性主軸
Ｌ１に平行な外接長方形Ｓの２つの長辺の方程式を求め
れば簡単に計算できる。

【００３３】また、図１６に示す例では、慣性主軸Ｌ１
に平行な外接長方形Ｓの各頂点をウィンドウのひとつの
頂点とし、ウィンドウの各辺が撮像面の座標軸に平行に
なるように、かつ、外接長方形Ｓからのはみだし量が最
小になるように設定する。この場合のウィンドウの位置
は、慣性主軸Ｌ１の傾きおよび慣性主軸Ｌ１に平行な外
接長方形Ｓの４４の頂点座標を求めれば簡単に計算でき
る。

【００３４】次にウィンドウの大きさは、図９に示すよ
うにウィンドウ内のワーク部分の面積において、ウィン
ドウＷ１とＷ３の面積の和とウィンドウＷ２とＷ４の面
積の和との差が最も大きくなるように設定する。例えば
一方の面積の合計値が０であるように設定すると差をよ
り大きくすることができる。

【００３５】教示データ（４）から（９）は、ワークの
合格となる姿勢を替えながら数十回計測し（本実施例で
は３０から４０回）、統計的に最大値と最小値を設定す
る。教示データ（４）から（７）の最大値および最小値
は、 最大値＝計測値の平均＋（３×標準偏差） 最小値＝計測値の平均−（３×標準偏差） で求める。また、教示データ（８）の最大値および最小
値は、 最大値＝計測値のうちの最大値×（１＋α） 最小値＝計測値のうちの最小値×（１−α） ただし、０＜α＜１ で求める。尚、本実施例ではα＝０．０５とした。

【００３６】教示データ（９）の基準線Ｌ０は以下のよ
うにして設定する。数十回の姿勢計測のときに、Ｘ軸に
ついてマイナス側に凸な場合、および、プラス側に凸な
場合のワーク重心ＧのＸ座標値の平均値を各々について
求める。そして、さらに２つの平均値の平均Ｘｍを求
め、Ｘ＝Ｘｍという方程式を基準線Ｌ０として設定す
る。カメラは撮像面のＹ軸がＶ字形姿勢保持部の谷とほ
ぼ平行になるように配置してあり、また、上記のように
して基準線Ｌ０を求めるので、基準線Ｌ０はＶ字形姿勢
保持部の谷とほぼ一致した位置に設定されることにな
る。

【００３７】説明の都合上、教示工程よりも判定工程を
先に説明したが、実際にはこの逆で、判定工程の前に教
示工程を実施しておく必要がある。本実施例の説明で
は、カメラの撮像面のＹ軸がＶ字形姿勢保持部の谷に平
行になるように配置してあるものとして説明したが、撮
像面のＸ軸をＶ字形姿勢保持部の谷に平行になるように
配置しても、同様に本発明が実施できる。また、本実施
例においては２種類のワーク形状の姿勢判別例を示した
が、他の形状のワークにも応用は可能である。

【発明の効果】以上、説明したように本発明は、例えば
振動式ボウルフィーダのボウルを交換せずに複数品種の
ワークを整列することが可能なので、段取り替えの時間
短縮に効果がある。又、複数品種のワークを高い確率で
正しい姿勢に矯正し、その姿勢を簡単な方法の組合せで
正確かつ短時間に計測し、姿勢が不正の場合には次工程
にワークを流さないようにするので、次工程に遅滞なく
正しい姿勢のワークを供給することができ、生産性の向
上に効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の正面図

【図２】図１の矢視Ｅ−Ｅを示す平面図

【図３】図２のＡ−Ａ断面図

【図４】図２のＢ−Ｂ断面図

【図５】図２のＣ−Ｃ断面図

【図６】図２のＤ−Ｄ断面図

【図７】第１の対象ワークの画像を示す図

【図８】第２の対象ワークの画像を示す図

【図９】第１の対象ワークの姿勢の求め方を説明する図

【図１０】合格の姿勢を示す図

【図１１】第２の合格の姿勢を示す図

【図１２】不合格の姿勢を示す図

【図１３】第２の不合格の姿勢を示す図

【図１４】慣性主軸の傾きの作用を説明する図（合格の
姿勢）

【図１５】慣性主軸の傾きの作用を説明する図（不合格
の姿勢）

【図１６】第２の対象ワークの姿勢の求め方を説明する
図

【符号の説明】

１ シュ−ト ２ 切り出し部 ３ 姿勢修正部 ４ 姿勢保持部 ５ シリンダ ６ シリンダ ７ 電磁チャック ８ ワ−ク検出センサ ９ 電磁チャック １０ ワ−ク検出センサ １１ 電磁チャック １２ ワ−ク検出センサ １３ 加振機 １４ カメラ １５ 照明装置 １６ Ｌ字形部材 Ｌ０ 重心位置の符号を判定するための基準線 Ｌ１ 慣性主軸 Ｌ２ 慣性副軸 Ｓ 慣性主軸に平行な外接長方形 Ｐ１ 外接長方形の一方の長辺と慣性副軸との交点 Ｐ２ 外接長方形のもう一方の長辺と慣性副軸との交点 Ｗ１ないしＷ４ 凹凸方向判定用ウィンドウ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワ−クの進行方向に断面形状が凹形部分
   とＵ字形部分とＶ字形部分の３部分からなり、凹形部分
   とＵ字形部分、Ｕ字形部分とＶ字形部分は連続的に接続
   され、一体化されているシュ−トを進行方向に下り傾斜
   で直進式加振機上に設置し、該シュ−トの凹形部分の切
   り出し部は２本のシリンダと電磁チャックとワ−ク検出
   センサが、Ｕ字形部分の姿勢修正部とＶ字形部分の姿勢
   保持部は電磁チャックとワ−ク検出センサが取り付けら
   れており、姿勢保持部の上方に照明とカメラが設置さ
   れ、該カメラで撮像された画像信号を画像処理装置にて
   姿勢判定を行うことが可能な構成としたことを特徴とす
   るワ−クの整列供給装置。
2. 【請求項２】 該Ｖ字形姿勢保持部の谷の位置に対応す
   る画像メモリ上の位置に基準線を設け、該基準線とワー
   ク画像の重心位置との相対的な位置関係を求める手段
   と、該ワーク画像上の任意の位置に複数のウィンドウを
   設け、該ウィンドウ内の該ワーク画像部分の面積を求め
   ることにより、該ワーク画像の凹凸の方向を求める手段
   とを併用して、ワーク姿勢の合否を判定することを特徴
   とする請求項１に記載のワークの整列供給装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、該切り出し部の側板
   に取り付けたＬ字形部材を介して、該切り出し部の上方
   に２本のシリンダを設けたことを特徴とするワークの整
   列供給装置
4. 【請求項４】 請求項１において、該シュ−トの内面は
   テフロンシ−トが貼られており、該姿勢修正部のＵ字形
   部分は進行方向に円弧の半径が小さくなる形状で、円弧
   の半径をワ−クの口径の１．５倍〜２．５倍としたこと
   を特徴とするワ−クの整列供給装置。