JPH0596450A - 自動加工システム - Google Patents
自動加工システムInfo
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- JPH0596450A JPH0596450A JP27897091A JP27897091A JPH0596450A JP H0596450 A JPH0596450 A JP H0596450A JP 27897091 A JP27897091 A JP 27897091A JP 27897091 A JP27897091 A JP 27897091A JP H0596450 A JPH0596450 A JP H0596450A
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- Japan
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- machining
- workpiece
- lathe
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複合加工旋盤と旋盤に対する素材の搬送ロボ
ットを備えたシステムにあって、テレビカメラを用いて
素材の種類の判別の自動化を図る。 【構成】 旋盤セル１は複合加工旋盤１０と、素材ワー
クのストック装置２０と、ワークの搬送装置３０を備え
る。ガイドビーム４０上を走行する搬送ロボット５０
は、アーム６０の先端にストック装置のパレット２１０
上に載置されている素材ワーク３００を把持するハンド
７０を有する。アーム６０の先端に装備されたカメラ６
５は素材ワーク３００の撮像を受信し、そのデータを処
理して素材を判別する。判別した結果に基いてＮＣ加工
プログラムが自動的に選択され、素材ワークの搬入と自
動加工が実行される。
ットを備えたシステムにあって、テレビカメラを用いて
素材の種類の判別の自動化を図る。 【構成】 旋盤セル１は複合加工旋盤１０と、素材ワー
クのストック装置２０と、ワークの搬送装置３０を備え
る。ガイドビーム４０上を走行する搬送ロボット５０
は、アーム６０の先端にストック装置のパレット２１０
上に載置されている素材ワーク３００を把持するハンド
７０を有する。アーム６０の先端に装備されたカメラ６
５は素材ワーク３００の撮像を受信し、そのデータを処
理して素材を判別する。判別した結果に基いてＮＣ加工
プログラムが自動的に選択され、素材ワークの搬入と自
動加工が実行される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加工工作機械として、
複合加工旋盤と、複合加工旋盤に対して加工物（ワー
ク）を自動的に搬送する装置を備えた自動加工システム
に関する。
複合加工旋盤と、複合加工旋盤に対して加工物（ワー
ク）を自動的に搬送する装置を備えた自動加工システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】複合加工旋盤と、複合加工旋盤に対して
素材の供給や、加工が完了したワークを搬出する搬送ロ
ボットを備えて、多種類のワークを無人化により自動的
に生産する旋盤セルが提案されている。この種のシステ
ムにあっては、素材ワークは例えばパレット上に予め準
備しておき、パレット上のワークの種類と位置は、搬送
ロボットを制御するシステムコントローラに記憶され
る。各素材ワークに対するＮＣ加工プログラムは、複合
加工旋盤に登録してある。複合加工旋盤はシステムコン
トローラから送られてくる素材ワークの情報に基づいて
ＮＣ加工プログラムを選択し、加工を実行する。
素材の供給や、加工が完了したワークを搬出する搬送ロ
ボットを備えて、多種類のワークを無人化により自動的
に生産する旋盤セルが提案されている。この種のシステ
ムにあっては、素材ワークは例えばパレット上に予め準
備しておき、パレット上のワークの種類と位置は、搬送
ロボットを制御するシステムコントローラに記憶され
る。各素材ワークに対するＮＣ加工プログラムは、複合
加工旋盤に登録してある。複合加工旋盤はシステムコン
トローラから送られてくる素材ワークの情報に基づいて
ＮＣ加工プログラムを選択し、加工を実行する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の旋盤セルでは、
パレット上の素材ワークの種類、位置、加工スケジュー
ル等はオペレータが手動操作によってシステムコントロ
ーラに入力する必要があった。旋盤セルを構成する搬送
ロボットが、ワークの位置、種類等を識別することがで
きれば、このデータに基づいて複合加工旋盤がＮＣ加工
プログラムを選択して自動加工を継続することができ
る。ロボットのハンドがワークを把持したときにワーク
の直径を機械的に計測することは可能である。しかし、
ワークの高さを含めた三次元のデータを得ることによ
り、はじめて正確にワークを判別することができる。例
えば特開平３−６６５８７号公報は、ＣＣＤ（電荷結合
素子）を有するテレビカメラとロボットと組合せて、カ
メラにより撮影された画像を電算機により解析し、その
結果に基づいてロボットを操作してワークを取扱う装置
を開示している。本発明は、旋盤セルの搬送ロボットに
カメラを装備して素材ワークを自動的に識別して、加工
プログラムを自動的に準備することのできるシステムを
提供するものである。
パレット上の素材ワークの種類、位置、加工スケジュー
ル等はオペレータが手動操作によってシステムコントロ
ーラに入力する必要があった。旋盤セルを構成する搬送
ロボットが、ワークの位置、種類等を識別することがで
きれば、このデータに基づいて複合加工旋盤がＮＣ加工
プログラムを選択して自動加工を継続することができ
る。ロボットのハンドがワークを把持したときにワーク
の直径を機械的に計測することは可能である。しかし、
ワークの高さを含めた三次元のデータを得ることによ
り、はじめて正確にワークを判別することができる。例
えば特開平３−６６５８７号公報は、ＣＣＤ（電荷結合
素子）を有するテレビカメラとロボットと組合せて、カ
メラにより撮影された画像を電算機により解析し、その
結果に基づいてロボットを操作してワークを取扱う装置
を開示している。本発明は、旋盤セルの搬送ロボットに
カメラを装備して素材ワークを自動的に識別して、加工
プログラムを自動的に準備することのできるシステムを
提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動加工システ
ムにあっては、搬送装置は複合加工旋盤とストック装置
との間に配設されるガイドビームと、ガイドビーム上を
走行する搬送ロボットとを有し、搬送ロボットは昇降自
在のアームの先端にとりつけた加工物の把持用のハンド
と、加工物の識別用のカメラを備えている。
ムにあっては、搬送装置は複合加工旋盤とストック装置
との間に配設されるガイドビームと、ガイドビーム上を
走行する搬送ロボットとを有し、搬送ロボットは昇降自
在のアームの先端にとりつけた加工物の把持用のハンド
と、加工物の識別用のカメラを備えている。
【０００５】
【作用】カメラが受像したデータに基づいて加工物が判
別されて、複合加工旋盤が加工すべき素材が判別され
る。この判別結果に基づいてＮＣプログラムが選択さ
れ、自動加工が実行される。
別されて、複合加工旋盤が加工すべき素材が判別され
る。この判別結果に基づいてＮＣプログラムが選択さ
れ、自動加工が実行される。
【０００６】
【実施例】図１は本発明を実施する旋盤セルの概要を示
す説明図である。全体を符号１で示す旋盤セルは、複合
加工旋盤１０と、複合加工旋盤１０の側部に配設される
ストック装置２０を備える。複合加工旋盤１０は、例え
ば対向する２基の主軸と、それぞれの主軸と共同するタ
レット刃物台を有するＣＮＣ旋盤であって、２基の主軸
の間でワークを受け渡すことにより、複雑な形状のワー
クを段取り替えなしで加工する能力を備える。ストック
装置２０は、ベッド２００上にベッド２００の長手方向
に移動制御されるパレット２１０を備え、パレット２１
０に素材ワーク３００が載置される。複合加工旋盤１０
とストック装置２０の上部にはガイドビーム４０が配設
され、ガイドビーム４０上に搬送ロボット５０が走行自
在に装架される。搬送ロボット５０は、ガントリータイ
プのもので、垂直方向に昇降するアーム６０を有し、ア
ーム６０の先端にワーク３００を把持するハンド７０を
装備する。搬送ロボットを備えた旋盤セルの詳細につい
ては、本出願人の出願に係る特開平１−２５２３４５号
公報に開示されている。アーム６０の先端部には、ＣＣ
Ｄカメラ６５がとりつけられ、パレット２１０上のワー
ク３００を監視する。
す説明図である。全体を符号１で示す旋盤セルは、複合
加工旋盤１０と、複合加工旋盤１０の側部に配設される
ストック装置２０を備える。複合加工旋盤１０は、例え
ば対向する２基の主軸と、それぞれの主軸と共同するタ
レット刃物台を有するＣＮＣ旋盤であって、２基の主軸
の間でワークを受け渡すことにより、複雑な形状のワー
クを段取り替えなしで加工する能力を備える。ストック
装置２０は、ベッド２００上にベッド２００の長手方向
に移動制御されるパレット２１０を備え、パレット２１
０に素材ワーク３００が載置される。複合加工旋盤１０
とストック装置２０の上部にはガイドビーム４０が配設
され、ガイドビーム４０上に搬送ロボット５０が走行自
在に装架される。搬送ロボット５０は、ガントリータイ
プのもので、垂直方向に昇降するアーム６０を有し、ア
ーム６０の先端にワーク３００を把持するハンド７０を
装備する。搬送ロボットを備えた旋盤セルの詳細につい
ては、本出願人の出願に係る特開平１−２５２３４５号
公報に開示されている。アーム６０の先端部には、ＣＣ
Ｄカメラ６５がとりつけられ、パレット２１０上のワー
ク３００を監視する。
【０００７】図２はシステムの制御装置８０の概要を示
すブロック図である。制御装置８０は、カメラ６５から
の情報を処理する画像処理部８１０、搬送ロボット５０
を制御するロボットコントローラ８３０、複合加工旋盤
１０を制御するＣＮＣ装置８５０で構成される。画像処
理装置８１０は、主制御部８１２、画像データ記憶部８
１４、画像データ受信部８１６、外部とのインターフェ
ース部８１８を備える。ロボットコントローラ８３０
は、主制御部８３２、主記憶装置８３４、ＮＣとのイン
ターフェース部８３６、画像処理インターフェース部８
３８、画像データ処理部８４０、移動指令部８４２を備
える。
すブロック図である。制御装置８０は、カメラ６５から
の情報を処理する画像処理部８１０、搬送ロボット５０
を制御するロボットコントローラ８３０、複合加工旋盤
１０を制御するＣＮＣ装置８５０で構成される。画像処
理装置８１０は、主制御部８１２、画像データ記憶部８
１４、画像データ受信部８１６、外部とのインターフェ
ース部８１８を備える。ロボットコントローラ８３０
は、主制御部８３２、主記憶装置８３４、ＮＣとのイン
ターフェース部８３６、画像処理インターフェース部８
３８、画像データ処理部８４０、移動指令部８４２を備
える。
【０００８】ＣＮＣ装置８５０は、主制御部８５２、プ
ログラム・ロジック・コントローラ・インターフェース
部８５４、主記憶部８５６、ＮＣプログラムファイル８
５８、サーボ制御部８６０を備える。ＣＣＤカメラ６５
が撮影したパレット上のワーク３００の情報は、画像処
理部８１０の画像データ受信部８１６を介して、外部イ
ンターフェース部８１８からロボットコントローラ８３
０の画像処理インターフェース部８３８へ伝達される。
この情報は画像データ処理部８４０で処理されたデータ
は、画像処理装置８１０の画像データ記憶部８１４へ送
られるとともに、ロボットコントローラ８３０の主制御
部８３２へ送られる。主制御部８３２は、このデータに
基づいて移動指令部８４２を介して搬送ロボット５０の
サーボモータ５００へ指令を送り、搬送ロボット５０の
走行とアーム６０の昇降を制御する。
ログラム・ロジック・コントローラ・インターフェース
部８５４、主記憶部８５６、ＮＣプログラムファイル８
５８、サーボ制御部８６０を備える。ＣＣＤカメラ６５
が撮影したパレット上のワーク３００の情報は、画像処
理部８１０の画像データ受信部８１６を介して、外部イ
ンターフェース部８１８からロボットコントローラ８３
０の画像処理インターフェース部８３８へ伝達される。
この情報は画像データ処理部８４０で処理されたデータ
は、画像処理装置８１０の画像データ記憶部８１４へ送
られるとともに、ロボットコントローラ８３０の主制御
部８３２へ送られる。主制御部８３２は、このデータに
基づいて移動指令部８４２を介して搬送ロボット５０の
サーボモータ５００へ指令を送り、搬送ロボット５０の
走行とアーム６０の昇降を制御する。
【０００９】カメラ６５からの情報により素材ワーク３
００の種類が識別されると、このデータはロボットコン
トローラ８３０のＮＣインターフェース部８３６からＣ
ＮＣ装置８５０のインターフェース部８５４へ伝達され
る。主制御部８５２は、このデータに基づいて素材ワー
ク３００の加工に対応するＮＣプログラムをＮＣプログ
ラムファイル８５８から検索する。素材ワーク３００
は、搬送ロボットのハンド７０によって把持されて、複
合加工旋盤の主軸１１０のチャック１２０へ搬入され
る。この際に、素材ワーク３００の姿勢がチャッキング
に適さないことがカメラ６５からの情報により判明して
いれば、主制御部８５２は主記憶部８５６からのデータ
と参照してサーボ制御部８６０へ指令を送り、主軸１１
０の回転軸であるＣ軸を制御してチャック１２０の位相
を素材ワーク３００を把持するのに適した位置まで回転
させる。この操作により、素材ワーク３００をパレット
２１０に正確な姿勢で段取りする必要はなくなる。
００の種類が識別されると、このデータはロボットコン
トローラ８３０のＮＣインターフェース部８３６からＣ
ＮＣ装置８５０のインターフェース部８５４へ伝達され
る。主制御部８５２は、このデータに基づいて素材ワー
ク３００の加工に対応するＮＣプログラムをＮＣプログ
ラムファイル８５８から検索する。素材ワーク３００
は、搬送ロボットのハンド７０によって把持されて、複
合加工旋盤の主軸１１０のチャック１２０へ搬入され
る。この際に、素材ワーク３００の姿勢がチャッキング
に適さないことがカメラ６５からの情報により判明して
いれば、主制御部８５２は主記憶部８５６からのデータ
と参照してサーボ制御部８６０へ指令を送り、主軸１１
０の回転軸であるＣ軸を制御してチャック１２０の位相
を素材ワーク３００を把持するのに適した位置まで回転
させる。この操作により、素材ワーク３００をパレット
２１０に正確な姿勢で段取りする必要はなくなる。
【００１０】図３から図５は、パレット２１０上に置か
れた素材ワーク３００の高さ寸法ａをカメラ６５の影像
から検知する作用を示す。カメラ６５は搬送ロボットの
アームの上下動に対応して垂直方向の軸Ｘに沿って移動
する。素材ワーク３００の高さ寸法をａとし、計測する
高さ位置をｘとすると、素材ワーク３００のＣＣＤ画面
上の直径ｙは、次の式で表わされる。 ｙ＝ｂ／（ｘ−ａ） （式１） ここで、ｂは比例定数である。そこで、カメラ６５をパ
レット２１０から高さｘ0である第１の位置Ｐ0と、高さ
ｘ1である第２の位置Ｐ1の２ヵ所の位置で測定すること
により、素材ワーク３００の高さ寸法ａは、 ａ＝（ｙ0ｘ0−ｙ1ｘ1）／（ｙ0−ｙ1） （式２） で求めることができる。この式において、ｘ0、ｘ1は搬
送ロボットの機械座標から求めることができ、画像の直
径寸法ｙ0、ｙ1は、ＣＣＤ画面上から得ることができる
ので、式２からａを演算することができる。
れた素材ワーク３００の高さ寸法ａをカメラ６５の影像
から検知する作用を示す。カメラ６５は搬送ロボットの
アームの上下動に対応して垂直方向の軸Ｘに沿って移動
する。素材ワーク３００の高さ寸法をａとし、計測する
高さ位置をｘとすると、素材ワーク３００のＣＣＤ画面
上の直径ｙは、次の式で表わされる。 ｙ＝ｂ／（ｘ−ａ） （式１） ここで、ｂは比例定数である。そこで、カメラ６５をパ
レット２１０から高さｘ0である第１の位置Ｐ0と、高さ
ｘ1である第２の位置Ｐ1の２ヵ所の位置で測定すること
により、素材ワーク３００の高さ寸法ａは、 ａ＝（ｙ0ｘ0−ｙ1ｘ1）／（ｙ0−ｙ1） （式２） で求めることができる。この式において、ｘ0、ｘ1は搬
送ロボットの機械座標から求めることができ、画像の直
径寸法ｙ0、ｙ1は、ＣＣＤ画面上から得ることができる
ので、式２からａを演算することができる。
【００１１】次に、図６から図８は、パレット２１０上
に置かれた素材ワーク３００の直径寸法Ｄを検知する作
用を示す。図６は、カメラ６５がパレット２１０の上方
の一定の高さ位置を水平方向であるＹ軸に沿ってｙ軸上
の第１の位置Ｐ3（座標位置Ｙ0）から第２の位置Ｐ
4（座標位置Ｙ1）まで移動することを示し、そのときの
画像の変化が図７、図８に示される。素材ワーク３００
のＣＣＤ画面長のＹ軸方向の長さｙと、実際の長さＹと
の関係は次の式で表わされる。 Ｙ＝αｙ （式３） ここで、αは比例定数である。従って、素材ワーク３０
０の径方向（Ｙ軸方向）にカメラ６５を座標Ｙ0からＹ1
まで移動した場合のＣＣＤ図画上の移動距離ｙと、直径
寸法ｙｄを求めることにより、素材ワーク３００の直径
寸法Ｄは、 Ｄ＝（ｙ×ｙｄ）／（Ｙ1−Ｙ0） （式４） で求められる。以上の操作により素材ワーク３００の直
径寸法Ｄと高さ寸法ａが検知でき、これらのデータに基
づいて素材ワークが特定され、加工プログラムを自動的
に選択することができる。
に置かれた素材ワーク３００の直径寸法Ｄを検知する作
用を示す。図６は、カメラ６５がパレット２１０の上方
の一定の高さ位置を水平方向であるＹ軸に沿ってｙ軸上
の第１の位置Ｐ3（座標位置Ｙ0）から第２の位置Ｐ
4（座標位置Ｙ1）まで移動することを示し、そのときの
画像の変化が図７、図８に示される。素材ワーク３００
のＣＣＤ画面長のＹ軸方向の長さｙと、実際の長さＹと
の関係は次の式で表わされる。 Ｙ＝αｙ （式３） ここで、αは比例定数である。従って、素材ワーク３０
０の径方向（Ｙ軸方向）にカメラ６５を座標Ｙ0からＹ1
まで移動した場合のＣＣＤ図画上の移動距離ｙと、直径
寸法ｙｄを求めることにより、素材ワーク３００の直径
寸法Ｄは、 Ｄ＝（ｙ×ｙｄ）／（Ｙ1−Ｙ0） （式４） で求められる。以上の操作により素材ワーク３００の直
径寸法Ｄと高さ寸法ａが検知でき、これらのデータに基
づいて素材ワークが特定され、加工プログラムを自動的
に選択することができる。
【００１２】図９は制御処理のフロー図である。ステッ
プ１０００でスタートした処理は、ステップ１０１０で
搬送ロボットのプログラムを起動する。ステップ１０２
０でパレットに置かれた素材ワーク上に搬送ロボットを
移動し、ステップ１０３０でアーム先端にとりつけたＣ
ＣＤカメラにより素材ワークの画像データを読み込む。
この操作は素材ワークの直径寸法や高さ寸法を測定する
ために、各２回繰り返して画像データを読み込み、ミス
を排除する。
プ１０００でスタートした処理は、ステップ１０１０で
搬送ロボットのプログラムを起動する。ステップ１０２
０でパレットに置かれた素材ワーク上に搬送ロボットを
移動し、ステップ１０３０でアーム先端にとりつけたＣ
ＣＤカメラにより素材ワークの画像データを読み込む。
この操作は素材ワークの直径寸法や高さ寸法を測定する
ために、各２回繰り返して画像データを読み込み、ミス
を排除する。
【００１３】ステップ１０４０でパレット上に準備され
た素材ワークの有無をチェックし、素材ワークが存在し
ていれば、ステップ１０５０で素材ワークの直径寸法に
よる素材ワークの判定を実行する。直径寸法データから
加工プログラムとして予め用意されている素材ワークの
データと比べて素材ワーク番号を特定するが、該当する
素材ワーク番号が検知できなければ、誤った素材ワーク
番号が段取りされていることであるので、ステップ１０
７０へ進み、エラーを出力し、ステップ１０８０で処理
を停止する。
た素材ワークの有無をチェックし、素材ワークが存在し
ていれば、ステップ１０５０で素材ワークの直径寸法に
よる素材ワークの判定を実行する。直径寸法データから
加工プログラムとして予め用意されている素材ワークの
データと比べて素材ワーク番号を特定するが、該当する
素材ワーク番号が検知できなければ、誤った素材ワーク
番号が段取りされていることであるので、ステップ１０
７０へ進み、エラーを出力し、ステップ１０８０で処理
を停止する。
【００１４】直径寸法による判定が実行されると、ステ
ップ１０６０で素材ワークの高さ寸法による素材ワーク
番号の判定が行われる。該当する番号が検索されなけれ
ばステップ１０７０へ進む。ステップ１０９０では判定
された素材ワーク番号に対応する加工プログラムが決定
され、ステップ１１００でＣＮＣ旋盤加工プログラムが
検索される。ステップ１１１０で加工プログラムは起動
し、ステップ１１２０で搬送ロボットにより旋盤主軸に
素材ワークが搬入される。ステップ１１３０で加工が実
行され、ステップ１１４０で完成したワークをパレット
上へ戻し、ステップ１０２０へ戻り、以上のステップを
くり返す。パレット上に段取りされた素材ワークの全て
の加工が完了すると、ステップ１０４０からステップ１
１５０へ進み、完成品を全てパレット上に返却してステ
ップ１１６０で処理を終了する。
ップ１０６０で素材ワークの高さ寸法による素材ワーク
番号の判定が行われる。該当する番号が検索されなけれ
ばステップ１０７０へ進む。ステップ１０９０では判定
された素材ワーク番号に対応する加工プログラムが決定
され、ステップ１１００でＣＮＣ旋盤加工プログラムが
検索される。ステップ１１１０で加工プログラムは起動
し、ステップ１１２０で搬送ロボットにより旋盤主軸に
素材ワークが搬入される。ステップ１１３０で加工が実
行され、ステップ１１４０で完成したワークをパレット
上へ戻し、ステップ１０２０へ戻り、以上のステップを
くり返す。パレット上に段取りされた素材ワークの全て
の加工が完了すると、ステップ１０４０からステップ１
１５０へ進み、完成品を全てパレット上に返却してステ
ップ１１６０で処理を終了する。
【００１５】
【発明の効果】本発明の自動加工システムは以上のよう
に、ワークを取扱う搬送ロボットにカメラを備え、カメ
ラの受像データから素材ワークを判別する機能を有す
る。そして、ストック装置上に段取りされた素材ワーク
の種類は、システムにより自動的に判別されて対応する
ＮＣプログラムが準備される。したがって、ストッカ装
置への素材ワークの段取りミスがあっても、システムは
このミスを自動的に排除し、無人化による自動加工を継
続することができる。そこで、段取りの工数も低減し、
生産能率も向上する。なお、以上の実施例では旋盤セル
の例を説明したが、マシニングセンタを用いた加工シス
テム等にも本発明を適用することができる。
に、ワークを取扱う搬送ロボットにカメラを備え、カメ
ラの受像データから素材ワークを判別する機能を有す
る。そして、ストック装置上に段取りされた素材ワーク
の種類は、システムにより自動的に判別されて対応する
ＮＣプログラムが準備される。したがって、ストッカ装
置への素材ワークの段取りミスがあっても、システムは
このミスを自動的に排除し、無人化による自動加工を継
続することができる。そこで、段取りの工数も低減し、
生産能率も向上する。なお、以上の実施例では旋盤セル
の例を説明したが、マシニングセンタを用いた加工シス
テム等にも本発明を適用することができる。
【図１】本発明の自動加工システムの概要を示す斜視
図。
図。
【図２】システムのブロック図。
【図３】カメラの作動を示す説明図。
【図４】画像の説明図。
【図５】画像の説明図。
【図６】カメラの作動を示す説明図。
【図７】画像の説明図。
【図８】画像の説明図。
【図９】制御装置のフロー図。
１ 旋盤セル １０ 複合加工旋盤 ２０ ストック装置 ３０ 搬送装置 ４０ ガイドビーム ５０ 搬送ロボット ６０ アーム ６５ カメラ ７０ ハンド ８０ 制御装置 ３００ 素材ワーク ８１０ 画像処理装置 ８３０ 搬送ロボットコントローラ ８５０ 数値制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 加工工作機械と、加工工作機械の側部に
配設される加工物のストック装置と、加工工作機械とス
トック装置との間で加工物を自動的に搬送する搬送装置
とを備えた自動加工システムにおいて、搬送装置は加工
工作機械とストック装置との間に配設されるガイドビー
ムと、ガイドビーム上を走行する搬送ロボットとを有
し、搬送ロボットは昇降自在のアームの先端にとりつけ
た加工物の把持用のハンドと、加工物の識別用のカメラ
を備えてなる自動加工システム。 - 【請求項２】 請求項１に記載した自動加工システムに
おいて、カメラが受信した画像データを処理する画像処
理装置と、搬送ロボットを制御するロボットコントロー
ラと、加工工作機械を制御する数値制御装置とを有し、
画像データを処理して加工する素材を識別する手段と、
識別した素材のデータを加工工作機械が加工する予定の
素材のデータと対比して素材を判別する手段と、判別結
果に基いて数値制御装置の加工プログラムを起動する手
段とを備えてなる自動加工システム。 - 【請求項３】 請求項２に記載した自動加工システムに
おいて、カメラが素材の上方の異なる２個所の位置で素
材を撮影し、撮影したデータを画像処理することにより
素材の径寸法及び高さ寸法を計測する手段を備えてなる
自動加工システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27897091A JPH0596450A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 自動加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27897091A JPH0596450A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 自動加工システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596450A true JPH0596450A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17604606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27897091A Pending JPH0596450A (ja) | 1991-10-01 | 1991-10-01 | 自動加工システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0596450A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020535023A (ja) * | 2017-09-29 | 2020-12-03 | フェスツール ゲーエムベーハー | 可搬型工作機械 |
-
1991
- 1991-10-01 JP JP27897091A patent/JPH0596450A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020535023A (ja) * | 2017-09-29 | 2020-12-03 | フェスツール ゲーエムベーハー | 可搬型工作機械 |
| US11325198B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-05-10 | Festool Gmbh | Mobile power tool |
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