JPH0596439A - ワークの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一対の把持腕に把持されたワークを該把持
装置から突き出すことができるようにして、自動的に次
工程の搬送装置などにワークを受け渡して大幅な作業効
率の向上を図ること及びワーク受け渡し時の装置の慣性
力の低下ににより装置の高速化を図ると共に、構造の簡
易化、小型化及びコストの低減化を図ることである。 【構成】 把持腕の運動方向と直交する方向に往復駆動
されるワーク突き出し部材を設けることににより把持腕
に保持されたワークを該把持腕から突き出して次工程の
把持装置などに受け渡せるようようにした構成を特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの把持装置に係
り、特に一対の把持腕に把持されたワークを該把持腕か
ら突き出すことができるようにして、極めて効率よく次
工程の搬送装置などに自動的にワークを受け渡せるよう
にしたワークの把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動機械又はロボット等に装着さ
れて使用されるワークの把持装置としては、流体圧シリ
ンダによって駆動される一対の把持腕でワークを把持す
るものが採用されている。しかし該従来のワークの把持
装置は、単に一対の把持腕が互いに接近してワークを把
持し、また該把持を解放するだけの機能しか持っておら
ず、自動機の必須条件であるワークを該ワークの把持装
置から他の装置に受け渡す機能を有しておらず、ワーク
の他の装置への受渡しは、手動によりワークを把持装置
から取り外し、他の装置に再び把持させなければなら
ず、該受渡しに多くの工数を要するばかりでなく、ワー
クの搬送処理上大きな障害となっていた。

【０００３】該欠点を解決するため、ワークの把持装置
又は該ワークが受け渡される側の装置のいずれか一方に
ワークの把持、解放運動のほかに、装置同士を互いに接
近又は離脱させるための装置を付加して自動的にワーク
を受け渡すようにしたものが知られているが、該装置は
複雑な運動を必要とし、またワークの把持装置全体を、
ワークを把持しているアタッチメントから抜き出す方向
に一旦移動させなければならないので、移動時における
装置の慣性力が大きくなり、高速化を図りにくいという
問題があり、また装置が複雑化して大型、高価となる欠
点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は，上記した従
来技術の欠点を除くためになされたものであって、その
目的とするところは、把持腕の運動方向と直交する方向
に往復動してワークを押圧して把持腕から突き出すワー
ク突き出し部材を設けることにより、把持腕に保持され
たワークが把持から解放された際に該把持腕から突き出
して次工程の把持装置などに受け渡せるようにすること
であり、またこれによって自動的にワークの受渡しを行
うことができるようにして受渡しに要する手作業による
工数を不要とし、効率的にワークの受渡しを行い大幅な
省力化を図ることである。

【０００５】また他の目的は、上記したようにワーク把
持装置側に該ワークを突き出すワーク突き出し部材を設
けることにより、該ワーク把持装置又は該ワークを受け
渡される側の装置のいずれもその装置全体を互いに接近
又は離脱する方向に移動させる必要性をなくすことであ
り、またこれによってワークの受け渡し時における装置
の慣性力を低下させて装置の高速化を可能にすると共
に、装置の小型化、簡易化及びコストの低減化を達成す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】要するに本発明は、流体
圧シリンダによって駆動され互いに接近又は離脱してワ
ークを把持又は該把持を解放する一対の把持腕と、該把
持腕の運動方向と直交する方向に流体圧シリンダによっ
て往復駆動され前記把持腕による把持が解放された前記
ワークを押圧して該把持腕から突き出すワーク突き出し
部材とを備えたことを特徴とするものである。

【０００７】

【実施例】以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明
する。図１から図４を参照して、本発明に係るワークの
把持装置１は、把持腕２と、ワーク突き出し部材３とを
備えている。

【０００８】把持腕２は、ワーク４を把持するためのも
のであって、図５から図９も参照して、Ｔ字形及びＬ字
形の部材が一対をなして組み合わされて構成されてお
り、本体部２ａから腕部２ｂ及び係合部２ｃとが互いに
逆方向に突出した形状に形成されている。

【０００９】本体部２ａの両端には溝２ｄが形成され、
該溝２ｄを横断する如くピン５が固定されている。

【００１０】腕部２ｂは、組み合わされたとき、互いの
平行度、直角度が保持できるように高精度に加工され、
またワーク４の形状に応じて各種のアタッチメント６
（図１０）を交換してねじ８で固定するためのめねじ２
ｅが形成されている。

【００１１】係合部２ｃは、把持腕２を互いに接近させ
る把持シリンダ９と把持腕２を互いに離脱させる解放シ
リンダ１０とからなる流体圧シリンダのピストン９ａ及
び１０ａに対向して配設され、該ピストン９ａ及び１０
ａに当接して押圧されるように構成されている。

【００１２】揺動レバー１１は、中心に該揺動レバー１
１の揺動中心となる支持穴１１ａが、また両端にＵ字溝
１１ｂ（図５）が形成された板状部材として構成されて
おり、一対の揺動レバー１１の各々のＵ字溝１１ｂをピ
ン５に嵌合させて一対の把持腕２と略ロの字形に組み合
わされて構成されている。

【００１３】本体１２は、把持シリンダ９及び解放シリ
ンダ１０のシリンダ１２ａ及び１２ｂが形成されると共
に、該シリンダ１２ａ及び１２ｂに連通する如く把持腕
２を摺動自在に収納する収納室１２ｃ及び１２ｄがシリ
ンダ１２ａ及び１２ｂと平行に形成されている。シリン
ダ１２ａ及び１２ｂには、夫々シール部材１３が装着さ
れたピストン９ａ及び１０ａが摺動自在に嵌合し、また
収納室１２ｃ及び１２ｄには一対の把持腕２の本体部２
ａが摺動自在に装着されている。

【００１４】収納室１２ｃ及び１２ｄの中間には、２本
のガイドピン１４が固定され、揺動レバー１１の支持穴
１１ａと嵌合して揺動レバー１１をガイドピン１４を中
心として揺動自在に支持している。

【００１５】ワーク突き出し部材３は、把持腕２により
把持されたワーク４を該把持が解放された際に装置の外
方に突き出すためのものであって、突き出し流体圧シリ
ンダ１５のピストン１６のピストンロッド１６ａとし
て、矢印Ｉ，Ｊ方向に往復駆動されるように構成されて
おり、シール部材１３が装着された該ピストン１６は、
把持シリンダ９及び解放シリンダ１０のシリンダ１２ａ
及び１２ｂと直角方向に本体１２に形成されたシリンダ
１２ｅに摺動自在に嵌合し、ねじ１８により本体１２に
固定された正面カバー１９に形成された貫通穴１９ａか
ら矢印Ｉ方向に突出してワーク４を突き出すようになっ
ている。またピストンロッド１６ａには、めねじ１６ｂ
が形成され、ワーク４の形状に応じて各種の押圧片２３
を交換して取り付けることができるようになっている。

【００１６】突き出し流体圧シリンダ１５の後端部に
は、流体の供給口２０ａが形成されたヘッドカバー２０
が螺合し、また本体１２の両側面にはねじ２１によって
側面カバー２２が固定されている。そして供給口２０
ａ、供給口１２ｆ，供給口１２ｇ及び供給口１２ｈに
は、電磁弁等（図示せず）を介して流体供給源に連通接
続されたパイプ２５，２６，２７，２８が夫々接続され
るようになっている。

【００１７】本発明は、上記のように構成されており、
以下その作用について説明する。図１から図１０を参照
して、図示しない流体供給源から電磁弁を介してパイプ
２６により圧力流体を把持シリンダ９の供給口１２ｆに
導き、把持シリンダ９に矢印Ａ方向に供給すると、ピス
トン９ａは、矢印Ｃ方向に移動して係合部２ｃに当接し
て該係合部を押圧し、一方の把持腕２を矢印Ｃ方向に移
動させる。

【００１８】該一方の把持腕２の矢印Ｃ方向への移動運
動は、Ｕ字溝１１ｂに嵌合するピン５を介して揺動レバ
ー１１を該ピン５を中心として図３において時計方向に
揺動させるので、他方の把持腕２は、ピン５を介して駆
動され、矢印Ｄ方向に移動する。この際、解放シリンダ
１０のピストン１０ａも他方の把持腕２の係合部２ｃに
により押圧されて矢印Ｄ方向に移動し、解放シリンダ１
０内の流体は供給口１２ｇからパイプ２７により矢印Ｂ
方向に排出されるので、ピストン１０ａの運動を妨げる
ことはない。そして一対の把持腕２は、互いに接近して
例えば図１０に示すような一対のアタッチメント６でワ
ーク４を把持して、次工程の装置（図示せず）まで移動
するか、或いはその場で停止して他の加工装置等が接近
して来るのを待つ。。

【００１９】ワーク４に所定の加工を行った後、又はワ
ーク４を所定の位置に搬送した後、ワーク４を解放する
には、図示しない電磁弁を切り換えて圧力流体を解放シ
リンダ１０の供給口１２ｇからパイプ２７により矢印Ｅ
方向に供給することによりピストン１０ａは、矢印Ｇ方
向に移動して係合部２ｃに当接して該係合部を押圧し、
把持腕２をピン５及び揺動レバー１１を介して夫々矢印
Ｇ及びＨ方向に移動させる。これにより、ワーク４の把
持は解放される。

【００２０】ここで圧力流体をヘッドカバー２０の供給
口２０ａからパイプ２５により矢印Ｋ方向に供給して突
き出し流体圧シリンダ１５のピストン１６を矢印Ｉ方向
に移動させ、ピストンロッド１６ａを貫通穴１９ａから
突出させてワーク４を突き出し、図示しない例えば次工
程の搬送装置に受け渡す。この際、ピストンロッド１６
ａは、図６に示すように、アタッチメント６（図１０）
の外側まで突出するので、ワーク４はアタッチメント６
から完全に解放される。従って、突き出し後はアタッチ
メント６の横方向にワーク４を移動させることができる
ため、次工程の把持装置（図示せず）は該ワークを把持
した直後にアタッチメント６の横方向に動いてワーク４
を他の箇所に搬送することが可能となり、ワーク４をア
タッチメント６から引き抜くための矢印Ｉ方向の移動運
動又はワーク把持装置１の矢印Ｊ方向の後退運動が不要
となる。

【００２１】そして電磁弁を切り換えて圧力流体をパイ
プ２８により供給口１２ｈから矢印Ｎ方向に供給して突
き出し流体圧シリンダ１５のピストン１６に流体圧を前
記と逆の方向から作用させてピストン１６を矢印Ｊ方向
に移動させ、本体１２内に収納し、次の突き出しに備
え、１サイクルの動作が完了する。

【００２２】なお、ワーク４を相手部品の穴（図示せ
ず）等に挿入するなど互いの位置精度を要する受渡しに
おいては、解放シリンダ１０に圧力流体を供給して把持
腕２によるワーク４の把持を完全に解放することなく、
把持シリンダ９への圧力流体の圧力を低くして把持力を
弱めてある程度解放し、ワーク４の位置を保持したまま
上記したと同様に突き出し流体圧シリンダ１５を作動さ
せてワーク４を突き出して例えば相手部品の穴等に挿入
するようにしてもよい。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、上記のように把持腕の運動方
向と直交する方向に往復動してワークを押圧して把持腕
から突き出すワーク突き出し部材を設けたので、把持腕
に保持されたワークが把持から解放された際に該把持腕
から突き出して次工程の把持装置などに受け渡すことが
できる効果があり、またこの結果自動的にワークの受渡
しを行うことができるため、受渡しに要する手作業によ
る工数が不要となり、効率的にワークの受渡しを行い得
て大幅な省力化を図ることができる効果がある。

【００２４】また上記したようにワーク把持装置側に該
ワークを突き出すワーク突き出し部材を設けたので、該
ワーク把持装置又は該ワークを受け渡される側の装置の
いずれもその装置全体を互いに接近又は離脱する方向に
移動させる必要性をなくすことができ、またこの結果ワ
ークの受け渡し時における装置の慣性力を低下させるこ
とができるため装置の高速化が可能となる効果があると
共に、装置の小型化、簡易化及びコストの低減化を達成
することができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワークの把持装置の正面側の斜視図である。

【図２】ワークの把持装置の背面側の斜視図である。

【図３】ワークの把持装置の内部構造の要部斜視図であ
る。

【図４】ワークの把持装置の分解斜視図である。

【図５】図１のＶ矢視正面図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ矢視横断面図である。

【図７】図５のＶＩＩ−ＶＩＩ矢視縦断面図である。

【図８】図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視横断面図であ
る。

【図９】図５のＩＸ−ＩＸ矢視側面図である。

【図１０】アタッチメントを取り付けたワークの把持装
置からワークを突き出す状態を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ ワークの把持装置 ２ 把持腕 ３ ワーク突き出し部材 ４ ワーク ９ 把持シリンダ １０ 解放シリンダ １５ 突き出し流体圧シリンダ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項】 流体圧シリンダによって駆動され互いに接
   近又は離脱してワークを把持又は該把持を解放する一対
   の把持腕と、該把持腕の運動方向と直交する方向に流体
   圧シリンダによって往復駆動され前記把持腕による把持
   が解放された前記ワークを押圧して該把持腕から突き出
   すワーク突き出し部材とを備えたことを特徴とするワー
   クの把持装置。