JPH0584684A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPH0584684A JPH0584684A JP27188491A JP27188491A JPH0584684A JP H0584684 A JPH0584684 A JP H0584684A JP 27188491 A JP27188491 A JP 27188491A JP 27188491 A JP27188491 A JP 27188491A JP H0584684 A JPH0584684 A JP H0584684A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- ring
- drive gear
- driven gears
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 4
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ラフな位置決め精度で、確実な把持を可能と
する。 【構成】 本体９に駆動モータ５を固定し、駆動モータ
５に駆動歯車４を直結する。本体９には３つの軸７ａ、
７ｂ、７ｃをそれぞれネジ８にて駆動歯車４を中心に１
２０゜の角間隔の位置に取り付け、軸７ａ、７ｂ、７ｃ
にそれぞれ軸受６を介して被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃ
を駆動歯車４と噛み合うように取り付ける。被駆動歯車
３ａ、３ｂ、３ｃにはそれぞれ指２ａ、２ｂ、２ｃを駆
動歯車４を中心に１２０゜の角間隔の位置に取り付け
る。指２ａ、２ｂ、２ｃはそれぞれ根元が細くなるテー
パー形状にする。
する。 【構成】 本体９に駆動モータ５を固定し、駆動モータ
５に駆動歯車４を直結する。本体９には３つの軸７ａ、
７ｂ、７ｃをそれぞれネジ８にて駆動歯車４を中心に１
２０゜の角間隔の位置に取り付け、軸７ａ、７ｂ、７ｃ
にそれぞれ軸受６を介して被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃ
を駆動歯車４と噛み合うように取り付ける。被駆動歯車
３ａ、３ｂ、３ｃにはそれぞれ指２ａ、２ｂ、２ｃを駆
動歯車４を中心に１２０゜の角間隔の位置に取り付け
る。指２ａ、２ｂ、２ｃはそれぞれ根元が細くなるテー
パー形状にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークを確実に把持で
きる把持装置に関する。
きる把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットアームの先端には組立、
搬送作業などをするためにワークを把持する装置が備え
てある。このような把持装置としては２枚の板状のもの
でワークをはさみ持つ装置が考えられる。
搬送作業などをするためにワークを把持する装置が備え
てある。このような把持装置としては２枚の板状のもの
でワークをはさみ持つ装置が考えられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしこの装置ではワ
ークを落とす危険性があり、また、ワークを把持すると
きの位置決め精度がある程度必要とされる。
ークを落とす危険性があり、また、ワークを把持すると
きの位置決め精度がある程度必要とされる。
【０００４】そこで、本発明はラフな位置決めで、確実
にワークを把持することができる把持装置を提供するこ
とを目的とする。
にワークを把持することができる把持装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、駆動手段
と、この駆動手段により駆動される駆動歯車と、この駆
動歯車を中心にした１２０゜の角間隔の位置に、それぞ
れこの駆動歯車と噛み合うように取り付けた３つの被駆
動歯車と、上記駆動歯車を中心にした１２０゜の角間隔
の位置において、それぞれこの被駆動歯車に取り付け
た、それぞれ根元の方が細いテーパー形状にした３つの
指とを設ける。
と、この駆動手段により駆動される駆動歯車と、この駆
動歯車を中心にした１２０゜の角間隔の位置に、それぞ
れこの駆動歯車と噛み合うように取り付けた３つの被駆
動歯車と、上記駆動歯車を中心にした１２０゜の角間隔
の位置において、それぞれこの被駆動歯車に取り付け
た、それぞれ根元の方が細いテーパー形状にした３つの
指とを設ける。
【０００６】
【作用】駆動手段により駆動歯車を回転させると、指と
一体になった３つの被駆動歯車が回転する。この時、３
本の指は中心から外側に移動し（開く）、そして外側か
ら中心に戻る動き（閉じる）を３本同じようにする。
一体になった３つの被駆動歯車が回転する。この時、３
本の指は中心から外側に移動し（開く）、そして外側か
ら中心に戻る動き（閉じる）を３本同じようにする。
【０００７】ワーク側にはリング状の把持される部分が
あり、内側が指と同じ角度でテーパー形状になってい
る。そしてこのテーパー部の内径は３本の指が最も広が
った状態の外接円より若干小さめの円径に設定する。
あり、内側が指と同じ角度でテーパー形状になってい
る。そしてこのテーパー部の内径は３本の指が最も広が
った状態の外接円より若干小さめの円径に設定する。
【０００８】このワーク側に取り付けられたリングに３
本の指を挿入し開くと、指でリング内側を押しつけ、ワ
ークを把持する。指が閉じた状態の外接する円は、リン
グの内径より十分小さいので、ラフな位置決め精度で把
持動作ができる。また、テーパー部で把持するのでワー
クとの間の上下位置精度が多少悪くても、ワークを持ち
上げ、確実に把持することができる。
本の指を挿入し開くと、指でリング内側を押しつけ、ワ
ークを把持する。指が閉じた状態の外接する円は、リン
グの内径より十分小さいので、ラフな位置決め精度で把
持動作ができる。また、テーパー部で把持するのでワー
クとの間の上下位置精度が多少悪くても、ワークを持ち
上げ、確実に把持することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１０】図１の（Ａ）、（Ｂ）において、本体９に
駆動モータ５を固定し、駆動モータ５に駆動歯車４を直
結する。本体９はロボットのアームに取り付ける。本体
９には３つの軸７ａ、７ｂ、７ｃをそれぞれネジ８にて
駆動歯車４を中心に１２０゜の角間隔の位置に取り付
け、軸７ａ、７ｂ、７ｃにそれぞれ軸受６を介して被駆
動歯車３ａ、３ｂ、３ｃを駆動歯車４と噛み合うように
取り付ける。被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃにはそれぞれ
指２ａ、２ｂ、２ｃを駆動歯車４を中心に１２０゜の角
間隔の位置に取り付ける。指２ａ、２ｂ、２ｃはそれぞ
れ根元が細くなるテーパー形状にする。
駆動モータ５を固定し、駆動モータ５に駆動歯車４を直
結する。本体９はロボットのアームに取り付ける。本体
９には３つの軸７ａ、７ｂ、７ｃをそれぞれネジ８にて
駆動歯車４を中心に１２０゜の角間隔の位置に取り付
け、軸７ａ、７ｂ、７ｃにそれぞれ軸受６を介して被駆
動歯車３ａ、３ｂ、３ｃを駆動歯車４と噛み合うように
取り付ける。被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃにはそれぞれ
指２ａ、２ｂ、２ｃを駆動歯車４を中心に１２０゜の角
間隔の位置に取り付ける。指２ａ、２ｂ、２ｃはそれぞ
れ根元が細くなるテーパー形状にする。
【００１１】図２に示すように対象となるワーク１２に
は把持部分であるリング１０を取り付ける。ワーク１２
の大きさは作業に支障がない大きさであればよい。この
把持部分であるリング１０の内面は指２ａ、２ｂ、２ｃ
と同じ向きのテーパー形状になっている。
は把持部分であるリング１０を取り付ける。ワーク１２
の大きさは作業に支障がない大きさであればよい。この
把持部分であるリング１０の内面は指２ａ、２ｂ、２ｃ
と同じ向きのテーパー形状になっている。
【００１２】以上のように構成された把持装置１の動作
について説明する。図２に示すように、ワーク１２に取
り付けられたリング１０に中心よりに集まった状態の指
２ａ、２ｂ、２ｃを挿入する。この時、駆動歯車４と被
駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃはリング１０に接触せずに回
転できる位置で固定されている。また、この時の中心よ
りに集まった状態の指２ａ、２ｂ、２ｃの外接円の径は
リング１０の内径より十分小さいので、挿入の際、位置
決めがラフにできる。
について説明する。図２に示すように、ワーク１２に取
り付けられたリング１０に中心よりに集まった状態の指
２ａ、２ｂ、２ｃを挿入する。この時、駆動歯車４と被
駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃはリング１０に接触せずに回
転できる位置で固定されている。また、この時の中心よ
りに集まった状態の指２ａ、２ｂ、２ｃの外接円の径は
リング１０の内径より十分小さいので、挿入の際、位置
決めがラフにできる。
【００１３】挿入後、駆動モータ５により駆動歯車４を
回転させ、３つの被駆動歯車３ａ、３ｂ，３ｃを回転さ
せる。その時、被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれと
一体になっている指２ａ、２ｂ、２ｃが外側に広がる動
作をする。３本の指２ａ、２ｂ、２ｃが広がりリング１
０のテーパー部１１に当たり、リング１０と一体になっ
たワーク１２を確実に把持する形となる。この時、３本
の指２ａ、２ｂ、２ｃが最も広がる少し手前でリング１
０を押しつけ把持するのでトグル効果が発生し、把持力
は強固になる。この指２ａ、２ｂ、２ｃとリング１０の
材質は耐久性の点でステンレスが望ましい。
回転させ、３つの被駆動歯車３ａ、３ｂ，３ｃを回転さ
せる。その時、被駆動歯車３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれと
一体になっている指２ａ、２ｂ、２ｃが外側に広がる動
作をする。３本の指２ａ、２ｂ、２ｃが広がりリング１
０のテーパー部１１に当たり、リング１０と一体になっ
たワーク１２を確実に把持する形となる。この時、３本
の指２ａ、２ｂ、２ｃが最も広がる少し手前でリング１
０を押しつけ把持するのでトグル効果が発生し、把持力
は強固になる。この指２ａ、２ｂ、２ｃとリング１０の
材質は耐久性の点でステンレスが望ましい。
【００１４】本発明を実機に採用したところ、駆動モー
タ５は１０Ｗで積載重量３０ｋｇ程度は問題なく把持で
きた。
タ５は１０Ｗで積載重量３０ｋｇ程度は問題なく把持で
きた。
【００１５】
【発明の効果】以上、本発明によれば、ラフな位置決め
動作で、確実にワークを把持することができる。
動作で、確実にワークを把持することができる。
【図１】（Ａ）は、本発明に係る把持装置の一実施例を
示す一部破断側面図、（Ｂ）は同装置の底面図である。
示す一部破断側面図、（Ｂ）は同装置の底面図である。
【図２】把持装置がワークを把持したときの一部破断側
面図である。
面図である。
【符号の説明】 １ 把持装置 ２ａ、２ｂ、２ｃ 指 ３ａ、３ｂ、３ｃ 被駆動歯車 ４ 駆動歯車 ５ 駆動モータ ６ 軸受 ７ａ、７ｂ、７ｃ 軸 ８ ネジ ９ 本体 １０ リング １１ リングのテーパー部 １２ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広瀬 茂男 東京都目黒区大岡山２丁目10番35号 (72)発明者 石原 武志 愛知県西春日井郡西枇杷島町芳野町３丁目 １番地 株式会社高岳製作所ＦＡシステム 事業部内
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動手段と、この駆動手段により駆動さ
れる駆動歯車と、この駆動歯車を中心にした１２０゜の
角間隔の位置に、それぞれこの駆動歯車と噛み合うよう
に取り付けた３つの被駆動歯車と、上記駆動歯車を中心
にした１２０゜の角間隔の位置において、それぞれこの
被駆動歯車に取り付けた、それぞれ根元の方が細いテー
パー形状にした３つの指とを備える把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271884A JP2764487B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3271884A JP2764487B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584684A true JPH0584684A (ja) | 1993-04-06 |
| JP2764487B2 JP2764487B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=17506251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3271884A Expired - Lifetime JP2764487B2 (ja) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764487B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111055271A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-24 | 昆明旭邦机械有限公司 | 一种伸缩式抓取装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50101282U (ja) * | 1974-01-24 | 1975-08-21 | ||
| JPS552587U (ja) * | 1979-06-13 | 1980-01-09 | ||
| JPS6133883A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-17 | ユニメーション・インコーポレーテッド | ロボツトの把持装置 |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP3271884A patent/JP2764487B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50101282U (ja) * | 1974-01-24 | 1975-08-21 | ||
| JPS552587U (ja) * | 1979-06-13 | 1980-01-09 | ||
| JPS6133883A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-17 | ユニメーション・インコーポレーテッド | ロボツトの把持装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111055271A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-24 | 昆明旭邦机械有限公司 | 一种伸缩式抓取装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2764487B2 (ja) | 1998-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107921647B (zh) | 机器人夹持器 | |
| JP2009291871A (ja) | ロボット用把持ハンド | |
| US4858979A (en) | Gripping device | |
| JP2009291874A (ja) | 関節装置、ロボットアーム、及び、フィンガーユニット | |
| JP4576247B2 (ja) | 関節装置及び関節装置を用いたフィンガーユニット | |
| WO2003006214A3 (en) | Object handling device having multiple coaxially arranged arms | |
| JPS6228145A (ja) | ３つの自由度を持つ歯車列装置 | |
| JP2774681B2 (ja) | クリーンルーム用多関節形ロボット | |
| EP1142674A3 (en) | Robot system for transferring workpieces along a straight line | |
| JPH0584684A (ja) | 把持装置 | |
| JP3005937U (ja) | 産業用ロボツトのハンド | |
| JP3031875B2 (ja) | ワーク把持機構 | |
| JPH0911073A (ja) | 汎用位置決めクランプ装置 | |
| JPS63251186A (ja) | ロボツト用ハンド | |
| JPH0259248A (ja) | 姿勢変換ハンド | |
| JPH04300190A (ja) | 産業用ロボットの手首装置 | |
| JPS6216303Y2 (ja) | ||
| JPH0734928Y2 (ja) | 処理物保持装置 | |
| JPH0357380Y2 (ja) | ||
| JP6870092B2 (ja) | エンドエフェクタ | |
| JPS63156625A (ja) | ロボツト用作業工具保持装置 | |
| KR20070009542A (ko) | 손가락 유닛 및 다지형 파지기구 | |
| JPS5848070Y2 (ja) | 工業用ハンド | |
| JP7362103B2 (ja) | ロボット及びロボット用手先部材 | |
| JP2773210B2 (ja) | 球面作業ロボット装置及びその作業方法 |