JPH058068Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は工業用ロボツトに係り、詳しくは駆
動系のバランスを調節するバランス調節部が設け
られた工業用ロボツトに関する。

［従来の技術］ 溶接や塗装あるいはワーク搬入搬出等の作業を
行う工業用ロボツトには、いわゆるテイーチング
プレイバツク操作時における作業者の負担を軽減
するため、あるいは、停電等によつて突発的に動
力源が断たれた場合の姿勢保持のためにバランス
機構が設けられたものが従来より提供されてい
る。このような工業用ロボツト（以下、ロボツト
と略称する）としては実公昭62−25349号に示す
ものが知られており、以下第９図を参照して説明
する。

第９図において、符号１は上記バランス機構が
設けられたロボツトであり、このロボツト１は、
駆動部２とバランス調節部３とから構成されてい
る。前記駆動部２は、回転自在に設けられたター
ンテーブル４と、このターンテーブル４の上面に
設けられた基台５に軸６を中心として回動自在に
設けられた支柱７と、この支柱７の上部に軸８を
中心として回動自在に設けられたアーム９と、こ
のアーム９の先端に設けられた作業装置１０とか
らなるものである。前記バランス調節部３は、前
記基台５に固定された固定スプロケツト１１と、
前記支柱７上部に回転自在に取り付けられた可動
スプロケツト１２とを備えてなり、これら各スプ
ロケツト１１，１２の間にチエイン１３を巻回す
ると共に、前記駆動スプロケツト１３と一体に設
けられた腕木１４と前記基台５との間にバネ１５
をその長手方向が前記支柱７の長手方向と一致す
るように、かつ適度の初張力が与えられた状態で
取り付けてなるものである。

以上のように構成されたロボツト１にあつて
は、支柱７とアーム９の動作による作業装置１０
の前後、上下方向移動によつて塗装、溶接あるい
はワーク搬入搬出等の作業が行われるが、駆動部
２の操作力はバランス調節部３により軽減され
る。すなわち、第９図に示すように、作業装置１
０が作業者によつて移動させられて、前記支柱７
が図中矢印Ｙ１方向に回動させられると、前記バ
ランス調節部３の固定スプロケツト１１が基台５
に固定されて回転不可能であるために、チエイン
１３が矢印Ｙ２方向に送られ、このため、前記可
動スプロケツト１２は矢印Ｙ３方向に回転駆動さ
せられる。そして、チエイン１３の送り量は、可
動スプロケツト１２を支柱７の回転角と同じ角度
だけ回転させる量であるから、腕木１４は常に鉛
直状態に保たれる。このため、図中２点鎖線で示
すように、腕木１４とバネ１５との連結位置Ｐ１
は、支柱７の回動に伴つて前記支柱７の長手方向
より矢印Ｙ１方向にずれることになる。従つて、
バネ１５の引張力Ｆ１の向きが支柱７の長手方向
とずれて腕木１４に前記引張力Ｆ１の水平分力Ｆ
２が加わり、この力が可動スプロケツト１２を介
してチエイン１３に伝えられて支柱７を復元させ
る復元力が発生し、アーム９の操作力が軽減され
るのである。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、上述した従来のロボツト１のバラン
ス調節部３は、ロボツト１の操作力軽減を目的と
して設けられたものではあるが、主としてテイー
チングプレイバツク作業を行う場合等の操作力軽
減のみを目的としているために、ロボツト１に設
けるバランス調節手段としては未だ完全なものと
は言いがたかつた。

すなわち、ロボツト１の駆動部２を設計するに
あたつては、支柱７やアーム９の重心位置と質量
で定められる慣性モーメント等の物理的特性を考
慮した上で、支柱７やアーム９を駆動する駆動源
の負荷が極力軽減されるように総合的なバランス
を保つて設計する必要がある。この総合的なバラ
ンスとはアーム９の静的な重量バランスのみでは
なく、アーム９運動時に駆動部に作用するトルク
をも考慮したものである。例えば、駆動部２に減
速機構を設けずに、直接モータでアーム９を高速
運動させるダイレクトドライブ（DD）方式のロ
ボツトでは、アーム９や支柱７の重心位置と質量
を適当に設定しないと、一つの軸の運動が他の軸
の保持トルクに影響を及ぼす、いわゆる干渉が無
視できないものとなり、これがアーム９の振動や
精度悪化の原因となる。この干渉をなくす、すな
わち非干渉化をするための条件は、既に広く知ら
れており、アーム９や先端負荷、すなわち作業装
置１０及びワークの質量や重心位置により決定さ
れる。ところが、ロボツト１の行う作業が変更さ
れて作業装置１０が変更させられた場合、あるい
は作業装置１０が、質量が他種類に渡るワークを
無作為に把持するような装置である場合等のよう
にアーム９先端に与えられる負荷が変化して稼働
中にロボツト１自体の物理的特性が変化する場合
には総合的なバランスが崩れてしまい、このため
アーム９等のアンバランスによつて駆動源に加わ
る負荷に著しい増加が生じ、また、特にDD方式
のロボツトでは干渉が顕著になり、ロボツト１の
制御性、作業性が劣化することもあつた。

従来のバランス調節部３は、上述のようなアー
ム９に与えられる負荷変化による物理的特性の変
化に対応して総合的なバランスを保つ機能を有し
てはおらず、従つて、従来よりこの種のバランス
は、物理的特性の変化に対応してロボツト１自体
に固定錘を取り付けたり、新たにバランス機構を
設けるなどして保つ以外に術が無かつたのであ
る。

この考案は、このような背景の下になされたも
ので、ロボツト稼働時のアーム先端に与えられる
負荷の変化に逐次対応して総合的なバランスを保
つバランス調節部を備えた工業用ロボツトを提供
することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するためのこの考案は、その先
端部に作業装置が取り付けられたアームと、前記
アームの中間部と回動自在に連結された第１の駆
動アームと、この第１の駆動アームを回動させて
前記作業装置を前後方向に移動させる前後駆動部
と、前記アームの基端部と回動自在に連結された
第２の駆動アームと、この第２の駆動アームをそ
の軸方向に移動させて前記作業装置を上下方向に
移動させる上下駆動部とを有する工業用ロボツト
であつて、前記第２の駆動アームに、前記アーム
の先端部に与えられる負荷に基づいてその内部に
蓄える液体の貯留量を変化させることにより、第
２の駆動アームの重量を調節するバランス調節部
が設けられていることを特徴とする。

［作用］ 上記構成によれば、アームの先端部に与えられ
る負荷が変化した場合、この変化に基づいて、バ
ランス調節部がその内部に蓄える液体の貯留量を
調整して第２の駆動アームの重量を変化させる。
このため、アーム先端部の負荷変化によるロボツ
トの物理的特性の変化と、第２の駆動アームの負
荷変化によるロボツトの物理的特性の変化とが相
殺され、結果としてロボツト全体の総合的なバラ
ンスが保たれるのである。

［第１実施例］ 以下、第１図ないし第３図を参照して、本考案
の第１実施例を説明する。

第１図に示すように、本実施例のロボツト１６
は、その先端部１８ａに作業装置１７が設けられ
たアーム１８と、このアーム１８の中間部１８ｂ
と軸１９によつて回動自在に連結された第１の駆
動アーム２０と、この第１の駆動アーム２０と平
行に配置され、前記アーム１８の基端部１８ｃと
軸２１によつて回動自在に連結された第２の駆動
アーム２２を備えてなるもので、前記第１の駆動
アーム２０は、その下端において前後駆動部２３
と連結され、前記駆動部２３を構成する前後駆動
モータ２４によつて軸２５の回りに回動させられ
るようになつている。前記前後駆動モータ２４は
床Ｆに設けられた基台２６に揺動的に支持された
旋回ベース６６に支持されている。旋回ベース６
６は基台２６内の旋回モータ６７により、床Ｆと
平行な面内を回動させられる。一方、前記第２の
駆動アーム２２は、その下端部２２ａが、第２図
に示すように軸２７を介して上下駆動部２８のレ
バー２９と回動自在に連結されている。また、レ
バー２９は、第１図に示すように前記前後駆動モ
ータ２４と同軸上に配置された上下駆動モータ３
０によつて軸２５の回りに回動させられるように
なつている。

第２図に示すように、前記第２の駆動アーム２
２は中空円筒状に形成され、その内部に設けられ
た隔壁２２ｂの下方にはバランス調節部３１が設
けられている。このバランス調整部３１は、当該
ロボツト１６のバランスをアーム１８の先端部１
８ａ（第１図参照）に与えられる負荷に応じて調
節するために設けられたもので、前記第２の駆動
アーム２２の内部に挿入された第１、第２のシリ
ンダキヤツプ３２，３３を備えてなるものであ
る。前記各シリンダキヤツプ３２，３３は、前記
第２の駆動アーム２２と一体に設けられた軸２２
ｃに摺動自在に取り付けられている。そして、各
シリンダキヤツプ３２，３３は、それぞれの中心
及び外周において前記第２の駆動アーム２２内壁
及び軸２２ｃと液密にシールされており、各シリ
ンダキヤツプ３２，３３の間に第１の作業室３４
を、そして、第２のシリンダキヤツプ３３の下方
に第２の作業室３５を生じさせしめている。そし
て第２のシリンダキヤツプ３３には貫通孔３３ａ
が形成され、ロボツト１６外部に設けられた油圧
ポンプ３６（第１図参照）から、一次側オイルチ
ユーブ３７と、レバー２９及び軸２７に形成され
た作動油供給路３８と、二次側オイルチユーブ３
９を介して前記第１の作業室３４に粘度の高い作
動油が導入されるようになつている。また、前記
第２の駆動アーム２２には貫通孔２２ｄが形成さ
れており、ロボツト１６の外部に設けられたエア
ーコンプレツサ４０（第１図参照）から、一次側
エアーチユーブ４１と、レバー２９及び軸２７に
形成された空気供給路４２、二次側エアーチユー
ブ４３を介して前記第２の作業室３５に圧縮空気
が導入されるようになつている。

しかして以上の構成からなるロボツト１６にお
いては、旋回ベース６６の旋回動作に加えて、前
記駆動モータ２４による第１の駆動アーム２０の
回動動作と、上下駆動モータ３０により回動させ
れたレバー２９の動作による第２の駆動アーム２
２の軸方向の動作によつて作業装置１７が前後、
上下方向（矢印Ｙ４及びＹ５方向）に移動させら
れて作業が行われるのであるが、例えば作業装置
１７がワークＷを把持するなどしてアーム１８の
先端部１８ａに与えられる負荷が変化した場合に
は、バランス調節部３１によつてロボツト１６全
体の総合的なバランスが保たれると共に、各駆動
部２３，２８の各モータ２４，３０にかかる負荷
も最小限に押さえられる。

すなわち、本実施例のロボツト１６のように駆
動系に平行四辺形状のリンク機構を用いた場合、
ロボツト１６動作中の総合的なバランスを保つ条
件としては、各駆動部２３，２８のいずれか一方
の動作が他方の駆動部に影響を及ぼさない、換言
すると、前後方向及び上下方向の自由度が相互に
干渉を起こさない非干渉化なる条件を満たすこと
が必要であることは既に述べた通りである。この
非干渉化条件は本実施例のロボツト１６の場合、
アーム１８及び第２の駆動アーム２２の質量をそ
れぞれm₁，m₂、アーム１８及び第２の駆動アー
ム２２の重心位置G₁，G₂から軸１９，２７まで
の距離（以下、重心までの距離と略言する）をそ
れぞれg₁，g₂、第１の駆動アーム２０の長さを
L₁、レバー２９の長さをL₂とした場合に、 m₁・g₁／m₂・g₂＝L₂／L₁ ……(a) で与えられるものである。

本実施例のロボツト１６のバランス調節部３１
は、第３図に示す手順に従つて、作業装置１７が
把持するワークＷの質量Ｍに応じて上式(a)を満た
すm₂・g₂を求めるのであるが、上式(a)を満たす
質量m₂、重心までの距離g₂の組み合わせのうち、
上下駆動モータ３０及び前後駆動モータ２４にか
かる負荷を最も少なくするために、第２の駆動ア
ーム２２の、上下駆動モータ３０の中心回りの慣
性モーメントと、前後駆動モータ２４の回りの慣
性モーメントの和I₂が最も小さくなるという第２
の条件を満たす、第２の駆動アーム２２の質量
m₂及び重心までの距離g₂を選ぶようになつてい
る。

以下、第３図を参照しながらその作用について
説明する。なお、文中に示す各記号については、
前述の記号と同一である。

まず、ロボツト１６の諸元であるm₁，g₁，L₁，
L₂が定義される（ステツプSP1）。なお、アーム
１８の質量m₁及び重心までの距離g₁は、ロボツ
ト１６が動作を開始して作業装置１７がワークＷ
を把持するとワークＷの質量Ｍとその重心位置が
与えられて一意的に求められる（ステツプSP2）。

次に、上式(a)を満たすm₂，g₂の組み合わせの
うち任意のものが初期値m₂₀，g₂₀として選ばれ、
これらm₂₀，g₂₀に基づいて前述の慣性モーメント
の和I₂の初期値I₂₀が求められる（ステツプSP3）。

次に、慣性モーメントの和I₂を評価関数とし
て、ΔI₂、すなわち演算ｋ回目とｋ−１回目のI₂
の差が10^-2以下となるまで、以下に述べる最適化
演算が繰り返される（ステツプSP4）。

最適化演算は、第２の駆動アーム２２の重心ま
で距離g₂を変数、質量m₂を従属変数とし、また、
g₂の変化量dg₂を前述のステツプSP3で設定した
初期値g₂₀の0.5％として行う。

ｋ−１回目に得られた重心までの距離がg₂とする
と、ｋ回目においてg₂₂＝g₂（ケース２）を基準と
して、g₂₂より短い場合g₂₁＝g₂−dg₂（ケース１）、
g₂₂より長い場合g₂₃＝g₂＋ddg₂（ケース３）が設
定され（ステツプSP5）、これらg₂₁〜g₂₃について
上式(a)を満たす質量m₂₁が求められ、さらにg₂₁，
m₂₁に対応する慣性モーメントの和I₂₁が求められ
る（ｉ＝１〜３、ステツプSP6〜８）。

次に、I₂₁のうち最も小さいものを見つけるた
めに、まずI₂₂とI₂₁とが比較され（ステツプ
SP9）。I₂₂がI₂₁より小さいときは、I₂₂とI₂₁とが比
較され（ステツプSP10）、I₂₂がI₂₁より大きいと
きはI₂₁とI₂₃とが比較されて（ステツプSP11）、
最も小さいI₂₁を与えるg₂₁がg₂に、また、そのと
きのI₂₁がI₂に入力される（ステツプSP12〜15）。

以上のようにして演算ｋ回目における最も小さ
いI₂が得られたら、１回前の演算で得られた慣性
モーメントの和lI₂とI₂とを比較するために、これ
らの差ΔI₂（ΔI₂＝lI₂−I₂）が取られる（ステツプ
SP16）。なお、この時演算終了後lI₂としてｋ回目
におけるI₂が入力される。そして、ΔI₂が10^-2よ
り小さい値を取る時に、g₂，m₂が最適値である
と判断され、出力される（ステツプSP17）。

一方、ΔI₂が10^-2より大きい場合には、演算ｋ
回目に得られたg₂，m₂が慣性モーメントの和I₂を
最も小さくする値ではないと判断されてlI₂に一
時的にI₂が入力され、この時のg₂及びm₂が新たに
初期値g₂，m₂として取り込まれてｋ＋１回目の
演算が開始され、ステツプSP5からステツプ
SP16までの手順が繰り返される。そしてこの繰
り返しは、ΔI₂が10^-2より小さくなるまで行われ
る。

以上のようにして慣性モーメントの和I₂を最も
小さくする最適質量m₂と、重心までの距離g₂が
求められると、ついで最適質量m₂に見合う作動
油が、第２図に示すように第１の作業室３４に導
入され、従つて、第２の駆動アーム２２の下部に
位置していた第１のシリンダキヤツプ３２が上方
に移動して第１の作業室３４内部の作動油量が増
加し、第２の駆動アーム２２の質量が最適質量
m₂に変化させられる。ついで、前記第２の作業
室３５に圧縮空気が導入されて、第２のシリンダ
キヤツプ３３が上方に移動させられ、結果として
第１の作業室３４全体が上方に移動させられる。
そして、第２の作業室３５への圧縮空気の供給
は、第２の駆動アーム２２の重心位置G₂が前述
の重心までの距離g₂に一致するまで行われ、以上
のようにして第２の駆動アーム２２の質量m₂及
び重心位置G₂が前記上式(a)を満足するように調
節され、ロボツト１６全体の総合的なバランスが
保たれるのである。

負荷条件に対して第２の駆動アーム２２の質量
が大きすぎる場合には、第２の作業室３５に圧縮
空気が導入されて第１のシリンダキヤツプ３２が
隔壁２２ｂに当接される。そして、さらに圧縮空
気の導入が続けられて第２のシリンダキヤツプ３
３が上方に変位し、従つて、第１の作業室３４内
部の作動油が押し出されて第２の駆動アーム２２
の質量が軽減されるのである。

以上説明したように本実施例のロボツト１６に
あつては、アーム１８の先端部１８ａに与えられ
る負荷が変化しても、この変化に基づいてバラン
ス調節部３１の第１作業室３４及び第２作業室３
５にそれぞれ作動油及び圧縮空気が導入されるた
めに、ロボツト１６全体は常に総合的なバランス
のとれた状態に保たれる。

従つて、本実施例によれば、ロボツト１６の制
御性、作業性が向上し、各駆動部２３，２７に加
わる負荷の顕著な増大も防止される。加えて本実
施例では特にバランス調節部３１の第１の作業室
３４を、第２の駆動アーム２２の軸方向に移動可
能に設けたため、バランス条件(a)式を満足する質
量及び重心までの距離のうち、最も各駆動部２
３，２８の慣性モーメントの和を小さくする値を
採用することができ、このため前後駆動モータ２
４及び上下駆動モータ３０に加わる負荷を最小限
の増加に止どめることが可能で、各モータ２４，
３０の容量を小さく設定することも可能である。

なお、以上の説明では、作業装置１７が把持す
るワークＷの質量が変化した場合のバランス調節
部３１の作用について説明したが、作業装置１７
自体の交換等により作業装置１７自体の質量が変
化した場合にも当然バランス調節部３１の作用に
よつてロボツト１６の総合的なバランスは保たれ
る。また、バランス調節部３１の作用について非
干渉化条件を満たすよう作用する場合についての
み述べたが、バランス調節部３１を第２の駆動ア
ーム２２の最下端に位置させたうえで、作動油量
を加減することにより、アーム１８の上下方向の
重量バランスを調節させることも当然可能であ
る。

また、上本実施例では第２の駆動アーム２２の
持つべき質量m₂及び重心までの距離g₂を求める
ための処理手順においてg₂の変化量dg₂を一定の
値、すなわち初期値g₂₀の0.5％に設定したが、こ
れはあくまで一例であつて、例えば演算ｋ回目に
おいて、演算ｋ−１回目のg₂に基づいて変化量を
定めるようにするなどして変化量を漸次小さくし
ていくことも当然に考えられる。また、g₂，m₂
を求めるにあたつて、慣性モーメントの和I₂を最
も小さくする値を探しだす必要は必ずしも無く、
例えば、各モータ２４，３０の許容負荷に見合う
慣性モーメントの和I₂の値を前以て定めておき、
上式(a)と、慣性モーメントの和I₂から導きだされ
るm₂，g₂の関係式との連立方程式を解くように
することも考えられる。

［第２実施例］ 次に、第４図ないし第５図を用いて本考案の第
２実施例を説明する。なお、上記第１実施例と同
一の構成要素については同一符号を付しその説明
を省略する。

第４図に示すように、本実施例は第２の駆動ア
ーム２２の中心部にモータ５０によつて回転させ
られるねじ軸５１を設け、このねじ軸５１の軸部
５１ａ及びねじ部５１ｂに、それぞれ第１、第２
のシリンダキヤツプ５２，５３を取り付けてなる
ものである。前記第１のシリンダキヤツプ５２は
ねじ軸５１及び第２の駆動アーム２２内壁と液密
にシールされると共に、ねじ軸５１の軸方向に摺
動可能である。また、第２のシリンダキヤツプ５
３は、弾性体からなるネジシール５４（第５図参
照）を介して前記ねじ部５１ｂと液密に噛み合わ
され、またその外周は第２の駆動アーム２２内壁
と液密にシールされている。そして、前記各シリ
ンダキヤツプ５２，５３は、第２の駆動アーム２
２内壁に形成された溝２２ｅと係合されて回転不
可能に保たれている。また、前記第２のシリンダ
キヤツプ５３に形成された貫通孔５３ａには、二
次側オイルチユーブ４３が接続され、各シリンダ
キヤツプ５２，５３の間に形成された第１の作業
室３４に作動油を導入可能である。

本実施例においては、上述の第１実施例と同様
にして第２の駆動アーム２２の最適質量m₂及び
重心位置g₂が求められると、第１の作業室３４内
部に作動油が導入されて第２の駆動アーム２２の
質量が調節される。そして、この後ねじ軸５１が
回転させられて第２のシリンダキヤツプ５３が移
動させられ、これによつて第１の作業室３４全体
の位置が変化して第２の駆動アーム２２の重心位
置が調節され、総合的なバランスが保たれるので
ある。また、第１の作業室３４内部の作動油量が
多すぎる場合には、ねじ軸５１の回転によつて第
２のシリンダキヤツプ５３が移動され、これによ
つて第１のシリンダキヤツプ５２が第２の駆動ア
ーム２２の隔壁２２ｂ（第２図参照）に当接され
て第１の作業室３４から作動油が押し出され、バ
ランスが調節される。

このように本実施例では、第１の作業室３４の
位置がねじ軸５１によつて調節されるので、圧縮
性のある空気を使用した第１実施例に比してその
位置決め精度の向上が望めるという効果がある。

［第３実施例］ 次に、第６図を参照して本考案の第３実施例に
ついて説明する。なお、上記第１、第２実施例と
同一の構成要素については同一符号を付しその説
明を省略する。

第６図に示すように、本実施例は第２の駆動ア
ーム２２とレバー２９を連結する軸２７の一端側
に、収縮自在のベローズ５５を第２の駆動アーム
２２と一体に設けてなるものであり、バランス調
節時には、ベローズ５５内部に(a)式に従つて算出
された第２の駆動アーム２２の最適質量m₂に従
つて、前記レバー２９及び軸２７に形成された作
動油供給路３８を介して作動油が導入され、バラ
ンスが調節される。また作動油量が多すぎる場合
には、ベローズ５５が折り畳まれて作動油が押し
出されバランスが調節される。

本実施例においては、ベローズ５５の取り付け
位置が常に一定のため、バランス条件は上下駆動
部２８の慣性モーメントとは無関係に一意的に定
められる。従つて、ロボツト１６を駆動する各モ
ータ２４，３０（第１図参照）の出力に余裕のあ
る時、すなわち、慣性モーメントの和I₂を最小に
する必要のない場合に特に適しており、バランス
調整のための制御が非常に容易で、かつ構造も極
めて簡素化されるという効果がある。

［第４実施例］ 次に第７図及び第８図を参照して本考案の第４
実施例を説明する。なお、上記第１ないし第３実
施例と同一の構成要素には同一符号を付し、その
説明を省略する。また、本実施例は、第１図に示
す軸１９，２１，２５，２７の近傍に同一構成の
バランス調節部を設けたもので、これらを代表し
て第７図及び第８図に第２の駆動アーム２２とレ
バー２９の連結部分を示し説明するものである。

第７図及び第８図に示すように、本実施例のバ
ランス調節部５６は、第２の駆動アーム２２内部
に挿入された第１，第２のシリンダキヤツプ５
７，５８を備え、これら各シリンダキヤツプ５
７，５８の間の第１の作業室５９に、前記第２の
シリンダキヤツプ５８に接続されたチユーブ６０
から粘性の高い作動油を導入してロボツトのバラ
ンスを調節するようになつている。そして、前記
第１の作業室５９内部には第２のシリンダキヤツ
プ５８と環状シール６１によつて液密にシールさ
れた軸６２が挿入され、この軸６２上端には羽根
車６３が設けられている。そして、軸６２下端に
はかさ歯車６４が設けられ、レバー２９先端に形
成されたかさ歯車６５と噛み合わされている。

本実施例においては、第２の駆動アーム２２と
レバー２９に相対的な角変位が生じると、この変
位がかさ歯車６４，６５を介して軸６２に伝えら
れて、羽根車６３が第２の駆動アーム２２とレバ
ー２９との相対角速度に比例して回転させられ
る。このため、第１の作業室５９内部に蓄えられ
た作動油が攪拌されて粘性抵抗が増大し、ロボツ
ト動作に伴う振動を吸振するダンパとして作用す
るのである。

このように本実施例では、動作中の振動を第１
の作業室５９内部に設けた羽根車６３の働きによ
り有効に吸収しうるので、ロボツトの制御特性、
作業能率が大幅に向上し、また、各部品の疲労や
締結ボルトのゆるみ等が排除されてロボツトの信
頼性が大幅に向上するという効果が得られ、特に
振動が発生し易いダイレクトドライブ（DD）方
式のロボツトに用いた場合には非常に優れた効果
を期待できる。

なお、本実施例では羽根車６３を第１の作業室
５９内部に配置したが、例えば上述の第３実施例
のベローズ５５（第６図参照）内部に設けるよう
にしても良い。また、第２の駆動アーム２２とレ
バー２９等、相対的に回転させられる一対のアー
ムの相対角速度が小さくて十分な粘性抵抗が得ら
れない時には適当な増速機構を設けても良い。

［考案の効果］ 以上説明したように、この考案は、アームの先
端部に与えられる負荷が変化してもこの変化に基
づいてバランス調節部に液体が導入されて第２の
駆動アームの質量が変化させられるために、ロボ
ツトは常にバランスがとれた状態に保たれる。

従つて、アームに与えられる負荷が変化しても
ロボツトの制御性は劣化せず、また、駆動源の負
荷も軽減されるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本考案の第１実施例を示
すもので、第１図はロボツトの全体図、第２図は
第１図のＡ−Ａ線における断面図、第３図はバラ
ンス調節の手順を示す手順図、第４図及び第５図
は本考案の第２実施例を示すもので、第４図は第
２の駆動アームの断面図、第５図は第２のシリン
ダキヤツプの拡大図、第６図は本考案の第３実施
例における第２の駆動アームの断面図、第７図及
び第８図は本考案の第４実施例を示すもので、第
７図は第２の駆動アームの断面図、第８図は第２
の駆動アーム内部を示す斜視図、そして、第９図
は従来のロボツトを示す図である。 １７……作業装置、１８……アーム、２０……
第１の駆動アーム、２２……第２の駆動アーム、
２３……前後駆動部、２８……上下駆動部、３１
……バランス調節部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. その先端部に作業装置が取り付けられたアーム
   と、前記アームの中間部と回動自在に連結された
   第１の駆動アームと、この第１の駆動アームを回
   動させて前記作業装置を前後方向に移動させる前
   後駆動部と、前記アームの基端部と回動自在に連
   結された第２の駆動アームと、この第２の駆動ア
   ームをその軸方向に移動させて前記作業装置を上
   下方向に移動させる上下駆動部とを有する工業用
   ロボツトであつて、前記第２の駆動アームに、前
   記アームの先端部に与えられる負荷に基づいてそ
   の内部に蓄える液体の貯留量を変化させることに
   より、第２の駆動アームの重量を調節するバラン
   ス調節部が設けられていることを特徴とする工業
   用ロボツト。