JPH0574081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、サーボアンプから供給される電流に
よつて正逆両方向に回転するサーボモータの回転
を制御する装置に関するものである。

サーボモータは工作機械のスライド等を移動さ
せるための駆動源として、また、ローダ・アンロ
ーダやロボツト等の駆動源として広く使用されて
いるが、このサーボモータの回転を制御するため
にはサーボモータの現在位置を検出し、その現在
位置が目的位置と等しくなるようにサーボモータ
を回転させるようにサーボアンプを制御すること
が必要である。そのために従来はサーボモータに
インクリメンタルエンコーダを取り付け、サーボ
モータが原点からある位置まで回転する間にイン
クリメンタルエンコーダから発せられるパルスの
数によつてサーボモータの現在位置を検出するイ
ンクリメンタル方式が多く採用されていた。

しかし、このインクリメンタル方式において
は、停電時あるいは作業を中断して一旦電源を落
とした場合、電気的に現在位置を見失つてしまう
ため、電源を投入して作業を再開する際には必ず
一旦原位置に復帰させ、各種カウンタ、レジスタ
等を初期設定することが必要となり、面倒であ
る。また、システムによつては原点復帰時に他の
機器と干渉する恐れもあり、このような場合、ハ
ード、ソフト両面にわたつて工夫を凝らさねばな
らない。そして、これらの煩わしさを解消するた
めにはカウンタ、レジスタ等をバツクアツプする
バツテリが必要である。

そのため、近年、サーボモータの位置検出にア
ブソリユート位置検出器を使用するアブソリユー
ト方式の制御装置が強く求められるようになつて
来た。しかし、マイクロコンピユータ等のデイジ
タルコンピユータによつてアブソリユート方式の
サーボモータ制御を行うためには、アブソリユー
ト位置検出器から出力される並列データをデイジ
タルコンピユータが処理する必要があり、この並
列データは大きな数値として取り扱わねばならな
い場合が多い。例えば、８ビツトのマイクロコン
ピユータで12ビツトの数値を並列的に読み取るよ
うなことが必要となるのであり、この場合には数
値を２回以上に分けて読まざるを得ないのである
が、この２回以上に分けられた数値読取りの時間
差により大きな読取り誤差が生ずる恐れがある。
例えば、全12ビツトの現在位置データが（0FF）_1
６から１増加して（100）₁₆に変化する過渡状態で、
このデータを２回に分けて上位４ビツトから先に
読み取つたとする。この場合には、上位４ビツト
を読み取るときには（0FF）₁₆の上位４ビツト０
を読み取り、次に下位８ビツトを読み取るときに
は既に１増加した（100）₁₆の下位８ビツト00を読
み取つて、本来（0FF）₁₆か（100）₁₆と読み取るべ
き数値を000と読み取つてしまうことがあり、こ
のような場合、大きな読取り誤差を生じてしま
う。一方、下位８ビツトから先に読み取る場合は
（1FF）₁₆と読み取つてしまうことがあり、やはり
大きな読取り誤差となる。このようなことは桁上
がりの場合のみならず桁下がりの場合にも生ず
る。

このような読取り誤差の発生をソフト的に防止
するために現在位置データを２回以上読み取り、
それらの間に大きな差がないかどうかをチエツク
する方法もあるが、この場合には処理時間が長く
なつて制御速度が制限される欠点が生ずる。ま
た、現在位置読取り時間中はデータをホールドす
る手段を設ける等、ハード的にこの問題を解決す
ることも可能であるが、この場合にはハードウエ
アが複雑となつて装置コストが上昇してしまう欠
点が生ずる。

発明の目的 本発明は上記のような事情を背景として、前述
のような読取り誤差の発生を防止しつつデイジタ
ルコンピユータによつてアブソリユート方式でサ
ーボモータの回転を制御し得る装置を提供するこ
とを目的として為されたものである。

発明の構成 この目的を達成するために本発明に係るサーボ
モータの制御装置は、(a)制御対象であるサーボモ
ータの現在位置をアブソリユート方式で検出し、
その現在位置に対応した現在位置データを出力す
る検出器と、(b)その検出器に接続され、検出器か
らの現在位置データを複数ビツトの記憶領域に記
憶する現在位置レジスタと、(c)その現在位置レジ
スタの各記憶領域にそれぞれ対応した記憶領域を
有し、目的位置に対応した目的位置データを記憶
する目的位置レジスタと、(d)それら現在位置レジ
スタおよび目的位置レジスタに接続され、両レジ
スタの各対応する記憶領域同士のデータを同時に
比較し、現在位置データが目的位置データより大
きいこと、小さいことおよび等しいことをそれぞ
れ示す比較結果信号を出力する比較器と、(e)その
比較器、前記サーボアンプおよび目的位置レジス
タに接続され、目的位置レジスタに目的位置デー
タを供給するとともに、前記サーボアンプに前記
サーボモータの回転方向および速度を指令する制
御データを前記比較結果信号が現在位置データと
目的位置データとが等しいことを示すまで出力す
るデイジタルコンピユータとを含むように構成さ
れ、かつ、デイジタルコンピユータの並列処理可
能なデータのビツト数が前記現在位置レジスタお
よび目的位置レジスタのビツト数より小さくされ
る。

発明の効果 以上のように構成された制御装置においては、
現在位置レジスタと目的位置レジスタとの内容、
すなわち目的位置データと現在位置データとが比
較器によつて両レジスタの全ビツトについて同時
に比較される。したがつて、現在位置データが如
何に多数ビツトの並列データであつても、この比
較は瞬時に行われ、前述のような大きな読取り誤
差が発生する恐れはなくなる。

また、現在位置データが目的位置データより大
きいこと、小さいことおよび等しいことをそれぞ
れ示す比較結果信号がデイジタルコンピユータに
入力されるため、現在位置レジスタをデイジタル
コンピユータと直結しなくとも、デイジタルコン
ピユータと直結されている目的位置レジスタの値
と比較器からの比較結果が等しいという信号で、
現在位置を読み取ることができる。すなわち、停
電時あるいは作業を中断して一旦電源を落とした
場合においても、電源再投入時にデイジタルコン
ピユータは比較器からの比較結果信号が両位置デ
ータが等しいことを示すものとなるまで目的位置
データを変化させることによつて現在位置を読み
取ることができるので、検出器としてアブソリユ
ート検出器を使用すれば、原点復帰をさせること
なく、その位置から作業を再開させることができ
る。しかも、前述の如く現在位置レジスタをデイ
ジタルコンピユータと直結しないことにより、イ
ンターフエイス回路が簡潔になり、ハードウエア
を安価に構成できる。

また、サーボモータを目的位置まで回転させる
場合にも現在位置データと目的位置データとの比
較は比較器によつて瞬時に行われるため、前述の
現在位置の読取りに関する誤差はなく、また、デ
イジタルコンピユータにて目的位置レジスタの内
容を時々刻々変化させ、現在位置データが目的位
置データと等しくなる度に速度パターンメモリの
内容を順次サーボアンプに出力することにより、
高精度な位置決めをすべく多段階に減速して停止
させるような場合にソフトの処理時間が短くなる
ため、その分きめ細かな減速をして短時間で目的
位置へ移動させつつ高精度の位置決めを行うこと
を可能にする。

さらに、目的位置データを一定に保ち、現在位
置データがこれと等しくなるようにデイジタルコ
ンピユータがサーボアンプを制御するようにすれ
ば、サーボモータはその位置に維持されることと
なる。所謂サーボロツクを行える。また、その状
態において操作ボタン等の操作によつて目的位置
データを１変化させれば、サーボモータが単位回
転することとなり、連続的に目的位置データを変
化させるとサーボモータの寸動制御が実現する。
この単位回転あるいは寸動制御において、前述の
如く読取り誤差があるとオーバーランして他の機
械要素と干渉するばかりでなく、人身の安全を脅
かす危険性もあるが、読取り誤差のない本発明に
よりこの問題を解消することができる。

実施例 以下、本発明をロボツト駆動用のサーボモータ
の制御に適用した場合の一実施例を図面に基づい
て詳細に説明する。

第１図において１０は制御対象としてのロボツ
トアーム駆動用サーボモータであり、このサーボ
モータ１０にはレゾルバ１２が接続されている。
レゾルバ１２はステータコイルを備えたステータ
内にロータコイルを備えたロータが回転可能に配
設され、ロータコイルの励磁状態においてロータ
が回転させられるとき、ステータコイルの端子に
そのロータの回転位置に対応した電気信号である
レゾルバ信号を発生させるものであり、このレゾ
ルバ信号はレゾルバ信号デイジタル変換器（以
下、Ｒ／Ｄ変換器と略称する）１４において、例
えば12ビツトのデイジタルデータである現在位置
データに変換される。すなわち、本実施例におい
ては、レゾルバ１２とＲ／Ｄ変換器１４とによつ
てサーボモータ１０の現在位置を検出する検出器
が構成されているのである。

上記サーボモータ１０はサーボアンプ１６から
供給される電流によつて正逆両方向に回転させら
れるものであるが、このサーボアンプ１６は８ビ
ツトのマイクロコンピユータ１８によつて制御さ
れるようになつている。すなわち、マイクロコン
ピユータ１８は、入力装置２０の運転準備ボタン
２２の操作によつて供給される指令信号に基づい
て、サーボアンプ１６をサーボモータ１０への電
流供給可能な運転準備入り状態と電流供給不能な
運転準備切り状態との２つの状態に選択的に切り
換えるとともに、運転準備入り状態においてサー
ボモータ１０の回転方向と回転速度とを指令する
制御データを供給し得るようにされているのであ
る。入力装置２０には更にパルス制御ボタン２
４、寸動制御ボタン２６、回転方向指定ボタン２
７も設けられているが、これらの作用については
後に詳述する。マイクロコンピユータ１８はま
た、予めせん孔テープや磁気デイスクの形態で作
成されているプログラムにより供給されたり、あ
るいは入力装置２０のキー操作により供給される
目的位置データを目的位置レジスタ２８にセツト
し得るようにされている。

目的位置レジスタ２８は、第２図に略図的に示
すように、４ビツトの上位ビツトレジスタと８ビ
ツトの下位ビツトレジスタとを備えている。ま
た、前記Ｒ／Ｄ変換器１４の出力である現在位置
データを記憶する現在位置レジスタ３０もまた４
ビツトの上位ビツトレジスタと８ビツトの下位ビ
ツトレジスタとを備えている。そして、これら目
的位置レジスタ２８および現在位置レジスタ３０
の各ビツトのデータ線が比較器３２に接続されて
おり、比較器３２は目的位置レジスタ２８と現在
位置レジスタ３０との互いに対応するデータ線の
データを同時に比較し、現在位置データが目的位
置データより小さい場合、等しい場合、および大
きい場合にそれぞれデータ線３４，３６および３
８を経てマイクロコンピユータ１８へ出力信号を
供給するようにされている。

マイクロコンピユータ１８のメモリには第４
図、第６図および第７図のフローチヤートで表さ
れるようなサブルーチンを含む制御プログラムが
ストアされるとともに、後に詳述するようにサー
ボモータを停止位置から目的位置まで可及的に短
時間で回転させ、しかも、正確に目的位置に停止
させるのに適した速度パターンデータがストアさ
れている。この速度パターンデータはサーボモー
タに接続される機械系のイナーシヤ等を考慮して
決定されるものである。

また、マイクロコンピユータ１８には目的位置
レジスタ２８の記憶内容を表示する表示装置とし
ての液晶デイスプレイ４０が接続されている。

以上のように構成された制御装置は、第３図に
示すように種々のモードで作動することができ
る。以下、各モードについて詳細に説明するが、
以下の説明中において各見出しに付けられている
符号は第３図中の符号と一致している。

(A) 運転準備切りモード 運転準備切りモードとは、入力装置２０に設け
られている運転準備ボタン２２の操作に基づいて
マイクロコンピユータ１８がサーボアンプ１６の
電源を切つた状態であつて、サーボモータ１０は
フリーな状態である。この状態においてもレゾル
バ１２によるサーボモータ１０の位置検出は行わ
れており、現在位置レジスタ３０にはサーボモー
タ１０の現在位置を示す現在位置データが記憶さ
れている。したがつて、マイクロコンピユータ１
８が第４図のフローチヤートで示されるサブルー
チンを実行することによつて、サーボモータ１０
の現在位置をサーチすることができるのである。

このような現在位置サーチが必要となるのは、
サーボモータ１０を備えているロボツトの電源投
入に伴う初期設定時や、サーボモータの電源が切
られてサーボモータが一旦フリーになつたために
外力により回転させられた可能性がある場合など
であるが、このような場合にはメインルーチンの
実行途中において第４図の現在位置サーチルーチ
ンが実行される。すなわち、まず、最初のステツ
プS1において目的位置レジスタ２８に記憶され
ている目的位置データが現在位置レジスタ３０に
記憶されている現在位置データと等しいか否か、
すなわちデータ線３６に信号が出力されているか
否かの判定が行われ、判定の結果がYESであれ
ば、そのときの目的位置レジスタ２８の内容がサ
ーボモータ１０の現在位置を表すこととなり、プ
ログラムの実行はメインルーチンへ戻る。しか
し、ステツプS1の判定結果がNOであればステツ
プS2において目的位置データが現在位置データ
より大きいか否か、すなわちデータ線３４に信号
が出力されている否かが判定され、出力されてい
る場合には目的位置レジスタ２８にセツトされて
いる目的位置データがステツプS3において１減
じられ、出力されていない場合にはステツプS4
において１増加させられてプログラムの実行はス
テツプS1へ戻る。以下、同様のことが繰り返さ
れるのであるが、その結果、遂に目的位置データ
が現在位置データに等しくなるに至れば、ステツ
プS1の判定結果がYESとなつて現在位置サーチ
ルーチンの実行が終了することとなる。なお、こ
の場合、現在位置データがもし変動することがあ
つても、マイクロコンピユータ１８はこれに十分
追従する能力を備えており、液晶デイスプレイ４
０には刻々変化する現在位置が表示されることと
なる。

以上のようにして、サーボモータ１０の現在位
置がアブソリユート検出され得るため、そのサー
ボモータ１０を備えている装置の電源投入時等に
おいて、サーボモータ１０により駆動される装置
を原点位置へ復帰させることなくその位置から起
動させることができる。

(B) 運転準備入りモード このモードは運転準備ボタン２２の操作に基づ
いてマイクロコンピユータ１８がサーボアンプ１
６の電源を投入し、サーボモータ１０の回転方向
および回転速度を示す制御データが供給されれば
直ちにサーボモータ１０が回転を開始し得る状態
であつて、この状態においては（Ｂ−１）位置決
め、（Ｂ−２）サーボロツク、および（Ｂ−３）
現在位置サーチの３つのモードで作動し得る。以
下、それぞれについて説明する。

（Ｂ−１） 位置決めモード このモードはロボツトアームの位置、すなわち
サーボモータ１０の回転位置を現在の位置から別
の位置へ変える必要が生じた場合に行われるもの
であり、本実施例装置においてはマイクロコンピ
ユータ１８のメモリに記憶されている速度パター
ンデータに基づいてサーボモータ１０の回転速度
を段階的に変えつつ行われる。実際には回転速度
は100μSec以下の時間間隔で50段以上というよう
に多段階に変化させられ、加速、減速両方の制御
が行われるのであるが、ここにおいては理解を容
易にするために第５図に示すように速度は３段階
に変えられるものとして説明する。

第６図に示す位置決めルーチンにおいてステツ
プS5が実行され、目的位置レジスタ２８に300が
セツトされるとともにサーボアンプ１６へ速度
V₁の正方向回転を指令する制御データが出力さ
れる。その結果、サーボモータ１０が回転を開始
し、現在位置レジスタ３０の現在位置データが
刻々変化することとなるが、この現在位置データ
が目的位置レジスタ２８にセツトされている数値
300より大きくなつたか否か、すなわち比較器３
２のデータ線３６または３８に出力が現れたか否
かの判定がステツプS6にて繰り返され、判定結
果がYESとなつたとき、プログラムの実行はス
テツプS7へ移行する。以下、同様にしてステツ
プS7ないしS9が実行され、サーボモータ１０は
V₂，V₃と段階的に低い速度で回転させられ、ス
テツプS10にて現在位置レジスタ３０の現在位置
データが最終目的位置を示す数値500と等しくな
つたとき位置決めルーチンの実行が完了し、ステ
ツプS11にてサーボアンプ１６に停止指令を出力
してプログラムの実行はメインルーチンへ戻る。
これによつてサーボモータ１０およびそれに接続
されているロボツトアームは最短時間で正確に新
しい目的位置へ移動させられるのである。

（Ｂ−２） サーボロツクモード このモードは、サーボモータ１０が停止中に機
械的な外力やあるいはサーボアンプ１６の温度ド
リフト等の不安定要素により動いてしまうことを
防止するために使用される。すなわち、第７図に
示すフローチヤートにおいてまずステツプS12が
実行され、比較器３２から目的位置データと現在
位置データとが等しいことを示す信号がデータ線
３６に出力されているか否かの判定が行われ、出
力されていれば何等の処理も行われず、プログラ
ムの実行はメインルーチンへ戻るのであるが、出
力されていなければステツプS13が実行され、比
較器３２から現在位置データが目的位置データよ
り小さいことを示す信号が出力線３４へ出力され
ているか否かの判定が行われ、判定の結果が
YESであればステツプS14においてサーボモータ
１０をプラス方向へ作動させるための制御データ
がマイクロコンピユータ１８からサーボアンプ１
６へ出される。逆にその信号が出されていなけれ
ば、ステツプS15においてサーボモータ１０をマ
イナス方向へ作動させるための制御データが出さ
れる。

なお、この位置の補正は滑らかに行われること
が必要であるため、本実施例においては第８図に
示すように20mSecに１回の割合でステツプS12
およびS13が実行され、ステツプS14またはS15に
おいて10mSecだけプラスまたはマイナスの電圧
がサーボアンプ１６へ供給されるようになつてい
る。

以上のようにしてサーボモータ１０は一定の位
置にロツクされるのであるが、この状態において
入力装置２０において回転方向指定ボタン２７に
より回転方向が指定された後、パルス制御ボタン
２４が１回操作される毎に目的位置レジスタ２８
に記憶されている目的位置データが１ずつ増加も
しくは減少させられれば、第７図のサブルーチン
の実行によつてサーボモータ１０の位置が１パル
ス分（１カウント分）ずつ正逆いずれかの方向へ
移動させられる。すなわち、サーボモータ１０は
パルス制御されることとなり、サーボモータ１０
の微小な位置ずれをボタン操作で調整し得ること
となる。

（Ｂ−３） 現在位置サーチモード このモードは前述の（Ａ−１）現在位置サーチ
モードを運転準備入りモードで行うものである。
すなわち、目的位置レジスタ２８に記憶されてい
る目的位置データが現在位置レジスタ３０の現在
位置データと等しくなるまで変えられて、その値
が表示器に表示されるのであるが、この状態にお
いて入力装置２０の回転方向指定ボタン２７によ
りサーボモータ１０の回転方向が指定された上で
寸動制御ボタン２６が操作されれば、その操作さ
れている間目的位置レジスタ２８の目的位置デー
タが刻々変えられるとともに、サーボアンプ１６
にサーボモータ１０を回転させるための制御デー
タが供給され、サーボモータ１０が回転させられ
ることとなる。すなわち、液晶デイスプレイ４０
に表示されている目的位置データ（運転準備入り
モードにおいては現在位置データがこの目的位置
データと一致するようにサーボモータ１０の回転
が自動的に制御されている）を見ながら寸動制御
ボタン２６を小刻みに押圧することによつてサー
ボモータ１０を小刻みに小角度ずつ回転させるこ
とができるのであるが、本実施例においては、マ
イクロコンピユータ１８のメモリに寸動制御ボタ
ン２６が押圧されている時間が増大するに従つて
サーボモータ１０の回転速度を段階的に増加させ
る速度パターンデータも記憶されているため、サ
ーボモータ１０の回転位置を手動により大きく変
更したい場合には寸動制御ボタン２６を押圧した
状態のままに保持すれば、サーボモータ１０の回
転速度がこの速度パターンデータに従つて自動的
に増大させられ、大きな位置の変更を短時間で行
うことができる。従来は、このような場合、マイ
クロコンピユータ１８からサーボアンプ１６に供
給される速度指令電圧をボリユーム等によつて調
整することが行われていたが、本実施例において
はこのようなボリユーム等の操作を行う必要がな
く、使い勝手が改善されているのである。

以上の説明から明らかなように、本実施例装置
においてはサーボモータ１０の現在位置が目的位
置と同じであるか否かを調べるために、現在位置
レジスタ３０に記憶されている現在位置データそ
のものをマイクロコンピユータ１８で読み取る必
要がなく、マイクロコンピユータ１８は単に比較
器３２の３本のデータ線のいずれに信号が出力さ
れているかを調べればよい。しかも、比較器３２
は目的位置レジスタ２８に記憶されている目的位
置データと現在位置レジスタ３０に記憶されてい
る現在位置データとを瞬時に比較することができ
るため、これら両レジスタ２８および３０がそれ
ぞれ２個の独立したICである４ビツトおよび８
ビツトのレジスタから構成されているにもかかわ
らず、これらのレジスタにおける桁上がりもしく
は桁下がりによつてサーボモータ１０の現在位置
検出に大きな誤差が生ずる恐れがない。しかも、
比較器３２の比較結果信号を調べるために要する
時間は、もし現在位置レジスタ３０の現在位置デ
ータを直接マイクロコンピユータ１８で読み取る
ものと仮定した場合に要する時間に比較して!?か
に短い時間で済む。そのため、サーボモータ１０
の加速、減速の制御を細かく行うことが可能とな
り、サーボモータ１０の制御が容易となる。

また、サーボロツクモードで作動させる場合に
も、サーボモータ１０の現在位置が目的位置から
外れているか否かの判断を極めて短時間で行うこ
とができるため、サーボモータ１０の位置ずれを
きめ細かく修正することができ、正確な現在位置
維持が可能となる。

なお付言すれば、上記実施例においては位置検
出器としてレゾルバ１２とＲ／Ｄ変換器１４とを
組み合わせて使用したが、それらの代わりに光学
式アブソリユートエンコーダを使用することも可
能である。また、上記実施例においては理解を容
易にするためにサーボモータの回転範囲を１回転
以内に限定して記述したが、サーボモータ１０と
レゾルバ１２とを減速機で接続するか、もしくは
検出器として多数回転を検出し得る特殊な光学式
アブソリユートエンコーダを使用すれば、サーボ
モータの多回転アブソリユート検出、制御も可能
となる。さらに、本出願人が昭和59年２月３日に
出願した発明に係る多回転アブソリユート検出
器、すなわち１回転のアブソリユート検出器２個
を減速機で接続し、減速されない側の１回転アブ
ソリユート検出器を回転位置検出対象（この場合
はサーボモータ１０）に接続する形式のものを使
用すれば、サーボモータの多数回の回転を高い分
解能で検出し、制御することができる。

また、現在位置レジスタ３０および目的位置レ
ジスタ２８を３個以上のレジスタを組み合わせて
構成することも可能であり、そのようにすれば高
分解能の制御を実現できる。そして、このように
レジスタの個数が増した場合でも桁上がりもしく
は桁下がりに基づく大きな誤差が生ずる恐れがな
く、処理時間が長くなるわけでもないことは前記
実施例の場合と同様である。

また、サーボモータ１０の回転をマイクロコン
ピユータ１８でダイレクトに制御するものである
ため、制御が適正であるか否か、すなわち各速度
段階におけるサーボモータ１０の追従の良否を判
定し、十分追従していなければ速度パターンデー
タを自動的に修正させることも可能である。

さらに付言すれば、本発明はアブソリユート方
式でサーボモータの回転を制御することを本来の
目的として為されたものであるが、サーボモータ
１０が取り付けられる装置の他の部分との関連
上、サーボモータ１０の位置検出器としてインク
リメンタルエンコーダを使用する必要が生じた場
合には、Ｒ／Ｄ変換器１４に変えてカウンタを設
け、サーボモータが原点位置から回転させられる
間にインクリメンタルエンコーダから発せられる
パルスの数を数えて現在位置レジスタに供給する
ようにすれば、インクリメンタル方式でサーボモ
ータ１０の回転を制御することもできる。

その他、本発明は当業者の知識に基づいて種々
の変形、改良を施した態様で実施し得ることは勿
論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるサーボモータ
の制御装置のブロツク線図である。第２図は第１
図における要部を模型的に示す図である。第３図
は第１図および第２図に示した装置の作動モード
を分類して示す図である。第４図は第１図の制御
装置のマイクロコンピユータに記憶されている制
御プログラムの一部を示すフローチヤートであ
る。第５図は第１図の制御装置による速度制御の
状況を示すグラフである。第６図はその速度制御
のためのフローチヤートである。第７図は第１図
の制御装置のマイクロコンピユータに記憶されて
いる制御プログラムの一部を示すフローチヤート
である。第８図は第７図のフローチヤートに基づ
くサーボモータの位置修正の状況を示すグラフで
ある。 １０……サーボモータ、｛１２……レゾルバ、
１４……レゾルバ信号デイジタル変換器（Ｒ／Ｄ
変換器｝位置検出器、１６……サーボアンプ、１
８……マイクロコンピユータ、２０……入力装
置、２８……目的位置レジスタ、３０……現在位
置レジスタ、３２……比較器、３４，３６，３８
……データ線、４０……液晶デイスプレイ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ サーボアンプから供給される電流によつて正
   逆両方向に回転するサーボモータの回転を制御す
   る装置であつて、 前記サーボモータの現在位置をアブソリユート
   方式で検出し、その現在位置に対応した現在位置
   データを出力する検出器と、 その検出器に接続され、検出器からの現在位置
   データを複数ビツトの記憶領域に記憶する現在位
   置レジスタと、 その現在位置レジスタの各記憶領域にそれぞれ
   対応した記憶領域を有し、目的位置に対応した目
   的位置データを記憶する目的位置レジスタと、 それら現在位置レジスタおよび目的位置レジス
   タに接続され、両レジスタの各対応する記憶領域
   同士のデータを同時に比較し、現在位置データが
   目的位置データより大きいこと、小さいことおよ
   び等しいことをそれぞれ示す比較結果信号を出力
   する比較器と、 その比較器、前記サーボアンプおよび前記目的
   位置レジスタに接続され、目的位置レジスタに目
   的位置データを供給するとともに、前記サーボア
   ンプに前記サーボモータの回転方向および速度を
   指令する制御データを前記比較結果信号が現在位
   置データと目的位置データとが等しいことを示す
   まで出力するデイジタルコンピユータと を含み、かつ、デイジタルコンピユータの並列処
   理可能なデータのビツト数が前記現在位置レジス
   タおよび目的位置レジスタのビツト数より小さい
   ことを特徴とするサーボモータの制御装置。 ２ 前記デイジタルコンピユータに、前記サーボ
   モータを停止位置から目的位置まで可及的に短時
   間で回転させ、しかも正確に目的位置に停止させ
   るのに適した速度パターンデータを記憶した速度
   パターンメモリが設けられており、前記サーボア
   ンプに対する制御データがその速度パターンデー
   タに基づいて出力される特許請求の範囲第１項記
   載の制御装置。