JPH0572335A

JPH0572335A - 異常船速の検出方法およびその装置

Info

Publication number: JPH0572335A
Application number: JP3215168A
Authority: JP
Inventors: Yasuhisa Nagira; 泰久柳楽; Shinichi Kodama; 真一小玉; Shigeru Aoyama; 繁青山
Original assignee: KAIJO HOANCHIYOU CHOKAN; Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: KAIJO HOANCHIYOU CHOKAN; Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1991-08-27
Filing date: 1991-08-27
Publication date: 1993-03-26
Anticipated expiration: 2011-11-20
Also published as: JP2554803B2

Abstract

(57)【要約】【目的】検出した船速信号が異常でないかを判定し、
かつ異常の場合には、別の信号によってバックアップす
る。【構成】船速計よりの船速Ｄ₁と、航法装置等よりの
船速Ｄ₂との応答速度を揃えた上で両船速の差を求め、
この値をしきい値と比較することにより、船速Ｄ₁が異
常でないかを判定する。又、船速Ｄ₁が異常の場合には
このＤ₁に代えて船速Ｄ₂に基づき作成した船速でもって
バックアップする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、船速計で測定した船速
が異常でないかを検出する方法およびその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】船舶の潮流に対する船速(対水速度)や海
底に対する船速(対地速度)、および対水速度と対地速度
との差から得られる潮流といった船速情報の利用用途は
広く、例えばコンパスと併用した推測航法(デトレコ)、
船舶の機関出力の調整、測位位置の検出用としてＮＮＳ
Ｓ等の航法計器への入力、ジャイロコンパスの方位誤差
補正、工程積算距離計による船舶走行距離の算出、その
他、衝突予防装置(アルパ)への速度情報、フィンスタビ
ライザの角度調整、さらには煙突の開口面積の調整など
に用いられ、操船者にとっては必要不可欠の情報となっ
ている。

【０００３】対水速度の検出法としては、船舶より水中
に向けて超音波を発射し、設定深度から帰来する反射波
のドップラーシフト量に基づきその深度における対水速
度を検出する装置(ドップラログ)や、船体よりセンサー
を突出し、水流によってこのセンサーの相対する電極間
に発生する起電力の大きさから対水速度を得る装置(電
磁ログ)が知られており、対地速度は、前記ドップラロ
グにて海底より帰来する反射波に基づき検出することが
できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、ドップラロ
グは、超音波を用いているために気泡が発生した場合に
は誤検出が生じ易く、しかも対水反射信号は、もともと
Ｓ／Ｎ比が低いために気泡の発生により更に検出が困難
となる。又、電磁ログにおいては、気泡発生や伴流が生
じたりすると起電力に誤差を生じる。

【０００５】この気泡発生等により正確な船速信号を受
信できない状態が識別可能ならば、このときに検出した
信号を除去すればよいが、気泡発生は突然にかつ断続的
に起こるものであるため、そのような識別は不可能であ
り、異常な船速信号を取り込んでしまう結果、船舶にお
いてシステム的に構成された各装置の動作に計り知れな
い障害を与える。例えば、機関出力が正常であるにも拘
わらず異常と判断され警報を出力したり、フィンスタビ
ライザが定速航走中であるのに突然その角度が変わって
しまい船体が異常に傾くといったことも起こり得り、重
大事故につながる危険性があった。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、測定した船速が正常か否かを判定
し、異常の場合には警報を出力するか、もしくは別の測
定系で得た信号でもってバックアップ可能とした異常船
速の検出方法および装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の異常船速の検出
方法(請求項１記載)は、船速計で測定した船速が異常で
ないかを検出する方法であって、船速計で測定した船速
(Ｄ₁)と、異種の船速もしくは別の測定系で得た船速(Ｄ
₂)との少なくとも一方を指数平滑化することにより、前
記船速(Ｄ₁)および(Ｄ₂)における各応答特性をほぼ合致
させた上で、双方の船速差を求め、該船速差が所定のし
きい値を上回ったとき、前記船速(Ｄ₁)を異常と判定す
ることを特徴とする。

【０００８】第１発明の異常船速検出装置(請求項２記
載)は、図１に示すように、前記船速計で測定した船速
信号を受ける船速信号入力部(１)と、異種の船速信号も
しくは別の測定系で得た船速信号を受ける船速信号入力
部(２)と、船速信号入力部(１)および(２)にそれぞれ入
力された船速(Ｄ₁)および船速(Ｄ ₂)の信号特性を表す分
散Ｋ₁およびＫ₂を検出する分散検出部(３)および(４)
と、船速(Ｄ₂)を指数平滑化して船速(Ｄ₁)の応答特性に
近似させる際、該指数平滑のときに用いる平均指数Ｒ₁
を、前記分散Ｋ₁およびＫ₂の差異から求める平均指数演
算部(７)と、前記平均指数Ｒ₁を用いて船速(Ｄ₂)を指数
平滑化して船速(Ｄ₃)を演算する指数平滑部(８)と、船
速(Ｄ₁)と船速(Ｄ₃)との船速差(ＤＤ)を求める船速差演
算部(９)と、前記船速差(ＤＤ)がしきい値を上回ったと
き、船速(Ｄ₁)を異常と判定する信号判定部(１２)とを
備えたことを特徴とする。

【０００９】第２発明の異常船速検出装置(請求項３記
載)は、図１の枠Ａで示すように、上記信号判定部(１
２)が正常な船速(Ｄ₁)を検出している間、船速差演算部
(９)より出力される船速差(ＤＤ)をラッチするラッチ回
路(１０)と、前記船速(Ｄ₃)からラッチ回路(１０)でラ
ッチされた船速差(ＤＤ')を減算して船速(Ｄ₄)を演算す
る船速演算部(１１)と、前記信号判定部(１２)が船速
(Ｄ₁)を異常と判定したとき、船速(Ｄ₁)に代えて前記船
速(Ｄ₄)を出力する切換スイッチ(１３)とを更に備え
る。請求項２もしくは請求項３記載の異常船速検出装置
は、図１の枠Ｂで示すように、信号判定部(１２)が船速
(Ｄ₁)を異常と判定したとき、警報を出力する警報器(１
６)を選択的に備えることができる。

【００１０】第３発明の異常船速検出装置(請求項５記
載)は、図３に示すように、前記船速計で測定した分散
Ｋ₃を有する船速信号を受ける船速信号入力部(２１)
と、異種の船速信号もしくは別の測定系で得た分散Ｋ₄
を有する船速信号を受ける船速信号入力部(２２)と、分
散Ｋ₃を有する船速(Ｄ₁)を、規定の平均指数Ｓ₂でもっ
て指数平滑化することにより、所望の応答特性Ｚを持っ
た船速(Ｄ₁')を与える平均指数演算部(２２)と、分散Ｋ
₄の船速(Ｄ₂)を、規定の平均指数Ｓ₃でもって指数平滑
化することにより、前記応答特性Ｚを持った船速(Ｄ₂')
を与える平均指数演算部(２３)と、船速(Ｄ₁')と船速
(Ｄ₂')との船速差(ＤＤ)を求める船速差演算部(２５)
と、前記船速差(ＤＤ)がしきい値Ｓ₁を上回ったとき船
速(Ｄ₁)を異常と判定する信号判定部(２６)とを備え
る。

【００１１】第４発明の異常船速検出装置(請求項６記
載)は、図３の枠Ｍで示すように、上記信号判定部(２
６)が船速(Ｄ₁')を異常と判定したとき、船速(Ｄ₁')に
代えて前記船速(Ｄ₂')を出力する切換スイッチ(２７)を
更に備える。

【００１２】第５発明の異常船速検出装置(請求項７記
載)は、図５に示すように、上記信号判定部(２６)によ
り、船速(Ｄ₁')が正常と判定されいてる間は、指数平滑
部(２３)よりの船速(Ｄ₁')をそのまま出力するが、船速
(Ｄ₁')が異常と判定されたときは、ラッチしていた船速
(Ｄ₁')の直前の正常時の船速(Ｄh')を出力するラッチ／
スルー切換部(２９)を更に備える。

【００１３】請求項５ないし請求項７のいずれかに記載
の異常船速検出装置は、図３もしくは図５の枠Ｂで示す
ように、信号判定部(１２)が船速(Ｄ₁')を異常と判定し
たとき、警報を出力する警報器(１６)を備えることがで
きる。

【００１４】

【作用】第１発明の異常船速検出装置では、船速(Ｄ₁)
および船速(Ｄ₂)の信号特性を表す分散Ｋ₁およびＫ₂が
分散検出部(３)および(４)にてそれぞれ求められる。そ
して両船速(Ｄ₁)および(Ｄ₂)における信号の応答速度を
合致させるべく、これらの分散Ｋ₁およびＫ₂から平均指
数演算部(７)により平均指数Ｒ₁が演算され、この平均
指数Ｒ₁でもって指数平滑部(８)において船速(Ｄ₂)が指
数平滑化されることにより、船速(Ｄ₁)の応答特性に近
似した船速(Ｄ₃)が求められる。応答特性が揃えられた
船速(Ｄ₁)および(Ｄ₂)は、船速差演算部(９)にて船速差
(ＤＤ)が求められ、そして信号判定部(１２)において、
船速差(ＤＤ)があるしきい値Ｓ₁を上回ったとき、船速
(Ｄ₁)が異常であると判定される。

【００１５】第２発明の異常船速検出装置では、船速
(Ｄ₁)が異常と判定されたとき、ラッチ回路(１０)に
は、船速(Ｄ₁)が異常になる直前の正常な船速差(ＤＤ')
がラッチされており、船速演算部(１１)において、前記
船速(Ｄ₃)から船速差(ＤＤ')を減じて船速(Ｄ₄)が求め
られ、前記信号判定部１２により船速(Ｄ₁)が異常と判
定されたとき、切換スイッチ１３の信号切り換えによ
り、船速(Ｄ₁)に代えて船速(Ｄ₄)がバックアップ用とし
て出力される。

【００１６】第２発明及び第３発明の異常船速検出装置
は、必要に応じて、警報器(１６)を設けることにより、
船速(Ｄ₁)が異常のときに警報が出力される。

【００１７】第３発明の異常船速検出装置では、検出し
た船速(Ｄ₁)、(Ｄ₂)の信号の分散、それ故、応答特性が
既知の場合であって、そのため、固定の平均指数Ｓ₁、
Ｓ₂でもってそれぞれ指数平滑化が行われ、応答特性が
揃えられた船速(Ｄ₁')、(Ｄ₂')の船速差(ＤＤ)が求めら
れ、この船速差(ＤＤ)に基づき船速(Ｄ₁')が正常か異常
かが判定される。

【００１８】第４発明の異常船速検出装置では、第３発
明の装置で船速(Ｄ₁')が異常と判定されたとき、航法装
置よりの船速(Ｄ₂')がバックアップとして出力され、
又、第５発明の異常船速検出装置では、船速(Ｄ₁')が異
常と判定されたとき、ラッチしていた船速(Ｄ₁')の直前
の正常な船速(Ｄh')が出力される。

【００１９】

【実施例】図２は、本発明の異常船速検出装置の一実施
例を示す制御ブロック図である。１および２は船速信号
入力部であり、この入力部１には船速Ｄ₁として例えば
超音波を用いた船速計で得た対地速度の信号が入力さ
れ、入力部２には船速Ｄ₂としては、超音波方式とは異
なる測定系である航法装置よりの対地速度の信号が入力
される。航法装置とは、ＧＰＳ(グローバル・ポジショ
ニング・システム)やロランＣ等の航法機器からの情報
により位置情報や対地速度を求める装置である。

【００２０】３および４は、二つの船速Ｄ₁、Ｄ₂の信号
特性からそれぞの分散Ｋ₁、Ｋ₂を求める分散検出部であ
り、それぞれの分散Ｋ₁、Ｋ₂はメモリ５、６に記憶され
る。７は、分散Ｋ₁、Ｋ₂の差異から指数平滑部８で用い
る平均指数Ｒ₁を求める平均指数演算部であり、指数平
滑部８は、この平均指数Ｒ₁でもって船速Ｄ₂を指数平滑
化することにより、船速Ｄ₁に近似する応答特性を持つ
船速Ｄ₃を求める。９は、船速Ｄ₁と指数平滑化された船
速Ｄ₃との船速差ＤＤ(＝Ｄ₁−Ｄ₃)を演算する船速差演
算部である。

【００２１】１０は、ラッチ回路であり、後記の信号判
定部１２の判定結果により、この船速差ＤＤが正常と判
定される間、船速差演算部９よりの船速差ＤＤをラッチ
する。１１は、ラッチ回路１０でラッチされた船速差Ｄ
Ｄと船速Ｄ₃との船速差Ｄ₄を演算する船速演算部であ
る。信号判定部１２は、前記船速差ＤＤがしきい値Ｓ₁
を下回るか否かによって船速Ｄ₁が正常であるか異常で
あるかを判定する。１３は、切換スイッチであり、船速
Ｄ₁が異常と判定されたとき、指数平滑部１４に供給す
る信号を船速Ｄ₁から船速演算部１１で演算された船速
差Ｄ₄に切換える。指数平滑部１４は固定の平均指数に
よって入力値を指数平滑化し、船速出力部１５に供給す
る。１６は警報器であり、船速Ｄ₁が異常と判定された
ときに警報を出力する。

【００２２】上記構成の装置の動作を以下に述べる。船
速信号入力部１および２に入力された船速Ｄ₁とＤ₂は、
分散検出部３および４において、それらの信号の信号特
性を知るために分散Ｋ₁、Ｋ₂が検出され、それぞれメモ
リ５および６に記憶される。平均指数部７では、分散Ｋ
₁、Ｋ₂の差異から平均指数Ｒ₁が求められ、そして指数
平滑部８では、この平均指数Ｒ₁に基づき船速Ｄ₂が指数
平滑化されることにより、船速Ｄ₂の応答特性にほぼ合
致した船速Ｄ₃が得られる。

【００２３】船速差演算部９では、船速Ｄ₁と前記船速
Ｄ₃と船速差ＤＤが求められ、この船速差ＤＤは、信号
判定部１２において、しきい値Ｓ₁以下であるか否かが
判定され、ＤＤ≦Ｓ₁であれば、船速Ｄ₁は正常であると
判定され、この船速Ｄ₁が切換スイッチ１３を介して指
数平滑部１４に供給される。一方、ＤＤ＞Ｓ₁であり、
船速Ｄ₁が異常であると判定されたならば、切換スイッ
チ１３が切り換えられると共に警報器１６で警報音が出
力される。又、ラッチ回路１０が船速差９よりの船速差
ＤＤの取り込みを停止するので、このラッチ回路１０に
は異常となる直前の正常時の船速差(ＤＤ'と記す)がラ
ッチされることになる。船速演算部１１では、前記の指
数平滑化された船速Ｄ₃から正常時における船速差ＤＤ'
を減じて船速Ｄ₄が演算される。この船速Ｄ₄は切換スイ
ッチ１３を介して指数平滑部１４に供給され、ここで固
定の平均指数により指数平滑化され、船速出力部１５に
供給される。

【００２４】この後、信号判定部１２において、ＤＤ＜
Ｓ₁と判定され、船速Ｄ₁が正常に復帰した時には直ちに
切換スイッチ１３が切り換えられ、指数平滑部１４には
船速Ｄ₁が供給される。このように、船速Ｄ₁が異常値と
なったときや欠落したような場合に、この船速Ｄ₁に代
えて航法装置よりの船速Ｄ₂に基づき作成された船速Ｄ₄
がバックアップ信号として供給される。

【００２５】上記実施例では、船速信号入力部１には船
速Ｄ₁として対地速度を入力したが対水速度であっても
よく、又、船速信号入力部２に対する船速Ｄ₂に航法装
置よりの対地速度を入力したが、別の超音波式の船速計
で得られた対地速度あるいは対水速度であっても、双方
の信号の応答特性を合致させることにより、一方の信号
を他方の信号で同様にバックアップすることができる。

【００２６】又、上記の実施例では、船速計および航法
装置で検出される信号の分散、それ故、応答特性を未知
としたが、船速計が特定の例えばドップラ船速計であ
り、航法装置も特定のもので、それらの検出信号の分
散、並びに応答特性が既知の場合には、図２における分
散検出部３および４は不要であり、第３発明としてこの
場合の制御ブロック図を図４に示している。

【００２７】船速信号入力部２１に入力された、分散が
既知(Ｋ₃とする)の船速信号Ｄ₁が、所望の応答特性Ｚを
持った船速Ｄ₁'となるように、指数平滑分散２３にて、
分散Ｋ₃に対応する平均指数Ｓ₂でもって指数平滑化され
る。他方、船速信号入力部２２に入力された、分散が既
知(Ｋ₄とする)の船速信号Ｄ₂が、同じ応答特性Ｚを持っ
た船速Ｄ₂'となるように、指数平滑分散２４にて、分散
Ｋ₄に対応する平均指数Ｓ₃でもって指数平滑化される。
応答特性が揃えられた両船速Ｄ₁'、Ｄ₂'は、船速差演算
部２５にて船速差ＤＤ(＝Ｄ₁'−Ｄ₂')が求められ、この
船速差ＤＤがしきい値Ｓ₁以下かこれを上回るかで船速
Ｄ₁'が正常か異常かが判定され、図７で示されるよう
に、正常の場合(Ｄ₁'≧Ｄ₂'−Ｓ₁のとき)は、切換スイ
ッチ２７から正常な船速Ｄ₁'が出力されるが、船速Ｄ₁'
が異常の場合(Ｄ₁'＜Ｄ₂'−Ｓ₁のとき)は、船速Ｄ₁'に
代えて船速Ｄ₂'が出力される。尚、船速Ｄ₁'が正常に戻
れば、再びこの船速Ｄ₁'が出力される。

【００２８】図６に第４発明の一実施例を示しており、
図４と異なるのは、切換スイッチ２７の代わりにラッチ
／スルー切換部２９が設けられており、船速Ｄ₁'が正常
の場合は、これをそのまま出力するが、船速Ｄ₁'が異常
となったとき、ラッチしていた船速Ｄ₁'の直前の正常時
の船速Ｄh'を出力する。尚、図４および図６の装置にお
いては、両船速信号Ｄ₁、Ｄ₂を共に指数平滑化したが、
一方の船速(例えばＤ₁)の応答特性が他方の船速Ｄ₂に合
致するよう、船速Ｄ₁に対してのみ所定の平均指数にて
指数平滑化してもよい。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、船速Ｄ
₁とは別に航法装置等よりの船速Ｄ₂を入力し、両船速の
応答特性を揃えた上で両船速の差を求め、この船速差が
しきい値を下回るか否かによって船速Ｄ₁が正常である
か異常であるかを判定可能としたものであり、従って、
本発明によれば異常な船速を排除可能となるので異常な
船速信号の取り込みにより、船舶航行に支障をきたすと
いった不具合をなくせる。又、船速Ｄ₁に異常が検出さ
れたとき、別の測定系で得た船速Ｄ₂に基づき作成され
た船速Ｄ₄もしくは船速Ｄ₁の直前の正常時の船速によっ
てバックアップ可能としたので、船速Ｄ₂の検出が一時
的に途絶えたような場合でも引き続き的確な船速を出力
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明および第２発明の異常船速検出装置
のクレーム対応図。

【図２】図１の一実施例を示す制御ブロック図。

【図３】第３発明および第４発明の異常船速検出装置
のクレーム対応図。

【図４】図３の一実施例を示す制御ブロック図。

【図５】第５発明の異常船速検出装置のクレーム対応
図。

【図６】図５の一実施例を示す制御ブロック図。

【図７】図４の装置における出力信号を示すタイムチ
ャート。

【図８】図６の装置における出力信号を示すタイムチ
ャート。

【符号の説明】

１船速信号入力部２船速信号入力部３分散検出部４分散検出部５メモリ６メモリ７平均指数演算部８指数平滑部９船速差演算部１０ラッチ回路１１船速演算部１２信号判定部１３切換スイッチ１４指数平滑部１５船速出力部１６警報器２３指数平滑部２４指数平滑部２９ラッチ／スルー切換部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者青山繁兵庫県西宮市芦原町９番52号古野電気株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】船速計で測定した船速が異常でないかを
検出する方法であって、船速計で測定した船速(Ｄ₁)
と、異種の船速もしくは別の測定系で得た船速(Ｄ₂)と
の少なくとも一方を指数平滑化することにより、前記船
速(Ｄ₁)および(Ｄ₂)における各応答特性をほぼ合致させ
た上で、双方の船速差を求め、該船速差が所定のしきい
値を上回ったとき、前記船速(Ｄ₁)を異常と判定するこ
とを特徴とする異常船速の検出方法。
【請求項２】船速計で測定した船速が異常でないかを
検出可能とした異常船速検出装置であって、前記船速計で測定した船速信号を受ける船速信号入力部
(１)と、異種の船速信号もしくは別の測定系で得た船速信号を受
ける船速信号入力部(２)と、船速信号入力部(１)および(２)にそれぞれ入力された船
速(Ｄ₁)および船速(Ｄ₂)の信号特性を表す分散Ｋ₁およ
びＫ₂を検出する分散検出部(３)および(４)と、船速(Ｄ₂)を指数平滑化して船速(Ｄ₁)の応答特性に近似
させる際、該指数平滑のときに用いる平均指数Ｒ₁を、
前記分散Ｋ₁およびＫ₂の差異から求める平均指数演算部
(７)と、前記平均指数Ｒ₁を用いて船速(Ｄ₂)を指数平滑化して船
速(Ｄ₃)を演算する指数平滑部(８)と、船速(Ｄ₁)と船速(Ｄ₃)との船速差(ＤＤ)を求める船速差
演算部(９)と、前記船速差(ＤＤ)がしきい値を上回ったとき、船速
(Ｄ₁)を異常と判定する信号判定部(１２)とを備えたこ
とを特徴とする異常船速検出装置。
【請求項３】請求項２記載の装置に、上記信号判定部
(１２)が正常な船速(Ｄ₁)を検出している間、船速差演
算部(９)より出力される船速差(ＤＤ)をラッチするラッ
チ回路(１０)と、前記船速(Ｄ₃)からラッチ回路(１０)でラッチされた船
速差(ＤＤ')を減算して船速(Ｄ₄)を演算する船速演算部
(１１)と、前記信号判定部(１２)が船速(Ｄ₁)を異常と判定したと
き、船速(Ｄ₁)に代えて前記船速(Ｄ₄)を出力する切換ス
イッチ(１３)とを更に備えたことを特徴とする異常船速
検出装置。
【請求項４】信号判定部(１２)が船速(Ｄ₁)を異常と
判定したとき、警報を出力する警報器(１６)を備えた請
求項２もしくは請求項３記載の異常船速検出装置。
【請求項５】船速計で測定した船速が異常でないかを
検出可能とした異常船速検出装置であって、前記船速計で測定した分散Ｋ₃を有する船速信号を受け
る船速信号入力部(２１)と、異種の船速信号もしくは別の測定系で得た分散Ｋ₄を有
する船速信号を受ける船速信号入力部(２２)と、分散Ｋ₃の船速(Ｄ₁)を、規定の平均指数Ｓ₂でもって指
数平滑化することにより、所望の応答特性Ｚを持った船
速(Ｄ₁')を与える平均指数演算部(２２)と、分散Ｋ₄の船速(Ｄ₂)を、規定の平均指数Ｓ₃でもって指
数平滑化することにより、前記応答特性Ｚを持った船速
(Ｄ₂')を与える平均指数演算部(２３)と、船速(Ｄ₁')と船速(Ｄ₂')との船速差(ＤＤ)を求める船速
差演算部(２５)と、前記船速差(ＤＤ)がしきい値Ｓ₁を上回ったとき、船速
(Ｄ₁)を異常と判定する信号判定部(２６)とを備えたこ
とを特徴とする異常船速検出装置。
【請求項６】請求項５記載の装置に、上記信号判定部
(２６)が船速(Ｄ₁')を異常と判定したとき、船速(Ｄ₁')
に代えて、前記船速(Ｄ₂')を出力する切換スイッチ(２
７)を更に備えたことを特徴とする異常船速検出装置。
【請求項７】請求項５記載の装置に、上記信号判定部
(２６)により、船速(Ｄ₁')が正常と判定されいてる間
は、指数平滑部(２３)よりの船速(Ｄ₁')をそのまま出力
するが、船速(Ｄ₁')が異常と判定されたときは、ラッチ
していた船速(Ｄ₁')の直前の正常時の船速(Ｄh')を出力
するラッチ／スルー切換部(２９)を更に備えたことを特
徴とする異常船速検出装置。
【請求項８】信号判定部(１２)が船速(Ｄ₁')を異常と
判定したとき、警報を出力する警報器(１６)を備えた請
求項５ないし請求項７のいずれかに記載の異常船速検出
装置。
【請求項９】請求項２ないし７のいずれかに記載の異
常船速検出装置を具備することを特徴とする船速計。