CN117337453A - 船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序 - Google Patents

船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序 Download PDF

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CN117337453A
CN117337453A CN202280031165.8A CN202280031165A CN117337453A CN 117337453 A CN117337453 A CN 117337453A CN 202280031165 A CN202280031165 A CN 202280031165A CN 117337453 A CN117337453 A CN 117337453A
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鱼下成一
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Furuno Electric Co Ltd
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Abstract

本发明提供容易掌握船舶在他船的前方通过还是在后方通过的船舶监视系统。船舶监视系统具有：第一推定部，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的第一船舶的预测位置；第二推定部，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定第二船舶的预测航向以及预测航向中包括的经过第二时间后的第二船舶的预测位置；以及通过判定部，将第二船舶的预测航向中的、比第一时间与第二时间相等时的第一船舶的预测位置与第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近第二船舶的当前位置的一侧，判定为第一船舶在第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比一致点更远离第二船舶的当前位置的一侧，判定为第一船舶在第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。

Description

船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序
技术领域
本发明涉及船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序。
背景技术
以往，存在评价船舶彼此碰撞的风险的各种方法。例如，非专利文献1公开了显示OZT(Obstacle Zone by Target，目标障碍区)的方法。
现有技术文献
专利文献
非专利文献1：今津隼马，福戸淳司，沼野正义，“关于对方船引起的妨碍区及其显示”，日本航海学会论文集，2002年，Vol.107，p.191-197。
发明内容
发明要解决的问题
然而，在显示OZT的方法中，他船的预测航向中的不显示OZT的范围为船舶能够航行的范围。然而，对于这样的范围，仅乍一看很难确定船舶在他船的前方通过还是在后方通过。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其主要目的在于，提供容易掌握船舶在他船的前方通过还是在后方通过的船舶监视系统、船舶监视方法、信息处理装置以及程序。
用于解决问题的手段
为了解决上述课题，本发明的一方面的船舶监视系统具有：第一推定部，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；第二推定部，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及通过判定部，将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
另外，本发明的另一方面的船舶监视系统具有：第一数据生成部，生成表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据；第二数据生成部，生成表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据；第一推定部，基于所述第一船舶数据，创建表示假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置的第一计算式；第二推定部，基于所述第二船舶数据，创建表示经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置的第二计算式；以及通过判定部，基于在所述第二时间比所述第一时间大的条件或所述第二时间比所述第一时间小的条件下的包括所述第一计算式以及所述第二计算式的联立式的解，判定由所述第二计算式表示的所述第二船舶的预测航向中的、所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围和所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围。
另外，本发明的另一方面的船舶监视方法，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置，将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
另外，本发明的另一方面的信息处理装置具有：第一推定部，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；第二推定部，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及通过判定部，将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
另外，本发明的另一方面的程序使计算机执行以下步骤：基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
发明的效果
根据本发明，容易掌握船舶在他船的前方通过还是在后方通过。
附图说明
图1是表示实施方式的船舶监视系统的构成例的图。
图2是表示他船管理数据库的例子的图。
图3是表示OZT的显示例(以往例)的图。
图4是表示实施方式的信息处理装置的构成例的图。
图5是用于说明计算的图。
图6是用于说明计算的图。
图7是表示显示例的图。
图8是表示其他显示例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是表示实施方式的船舶监视系统100的构成例的框图。船舶监视系统100是搭载于船舶且用于监视在周围存在的船舶的系统。
搭载了船舶监视系统100的船舶为第一船舶的例子，在以下的说明中，称为“本船”。另外，在本船的周围存在的船舶为第二船舶的例子，在以下的说明中，称为“他船”。
另外，在以下的说明中，“速度”为表示速率和方位的矢量(所谓的船速矢量)，“速率”为标量。
船舶监视系统100具有信息处理装置1、显示部2、雷达3、AIS4、GNSS接收机5、陀螺罗盘6、ECDIS7以及警报部8。这些设备例如与LAN等网络N连接，能够相互进行网络通信。
信息处理装置1是包括CPU、RAM、ROM、非易失性存储以及输入输出接口等的计算机。信息处理装置1的CPU按照从ROM或非易失性存储器加载到RAM中的程序来执行信息处理。
程序可以例如通过光盘或存储卡等信息存储介质来供给，也可以例如通过因特网或LAN等通信网络来供给。
显示部2例如为带触摸传感器的显示装置。触摸传感器检测手指等在画面内的指示位置。不限于触摸传感器，也可以通过轨迹球等输入指示位置。
雷达3向本船的周围发出电波并接收其反射波，基于接收信号生成回波数据。另外，雷达3根据回波数据识别物体目标，生成表示物体目标的位置和速度的物体目标跟踪数据(TT数据)。
AIS(Automatic Identification System，自动识别系统)4从在本船的周围存在的他船或陆地管制接收AIS数据。并不限于AIS，也可以使用VDES(VHF Data ExchangeSystem，VHF数据交换系统)。AIS数据包括他船的位置以及速度等。
GNSS接收机5基于从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收的电波检测本船的位置。陀螺罗盘6检测本船的方位。并不限于陀螺罗盘，也可以使用GPS罗盘或磁罗盘。
CDIS(Electronic Chart Display and Information System，电子海图显示与信息系统)7从GNSS接收机5获取本船的位置，在电子海图上显示本船的位置。另外，ECDIS7在电子海图上也显示本船的预定航路。并不限于ECDIS，也可以使用GNSS绘图仪。
警报部8在本船与他船存在碰撞风险的情况下发出警报。警报部8例如可以进行基于显示的警报，也可以是基于声音或光的警报。基于显示的警报可以在显示部2中进行。即，显示部2也可以兼作警报部8。
本实施方式中，信息处理装置1是独立的装置设备，但不限于此，也可以与ECDIS7等其他装置一体。即，信息处理装置1的功能部也可以通过ECDIS7等其他装置来实现。
另外，显示部2也是独立的装置，但不限于此，ECDIS7等其他装置的显示部也可以作为显示由信息处理装置1生成的图像的显示部2使用。
本实施方式中，GNSS接收机5和ECDIS7的组为第一数据生成部的例子，生成表示本船的位置和速度的本船数据。具体而言，GNSS接收机5检测本船的位置，并且，ECDIS7根据本船的位置的时间变化检测本船的速度。
并不限于此，本船的速度也可以根据由陀螺罗盘6检测的本船的方位和由未图示的船速计检测的本船的速率来检测。
另外，雷达3或AIS4为第二数据生成部的例子，生成表示他船的位置和速度的他船数据。具体而言，由雷达3生成的TT数据相当于他船数据。另外，由AIS4生成的AIS数据也相当于他船数据。
图2是表示信息处理装置1的存储器中构建的他船管理数据库的例子的图。在他船管理数据库中登记有由雷达3或AIS4生成的他船数据。
他船管理数据库包括“他船标识”、“位置”、“速率”以及“方位”等字段。此外，由雷达3检测的他船的位置以及方位被转换为与GNSS相同的坐标系。
图3是表示OZT的显示例(以往例)的图。OZT是本船的航行受到他船妨碍的区域，显示在他船的预测航向上。
然而，他船的预测航向中的不显示OZT的范围GP为本船能够航行的范围，对于这样的范围，仅乍一看难以确定本船在他船的前方还是在后方通过。
因此，在本实施方式中，如下所述，判定本船在他船的前方还是在后方通过并进行显示。
图4是表示实施方式的信息处理装置1的构成例的框图。信息处理装置1具有第一推定部11、第二推定部12、通过判定部13以及显示控制部14。这些功能部通过信息处理装置1的CPU按照程序执行信息处理来实现。
实施方式的船舶监视方法的步骤例由第一推定部11、第二推定部12、通过判定部13以及显示控制部14实现。
图5是用于说明基于第一推定部11、第二推定部12以及通过判定部13的计算的图。
第一推定部11基于第一计算式(以下，也称为第一式)，根据本船数据推定假定本船在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、在各方向上的经过第一时间tO后(t＝tO)的本船的预测位置。具体而言，第一推定部11如下所述创建表示经过第一时间tO后(t＝tO)本船的预测位置的第一式。本船的预测位置用xy平面中的坐标(x，y)表示。t＝0时的本船的初始位置为xy平面的原点。假定本船在维持速率vO的状态下能够瞬间向全方位旋转时，本船的预测位置如下述第一式所示用以原点为中心的半径vOtO的圆的公式表示。
x2+y2＝(vOtO)2 第一式
第二推定部12基于第二计算式(以下，也称为第二式)，根据他船数据推定他船的预测航向以及预测航向中包括的经过第二时间tT后(t＝tT)的他船的预测位置。具体而言，第二推定部12如下所述创建表示经过第二时间tT后(t＝tT)的他船的预测位置的第二式。他船的预测位置用xy平面中的坐标(x，y)表示。t＝0时的他船的初始位置为(x0，y0)。假定他船在维持速度的状态下直行时，他船的预测位置如下述第二式所示用一次函数表示。vTx为他船的速度的x成分。vTy为他船的速度的y成分。
x＝x0+vTxtT
u＝u0+vTytT 第二式
通过判定部13基于上述第一式以及第二式对本船在他船的前方通过的“他船前方通过范围”和本船在他船的后方通过的“他船后方通过范围”进行判定。
通过判定部13将由第二式表示的他船的预测航向中的、比第一时间tO与第二时间tT相等时(tO＝tT)的本船的预测位置与他船的预测位置一致的一致点P1、P2(即，第一式的圆与第二式的直线的交点P1、P2)更靠近他船的当前位置(初始位置x0，y0)的一侧，判定为本船在他船的前方以及后方中的一方通过的范围，将比一致点更远离他船的当前位置的一侧，判定为本船在他船的前方以及后方中的另一方通过的范围。
具体而言，通过判定部13将比从他船的当前位置起第一个一致点P1更靠近他船的当前位置的一侧判定为“他船后方通过范围”，并将比该一致点P1更远离他船的当前位置的一侧判定为“他船前方通过范围”。
另外，通过判定部13将比从他船的当前位置起第二个一致点P2更靠近他船的当前位置的一侧判定为“他船前方通过范围”，并将比该一致点P2更远离他船的当前位置的一侧判定为“他船后方通过范围”。
进一步，通过判定部13将包括一致点P1、P2的规定范围判定为存在本船与他船碰撞的风险的风险区域。风险区域例如为OZT(Obstacle Zone by Target，目标障碍区)。并不限定于此，风险区域也可以为PAD(Predict Area of Danger，预测危险区域)等。
对于OZT计算，在假定本船在当前位置向任意的方向改变航向并在维持速度的状态下航行且他船从当前位置在维持速度的状态下航行的情况下，算出表示本船与他船碰撞的风险的风险值。该假定与上述第一式和第二式共通，因此，能够将OZT的计算与上述前方通过范围、后方通过范围的计算部分地共通。
如下所述，通过判定部13基于在第二时间tT比第一时间tO大的条件或第二时间tT比第一时间tO小的条件下的包括第一式以及第二式的联立式的解，判定“他船前方通过范围”和“他船后方通过范围”。
使用能够任意设定的实数a、b、c(a＜b＜c)，将第一时间tO与第二时间tT的关系设为下述第三式和第四式。此处，b优选为0，也可以为接近0的值。
b≤tO-tT＜c(b＜c) 第三式
a＜tO-tT＜b(a＜b) 第四式
“他船后方通过范围”基于上述第一式、第二式以及第三式的联立式的解来判定。
如果针对tT求解第一式和第二式，则得到下述(1)式。
(vTx 2+vTy 2)tT 2+2(x0vTx+y0vTy)tT+x0 2+y0 2＝(vOtO)2 (1)
根据(1)式和第三式，得到下述(2)式和(3)式。
(vTx 2+vTy 2-vO 2)tT 2+2(x0vTx+y0vTy-bvO 2)tT+x0 2+y0 2-b2vO 2≥0 (2)
(vTx 2+vTy 2-vO 2)tT 2+2(x0vTx+y0vTy-cvO 2)tT+x0 2+y0 2-c2vO 2＜0 (3)
将(2)式、(3)式、tT≥0的共通部分乘以|vT|而得到的范围为本船在他船的后方通过的“他船后方通过范围”。设为tT≥0用以排除过去。
另一方面，“他船前方通过范围”基于上述第一式、第二式以及第四式的联立式的解来判定。
如果针对tT求解第一式和第二式，则得到上述(1)式。
根据(1)式和第四式，得到下述(4)式以及(5)式。
(vTx 2+vTyy2-vO 2)tT 2+2(x0vTx+y0vTy-avO 2)tT+x0 2+y0 2-a2vO 2≥0 (4)
(vTx 2+vTy 2-vO 2)tT 2+2(x0vTx+y0vTy-bv0 2)tT+x0 2+y0 2-b2vO 2＜0 (5)
将(4)式、(5)式、tT≥0的共通部分乘以而得到的范围为本船在他船的前方通过的“他船前方通过范围”。设为tT≥0用以排除过去。
图6是表示基于通过判定部13的他船前方通过范围以及他船后方通过范围的计算结果的图。如该图所示，在表示本船的预测位置的第一式的圆的内侧形成有他船前方通过范围，在该圆的外侧形成有他船后方通过范围。
具体而言，在比从他船的当前位置起第一个一致点P1更靠近他船的当前位置的一侧形成有他船后方通过范围，在比该一致点P1更远离他船的当前位置的一侧形成有他船前方通过范围。
另外，在比从他船的当前位置起第二个一致点P2更靠近他船的当前位置的一侧形成有他船前方通过范围，在比该一致点P2更远离他船的当前位置的一侧形成有他船后方通过范围。
此处，在上述第三式中将c设为上限，从而与本船相比他船更早到达|c|的范围Gc(即，到达时间差充分充裕的区域)被从他船后方通过范围排除。需要说明的是，在将c设为∞的情况下，他船的预测航向中的、第一式的圆的外侧的整个范围为他船后方通过范围。
另外，在上述第四式中将a设为下限，从而与他船相比本船更早到达|a|的区域Ga(即，到达时间差充分充裕的区域)被从他船前方通过范围排除。需要说明的是，在将a设为－∞的情况下，他船的预测航向中的、第一式的圆的外侧的整个范围为他船前方通过范围。
根据本实施方式的计算方法，由于不需要像计算OZT那样针对每个判定点进行计算，因此，能够将“他船前方通过范围”和“他船后方通过范围”的理论上的分辨率设为无限小，并且能够抑制计算量。
显示控制部14基于由通过判定部13判定的“他船前方通过范围”以及“他船后方通过范围”生成显示用图像，并向显示部2输出。
图6是表示显示部2中显示的显示用图像的例子的图。在显示用图像中，在他船的预测航向上显示表示本船与他船碰撞的风险值为阈值以上的OZT。进一步，在他船的预测航向上显示本船在他船的前方通过的“他船前方通过范围”和本船在他船的后方通过的“他船后方通过范围”。他船的预测航向用例如虚线等辅助线显示。
改变颜色或纹理等显示方式来进行识别并显示，以使乍一看就能够识别他船前方通过范围和他船后方通过范围。进一步，可以在“他船前方通过范围”和“他船后方通过范围”中附加字符串以容易识别。
他船前方通过范围和他船后方通过范围具有规定的宽度，且形成为沿着他船的预测航向延伸的带状。他船前方通过范围和他船后方通过范围的宽度比OZT的宽度窄。
他船前方通过范围以及他船后方通过范围中的至少一方与OZT重叠地显示。例如，他船前方通过范围和他船后方通过范围可以配置在OZT上，也可以配置在半透明地形成的OZT下。需要说明的是，如图8所示，OZT也可以不显示。
根据以上说明的实施方式，显示“他船前方通过范围”和“他船后方通过范围”，因此，乍一看就容易掌握本船在他船的前方还是在后方通过。
以上，说明了本发明的实施方式，本发明并不限定于以上说明的实施方式，当然本领域技术人员能够进行各种变更。
附图标记说明
1信息处理装置；2显示部；3雷达；4AIS；5GNSS接收机；6陀螺罗盘；7ECDIS；8警报部；11第一推定部；12第二推定部；13通过判定部；14显示控制部；100船舶监视系统

Claims (12)

1.一种船舶监视系统，其中，具有：
第一推定部，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据，推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；
第二推定部，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据，推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及
通过判定部，将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
2.如权利要求1所述的船舶监视系统，其中，
所述通过判定部将比从所述第二船舶的当前位置起第一个所述一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围，并将比该一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围。
3.如权利要求1或2所述的船舶监视系统，其中，
所述通过判定部将比从所述第二船舶的当前位置起第二个所述一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围，并将比该一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围。
4.如权利要求1～3中任一项所述的船舶监视系统，其中，
所述通过判定部将包括所述一致点的规定范围判定为存在所述第一船舶与所述第二船舶碰撞的风险的风险区域。
5.如权利要求1～4中任一项所述的船舶监视系统，其中，
所述通过判定部基于在所述第二时间比所述第一时间大的条件或所述第二时间比所述第一时间小的条件下的包括所述第一计算式以及所述第二计算式的联立式的解，判定所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围和所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围。
6.如权利要求1～5中任一项所述的船舶监视系统，其中，
在将所述第一时间设为tO，将所述第一船舶的速率设为vO，将xy平面中的所述第一船舶的位置设为(x，y)且将所述第一船舶的初始位置设为xy平面的原点时，所述第一计算式如下所述表示：
x2+y2＝(vOtO)2 第一式。
7.如权利要求1～6中任一项所述的船舶监视系统，其中，
在将所述第二时间设为tT，将所述第二船舶的速度的x成分设为vTx，将所述第二船舶的速度的y成分设为vTy，将xy平面上的所述第二船舶的位置设为(x，y)且将所述第二船舶的初始位置设为(x0，y0)时，所述第二计算式如下所述表示：
x＝x0+vTxtT
y＝y0+vTytT 第二式。
8.如权利要求1～7中任一项所述的船舶监视系统，其中，
还具有：显示部，在所述第二船舶的预测航向上，显示所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围和所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围。
9.一种船舶监视系统，其中，具有：
第一数据生成部，生成表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据；
第二数据生成部，生成表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据；
第一推定部，基于所述第一船舶数据，创建第一计算式，所述第一计算式表示假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；
第二推定部，基于所述第二船舶数据，创建第二计算式，所述第二计算式表示经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及
通过判定部，基于在所述第二时间比所述第一时间大的条件或所述第二时间比所述第一时间小的条件下的包括所述第一计算式以及所述第二计算式的联立式的解，判定由所述第二计算式表示的所述第二船舶的预测航向中的、所述第一船舶在所述第二船舶的前方通过的范围和所述第一船舶在所述第二船舶的后方通过的范围。
10.一种船舶监视方法，其中，
基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置，
基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置，
将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
11.一种信息处理装置，其中，具有：
第一推定部，基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；
第二推定部，基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及
通过判定部，将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
12.一种程序，其中，其使计算机执行：
基于第一计算式，根据表示第一船舶的位置和速度的第一船舶数据推定假定所述第一船舶在当前位置向任意的方向改变航向并航行时的、各方向上的经过第一时间后的所述第一船舶的预测位置；
基于第二计算式，根据表示第二船舶的位置和速度的第二船舶数据推定所述第二船舶的预测航向以及所述预测航向中包括的经过第二时间后的所述第二船舶的预测位置；以及
将所述第二船舶的预测航向中的、比所述第一时间与所述第二时间相等时的所述第一船舶的预测位置与所述第二船舶的预测位置一致的一致点更靠近所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的一方通过的范围，将比所述一致点更远离所述第二船舶的当前位置的一侧，判定为所述第一船舶在所述第二船舶的前方以及后方中的另一方通过的范围。
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