JPH057128B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は被作業物が搭載されて搬送ラインから
供給されたキヤリアを移動テーブル上に載置して
水平方向に移動させる一方、これに関連されて昇
降駆動されるチヤツキングヘツドを有する作業ユ
ニツトにて上記被作業物に対する部品の供給、加
工、組立及びこれらに関連する作業を行うように
構成した自動組立装置に関するものである。

従来からこの種自動組立装置は各種機器の生産
設備として製造ラインに広範囲の分野に実施され
ている。しかしながら従来は専用組立機が主流で
あつて、組立てられる機器の機種変更や機種の切
り替え等の変更に対する対応性（フレキシビリテ
イ）が極めて低く、これらの変更が生じる度に作
業ユニツト全体の取り替え等と言つた大巾な改造
を行わなければならなかつた。また作業ユニツト
全体の取り替え作業は非常に面倒であり、多大の
労力及び時間を要していた。

本発明は上述の如き欠陥を是正すべく発明され
たものであつて、被作業物と、その被作業物に組
立てられる部品とが所定の配置で搭載されて搬送
されるキヤリアを用いる一方、昇降駆動される昇
降台を有する作業ユニツトを所定位置に固定し、
各種作業用の作業用ヘツドを上記作業ユニツトの
昇降台に選択的に取付けるように構成することに
よつて、組立てられる機器の設計変更や機種の切
り替え等の変更に対しては、キヤリアの変更と、
作業ユニツトに対する作業用ヘツドの交換とによ
つて即座に対応することが出来るようにしたフレ
キシビリテイの非常に高い自動組立装置を提供し
ようとするものである。

以下本発明をテープレコーダのメカシヤーシに
対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関連
する作業を行う為の自動組立装置に適用した一実
施例を図面に基き説明する。

先ず第１図はこの自動組立装置に使用されるキ
ヤリア１の一例を示したものであつて、こゝに示
されたキヤリア１は、ベース板２の上部に４個の
パレツト３が縦横に正確に並べられて固定された
構造に構成されている。なおベース板２の４隅に
は懸架用把手４が取付けられている。

そしてこの自動組立装置では、キヤリア１の各
パレツト３上に、被作業物であるメカシヤーシ５
と、そのメカシヤーシ５上に組立てるべき専用部
品のうちの主要部品（各種ギヤ類、レバー類、軸
受類やその他必要な部品）６とを夫々位置決めし
て予め搭載して置く。なおこの際部品６は種類別
に積み重ねたり、メカシヤーシ５に対する方向を
規制させた状態で、夫々所定の位置に位置決めし
た所定の配置状態で搭載される。そしてこの状態
のキヤリア１を後述するアツセンブリセンタに搬
送し、そのアツセンブリセンタにて部品６を順次
ピツクアツプしてメカシヤーシ５上に順次供給し
て順次組立てる。なおこの際共通部品や専用部品
の他の一部（リール軸、ビスその他の必要な部
品）はアツセンブリセンタにて別に供給してメカ
シヤーシ５に順次組立てる。またアツセンブリセ
ンタでは上記のメカシヤーシ５に対する部品の供
給、組立の他にも、ビス締め、注油、磁性部材へ
の着磁やその他の必要な加工及びこれらに関連す
る作業を夫々自動的に行うようになされている。
そしてアツセンブリセンタでは上記の供給、加
工、組立及びこれらに関連する作業をメカシヤー
シ５上の４個のパレツト３に対して同時に行うよ
うになされている。

次に第２図はこの自動組立装置のコンベアとア
ツセンブリセンタとの配置状態の一例を示したも
のであつて、キヤリア１を同一方向に搬送する一
対のコンベア９，１０が互に隣接されて平行状に
配置され、コンベア１０の外側に沿つて例えば３
箇所にアツセンブリセンタ１１，１２，１３が配
置されている。なお両コンベア９，１０に対して
離間されて平行状にもう１つのコンベア１４が配
置され、このコンベア１４と両コンベア９，１０
との両端部間には中継用の一対のコンベア１５，
１６が配置されている。従つてこれらのコンベア
９，１０，１４，１５，１６によつてエンドレス
状のコンベアラインが構成されていて、キヤリア
１はこれらのコンベアによつて矢印方向に搬送さ
れるように構成されている。またこれらのコンベ
アはキヤリア１を任意の位置でストツパーにより
自在に停止出来、かつストツパーの解除により直
ちに搬送開始出来るようなローラコンベア等にて
構成されている。また特にコンベア９，１０，１
４はコンベアラインの組替えを自由に行えるよう
に夫々複数の短いコンベア９ａ，１０ａ，１４ａ
を直列状に連結して構成されている。またコンベ
ア１５の先端部にはキヤリア１を両コンベア９，
１０に選択的に供給する為の分配器１７が設けら
れている。またコンベア１４にはその下流側の例
えば２箇所にローデイングステーシヨン１８，１
９が配置され、上流側にはアンローデイングステ
ーシヨン２０が配置されている。

そしてこの自動組立装置では、各ローデイング
ステーシヨン１８，１９において作業者が個々の
キヤリア１上にメカシヤーシ５と部品６とを搭載
してそのキヤリア１をコンベア１４上に載せる。
するとキヤリア１はコンベア１４，１５によつて
分配器１７へ搬送され、この分配器１７にて予め
設定された分配方式に基いてコンベア９又は１０
に選択的に供給される。そしてその供給されたキ
ヤリア１はコンベア９又は１０によつて最初のア
ツセンブリセンタ１１へ搬送される。

そしてその搬送されて来たキヤリア１は後述す
るキヤリアローダによつて取上げられてアツセン
ブリセンタ１１の移動テーブル上に供給され、こ
のアツセンブリセンタ１１にてメカシヤーシ５に
対する部品６の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業の第１工程の作業が自動的に行われ
る。そしてその作業終了後のキヤリア１は再びキ
ヤリアローダによつて何れか一方のコンベア９又
は１０上へ排出されて次のアツセンブリセンタ１
２へ搬送される。

そして両コンベア９，１０の下流側に配置され
ているアツセンブリセンタ１２，１３においても
上記と同様の方式で第２工程及び第３工程の作業
が行われる。そしてこれらの作業終了後にキヤリ
ア１はコンベア１６，１４によつてアンローデイ
ングステーシヨン２０へ搬送されて作業者によつ
てコンベア１４から降ろされる。

なおこの自動組立装置によれば、両コンベア
９，１０による各アツセンブリセンタ１１，１
２，１３でのキヤリア１の供給、排出のラインの
切換えにより、アツセンブリセンタ１１，１２，
１３にて別工程の作業を直列に行うこと、同一工
程の作業を並列的に行うこと、その直列的作業と
並列的作業との複合作業を行うことを自在に切換
え得るように構成されている。

次に第３図〜第５図はアツセンブリセンタ１１
を示したものであり、他のアツセンブリセンタ１
２，１３も同様の構造に構成されている。

先ずベース２３上に平面形状がほゞコ字状をな
す作業ユニツト取付用コラム２４が設置されてい
る。そしてコラム２４の互に直角な内側面２４
ａ，２４ｂには作業ユニツト取付板２５，２６が
垂直状に固着されている。そして各取付板２５，
２６には夫々水平方向に所定の間隔を隔てゝ複数
のキー２７，２８が垂直状に取付けられていて、
これらのキー２７，２８に各種の作業ユニツト２
９，３０が選択的にかつ交換可能に取付けられて
いる。なお各作業ユニツト２９，３０の下端には
後述するように上下に往復動駆動される各種の作
業用ヘツドが取付けられている。一方ベース２３
の上部には第４図でＸ方向とＹ方向とに水平状に
駆動される移動テーブル３１が配置されている。
また移動テーブル３１の上部には第４図でＸ方向
に一定範囲内で水平状に往復動駆動されるシフト
テーブル３２が載置されている。

またコラム２４の一部にはローダガイド３３が
水平状に架設されていて、このローダガイド３３
の下側にキヤリアローダ３４が取付けられてい
る。そしてキヤリアローダ３４はローダガイド３
３に沿つてアツセンブリセンタ１１の移動テーブ
ル３１の上部に対向する位置と、両コンベア９，
１０の上部に対向する位置との間で水平方向に往
復動駆動されるように構成されている。そしてキ
ヤリアローダ３４にはその下部に両コンベア９，
１０に夫々対向する一対のチヤツキングステーシ
ヨン３５，３６が設けられている。なお両チヤツ
キングステーシヨン３５，３６にはキヤリア１の
４つの懸架用把手４に夫々係合してキヤリア１を
持上げるように動作する各々４個の懸架用爪３
７，３８が設けられている。

そしてこの自動組立装置では、先ず第５図で実
線の如く例えば一方のコンベア９によつて搬送さ
れて来てアツセンブリセンタ１１の前部で停止さ
れた作業開始前のキヤリア１を、キヤリアローダ
３４の一方のチヤツキングステーシヨン３５の懸
架用爪３７によつて持上げる。次に第５図で仮想
線の如くキヤリアローダ３４をアツセンブリセン
タ１１内の移動テーブル３１上に移動させて、シ
フトテーブル３２上に載置されている作業終了後
のキヤリア１をキヤリアローダ３４の他方のチヤ
ツキングステーシヨン３６の懸架用爪３８によつ
て持上げる。次に第５図で仮想線の如く上部が空
になつたシフトテーブル３２をキヤリアローダ３
４の一方のチヤツキングステーシヨン３５下に移
動させて、その一方のチヤツキングステーシヨン
３５に保持されている作業開始前のキヤリア１を
シフトテーブル３２上に下降して位置決めする。
次に所定の制御システムに従つて移動テーブル３
１をＸ方向とＹ方向とに移動させ、かつこれに同
期させて作業ユニツト３９，４０の作業用ヘツド
を上下動させて、その作業用ヘツドによりメカシ
ヤーシ５に対する部品６の供給、加工、組立及び
これらに関連する作業を行う。一方この作業の間
にキヤリアローダ３４は第５図で実線の如く両コ
ンベア９，１０上に移動される。そして第５Ｈ図
の如く他方のチヤツキングステーシヨン３６に保
持されている作業終了後のキヤリア１を他方のコ
ンベア１０上に下降排出し、これと同時に一方の
コンベア９上の作業開始前のキヤリア１を一方の
チヤツキングステーシヨン３５の懸架用爪３７に
よつて持上げて、アツセンブリセンタ１１での作
業終了まで待機する。

次に第６Ａ図〜第７Ｇ図は各アツセンブリセン
タ１１，１２，１３におけるメカシヤーシ５上へ
の部品６の組立作業の一例を示したものである。

先ず第６Ａ図及び第６Ｂ図に示す如く、コラム
３８に取付けられた作業ユニツト２９には内蔵さ
れた上下に往復動駆動される昇降台４１が設けら
れており、この昇降台４１の前面に各種の作業用
ヘツド４２が交換可能に取付けられている。なお
こゝでは４ヘツドタイプが示されていてヘツドホ
ルダ４３の下端に４本のチヤツキングヘツド４４
が所定の間隔で垂直状に取付けられている。なお
この４本のチヤツキングヘツド４４は前述したキ
ヤリア１における４個のパレツト３の間隔に一致
されている。またこれらのチヤツキングヘツド４
４は夫々バキユームポンプ（図示せず）に接続さ
れていて、その下端４４ａに設けられた開口４４
ｂからの空気の吸引作用により、その下端４４ａ
にて部品６を夫々吸着して持ち上げることが出来
るように構成されている。またこれらのチヤツキ
ングヘツド４４はヘツドホルダ４３に対するこれ
らの支持部に夫々嵌装された圧縮バネ４５の反撥
力を介して部品６上に弾性的に押圧されるように
構成されている。

そしてこの自動組立装置では、先ず前述した如
く各アツセンブリセンタ１１，１２，１３に供給
されたキヤリア１が移動テーブル３１上に設けら
れたシフトテーブル３２上に載置されて位置決め
される。次に移動テーブル３１が第６Ａ図におけ
るＸ方向及びＹ方向に移動制御されて、第７Ａ図
の如くキヤリア１がＸ方向及びＹ方向に移動さ
れ、作業用ヘツド４２の４本のチヤツキングヘツ
ド４４に対するキヤリア１のＸ方向及びＹ方向の
位置が決定される。この結果第６Ｂ図の如く４本
のチヤツキングヘツド４４がキヤリア１の４個の
パレツト３上に夫々位置決めされて載置されてい
る部品６のうち該当する４個の部品６上に位置決
めされる。次に第６Ａ図及び第７Ｃ図の如く作業
ユニツト２９の昇降台４１により作業用ヘツド４
２が下降されて、４本のチヤツキングヘツド４４
の下端４４ａが上記４個の部品６上に弾性的に押
圧され、それらの下端４４ａにその部品６が夫々
吸着される。次に第７Ｄ図の如く昇降台４１によ
り作業用ヘツド４２が上昇されて、吸着された４
個の部品６が持ち上げられる。次に移動テーブル
３１が再びＸ方向及びＹ方向に移動制御されて、
今度はキヤリア１上に位置決めされて載置されて
いる４個のメカシヤーシ５に対する４本のチヤツ
キングヘツド４４のＸ方向及びＹ方向の位置が決
定される。この結果第７Ｅ図の如く４本のチヤツ
キングヘツド４４が４個のメカシヤーシ５に対す
る部品６の組立位置上に位置決めされる。次に第
６Ｂ図及び第７Ｆ図の如く昇降台４１により作業
用ヘツド４２が下降されて、４本のチヤツキング
ヘツド４４の下端４４ａに吸着されている４個の
部品６が４個のメカシヤーシ５上の所定の組立位
置上に弾性的に押圧されて組立てられる。次にそ
の組立完了と同時に４本のチヤツキングヘツド４
４による部品６の吸着作用（空気の吸引作用）が
解除されて、部品６がチヤツキングヘツド４４の
下端４４ａから夫々離脱される。次に第７Ｇ図の
如く昇降台４１により作業用ヘツド４２が上昇さ
れて当初の状態に復帰する。

なお上述した部品６の組立作業における移動テ
ーブル３１のＸ方向及びＹ方向の移動制御と、こ
れに関連された作業用ヘツド４２の昇降制御と
は、キヤリアローダ３４との移動制御と相俟つて
予めメモリーされたシステムコントロール方式に
て自動制御されるようになされている。

また上述した部品６の組立作業はいわゆる専用
部品の組立であり、この他にも各アツセンブリセ
ンタ１１，１２，１３には、例えばビス締め、ポ
リグリツプやポリワツシヤーの取付け、注油、磁
性部材への着磁やその他必要な共通部品の組立て
や加工及びこれらに関連する作業を行う為の作業
用ユニツトが設けられていて、上述同様に移動テ
ーブル３１のＸ方向及びＹ方向の移動制御と関連
して上記の作業が行われる。

ところでこの自動組立装置では、前述した如
く、キヤリア１上に被作業物であるメカシヤーシ
５と、それに組立てられる部品６とを夫々位置決
めした状態で搭載して各アツセンブリセンタ１
１，１２，１３に供給して所定の組立作業を行う
ように構成されているので、各アツセンブリセン
タ１１，１２，１３における上記部品６の供給装
置及びその組立治具等を大巾に削減することが出
来る。しかも上記メカシヤーシ５及び部品６はキ
ヤリア１上において夫々位置決めされて搭載され
ているから、各アツセンブリセンタ１１，１２，
１３では、キヤリア１を移動テーブル３１によつ
てＸ方向及びＹ方向に水平に移動制御する一方、
所定位置に固定された各作業ユニツト２９，３０
の各作業用ヘツド４２を単に上下に移動制御する
方式の極めて簡単な制御システム（この制御シス
テムは予めメモリーされたシステムコントロール
方式にて極めて簡単に行える。）によつて、多種
類の部品６をメカシヤーシ５上に極めて能率良
く、かつ正確に組立てることが出来る。即ち例え
ば作業用ヘツド４２をＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の
上下左右に移動させながら供給される部品を順次
ピツクアツプして被作業物上に組立てる方式の制
御システムでは、各アツセンブリセンタ１１，１
２，１３にて夫々多種類の部品を組立てる場合、
その作業用ヘツド４２のシステムコントロールが
極めて困難であり、組立作業の能率が悪い上に、
誤動作を発生し易い。

従つてこの自動組立装置では、組立てるべき機
器の設計変更や機種の切り替え等に対しては、キ
ヤリア１をその変更や切り替えに対応したものに
交換することによつて充分に対応出来、各アツセ
ンブリセンタ１１，１２，１３における部品供給
装置やその組立治具等の大巾な改善等を一切不要
であり、機器の設計変更や機種の切り替え等に対
する順応性（フレキシビリテイ）が高い、汎用機
の性能を発揮する。

ところでこの自動組立装置には、例えば移送ユ
ニツト、移送圧入ユニツト、ACユニツト、ビス
締めユニツト、ポリグリツプユニツト、ポリワツ
シヤーユニツト、デイスペンサーユニツト、着磁
ユニツト、その他必要に応じて各種作業用の作業
ユニツトが使用される。なお移送ユニツトとは、
キヤリア１上に搭載されている部品６或いはキヤ
リア１上以外の所定位置に供給、配置されている
部品を前述した吸着作用にて保持してキヤリア１
上のメカシヤーシ５上に移送して組立てる作業を
行う。また移送圧入ユニツトとは、上記移送ユニ
ツトと同様にメカシヤーシ５上に移送した部品６
をメカシヤーシ５に圧入して組立てる作業を行
う。またACユニツトとは、チヤツキングヘツド
４４の先端のツールを部品６に応じて自動交換し
ながら移送ユニツトや移送圧入ユニツトと同様な
部品６の移送組立てや移送圧入組立ての作業を行
う。またビス締めユニツトとは、部品６をメカシ
ヤーシ５にビス締めする作業を行う。またポリグ
リツプユニツトやポリワツシヤーユニツトとは、
回転体のスラスト方向のストツパーとなるポリグ
リツプや回転体間の摺動用のワツシヤーをフープ
材から打ち抜きながらメカシヤーシ５上の対象軸
に装着する作業を行う。またデイスペンサーユニ
ツトとは、メカシヤーシ５上の複数の注油箇所に
同時に注油する作業を行う。また着磁ユニツトと
は、磁性部材への着磁作業を行う。

しかしてこの自動組立装置では、標準化した標
準の作業ユニツトを用い、前述した各種作業用の
作業ユニツトのヘツド機能を有する各種の作業用
ヘツドを、上記標準の作業ユニツトに着脱自在に
取付けることによつて前述した各種作業用の作業
ユニツトを構成するようになしている。

即ち先ず第６Ａ図、第６Ｂ図及び第８図によつ
て標準の作業ユニツトの詳細を説明すれば、先ず
前述した作業ユニツト２９〔なお作業ユニツト３
０も同様の構造を呈している。〕が上記標準化さ
れた標準の作業ユニツトに構成されている。そし
てこの作業ユニツト２９はそのユニツトハウジン
グ４８の後端面に設けられたキー嵌合溝４９によ
つて作業ユニツト取付板２５，２６の複数のキー
２７，２８の所定のものに着脱自在に嵌合されて
位置決めされ、複数の取付ボルト５０によつて着
脱自在に取付けられている。そして昇降台４１は
ユニツトハウジング４８内の前端部に垂直状に設
けられたガイド軸５１にて案内されて昇降自在に
構成され、その前端側に一体に設けられた取付板
４１ａが前面開口５２からユニツトハウジング４
８の前方に突出されている。またユニツトハウジ
ング４８内には回転カム５３が回転軸５４を介し
て回転自在に取付けられている。またこの回転カ
ム５３上に当接されたカムフオロアローラ５５が
枢着されたカムフオロアレバー５６がその一端に
て支点軸５７を介して上下に揺動自在に枢支され
ている。そしてそのカムフオロアレバー５６の先
端が長孔５８及びピン５９を介して昇降台４１に
連結されている。なおユニツトハウジング４８上
に取付けられたモータ６０にてタイミングベルト
６１を介して回転駆動される駆動軸６２に固着さ
れたウオーム６３が回転軸５４に固着されたウオ
ームホイール６４に噛合されている。

従つてモータ６０の回転により回転カム５３に
てカムフオロアレバー５６が上下に揺動され、そ
のカムフオロアレバー５６にて昇降台４１が標準
のストロークで上下に昇降駆動されるように構成
されている。

一方各種作業用の作業用ヘツド４２はそのヘツ
ドホルダ４３の後端側に一体に設けられた取付板
４３ａによつて昇降台４１の取付板４１ａの前面
に接合され、複数の取付ボルト６５によつて着脱
自在に取付けられている。なおこの場合も取付板
４３ａは取付板４１ａに対してキー嵌合構造（図
示せず）によつて所定状態に位置決めされて結合
される。

なお移送ユニツトを構成する作業ユニツト２９
としては、第６Ａ図及び第６Ｂ図に示した４本の
チヤツキングヘツド４４を有する４ヘツドタイプ
のものゝ他、第９図に示すようなシングルヘツド
タイプのものや第１０図に示すようなダブルヘツ
ドタイプのもの等が使用される。なお第１１図に
示されるように、これらの作業用ユニツト４２に
おけるチヤツキングヘツド４４は、ヘツドホルダ
４３に設けられた垂直状をなすヘツド挿通孔６８
に挿通されて上下に移動自在に支持され、圧縮バ
ネ４５によつて下方に摺動附勢されると共に、ス
トツパー６９にて定位置で停止され、前述した部
品６の持ち上げ時やメカシヤーシ５上への組立て
時の高さの変化に対しては圧縮バネ４５の圧縮作
用にて対応出来るように構成されている。またチ
ヤツキングヘツド４４の下端４４ａにはツール７
０が取付けられていて、そのツール７０の下端
（先端）に開口４４ｂが設けられて、その下端が
吸着面７０ａに構成されている。なおツール７０
はチヤツキングヘツド４４の下端４４ａの外周に
設けられたネジ部７１にネジ込まれて取付けられ
るロツクシリンダ７２にて着脱自在に取付けら
れ、かつその下端４４ａとツール７０とはＯリン
グ７３にて気密状態に結合される。

従つてチヤツキングヘツド４４はいわゆるバキ
ユームチヤツクが標準となつていて、吸着面７０
ａの共通化で数種の部品６については同一のチヤ
ツキングヘツド４４で共用出来るように構成され
ている。また異形状の部品６に対してはツール７
０を交換することにより対応出来るものである。

また移送圧入ユニツトを構成する作業ユニツト
２９は、第１２図に示す如く、圧入用シリンダ７
５を備えており、メカシヤーシ５上への部品６の
移送後に、その圧入用シリンダ７５にてチヤツキ
ングヘツド４４の上端を押圧してメカシヤーシ５
への部品６の圧入による組立て作業を行う。なお
この際圧入用シリンダ７５はホルダー７６によつ
てユニツトハウジング４８の上端に着脱自在に取
付ける構造になつているが、ヘツドホルダ４３及
びチヤツキングヘツド４４等の構造及び機能は前
述した移送ユニツトとほゞ同等に構成されてい
る。

またACユニツトを構成する作業ユニツト２９
は、第１３図に示す如く、チヤツキングヘツド４
４の先端（下端）にツール交換用ヘツド７７を具
備すると共に、ツール自動把持用シリンダ７８と
シール自動離脱用シリンダ７９とを夫々備えてお
り、その両シリンダ７８，７９にてツール交換用
ヘツド７７を自動操作して、そのツール交換用ヘ
ツド７７にてチヤツキングヘツド４４の先端のツ
ールを部品６に応じて自動交換しながら部品６の
移送、圧入の作業を行うものである。

またビス締めユニツトを構成する作業ユニツト
２９は、第１４図に示す如く、ヘツドホルダ４３
のエアドライバー又は電動ドライバー等の自動ド
ライバー８１を取付けたものであり、その自動ド
ライバー８１を先端（下端）にはビスチヤツキン
グヘツド８２が設けられている。なおこの際はユ
ニツトハウジング４８にビス自動供給装置８３を
取付け、そのビス自動供給装置８３のビス供給シ
ユート８４を図中仮想線に示した如く左右に揺動
させながら、これに関連させて自動ドライバー８
１を上下に昇降駆動させることにより、ビス供給
シート８４の先端８４ａに順次移送されるビスを
ビスチヤツキングヘツドにて順次ピツクアツプし
てメカシヤーシ５への部品６のビス締め作業を行
う。

従つてこの自動組立装置では、標準の作業ユニ
ツト２９に各種の作業用ヘツド４２を着脱自在に
取付けることによつて、前述した各種の作業ユニ
ツトを構成するようになしているから、組立てら
れる機器の設計変更や機種の切り替え或いは生産
量の増減等の変更に対しては、前述した如くキヤ
リア１を変更すると共に、そのキヤリア１に対応
させて作業用ヘツド４２を変更することによつて
即座に対応することが出来る。しかもその際各種
の作業ユニツト全体を変更するものと異なり、標
準の作業ユニツト２９を用い、先端部品である各
種作業ヘツド４２をその標準の作業ユニツト２９
に対して着脱するように構成したので、その作業
用ヘツド４２の交換作業が非常に容易であり、迅
速な交換を行える。

即ち例えば、作業ユニツト２９のうち移送ユニ
ツトにおける作業用ヘツド４２の交換に関して
は、上記機器の設計変更や機種の切り替え或いは
生産量の増減等の変更に応じて、第１５Ａ図〜第
１５Ｃ図に示す如く、パレツト３の数が異なるキ
ヤリア１に変更する一方、そのパレツト３のに数
応じた本数（例えば４本、２本、１本）のチヤツ
キングヘツド４４を有する作業用ヘツド４２に変
更するように、キヤリア１のパレツト３の数に応
じてチヤツキングヘツド４４の数を選択すること
が出来る。

またこの自動組立装置では、両コンベア９，１
０による搬送ラインに沿つて設けられた複数のア
ツセンブリセンタ１１，１２，１３間における作
業ユニツト２９の組み替えが可能であるから、組
立てられる機器の組立工程手順の変更等に対し
て、そのアツセンブリセンタ１１，１２，１３間
での作業ユニツト２９の組み替えによつて迅速に
対応することが出来る。従つて上記機器の設計変
更や機種の切り替え或いは組立工程手順の変更等
に対して、各アツセンブリセンタ１１，１２，１
３を大巾に改造する必要は一切なく、この対応性
（フレキシビリテイ）は非常に高い。

またこの自動組立装置では、第１６図に示す如
く、前述した各種の複数の作業ユニツト２９，３
０を作業ユニツト取付用コラム２４の互に直角状
をなす作業ユニツト取付板２５，２６の所定位置
のキー２７，２８に夫夫分配して選択的に取付け
ている。この際両作業ユニツト取付板２５，２６
のうち一方の取付板２５は移動テーブル３１のＸ
方向の移動方向と平行であり、他方の取付板２６
は移動テーブル３１のＹ方向の移動方向と平行で
あるから、これら両取付板２５，２６に分配して
取付けられた複数の作業ユニツト２９，３０は、
移動テーブル３１の移動範囲の周囲にそれを囲む
ようにして極めて効果的に配置される。

この結果移動テーブル３１のＸ方向及びＹ方向
の最小限の移動量によつて、キヤリア１を各作業
ユニツト２９，３０へ移送させることが出来るか
ら、複数の作業ユニツト２９，３０によつて順次
複数の工程作業を行う場合に、移動テーブル３１
の移動量を最小限に押えることが出来て、その複
数の工程作業を最少のロス時間で順次高能率に行
うことが出来る。また作業ユニツトで取付用コラ
ム２４がコ字状をなしていることで、各アツセン
ブリセンタ１１，１２，１３は著しく小型化され
ている。

ところでこの自動組立装置では、第１６図に示
す如く、両取付板２５，２６に設けられたキー２
７，２８の夫夫の間隔l₁及びl₂を、キヤリア１上
の４つバレツト３のＸ方向及びＹ方向の間隔l′₁及
びl′₂（但しl′₁＜l′₂）に夫々対応させて、l₁＝l′₁
及
びl₂＝l′₂に構成している。この結果各種の作業ユ
ニツト２９，３０のヘツドのマルチ化が容易にな
る。

即ち移送ユニツト、移送圧入ユニツト、ACユ
ニツト等においてチヤツキングヘツド１４が１本
のシングルヘツドの場合には、それらの作業ユニ
ツトをキー２７に隣接して２個取付ければ、それ
らのヘツド間隔はキヤリア１のパレツト３の間隔
l′₁で配置される。同様にそれらの作業ユニツトを
キー２８に隣接して２個取付ければ、それらのヘ
ツド間隔はキヤリア１のパレツト３の間隔l′₂で配
置される。そしてその取付け状態で夫々２個の作
業ユニツトを同時に作動させれば、パレツト３の
Ｘ方向及びＹ方向の夫々について２個づつ同時に
前述した組立作業を行うことが出来る。そして特
にビス締めユニツトはその機構上からヘツドのマ
ルチ化は出来ず、前述したビス自動供給装置３３
やビス供給シユート等の附属装置の関係で、その
全体の横巾が大きい。そこで上記の如くキヤリア
１のパレツト３の間隔をl′₁＜l′₂に構成し、かつキ
ー２８の間隔l₂をl′₂と等しく構成して、そのキー
２８に隣接して２個ビス締めユニツトを取付ける
ようにすれば、その２個のビス締めユニツトによ
つてパレツト３のＹ方向について２個づつ同時に
ビス締め作業を行うことが出来る。

以上本発明の実施例に付き述べたが、本発明の
技術的思想に基き各種の変更が可能である。

例えば実施例ではテープレコーダのメカシヤー
シに対する部品の供給、加工、組立及びこれらに
関連する作業を行う為の自動組立装置に付き述べ
たが、本発明によればこれに限定されることな
く、その他の各種機器の自動組立装置として広範
の分野、用途に適用可能である。

また実施例ではチヤツキングヘツド４４とし
て、空気吸引作用にてヘツド先端に部品を吸着さ
せるようにしたバキユーム式のものを用いたが、
本発明はこれに限定されることなく、ヘツド先端
で部品を機械的に把持したり或いは電磁的に吸着
するもの等の如く各種のチヤツキングヘツドを使
用することが出来る。

本発明は上述の如く、１つ又は複数の被作業物
及びその被作業物に組立てられる１つ又は複数の
部品が所定の配置で１組又は複数組となるように
選択的に搭載されたキヤリアと、搬送ラインから
供給された上記キヤリアを載置して水平面内で互
に直角なＸ方向とＹ方向とに移動する移動テーブ
ルと、上記移動テーブルの上方位置に配置された
一つの昇降台を有する作業ユニツトと、上記キヤ
リアに搭載された上記被作業物及び部品の組数に
対応した数のチヤツキングヘツドを有する複数の
作業用ヘツドとを具備し、上記キヤリアに搭載さ
れた上記被作業物及び部品の組数に対応された１
つ又は複数のチヤツキングヘツドを有する作業用
ヘツドを上記作業ユニツトの一つの昇降台に着脱
自在に構成し、上記移動テーブルによる上記キヤ
リアのＸ方向とＹ方向との移動に関連して、上記
作業用ヘツドを上記昇降台で昇降させることによ
つて、上記被作業物及び部品の組に対応した数の
チヤツキングヘツドによつて上記キヤリアに搭載
されている１つ又は複数の部品を同時にピツクア
ツプして上記１つ又は複数の被作業物上に同時に
組立てるように構成した自動組立装置である。

即ち、本発明は、１つのキヤリア上に１つ又は
複数の被作業物及びその被作業物に組立てられる
１つ又は複数の部品を１組又は複数組となるよう
に選択的に搭載したキヤリアを用いる一方、その
キヤリアに搭載された被作業物及び部品の組数に
対応された１つ又は複数のチヤツキングヘツドを
有する複数の作業用ヘツドを用意し、これら複数
の作業用ヘツドの中から、上記キヤリアに搭載さ
れた被作業物の数の変更に対応して、作業ユニツ
トに取付ける作業用ヘツドをシングルヘツド又は
マルチヘツドに選択することができるようにした
ものである。

つまり、キヤリアに搭載された被作業物の数が
１個であるならば、作業ユニツトにシングルヘツ
ドの作業用ヘツドを取付け、また、被作業物の数
が２個ならば、ダブルヘツドの作業用ヘツドを取
付け、さらに、被作業物の数が４個ならば、４ヘ
ツドの作業用ヘツドの取付けることができるよう
にしたことを特徴とするものである。

従つて、本発明の自動組立装置によれば、キヤ
リア上に搭載する被作業物及び部品の組数を変更
した場合、その変更に応じてチヤツキングヘツド
をシングルヘツドかマルチヘツドに交換するに当
つて、予め用意されている複数の作業用ヘツドの
中から所定のものを選んで、作業ユニツトの昇降
台に選択的に取付けるだけで良い。しかもその
際、作業ユニツト全体を交換する必要が全くな
く、その作業ユニツトの先端部品である作業用ヘ
ツドのみ昇降台に対して交換するだけで良いか
ら、チヤツキングヘツドの交換も容易に行える。

そして、本発明の自動組立装置によれば、組立
てられる機器の設計変更の機種の切り替え等に対
するフレキシビリテイを非常に高くし、しかも、
その切り替え等を容易にかつ即座に行えると言う
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明をテープレコーダのメカシヤーシ
に対する部品の供給、加工、組立及びこれらに関
連する作業を行う為の自動組立装置に適用した一
実施例を示したものであつて、第１図はキヤリア
の斜視図、第２図はコンベアとアツセンブリセン
タとの配置状態を示した平面図、第３図はアツセ
ンブリセンタの斜視図、第４図は同上の平面図、
第５図はコンベアとアツセンブリセンタとの間で
のキヤリアの供給及び排出の動作を説明する側面
図、第６Ａ図及び第６Ｂ図は作業ユニツトによる
キヤリア上での組立作業を説明する斜視図、第７
Ａ図〜第７Ｇ図は同上の組立作業時の作業用ヘツ
ドと移動テーブルとの移動制御を説明する側面
図、第８図は作業ユニツト部分の断面図、第９図
〜第１４図は各種の作業ユニツトの斜視図、第１
５Ａ図〜第１５Ｃ図はキヤリアの形状に応じ作業
用ヘツドの交換状況を説明する平面図、第１６図
は作業ユニツト取付用コラムの部分拡大平面図で
ある。 また図面に用いられた符号において、１……キ
ヤリア、５……メカシヤーシ、６……部品、９，
１０……コンベア、１１，１２，１３……アツセ
ンブリセンタ、２４……作業ユニツト取付用コラ
ム、２５，２６……作業ユニツト取付板、２７，
２８……キー、２９，３０……作業ユニツト、３
１……移動テーブル、４１……昇降台、４２……
作業用ヘツド、４３……ヘツドホルダ、４４……
チヤツキングヘツドである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ １つ又は複数の被作業物及びその被作業物に
   組立てられる１つ又は複数の部品が所定の配置で
   １組又は複数組となるように選択的に搭載された
   キヤリアと、 搬送ラインから供給された上記キヤリアを載置
   して水平面内で互に直角なＸ方向とＹ方向とに移
   動する移動テーブルと、 上記移動テーブルの上方位置に配置された一つ
   の昇降台を有する作業ユニツトと、 上記キヤリアに搭載された上記被作業物及び部
   品の組数に対応した数のチヤツキングヘツドを有
   する複数の作業用ヘツドとを具備し、 上記キヤリアに搭載された上記被作業物及び部
   品の組数に対応された１つ又は複数のチヤツキン
   グヘツドを有する作業用ヘツドを上記作業ユニツ
   トの一つの昇降台に着脱自在に構成し、 上記移動テーブルによる上記キヤリアのＸ方向
   とＹ方向との移動に関連して、上記作業用ヘツド
   を上記昇降台で昇降させることによつて、上記被
   作業物及び部品の組に対応した数のチヤツキング
   ヘツドによつて上記キヤリアに搭載されている１
   つ又は複数の部品を同時にピツクアツプして上記
   １つ又は複数の被作業物上に同時に組立てるよう
   に構成した自動組立装置。