JPH0569320A - バリ取りロボツトの制御方法 - Google Patents
バリ取りロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPH0569320A JPH0569320A JP22544891A JP22544891A JPH0569320A JP H0569320 A JPH0569320 A JP H0569320A JP 22544891 A JP22544891 A JP 22544891A JP 22544891 A JP22544891 A JP 22544891A JP H0569320 A JPH0569320 A JP H0569320A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinder
- compliance
- unit
- gain
- command
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 グラインダ電流値及び電流の立ち上がりの程
度に応じてグラインダ送り方向にコンプライアンスを持
たせることにより、高速加工が可能なバリ取りロボット
の制御方法。 【構成】 グラインダ電流の変化に基づいてグラインダ
送り速度を変化させるとともに、グラインダ送り方向に
グラインダ電流値に従ってコンプライアンスを持たせ
る。
度に応じてグラインダ送り方向にコンプライアンスを持
たせることにより、高速加工が可能なバリ取りロボット
の制御方法。 【構成】 グラインダ電流の変化に基づいてグラインダ
送り速度を変化させるとともに、グラインダ送り方向に
グラインダ電流値に従ってコンプライアンスを持たせ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの制御方法に係
り、特にバリ取りロボットの制御方法に関するものであ
る。
り、特にバリ取りロボットの制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの手先にグラインダを取り付け
て鋳物のバリを研削するバリ取りロボットにおいて、グ
ラインダの電流値により研削送り速度を変更している。
すなわち、グラインダが大きなバリに当たった場合、電
流変化率が一定値以上のとき減少し、電流値が一定値以
下になったとき加速する事により送り速度を調節してい
る。
て鋳物のバリを研削するバリ取りロボットにおいて、グ
ラインダの電流値により研削送り速度を変更している。
すなわち、グラインダが大きなバリに当たった場合、電
流変化率が一定値以上のとき減少し、電流値が一定値以
下になったとき加速する事により送り速度を調節してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボットによるバリ取
りの自動化を検討するうえで、１ワークを研削するに要
する時間（タクトタイム）の制約は、工場全体の生産性
にかかるため、重大な指標となり、タクトタイムは少し
でも短くする事が重要となっている。
りの自動化を検討するうえで、１ワークを研削するに要
する時間（タクトタイム）の制約は、工場全体の生産性
にかかるため、重大な指標となり、タクトタイムは少し
でも短くする事が重要となっている。
【０００４】グラインダ送り速度が大きくなると、グラ
インダがバリに当たってから減少しても、位置偏差分だ
け指令位置が進んでいるために、グラインダが位置偏差
量だけ進行方向に進み、電流がグラインダの定格電流を
かなりオーバーし、グラインダがロックされる事があ
る。従って、グラインダ送り速度をあまり速くすること
が出来ず、研削時間を短縮できないという問題があっ
た。
インダがバリに当たってから減少しても、位置偏差分だ
け指令位置が進んでいるために、グラインダが位置偏差
量だけ進行方向に進み、電流がグラインダの定格電流を
かなりオーバーし、グラインダがロックされる事があ
る。従って、グラインダ送り速度をあまり速くすること
が出来ず、研削時間を短縮できないという問題があっ
た。
【０００５】本発明は上述の問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、グラインダ電流値及び電流の立ち上
がりの程度に応じてグラインダ送り方向にコンプライア
ンスを持たせることにより、高速加工が可能なバリ取り
ロボットの制御方法を提供することである。
ので、その目的は、グラインダ電流値及び電流の立ち上
がりの程度に応じてグラインダ送り方向にコンプライア
ンスを持たせることにより、高速加工が可能なバリ取り
ロボットの制御方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、手先部にグラインダを備え、このグライ
ンダにより被加工物体を研削するロボットシステムにお
いて、グラインダ電流の変化に基づいてグラインダ送り
速度を変化させるとともに、グラインダ送り方向にグラ
インダ電流値に従ってコンプライアンスを持たせる。
成するために、手先部にグラインダを備え、このグライ
ンダにより被加工物体を研削するロボットシステムにお
いて、グラインダ電流の変化に基づいてグラインダ送り
速度を変化させるとともに、グラインダ送り方向にグラ
インダ電流値に従ってコンプライアンスを持たせる。
【０００７】
【作用】グラインダ電流値及び電流の立ち上がりの程度
に応じてグラインダ送り方向にコンプライアンス系を構
成し、過大バリに衝突時の減速時に送り方向の反対側へ
指令位置を戻してやる事により、バリへの衝突程度を抑
える。
に応じてグラインダ送り方向にコンプライアンス系を構
成し、過大バリに衝突時の減速時に送り方向の反対側へ
指令位置を戻してやる事により、バリへの衝突程度を抑
える。
【０００８】
【実施例】以下に本発明の実施例を図１を参照しながら
説明する。
説明する。
【０００９】図１は本発明のバリ取りロボットの制御方
法を実施するための制御システムを示すもので、同図に
おいて１は軌道補間部、２は軌道補間部１によって補間
された軌道１回前補間点と最新補間点から軌道ベクトル
を求める軌道ベクトル算出部、３はコンプライアンス座
標変換部で、軌道指令位置を、軌道ベクトル方向（グラ
インダ送り方向を１軸とする直交座標系の値に変換す
る。４はジョイント座標交換部で、直交座標系の手先
（グラインダ研削点）の指令位置からジョイント座標に
交換する。５は位置制御部、６は減速指令部で、グライ
ンダ電流値から過大バリ衝突を判定し、軌道補間部１へ
減速補間を指示する。７はコンプライアンスゲイン算出
部で、グラインダ電流値からバネ定数を算出する。８は
ゲイン設定部、９は加減算部である。
法を実施するための制御システムを示すもので、同図に
おいて１は軌道補間部、２は軌道補間部１によって補間
された軌道１回前補間点と最新補間点から軌道ベクトル
を求める軌道ベクトル算出部、３はコンプライアンス座
標変換部で、軌道指令位置を、軌道ベクトル方向（グラ
インダ送り方向を１軸とする直交座標系の値に変換す
る。４はジョイント座標交換部で、直交座標系の手先
（グラインダ研削点）の指令位置からジョイント座標に
交換する。５は位置制御部、６は減速指令部で、グライ
ンダ電流値から過大バリ衝突を判定し、軌道補間部１へ
減速補間を指示する。７はコンプライアンスゲイン算出
部で、グラインダ電流値からバネ定数を算出する。８は
ゲイン設定部、９は加減算部である。
【００１０】上記機械により、過大バリにグラインダが
衝突すると、減速指令部６が減速指令を軌道補間部１へ
出すとともに、コンプライアンスゲイン算出部７がゲイ
ンを出力する。この結果ゲイン（Ｋ）≠０となり、送り
方向の座標値が送り方向に逆に加算され、指令位置が戻
される。
衝突すると、減速指令部６が減速指令を軌道補間部１へ
出すとともに、コンプライアンスゲイン算出部７がゲイ
ンを出力する。この結果ゲイン（Ｋ）≠０となり、送り
方向の座標値が送り方向に逆に加算され、指令位置が戻
される。
【００１１】従って、従来は減速位置指令を出力して
も、余りパリスのため送り方向へ移動してしまっていた
が、本発明によれば、コンプライアンスの逆算により、
指令位置が行き過ぎる事がなく、グラインダのロックが
避けられる。コンプライアンスのゲインが小さくなるの
で自動的に軌道方向へ加速して行き、無負荷になれば元
の軌道速度で移動することになる。
も、余りパリスのため送り方向へ移動してしまっていた
が、本発明によれば、コンプライアンスの逆算により、
指令位置が行き過ぎる事がなく、グラインダのロックが
避けられる。コンプライアンスのゲインが小さくなるの
で自動的に軌道方向へ加速して行き、無負荷になれば元
の軌道速度で移動することになる。
【００１２】従って、グラインダ送り速度を従来よりも
速くする事ができ、バリ取りのタクトタイム短縮が可能
である。
速くする事ができ、バリ取りのタクトタイム短縮が可能
である。
【００１３】なお、グラインダ電流の代わりに、１軸の
力センサ又は距離センサを用いて、送り速度制御をして
も同様の効果が得られる。
力センサ又は距離センサを用いて、送り速度制御をして
も同様の効果が得られる。
【００１４】
【発明の効果】本発明は、以上の如くであって、グライ
ンダによる研削ロボットシステムにおいて、グラインダ
電流増大により、グラインダ送り速度を減少させるとと
もに、送り速度方向へグラインダ電流値に従ってコンプ
ライアンスを持たせるようにしたから、研削時間の短縮
が図れると共に、作業の信頼性向上が図れる。
ンダによる研削ロボットシステムにおいて、グラインダ
電流増大により、グラインダ送り速度を減少させるとと
もに、送り速度方向へグラインダ電流値に従ってコンプ
ライアンスを持たせるようにしたから、研削時間の短縮
が図れると共に、作業の信頼性向上が図れる。
【図１】本発明の実施例によるバリ取りロボットの制御
方法を実施するための制御システムのブロック図。
方法を実施するための制御システムのブロック図。
１…軌道補間部、２…軌道ベクトル算出部、３…コンプ
ライアンス座標変換部、４…ジョイント座標変換部、５
…位置制御部、６…減速指令部、７…コンプライアンス
ゲイン算出部、８…ゲイン設定部、９…加減算部。
ライアンス座標変換部、４…ジョイント座標変換部、５
…位置制御部、６…減速指令部、７…コンプライアンス
ゲイン算出部、８…ゲイン設定部、９…加減算部。
Claims (1)
- 【請求項１】 手先部にグラインダを備え、このグライ
ンダにより被加工物体を研削するロボットシステムにお
いて、グラインダ電流の変化に基づいてグラインダ送り
速度を変化させるとともに、グラインダ送り方向にグラ
インダ電流値に従ってコンプライアンスを持たせること
を特徴とするバリ取りロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22544891A JPH0569320A (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取りロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22544891A JPH0569320A (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取りロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569320A true JPH0569320A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16829515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22544891A Pending JPH0569320A (ja) | 1991-09-05 | 1991-09-05 | バリ取りロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569320A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108527678A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 株式会社迪思科 | 被加工物的切削方法 |
-
1991
- 1991-09-05 JP JP22544891A patent/JPH0569320A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108527678A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 株式会社迪思科 | 被加工物的切削方法 |
| CN108527678B (zh) * | 2017-03-01 | 2021-08-27 | 株式会社迪思科 | 被加工物的切削方法 |
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