JPH0568387B2 - - Google Patents

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JPH0568387B2
JPH0568387B2 JP59502993A JP50299384A JPH0568387B2 JP H0568387 B2 JPH0568387 B2 JP H0568387B2 JP 59502993 A JP59502993 A JP 59502993A JP 50299384 A JP50299384 A JP 50299384A JP H0568387 B2 JPH0568387 B2 JP H0568387B2
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    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity

Description

請求の範囲 １ 燃料噴射ポンプを制御するためのラツクを有
する内燃機関と、少なくとも２つの可変容量型液
圧ポンプとを制御するための装置であつて、 前記可変容量型液圧ポンプの各々の所要作動流
量に応答して第１の信号を送り出す第１手段と、 前記第１信号を受信し、この第１信号のうちの
最も大きい信号の大きさに応じた所望の機関速度
信号を送り出す制御手段と、 前記所望の機関速度信号を受信し、この所望機
関速度信号の大きさに応じた信号を送り出す燃料
制御手段と、 この信号を受信し、この信号の大きさに応じて
前記内燃機関への燃料供給量を制御するラツクア
クチユエータ手段と を包含することを特徴とする装置。
２ 請求の範囲第１項記載の装置において、前記
所望機関速度信号が、前記第１信号が複数の範囲
のうちの１つの範囲内にあるときにそれに応答し
て複数の対応する予め選定されたレベルのうちの
１つのレベルに制御可能に設定されることを特徴
とする装置。
３ 請求の範囲第２項記載の装置において、前記
所望機関速度信号が、前記第１信号が或る予め選
定された持続時間にわたつて第１の予め選定され
た大きさに満たないときにそれに応答して第１の
予め選定されたレベルになることを特徴とする装
置。
４ 請求の範囲第３項記載の装置において、前記
所望機関速度信号が、前記第１信号が第２の予め
選定された大きさに満たないときにそれに応答し
て第２の予め選定されたレベルになることを特徴
とする装置。
５ 請求の範囲第４項記載の装置において、前記
所望機関速度信号が、前記第１信号が前記第２の
予め選定された大きさよりも大きいときにそれに
応答して前記第１信号に正比例することを特徴と
する装置。
６ 請求の範囲第４項記載の装置において、前記
第２の予め選定されたレベルが複数の個別のレベ
ルのうちの１つに調節可能であることを特徴とす
る装置。
７ 請求の範囲第１項記載の装置において、前記
ラツクアクチユエータ手段が前記制御信号の持続
時間に応答して噴射燃料量を制御することを特徴
とする装置。
８ 請求の範囲第１項記載の装置において、前記
内燃機関の実際の回転速度を検出し、この実際の
回転速度に応じた第２信号を送り出す第２手段を
包含し、前記燃料制御手段がこの実際の回転速度
の信号と前記所望の機関速度信号を受信し、これ
らの信号を比較し、前記実際の回転速度の信号が
前記所望の機関速度信号より小さいときにそれに
応答してラツク制御信号を送り出すことを特徴と
する装置。
９ 燃料噴射ポンプを制御するためのラツクを有
する内燃機関と、少なくとも２つの可変容量型液
圧ポンプとを制御するための装置であつて、 前記可変容量型液圧ポンプの各々の所要作動流
量に応じた大きさの第１の信号を送り出す第１手
段と、 前記第１信号を受信し、この第１信号のうちの
最大の信号が予め選定された持続時間にわたつて
第１の予め選定された大きさに満たないときにそ
れに応答して第１の大きさの所望の機関速度信号
を送り出す制御手段と、 前記所望の機関速度信号を受信し、この所望機
関速度信号の大きさに応じた信号を送り出す燃料
制御手段と、 この信号を受信し、この信号の大きさに応じて
前記内燃機関への燃料供給量を制御するラツクア
クチユエータ手段と を包含することを特徴とする装置。
技術分野 本発明は一般に静液圧形車輌に関する制御装置
に関し、更に詳細には、静液圧形車輌にかかる負
荷に応答して機関速度及び液圧ポンプ行程容積を
制御するための電子装置に関する。
背景技術 静液圧形車輌、例えば掘削機の分野において
は、一般に可変行程容積液圧ポンプが原動機によ
つて駆動され、複数の作業器具及び駆動装置に液
圧動力を提供する。掘削機は、極めて多能的の機
械であり、多数の相異なり且つ変化する仕事（例
えば、管埋設、大量掘削、溝掘り、木材伐採、
等）を行なうのに有用であり、各仕事はそれ自体
の独特の液圧流量及び圧力の必要条件を有してい
る。例えば、大量掘削中は、液力の要求は極めて
高いが、短時間であつて必要量は小さい。しか
し、管埋設においては、待機中は低流量が長時間
続くのが普通であるが、中程度から高い流量まで
の期間が時々ある。
これらの長く続く待機期間中は期間速度を低い
空転状態まで低下させることにより、かなりの燃
料節減が得られるということが従来から示されて
いる。この方法は、燃料節減のための最も明白な
領域を指すものであるが、要求される機関速度及
びポンプ流量が最大値よりも小さいという作動期
間中に燃料を節約することの可能性についても何
も示していない。例えば、1983年７月26日に米国
特許第4395199号には、制御レバーを介する運転
者の入力に応答して可変行程容積ポンプに対する
回転斜板の傾斜を制御する液圧式掘削機のための
電子式制御装置が開示されている。このようにし
て、この装置は、運転者によつて要求される液圧
流量を提供し、所要動力が最大値よりも小さい期
間中の機関にかかる負荷を減少し、従つて燃料消
費を減少する。この装置は燃料を節減するもので
はあるが、行程容積が低下した状態での液圧ポン
プの運転及び単一の折衷的回転速度での機関の持
続運転から生ずる非効率性という主たる原因のた
めに、燃料所要量を最小限とはしない。実働中は
運転者が手動で機関速度を調節してポンプ行程容
積を比較的高く保持することができるが、掘削機
の運転には運転者が両手両足を使うことが必要で
あるということが認められている。大半の掘削機
運転者が有効な第５の手足を欠いているという事
実を考えると、機関速度の手動調節に与えられる
優先性はかなり低くならざるを得ない。
本発明は上述の諸問題の一つまたはそれ以上の
ものを克服しようとするものである。
発明の開示 本発明の一つの態様に従えば、燃料噴射ポンプ
を制御するためのラツク、及び少なくとも１つの
可変行程容積ポンプを有する内燃機関を制御する
ための装置が提供される。この装置は、上記可変
行程容積液圧ポンプの所要流量に応答して第１の
信号を送り出す第１の手段を有す。制御手段が、
上記第１の信号を受信し、該第１の信号の大きさ
に応答する所望機関速度信号を送り出す。燃料制
御手段が、上記所望機関速度信号を受信し、該所
望機関速度信号の大きさに応答する信号を送り出
す。ラツクアクチユエータ手段が、上記信号を受
信し、この第５の信号の大きさに応答して機関へ
の燃料の供給を制御する。
【図面の簡単な説明】
第１図は静液圧式制御装置、機関、及び液圧ポ
ンプの配置をブロツク線図方式で示すものであ
り、第２図は回転斜板の傾斜を制御するための負
荷感知手段を示すものであり、第３図は燃料噴射
ポンプを、一部は断面で詳細に、一部はブロツク
線図方式で示すものであり、第４図はポンプ制御
方法の一実施例を説明するブロツク線図であり、
第５図は燃料制御方法の一実施例を説明するブロ
ツク線図であり、第６図は機関速度設定機能を詳
細に説明するブロツク線図であり、第７図は第６
図において説明した液圧ポンプ行程容積に対する
所望機関速度の特性の一例を示す線図である。
発明を実施するための最良の態様 次に図面について説明すると、図面は本発明装
置１０の好ましい実施例を示すものであり、第１
図は、好ましくは、燃料噴射ポンプ２０のラツク
１８によつて制御される内燃機関１６である原動
機１４のための電子式支持装置１２を示すもので
ある。ラツク１８は、制御装置１２からの指令の
下で周知の電動液圧式ラツクアクチユエータ手段
２２によつて位置決めされる。可変行程容積液圧
ポンプ２４，２６が機関１６によつて駆動され、
そして一方、流体力学式負荷感知装置２８（第２
図に詳細に示し、且つ本明細書において後述す
る）が、検出された液圧負荷に応答して回転斜板
３０，３２の傾斜を制御する。制御装置１２は３
つの主たる構成部材、即ち、燃料制御手段３４、
不足速度制御手段３６、及び制御手段３８に分割
される。
制御手段３８は、液圧ポンプ２４，２６の各々
の行程容積に応答して線路４０，４２を通じて第
１の手段３９から第１の信号を受信し、最大の大
きさの上記第１の信号に応答して所望機関速度を
計算し、上記所望機関速度を表わす第３の信号を
線路４４を介して燃料制御手段３４及び不足速度
制御手段３６の両方へ送る。第２の手段４６が機
関１６の実際回転速度を検出し、この実際機関速
度を示す第２の信号を燃料及び不足速度の各制御
手段３４，３６の両方へ送る。燃料制御手段３４
は実際及び所望の各機関速度をそれぞれ表わす上
記第２及び第３の信号を受信し、これら２つの信
号を比較し、実際機関速度よりも小さい所望機関
速度に応答して第５の信号を送り出す。ラツクア
クチユエータ手段２２が上記第５の信号を受信
し、この第５の信号の大きさに応答して機関１６
への燃料供給を制御する。同様に、不足速度制御
手段３６は上記第２及び第３の信号を受信し、こ
れら２つの信号を比較し、実際機関速度よりも大
きい所望機関速度に応答して第４の信号を送り出
す。回転斜板アクチユエータ５０が上記第４の信
号を受信し、この第４の信号大きさに応答して回
転斜板の傾斜角を制御する。要するに、実際機関
速度が所望機関速度よりも下に「それる」と、不
足速度制御手段３６がポンプ行程容積を減少させ
るように作用し、より低い負荷制約の下で機関速
度が増大することを許す。実際機関速度が所望速
度よりも上に上昇すると、上記燃料制御手段が機
関への燃料の供給を減少させ、機関をより効率的
な作動点へ速度低下させる。
第２図は流体力学式負荷感知装置２８の一実施
例を示すものである。装置２８は、位置調整可能
な回転斜板３０付きの液圧ポンプ２４、複数の作
業器具５６，５８への液圧流体流量をそれぞれ制
御するための複数の運転者作動弁５２，５４、流
量優先性作動弁６０、及び、最大の大きさの負荷
圧力信号を回転斜板アクチユエータ６４へ送るた
めのボール形リゾルバ弁６２を有す。流量優先性
制御弁６０は、器具５８に優る液圧流体流量の優
先性を器具５６に与えるように働く。弁５２が一
杯に作動すると、制御弁６０は、全ての液圧流れ
が器具５６へ導かれる方向に偏向させられる。こ
れに対して、弁５２を作動させないと、流量制御
弁６０を反対方向に偏倚させる圧力信号が生じ、
これにより流れは弁５４へ導かれる。弁５２の作
動程度をいろいろに変えることにより、適切な量
の流れが器具５６へ送られ、残りの流量は器具５
８へ送られる。ボール形リゾルバ弁６２は、上記
器具のシリンダに加えられる負荷に対応する負荷
圧力信号を弁５２，５４の各々から受信する。最
大の大きさの信号が回転斜板アクチユエータ６４
へ通過させられ、そこにおいて、回転斜板３０の
位置が上記信号の大きさに対応して設定される。
また、ポンプ行程容積圧力信号が線路６５を介し
て回転斜板アクチユエータ６４へ送られ、ポンプ
出力圧力を、上記負荷圧力信号によつて要求され
るものよりも例えば300psi（21.1Kg／cm2）だけ上
に保持する。
負荷感知装置２８の電子的制御は、パイロツト
供給源６６、比例圧力弁６８、及びソレノイド７
０の使用によつて得られる。比例弁６８は、回転
斜板アクチユエータ６４に与えられるパイロツト
供給源６６の圧力を制御する。不足速度制御手段
３６からの指令の下でのソレノイド７０の作動
は、比例圧力弁６８を規制し、回転斜板アクチユ
エータ６４に与えられる圧力を制御し、従つて回
転斜板の位置を決める。
例えば、掘削機の作動中において、所望機関速
度が実際機関速度と等しくなつていると仮定す
る。従つて、不足速度制御手段３６は回転斜板の
位置を変更しようとする動作をなさない。実際機
関速度が所望機関速度よりも低下したとすると、
上記負荷感知装置は、所要の流量を提供するよう
にポンプ行程容積を増大させ続ける。しかし、不
足速度制御手段３６は、ソレノイド７０を作動さ
せて不足速度圧力信号を回転斜板アクチユエータ
６４に与えることにより、ポンプ行程容積を減少
させるように働く。上記不足速度信号の大きさ
は、不足速度制御手段３６により、所望機関速度
と実際機関速度との間の差の関数として変化させ
られる（本明細書において後で詳述する）。
第３図は、燃料噴射ポンプ２０のラツク１８を
制御可能に位置決めするための電動液圧式ラツク
アクチユエータ手段２２を示すものである。従来
と同じように、燃料噴射ポンプ２０は、燃料噴射
ポンプハウジング７０、並びに、互いに反対の燃
料増加方向及び燃料減少方向（第３図に、左方及
び右方としてそれぞれ示す）に軸方向に可動にあ
る往復式燃料ラツク１８を有す。
アクチユエータ手段２２は更にラツク制御部材
７２を有しており、該部材も互いに反対の燃料増
加方向及び燃料減少方向に可動である。ここに図
示した装置においては、ラツク制御部材７２は環
状スリーブまたはカラーの形式になつている。液
圧サーボ装置７４が設けられており、燃料ラツク
１８を、ラツク制御部材７２の移動に応答して、
且つラツク制御部材７２を動かすのに必要な力よ
りも大きな力をもつて、その対応の燃料増加方向
及び燃料減少方向に移動させるための手段として
働く。ここに図示する液圧サーボ装置７４は、シ
リンダ７６、ピストン７８、スリーブ８０、及び
パイロツト弁スプール８２を有する。
シリンダ７６は燃料噴射ポンプハウジング７０
に固定されており、そして、ポンプハウジング７
０の内部と連通する通路を有しており、加圧され
た機関潤滑油が上記通路を通つて流れることがで
きる。ピストン７８は、出入口付き及び段付きで
あつて燃料ラツク１８にこれとともに軸方向移動
するように接続されており、シリンダ７６内に軸
方向移動できるように配置されている。シリンダ
７６内に固定されているスリーブ８０内で滑動す
るピストン７８の左端部８６の直径はピストン７
８の右端部８８の直径よりも小さく、そしてこれ
ら両方の直径は中間のピストンヘツド９０の直径
よりも小さい。ピストン７８の左端部８６、ピス
トンヘツド９０、及びシリンダ７６は環状室９２
を形成する。ピストンヘツド９０はその右側に環
状面９４を有す。
パイロツト弁スプール８２は、ピストン７８内
にこれに対する軸方向移動が制限されるように取
付けられており、且つ、ピストン出入口９８と絶
えず連通している径小の凹部９６を有す。凹部９
６の軸方向長さの、ピストン出入口１００及び１
０２に対する寸法は、凹部９６が、パイロツト弁
スプール８２が第３図の平衡位置にあるときには
ピストン出入口１００及び１０２のいずれとも連
通しないが、ピストン７８に対して右または左へ
それぞれ移動させられるとピストン出入口１００
または１０２と連通するという如くになつてい
る。
ラツク制御部材７２は、パイロツト弁スプール
８２の左端ステム１０４上に軸方向滑動が制限さ
れるように取付けられている。ラツク制御部材７
２は、ばね保持子１０８に対して肩押ししている
ばね１０６によつて右へ偏倚されており、ラツク
制御部材７２の右方移動は、パイロツト弁スプー
ルのステム１０４に固定された保持クリツプ１１
０によつて制限されている。ラツク制御部材７２
は、その一方の側に、半径方向に延びて相対向す
る肩部１１４及び１１６を提供する１対のフラン
ジ１１２を有する。
電気的に賦勢されるブラシ無し直流トルクモー
タ１１８がサーボ装置７４のシリンダ７６に対し
て固定された関係に取付けられており、モータ１
１８は、互いに反対の燃料増加方向及び燃料減少
方向に可動の回転可能ロータ１２０を有す。モー
タ１１８に給電されてないときにそのロータ１２
０がその軸受内で自由に回転するということが、
このようなトルクモータ１１８の機能的特性であ
る。給電されると、ロータ１２０は予め選定され
たトルクを一つの方向に発生し、そのトルクの程
度は加えられた電流の量に比例する。この好まし
い実施例においては、加えられる電流は、本明細
書において後述するように、印加信号の持続時間
を規制することによつて制御される。
トルクモータ１１８のロータ１２０をラツク制
御部材７２に接続するための結合手段１２２が設
けられており、ロータ１２０の燃料増加方向また
は燃料減少方向の一つに移動させるようになつて
いる。ここで示す装置においては、結合手段１２
２は、ロータ１２０に固定されておつて遊端１２
６をラツク制御部材７２の肩部１１４，１１６の
間に閉じ込めている制御レバー１２４を備えてい
る。
第３図に示す装置においては、トルクモータ１
１８は、これに給電されると制御レバー１２４に
対してトルクが発生させられ、これを時計方向、
即ち燃料増加方向に動かすように押し、引き続い
てラツク制御部材７２をその左方、即ち燃料増加
方向に押すように構成されている。偏倚手段１２
８が設けられており、トルクモータ１１８が賦勢
されるときに結合手段１２２がラツク制御部材７
２を移動させる方向と反対の方向にラツク制御部
材７２を偏倚するようになつている。第３図に示
すラツクアクチユエータ手段２２においては、偏
倚手段１２８は、固定ばね座１３２と制御レバー
１２４の延長部１３４との間に閉じ込められた低
率圧縮ばね１３０を具備している。このように構
成されているので、ばね１３０は制御レバー１２
４をその燃料減少方向に偏倚し、制御レバー１２
４の遊端１２６をラツク制御部材７２の肩部１１
４に対して働かせてこのラツク制御部材７２をそ
の燃料減少方向に移動するように偏倚する。
上記不足速度制御手段の作動を第４図によりブ
ロツク線図方式で示す。不足速度制御手段３６の
一つの実施態様を、上記第４の信号の大きさ制御
し、そしてこれによつて液圧ポンプ行程容積を制
御するための第１の比例及び導関数帰還手段１３
６として示す。実際機関速度信号は第２の手段４
６から受取られて低域フイルタ１３８へ送られ、
個々のシリンダ点火に伴う過渡電流が除去され
る。このフイルタ済みの機関速度信号は次いで第
１の加算手段１４０へ送られ、該加算手段におい
て所望機関速度信号の負の表示に加算される。そ
の結果得られた信号は、実際機関速度と所望機関
速度との間の誤差信号または差を示すものであ
る。この誤差信号は次いでこれに第１の予め選定
された係数KP2が乗ぜられ、そして制御式の比例
項として第２の加算手段１４２へ送られる。同時
に、実際機関速度信号が第２の低域フイルタ１４
４へ送られ、そして第３の加算手段１４６の負の
入力端子へ送られる。第３の加算手段１４６の正
の入力端子は未フイルタの実際機関速度信号を受
信し、そしてその結果、上記第３の加算手段は、
上記フイルタ済み信号と未フイルタ信号との間の
差に基づく信号、即ち、更に詳細に言うと、機関
速度の変化率または実際機関速度の導関数を示す
信号を送り出す。この導関数信号はこれに第２の
係数KDが乗ぜられ、そして第２の加算手段１４
２へ送られる。第１のアクチユエータ設定値手段
１４８が、上記回転斜板の最大傾斜角を表わす一
定大きさの第７の信号を第２の加算手段１４２へ
送る。第２の加算手段１４２は、上記の比例信
号、導関数信号、及び定数信号を加算し、そして
この和を、上記第４の信号の大きさを制御するた
めの第８の信号として送り出す。処理手段１５０
が上記第８の信号を受信し、そして、上記第４の
信号の大きさを示す予め選定された記憶場所にア
クセスする。ソフトウエアテーブルルツクアツプ
ルーチンが上記第８の信号の大きさを決定し、そ
して、上記第８の信号の大きさによつて決定され
た記憶場所から二進数を検索する。この二進数は
上記第４の信号の持続時間を決定し、従つて、液
圧ポンプ行程容積を制御する。例えば、数
00000000が検索されると、最小パルス巾の第４の
信号が送り出され、数11111111が検索されると、
上記処理手段が最大持続時間のパルス巾を送り出
す。上記２つの末端値の間で大きさが変化が二進
数により、対応の可変持続時間のパルス巾が生ず
る。電子工学装置設計の当業者は解るように、第
４図に示すような比例及び導関数帰還制御式の実
施態様は、ハードウエア装置、ソフトウエアプロ
グラム、またはこれら２つの組合せとして実施す
ることができる。例えば、低域フイルタは一般市
販のハードウエア回路であり、低域フイルタのソ
フトウエアコンフイギユレーシヨンも業界に知ら
れている。同様に、加算手段は、ソフトウエアま
たはハードウエアのいずれによつても設けること
ができる。
以上の説明から、実際機関速度が所望機関速度
よりも上にあるときの電子式制御装置１２の作動
中は、不足速度制御手段３６が、最大ポンプ行程
容積よりも大きいポンプ行程容積を要求する第８
の信号を送り出すということが解る。最大値より
も大きいポンプ行程容積を要求する第８の信号
は、ポンプは最大値よりも大きいものは供給でき
ないので、ポンプ行程容積に対してそれ以上の影
響を与えない。従つて、上記不足速度制御手段
は、実際速度が所望速度の下に「それる」ときに
のみポンプ行程容積を変化させるように働く。
燃料制御手段３４の作動を第５図によりブロツ
ク線図方式で示す。燃料制御手段３４の一つの実
施態様を不足速度制御手段３６と類似させて示し
てあり、この実施態様においては、第２の比例及
び導関数帰還手段１５２が上記第５の信号の大き
さを制御し、これにより機関への燃料供給を制御
する。
実際機関速度信号が第２の手段４６から受取ら
れ、そして第３の低域フイルタ１５４の負の入力
端子へ送られる。このフイルタ済みの機関速度信
号は次いで第４の加算手段１５６へ送られ、該加
算手段において所望機関速度信号に加算される。
その結果得られた信号は、これも、実際機関速度
と所望機関速度との間の誤差信号または差を示す
ものであるが、符号は、上記不足速度制御手段に
おける対応の誤差信号と反対である。この誤差信
号は、次いで、これに第３の予め選定された係数
KP1が乗ぜられ、そして、制御式の比例項として
第５の加算手段１５８へ送られる。同時に、実際
機関速度信号が第４の低域フイルタ１６０へ送ら
れ、そして第６の加算手段１６２の負の入力端子
へ送られる。第６の加算手段１６２の正の入力端
子は未フイルタの実際機関速度信号を受信し、そ
してその結果、第６の加算手段１６２は実際機関
速度の導関数に基づく信号を送り出す。この導関
数信号は、これに第４の係数KD1が乗ぜられ、そ
して第５の加算手段１５８へ送られる。第２のア
クチユエータ設定値手段１６４が、最大許容ラツ
ク位置を表わす一定大きさの第10の信号を第５の
加算手段１５８へ送る。第５の加算手段１５８
は、上記の比例信号、導関数信号、及び定数信号
を加算し、そして、この和を上記第５の信号の大
きさを制御するための第11の信号として送り出
す。処理手段１６６が上記第11の信号を受信し、
そして、上記第５の信号の大きさを示す予め選定
された記憶場所にアクセスする。不足速度制御手
段３６の作動において述べたと同じように、ソフ
トウエアのルツクアツプルーチンが上記第11の信
号の大きさを決定し、そして、上記第11の信号の
大きさによつて決定された記憶場所から二進数を
検索する。この二進数は上記第５の信号の持続時
間を決定し、従つて上記のラツクの位置及び燃料
供給を制御する。
燃料制御手段３４の作動は、比例項の符号が異
つていることを除き、不足速度制御手段３６の作
動と類似している。定数項が最大ラツクを要求す
るように設定されると、比例項だけが、減少する
ラツク位置に対して影響を有す。即ち、より詳し
く言うと、実際機関速度が所望機関速度を越える
と、上記燃料制御手段が燃料供給を減少させるよ
うに働く。不足速度制御手段３６とは異り、最大
許容ラツク１８よりも大きい値を要求すると、ラ
ツク１８をその定格位置を越えて増加させるとい
う効果になる。この現象の生起を防止するため
に、実際機関速度信号が所望機関速度信号よりも
小さいということに応答して比例項をゼロに設定
するという追加のステツプが上記燃料制御手段に
付け加えられている。誤差信号がゼロよりも大き
いかどうかを調べるための検査、及び、この状態
が存在する場合に誤差をゼロに設定することを、
上記誤差信号に定数KP1を乗ずることの後に生ず
ることとして示してある。誤差がゼロよりも小さ
いならば、その信号は無変更で通過させられる。
第６図は制御手段３８をブロツク線図方式で示
すものであり、第７図に示す機関速度対ポンプ行
程容積のグラフ的表示と関連させて最もよく説明
することができる。前述したように、制御手段３
８は、液圧ポンプの行程容積に基づいて所望機関
速度を決定する働きをなす。第６図のブロツク線
図はソフトウエアルーチンにおけるステツプとし
て最も容易に説明することのできるものである
が、電子工学的制御装置設計の当業者は、ソフト
ウエアの一部または全部を、本発明の精神を逸脱
することなしに、ハードウエア回路で置き換える
ことができるということが解る。第７図は、複数
の範囲のうちの一つ内にある液圧ポンプ行程容積
信号に応答して複数の対応の予め選定された値の
うちの一つに制御可能に設定することのできる所
望機関速度信号を示すものである。詳述すると、
所望機関速度信号は、予め選定された持続時間に
対してポンプ行程容積信号が第１の予め選定され
た大きさよりも小さくなることに応答する第１の
予め選定された値である。例えば、所望機関速度
を、ポンプ行程容積が約２秒間にわたつて５％未
満であることに応答して約1140rpmの待機速度に
設定する。更にまた、所望機関速度信号は、上記
ポンプ行程容積信号で上記第１の予め選定された
大きさと第２の予め選定された大きさとの間の範
囲内にあることに応答する第２の予め選定された
値である。詳述すると、所望機関速度を、ポンプ
行程容積が５％と40％との間にあるときに何らか
の運転者選択作業速度に設定する。上記第１の信
号が上記第２の予め選定された大きさよりも大き
いときに所望機関速度信号が上記第１の信号に正
比例するという第３の範囲が存在する。作業速度
と最大速度との間にあるグラフの傾斜部は一つの
可能は比例曲線を示すものである。しかし、作業
速度は複数の個別値に調節可能である。その一例
は第７図の破線であり、上記傾斜部の傾斜を、最
大速度と新たな作業速度との間に適合するように
調節することを必要とする。最大の所望機関速度
を、最大ポンプ行程容積と対応するように有利に
設定する。
第６図は第７図のグラフの一つの実施態様を示
すものである。ポンプ行程容量信号は線路４０，
４２を通じてポンプ２４，２６の各々に対してブ
ロツク２００によつて受信される。最大の大きさ
の信号が選択されてブロツク２０２へ送られ、該
ブロツクにおいて上記信号はフイルタされ、極め
て低いポンプ行程容積において生ずる可能性のあ
る遷移行程容積が除去される。ブロツク２０４が
このフイルタ済み信号を受取り、２つの値のうち
の一つに対して変数DESNE5を設定する。その
第１の値は待機機関速度に対応し、そして、ポン
プ行程容積信号が２秒よりも大きい機関にわたつ
て５％を下回る場合に変数DESNE5に割当てら
れる。第２の値は最大の所望機関速度に対応し、
そして、ポンプ行程容積信号が５％を上回ると常
に変数DESNE5に割当てられる ブロツク２０６も最大の大きさのポンプ行程容
積信号を受信し、ソフトウエアテーブルルツクア
ツプルーチンを用いて比例する所望の機関速度を
変数DESNE3に割当てる。上記テーブルルツク
アツプルーチンは上記ポンプ行程容積に基づいて
記憶場所にアクセスし、そこに記憶されている所
望機関速度を検索する。例えば、第７図のグラフ
は、約1700rpmの所望機関速度に対応する約50％
のポンプ行程容積を示すものである。この例にお
いては、テーブルルツクアツプルーチンは、50％
ポンプ行程容積に対応する記憶場所にアクセス
し、1700rpmの所望機関速度を検索し、変数
DESNE3を1700rpmに設定する。
ブロツク２０８は、これもテーブルルツクアツ
プルーチンの使用を採用して所望機関速度変数を
設定するので、その作動がブロツク２０６に類似
している。変数DESNE1が、運転者位置決め式
の指回し形スイツチ２１０に応答して作業速度に
設定される。ブロツク２０８は指回し形スイツチ
２１０から運転者選択値を示す信号を受信し、適
切な記憶場所にアクセスし、この記憶場所に記憶
されている値を変数DESNE1に割当てる。
変数DESNE1、DESNE3、DESNE5の各々は
ブロツク２１２によつて受取られ、該ブロツクに
おいて、変数DESNEは、先ず、変数DESNE1に
含まれている値を割当てられる。変数DESNE、
DESNE3は比較され、変数DESNE3が変数
DESNEよりも大きい場合には、変数DESNEは
変数DESNE3と等しくなるように再定義される。
簡単に言うと、作業速度を比例速度と比較し、上
記比例速度が作業速度よりも大きい場合には、所
望機関速度を上記比例速度に設定する。次いで、
変数DESNEを変数DESNE5と比例し、変数
DESNEが変数DESNE5よりも大きい場合には、
変数DESNEを変数DESNE5と等しくなるように
再定義する。このステツプは、作業速度または比
例速度に設定されている所望機関速度を、ブロツ
ク２０４がどの値を変数DESNE5に割当てたか
に応じて、最大速度または待機速度と比較するも
のである。所望機関速度が最大速度よりも大きい
場合には、過大速度状態が存在するのであり、所
望機関速度を最大速度と等しくなるように再定義
する。或いはまた、ポンプ行程容積が２秒よりも
長い時間にわたつて５％未満であつた場合には、
変数DESNE5を待機速度に設定した。このとき、
所望機関速度が待機速度よりも大きい場合には、
所望機関速度を待機速度になるように再定義す
る。
変数DESNEは、機関速度の急激な変化を妨げ
るためにフイルタ２１４へ送られる。例えば、機
関が最大速度で運転しているときに、運転者が、
高い出力を必要とする運転を中止したとすると、
所望機関速度が極めて短時間内にかなり急激に変
化し、ぐいと作動するという様相を呈する。フイ
ルタ２１４は所望機関速度をよりゆつくりと変化
させ、作動は!?かになだらかになる。この所望機
関速度は、前に述べたように、燃料制御及び不足
速度制御の各手段３４，３６へ送られる。
産業上の適用性 掘削機の全体的作業において、運転者が溝掘り
をしつつあり、そして、作業サイクルのこの部分
において運転者は切込みを行なうようにバケツト
を位置決めしつつあるものとする。液圧器具５
６，５８にかかる負荷は低レベルから中レベルま
でであり、液圧負荷感知装置が、例えば、約25％
のポンプ行程容積を与えるように、回転斜板３０
を既に位置決めしている。このポンプ行程容積が
検出され、そして制御手段３８が、所望機関速度
を、運転者が要求する作業速度に設定する。
上記バケツトが切込みを始めると、器具５６，
５８にかかる液圧負荷が増大する。負荷感知装置
２８が応答し、ポンプ行程容積を約90％まで増大
させて所要の追加流量を提供する。この増加した
ポンプ行程容積に応答して所望機関速度が対応的
に1900rpmに増大するが、この増大した液圧負荷
は機関応答性を低下させ、そして実際機関速度は
所望機関速度の下にそれる。不足速度制御手段３
６が応答し、第４図に示す比例及び導関数手段１
３６に従つて斜板３０を後戻りさせる。この低下
した回転斜板位置は制御手段３８によつて検出さ
れ、該制御手段は即座に所望の機関速度信号を減
少させて上記の新しい回転斜板３０の位置に対応
させる。燃料制御手段３４は、所望機関速度が実
際機関速度よりも大きくなつている限りは、ラツ
クを一杯に保持する。従つて、機関は低下した負
荷の下で加速され、不足速度制御手段３６は、所
望速度と実際速度との間の差が小さくなるにつれ
て回転斜板位置を増大させる。しかし、この回転
斜板位置が増大すると、所望機関速度信号も増大
する。利得KP2，KD2を慎重に選択することによ
り、第７図に示す曲線の比例部分上で作動すると
きに制御手段３８及び不足速度制御手段３６が相
互作用し、機関速度とポンプ行程容積との間の所
望の関係を提供するようにすることができる。
切込みの終りにおいて、液圧負荷は低下し、上
記負荷感知装置は行程容積を減少させ、所望機関
速度は低下し、上記燃料制御手段は、実際機関速
度速度が所望機関速度よりも大きいことに応答
し、所望機関速度が実際機関速度と等しくなるま
でポンプ行程容積を減少させる。上記第１の比例
及び導関数帰還手段は、実際機関速度と所望機関
速度との間の差が益々速く減少するにつれて、上
記燃料制御手段をしてラツク位置を更に小さくせ
しめる。
作業サイクル中のいずれかの点において、運転
者が休止し、そして、上記負荷感知装置がポンプ
行程容積を２秒よりも長い時間にわたつて５％未
満にストロークさせるようにならせたとすると、
制御手段３８が所望速度を約1140rpmの待機速度
に設定する。上記燃料制御手段はラツク位置を小
さくし、機関をして実際速度をこの目標の待機速
度まで遅くさせる。
以上、本発明を主として液圧式掘削機について
説明したが、本発明は大部分のいかなる原動機及
び液圧ポンプ装置に対しても実施することができ
る。
本発明の他の態様、目的、及び利点は、図面、
上記の開示、及び添付の請求の範囲の検討から得
られる。
JP59502993A 1984-05-14 1984-08-08 静液圧形車輌制御装置 Granted JPS61502114A (ja)

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US609675 1984-05-14

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JPH0568387B2 true JPH0568387B2 (ja) 1993-09-28

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JP (1) JPS61502114A (ja)
KR (1) KR930006598B1 (ja)
BR (1) BR8407315A (ja)
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