JPH0562798B2 - - Google Patents
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- JPH0562798B2 JPH0562798B2 JP61258138A JP25813886A JPH0562798B2 JP H0562798 B2 JPH0562798 B2 JP H0562798B2 JP 61258138 A JP61258138 A JP 61258138A JP 25813886 A JP25813886 A JP 25813886A JP H0562798 B2 JPH0562798 B2 JP H0562798B2
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- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 30
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
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Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
球面上に分布する画像データを球面上の同一緯
度毎に等数分割して一列に格納し、各緯度に対応
する画像データを並列的に格納するようにした平
面状メモリを備え、該平面状メモリに格納された
画像データに対して注目画素と近傍画素との濃度
比較を行なつてピーク抽出処理する際に、画像デ
ータに対するピーク値を、球面上の各緯度毎に、
当該緯度における１画素が前記平面状メモリの何
画素に対応するのかを示す値で割る除算を行なう
ことにより、処理結果にアンバランスを生じさせ
ないようにしたピーク抽出方法。
度毎に等数分割して一列に格納し、各緯度に対応
する画像データを並列的に格納するようにした平
面状メモリを備え、該平面状メモリに格納された
画像データに対して注目画素と近傍画素との濃度
比較を行なつてピーク抽出処理する際に、画像デ
ータに対するピーク値を、球面上の各緯度毎に、
当該緯度における１画素が前記平面状メモリの何
画素に対応するのかを示す値で割る除算を行なう
ことにより、処理結果にアンバランスを生じさせ
ないようにしたピーク抽出方法。
本発明は、球面上に分布する画像データを球面
上の同一緯度毎に等数分割して一列に格納し、各
緯度に対応する画像データを並列的に格納するよ
うにした平面状メモリを備え、該平面状メモリに
格納された画像データに対して注目画素と近傍画
素との濃度比較を行なつてピーク抽出処理を施す
球面写像装置におけるピーク抽出方法に関する。
上の同一緯度毎に等数分割して一列に格納し、各
緯度に対応する画像データを並列的に格納するよ
うにした平面状メモリを備え、該平面状メモリに
格納された画像データに対して注目画素と近傍画
素との濃度比較を行なつてピーク抽出処理を施す
球面写像装置におけるピーク抽出方法に関する。
近年、人間の目と同様の機能を機械によつて実
現するために物体の認識技術が盛んに開発されて
いる。このような物体の認識においては、物体を
画像としてとらえ、この画像から物体の特徴等の
情報を抽出して物体を認識する方法が用いられて
いる。このため、一般に物体をテレビカメラ等の
撮像手段によつて撮像して、原画像を取り込み、
この画像をもとに電気的処理を行なつて情報抽出
を行なう必要がある。
現するために物体の認識技術が盛んに開発されて
いる。このような物体の認識においては、物体を
画像としてとらえ、この画像から物体の特徴等の
情報を抽出して物体を認識する方法が用いられて
いる。このため、一般に物体をテレビカメラ等の
撮像手段によつて撮像して、原画像を取り込み、
この画像をもとに電気的処理を行なつて情報抽出
を行なう必要がある。
一方、このような原画像には雑音が含まれてい
たり、にじみぼけが存在することが多く、これら
の雑音成分を取り除き、原画像を構成する構造線
等を抽出することが必要となる。
たり、にじみぼけが存在することが多く、これら
の雑音成分を取り除き、原画像を構成する構造線
等を抽出することが必要となる。
このような画像の抽出方法として従来より写像
による情報抽出方法が知られている。この写像を
用いた情報抽出方法として球面写真を利用したも
の（特開昭60−218183号公報等）が知られている
が、これは原画像を球面上に投影（球面投影）し
て、球面上に投影した原画の各点毎にその点を中
心とした大円を描き、この描かれた大円群の相互
関係から情報を抽出するようにしたものである。
による情報抽出方法が知られている。この写像を
用いた情報抽出方法として球面写真を利用したも
の（特開昭60−218183号公報等）が知られている
が、これは原画像を球面上に投影（球面投影）し
て、球面上に投影した原画の各点毎にその点を中
心とした大円を描き、この描かれた大円群の相互
関係から情報を抽出するようにしたものである。
このような手順を踏むことによつて、原画の各
点と球面の中心を含む平面の法線ベクトルが得ら
れ、同時に線分が抽出でき、また途切れたり歪ん
だりした線分の再生も可能となる。
点と球面の中心を含む平面の法線ベクトルが得ら
れ、同時に線分が抽出でき、また途切れたり歪ん
だりした線分の再生も可能となる。
さらに、球面上の投影の変化情報を球面上の一
点に写像することにより、直線移動する点状物体
の移動軌跡を抽出する。また、複数の線分の球面
上の投影をそれぞれ球面上の一点に写像して、次
にこれらの写像点を写像することによつてもとの
線分の交点を再生する。
点に写像することにより、直線移動する点状物体
の移動軌跡を抽出する。また、複数の線分の球面
上の投影をそれぞれ球面上の一点に写像して、次
にこれらの写像点を写像することによつてもとの
線分の交点を再生する。
ところで、このような球面上の各点に対応する
大円の写像関数うを取り扱うためには、２次元状
のメモリに展開する必要がある。
大円の写像関数うを取り扱うためには、２次元状
のメモリに展開する必要がある。
第６図は球面上の緯度、経度座標で表されるデ
ータを平面の２次元メモリ上の縦横座標に対応付
けて格納する方法の説明図である。
ータを平面の２次元メモリ上の縦横座標に対応付
けて格納する方法の説明図である。
同図ａに示すように、球面１上の一点２を、赤
道３からの緯度ｒ（Ｍ等分）と基準線４からの角
度θ（Ｎ等分）で表わし、メモリ領域５を、同図
ｂに示すように縦軸にｒ、横軸にθを取るように
したものである。
道３からの緯度ｒ（Ｍ等分）と基準線４からの角
度θ（Ｎ等分）で表わし、メモリ領域５を、同図
ｂに示すように縦軸にｒ、横軸にθを取るように
したものである。
すなわち、球面上の赤道付近の１画素は、２次
元メモリ上の１画素に対応して格納され、球面上
の北極付近の１画素は、２次元メモリ上の複数画
素に対応付けして格納される。
元メモリ上の１画素に対応して格納され、球面上
の北極付近の１画素は、２次元メモリ上の複数画
素に対応付けして格納される。
そして、このようにして２次元メモリ上に格納
された画像データに対してｎ×ｎマトリクスを用
いた周知のピーク抽出処理を施す。その後、ピー
ク値を有する画素毎に写像プロセツサにより大円
情報を生成して次段の写像メモリ（格子状のメモ
リ）に書込む処理を行なう。更に、この写像メモ
リ内に画像データに対してピーク抽出処理を施し
て、更に次段の球面写像処理を行なう。
された画像データに対してｎ×ｎマトリクスを用
いた周知のピーク抽出処理を施す。その後、ピー
ク値を有する画素毎に写像プロセツサにより大円
情報を生成して次段の写像メモリ（格子状のメモ
リ）に書込む処理を行なう。更に、この写像メモ
リ内に画像データに対してピーク抽出処理を施し
て、更に次段の球面写像処理を行なう。
しかしながら、単純に緯度、経度を等数に分割
して夫々量子化して球面を２次元状メモリに展開
すると、球面の緯度の低い領域と高い領域とでは
同一角度で占める領域の面積が異なるという不具
合が生じる。
して夫々量子化して球面を２次元状メモリに展開
すると、球面の緯度の低い領域と高い領域とでは
同一角度で占める領域の面積が異なるという不具
合が生じる。
特に、北極付近では、分解能が過剰となり、格
子状メモリの上では、ピーク値が極めてブロード
になり、その頂上が２次元メモリ、写像メモリ上
で複数画素に渡つて広がるものが頻繁に現れる。
子状メモリの上では、ピーク値が極めてブロード
になり、その頂上が２次元メモリ、写像メモリ上
で複数画素に渡つて広がるものが頻繁に現れる。
従つて、従来のピーク抽出においては、例えば
３×３マトリクスのウインドウを用いて、中心の
注目画素の濃度値が周囲画素の濃度値より高いも
しくは等しいかを判断するため、前述のような頂
上にある複数の画素を全て抽出してしまう。
３×３マトリクスのウインドウを用いて、中心の
注目画素の濃度値が周囲画素の濃度値より高いも
しくは等しいかを判断するため、前述のような頂
上にある複数の画素を全て抽出してしまう。
この場合、このようなブロードなピーク値を有
する２次元メモリ上の画像データに対して球面写
像を行なつた際に、前記頂上の個数分だけ大円が
次段の２次元の写像メモリ上の同一位置に書き加
えられてしまい、一方、分解能が過剰でない部分
は一回しか大円が書き加えられない。
する２次元メモリ上の画像データに対して球面写
像を行なつた際に、前記頂上の個数分だけ大円が
次段の２次元の写像メモリ上の同一位置に書き加
えられてしまい、一方、分解能が過剰でない部分
は一回しか大円が書き加えられない。
従つて、分解能が過剰である部分とそうでない
部分があると、次の段の写像を行なつた際に、情
報のアンバランスが生じるという問題があつた。
部分があると、次の段の写像を行なつた際に、情
報のアンバランスが生じるという問題があつた。
本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、
緯度、経度を等数に分割して夫々量子化して球面
を２次元状メモリに展開し、各画素が有する球面
上での長さの分解能が緯度毎に異なる場合であつ
ても、次段の写像の際に、情報のアンバランスが
生じることのないようにすることが可能なピーク
抽出方法の提供にある。
緯度、経度を等数に分割して夫々量子化して球面
を２次元状メモリに展開し、各画素が有する球面
上での長さの分解能が緯度毎に異なる場合であつ
ても、次段の写像の際に、情報のアンバランスが
生じることのないようにすることが可能なピーク
抽出方法の提供にある。
本発明の目的は、球面上に分布する画像データ
を球面上の同一緯度毎に等数分割して一列に格納
し、各緯度に対応する画像データを並列的に格納
するようにした平面状メモリを備え、該平面状メ
モリに格納された画像データに対して注目画素と
近傍画素との濃度比較を行なつてピーク抽出処理
を行なう球面写像装置におけるピーク抽出方法に
おいて、球面上の各緯度毎に、当該緯度における
１画素が前記平面状メモリの何画素に対応するの
かを示す値を求め、各緯度における画像データの
ピーク抽出処理に際して、前記画像データに対す
るピーク値を、前記値で割る除算を行なうことを
特徴とするピーク抽出方法より達成される。
を球面上の同一緯度毎に等数分割して一列に格納
し、各緯度に対応する画像データを並列的に格納
するようにした平面状メモリを備え、該平面状メ
モリに格納された画像データに対して注目画素と
近傍画素との濃度比較を行なつてピーク抽出処理
を行なう球面写像装置におけるピーク抽出方法に
おいて、球面上の各緯度毎に、当該緯度における
１画素が前記平面状メモリの何画素に対応するの
かを示す値を求め、各緯度における画像データの
ピーク抽出処理に際して、前記画像データに対す
るピーク値を、前記値で割る除算を行なうことを
特徴とするピーク抽出方法より達成される。
以下本発明に係るピーク抽出方法の実施例を図
面を用いて詳細に説明する。
面を用いて詳細に説明する。
本発明では、球面が第３図のように量子化され
ており、第４図のように、撮像面である球面上の
北極付近の１画素が２次元メモリ上では複数の物
理画素分に相当するので、マトリクスを用いたピ
ーク抽出処理を行なう際に、各緯度毎に、球面上
での１画素が２次元メモリ上での何画素分に相当
するかを求め、求められた画素数値で画像データ
の濃度値を割る除算を行なうことによつて、書き
加えられる大円情報の濃度値を抑えているので、
次段の写像の際に、情報のアンバランスを生じる
ことがない。
ており、第４図のように、撮像面である球面上の
北極付近の１画素が２次元メモリ上では複数の物
理画素分に相当するので、マトリクスを用いたピ
ーク抽出処理を行なう際に、各緯度毎に、球面上
での１画素が２次元メモリ上での何画素分に相当
するかを求め、求められた画素数値で画像データ
の濃度値を割る除算を行なうことによつて、書き
加えられる大円情報の濃度値を抑えているので、
次段の写像の際に、情報のアンバランスを生じる
ことがない。
以下に、球面上での１画素が２次元メモリ上の
何画素に相当するのかを求める手法を説明する。
何画素に相当するのかを求める手法を説明する。
まず、第５図に示すように球面上での画素の大
きさは、Δβ0とする。
きさは、Δβ0とする。
また、第６図に示すように２次元メモリ上での
量子化幅は、緯度方向をdΔB0とし、緯度方向をd
Δα90とする。
量子化幅は、緯度方向をdΔB0とし、緯度方向をd
Δα90とする。
ここで、球面上のある注目画素と経度方向に隣
接する画素との間の距離は、２次元メモリ上にお
いて、 rΔθ＝Δβ0／sinβ 但し、βは北極を、０度とした時の角度であ
る。で求められる。
接する画素との間の距離は、２次元メモリ上にお
いて、 rΔθ＝Δβ0／sinβ 但し、βは北極を、０度とした時の角度であ
る。で求められる。
すなわち、球面の北極値電では、rΔθ＝∞とな
るので、２次元メモリ上では隣接画素は存在しな
いことになり、球面の赤道付近では、rΔθ＝１と
なり、球面上の画素と２次元メモリ上の画素とは
一対で対応する。
るので、２次元メモリ上では隣接画素は存在しな
いことになり、球面の赤道付近では、rΔθ＝１と
なり、球面上の画素と２次元メモリ上の画素とは
一対で対応する。
また、球面上での１画素が２次元メモリ上での
何画素分に相当するかを、Δmで表すと、 Δm＝rΔθ／dΔα90 で求められる。
何画素分に相当するかを、Δmで表すと、 Δm＝rΔθ／dΔα90 で求められる。
従つて、この値Δmを、各緯度毎に求め、例え
ば３×３マトリクスを用いてピーク抽出を行なう
際に、各緯度毎に、球面上での１画素が２次元メ
モリ上での何画素分に相当するかを求め、求めら
れた画素数値で画像データの濃度値を割る除算を
行なうことによつて、書き加えられる大円情報の
濃度値を抑えているので、次段の写像の際に、情
報のアンバランスを生じることがない。
ば３×３マトリクスを用いてピーク抽出を行なう
際に、各緯度毎に、球面上での１画素が２次元メ
モリ上での何画素分に相当するかを求め、求めら
れた画素数値で画像データの濃度値を割る除算を
行なうことによつて、書き加えられる大円情報の
濃度値を抑えているので、次段の写像の際に、情
報のアンバランスを生じることがない。
第１図は本発明のピーク抽出方法を用いる画像
処理装置の構成を示すブロツク図である。
処理装置の構成を示すブロツク図である。
図中、３０はマイクロプロセツサ（以下MPU
と称する）、３１は球面カメラ、３２は原画メモ
リ、３３はマトリクス演算部、３４はΔm値格納
テーブル、３５は画像処理結果格納メモリ、３６
は写像プロセツサである。
と称する）、３１は球面カメラ、３２は原画メモ
リ、３３はマトリクス演算部、３４はΔm値格納
テーブル、３５は画像処理結果格納メモリ、３６
は写像プロセツサである。
MPU３０は球面カメラ３１、原画メモリ３２、
マトリクス演算部３３等を制御するものであり、
球面カメラ３１は対象物を撮影し、輪郭抽出処理
して得られた画像データを極座標（ｒ、θ）形式
で出力するもの、原画メモリ３２は第６図に示す
ように球面カメラ３１より出力された極座標形式
の画像データを格子状に対応付けて格納するもの
であり、経度方向にＮ個、緯度方向にＭ個に分割
された格納領域を有し、赤道近辺は一対一で対応
付けて格納するが、北極近辺では一対複数画素で
対応付けして格納するもの、マトリクス演算部３
３は例えば３×３マトリクス演算を行なうもの
で、後述するようなピーク抽出処理を行なうも
の、Δm値格納テーブル３４は前述した如く各緯
度毎に求められた値を、各緯度毎に格納するも
の、画像処理結果格納メモリ３５はマトリクス演
算部３３でのピーク抽出処理結果が格納されるも
の、写像プロセツサ３６は原画メモリ３２に格納
された画像データに対して写像関数（大円情報）
を生成して内部に設けられた写像メモリ（原画メ
モリ３２と同一の格納形式で画像データを格納す
る）に書込むものである。
マトリクス演算部３３等を制御するものであり、
球面カメラ３１は対象物を撮影し、輪郭抽出処理
して得られた画像データを極座標（ｒ、θ）形式
で出力するもの、原画メモリ３２は第６図に示す
ように球面カメラ３１より出力された極座標形式
の画像データを格子状に対応付けて格納するもの
であり、経度方向にＮ個、緯度方向にＭ個に分割
された格納領域を有し、赤道近辺は一対一で対応
付けて格納するが、北極近辺では一対複数画素で
対応付けして格納するもの、マトリクス演算部３
３は例えば３×３マトリクス演算を行なうもの
で、後述するようなピーク抽出処理を行なうも
の、Δm値格納テーブル３４は前述した如く各緯
度毎に求められた値を、各緯度毎に格納するも
の、画像処理結果格納メモリ３５はマトリクス演
算部３３でのピーク抽出処理結果が格納されるも
の、写像プロセツサ３６は原画メモリ３２に格納
された画像データに対して写像関数（大円情報）
を生成して内部に設けられた写像メモリ（原画メ
モリ３２と同一の格納形式で画像データを格納す
る）に書込むものである。
尚、上述の構成において、写像プロセツサ及び
写像メモリの組は、１組のみ設ける場合について
説明したが、この組は、求める情報の種類に応じ
て増加する写真回数に応じて設けることが可能で
ある。
写像メモリの組は、１組のみ設ける場合について
説明したが、この組は、求める情報の種類に応じ
て増加する写真回数に応じて設けることが可能で
ある。
第２図は３×３マトリクスを用いたピーク抽出
処理を方法を説明する図である。
処理を方法を説明する図である。
このピーク抽出処理は、注目画素Ｅとこの画素
Ｅを囲繞する４画素Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈとで３×３マ
トリクスを設定し、注目画素Ｅと周囲の各画素Ｂ
〜Ｈの値を比較し、注目画素Ｅの値が周囲画素Ｂ
〜Ｈの値より大きいか等しい場合に、この注目画
素Ｅがピーク点と判定する処理である。
Ｅを囲繞する４画素Ｂ，Ｄ，Ｆ，Ｈとで３×３マ
トリクスを設定し、注目画素Ｅと周囲の各画素Ｂ
〜Ｈの値を比較し、注目画素Ｅの値が周囲画素Ｂ
〜Ｈの値より大きいか等しい場合に、この注目画
素Ｅがピーク点と判定する処理である。
以上説明した構成において、その動作を説明す
る。
る。
まず、球面カメラ３１はMPU３０の制御の
もとに対象物を撮像し、輪郭抽出処理された画
像データを極座標（ｒ、θ）形式で出力し、
MPU３０は球面カメラ３１からの画像データ
（座標位置と濃度値）を原画メモリ３２の対応
する格納領域に格納する。
もとに対象物を撮像し、輪郭抽出処理された画
像データを極座標（ｒ、θ）形式で出力し、
MPU３０は球面カメラ３１からの画像データ
（座標位置と濃度値）を原画メモリ３２の対応
する格納領域に格納する。
そして、１画面分の画像データが原画メモリ
３２に格納されたならば、MPU′３０は写像プ
ロセツサ３６に起動指令を発する。
３２に格納されたならば、MPU′３０は写像プ
ロセツサ３６に起動指令を発する。
起動指令を受けた写像プロセツサ３６は原画
メモリ３２に格納された各画素の画像データに
対して順次写像関数（大円情報）を生成して内
部の写像メモリに値を書き加えて格納する。
メモリ３２に格納された各画素の画像データに
対して順次写像関数（大円情報）を生成して内
部の写像メモリに値を書き加えて格納する。
そして、画像メモリ３２内の各画素に対応す
る大円情報が写像プロセツサ３６内の写像メモ
リに格納されたならば、MPU３０は写像プロ
セツサ３６内の写像メモリから各画素毎のヒス
トグラム値を読出し、マトリクス演算部３３を
用いてピーク抽出処理を行なう。
る大円情報が写像プロセツサ３６内の写像メモ
リに格納されたならば、MPU３０は写像プロ
セツサ３６内の写像メモリから各画素毎のヒス
トグラム値を読出し、マトリクス演算部３３を
用いてピーク抽出処理を行なう。
このピーク抽出の処理は、MPU３０の制御
のもとに行なわれ、まず、写像プロセツサ３６
内の写像メモリの座標（rM、θ0）の点の画像デ
ータを、注目画素の値として取り出し、更にそ
の上下、左右方向に隣接する座標の画像データ
を、周囲画素Ｄ〜Ｈの値として取り出し、これ
らの値をマトリクス演算部３３内の３×３マト
リクスにセツトする。
のもとに行なわれ、まず、写像プロセツサ３６
内の写像メモリの座標（rM、θ0）の点の画像デ
ータを、注目画素の値として取り出し、更にそ
の上下、左右方向に隣接する座標の画像データ
を、周囲画素Ｄ〜Ｈの値として取り出し、これ
らの値をマトリクス演算部３３内の３×３マト
リクスにセツトする。
マトリクス演算部３３では、セツトされた値
に基づいて前述した処理を行なうことによりピ
ーク抽出の処理を行なう。
に基づいて前述した処理を行なうことによりピ
ーク抽出の処理を行なう。
ここで、MPU３０は、座標（rM、θ0）の点
の画像データがピーク値である場合は、Δm値
格納テーブル３４から画像データの読出し位置
（緯度値＝rM）に応じて予め求められた値Δm
を読出し、この画像データ（濃度値）÷Δmの
除算を行ない、求められた濃度値とピーク値で
あることを示すフラグと共に、画像処理結果格
納メモリ３５に格納する。
の画像データがピーク値である場合は、Δm値
格納テーブル３４から画像データの読出し位置
（緯度値＝rM）に応じて予め求められた値Δm
を読出し、この画像データ（濃度値）÷Δmの
除算を行ない、求められた濃度値とピーク値で
あることを示すフラグと共に、画像処理結果格
納メモリ３５に格納する。
一方、ピーク値でない場合は、上述の処理は
行なわれず、画像処理結果格納メモリ３５に
は、ピーク値でないことを示す情報が対応する
格納位置に書込まれる。
行なわれず、画像処理結果格納メモリ３５に
は、ピーク値でないことを示す情報が対応する
格納位置に書込まれる。
そして、このピーク抽出処理が行なわれた写
像プロセツサ３６内の写像メモリの座標（rM、
θ0）の次の座標（rM、θ1）の画像データを注目
画素Ｅの値として取り出す。
像プロセツサ３６内の写像メモリの座標（rM、
θ0）の次の座標（rM、θ1）の画像データを注目
画素Ｅの値として取り出す。
これ以降は、前記〜項の操作を順次繰り
返して行なう。
返して行なう。
尚、本実施例においては、写像プロセツサ３６
内の写像メモリに格納された画像データに対して
濃度抑制の処理を行なう場合のみについて説明し
たが、例えば、画像処理結果格納メモリ３５の画
像データに対して次段の写像プロセツサにより生
成された大円情報が格納される写像メモリ内の画
像データに対して行なつてもよいことは云うまで
もない。
内の写像メモリに格納された画像データに対して
濃度抑制の処理を行なう場合のみについて説明し
たが、例えば、画像処理結果格納メモリ３５の画
像データに対して次段の写像プロセツサにより生
成された大円情報が格納される写像メモリ内の画
像データに対して行なつてもよいことは云うまで
もない。
以上説明したように、本発明によれば、緯度、
経度を等数に分割して夫々量子化して球面を２次
元状メモリに展開し、各画素が有する球面上での
長さの分解能が緯度毎に異なる場合であつても、
ｎ×ｎマトリクスを用いたピーク抽出処理を行な
う際に、各緯度毎に、球面上での１画素が２次元
メモリ上での何画素分に相当するかを求め、求め
られた画素数値で画像データを割る除算を行なう
ことによつて、次段の写像の際に、情報のアンバ
ランスを生じることがない。
経度を等数に分割して夫々量子化して球面を２次
元状メモリに展開し、各画素が有する球面上での
長さの分解能が緯度毎に異なる場合であつても、
ｎ×ｎマトリクスを用いたピーク抽出処理を行な
う際に、各緯度毎に、球面上での１画素が２次元
メモリ上での何画素分に相当するかを求め、求め
られた画素数値で画像データを割る除算を行なう
ことによつて、次段の写像の際に、情報のアンバ
ランスを生じることがない。
第１図は画像処理装置の構成ブロツク図、第２
図は３×３マトリクスの説明図、第３図は球面の
量子化方法を示す図、第４図は北極付近における
球面上の画素と物理画素の関係を示す図、第５図
は撮像画の分解能を球面上で表現した状態を示す
図、第６図は２次元メモリへの格納方法の説明図
である。 図において、３０はMPU、３１は球面カメラ、
３２は原画メモリ、３３はマトリクス演算部、３
４はΔm値格納テーブル、３５は画像処理結果格
納メモリ、３６は写像プロセツサである。
図は３×３マトリクスの説明図、第３図は球面の
量子化方法を示す図、第４図は北極付近における
球面上の画素と物理画素の関係を示す図、第５図
は撮像画の分解能を球面上で表現した状態を示す
図、第６図は２次元メモリへの格納方法の説明図
である。 図において、３０はMPU、３１は球面カメラ、
３２は原画メモリ、３３はマトリクス演算部、３
４はΔm値格納テーブル、３５は画像処理結果格
納メモリ、３６は写像プロセツサである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 球面上に分布する画像データを球面上の同一
緯度毎に等数分割して一列に格納し、各緯度に対
応する画像データを並列的に格納するようにした
平面状メモリを備え、該平面状メモリに格納され
た画像データに対して注目画素と近傍画素との濃
度比較を行なつてピーク抽出処理を行なう球面写
像装置におけるピーク抽出方法において、 球面上の各緯度毎に、当該緯度における１画素
が前記平面状メモリの何画素に対応するのかを示
す値を求め、各緯度における画像データのピーク
抽出処理に際して、前記画像データに対するピー
ク値を、前記値で割る除算を行なうことを特徴と
するピーク抽出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258138A JPS63113779A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | ピ−ク抽出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258138A JPS63113779A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | ピ−ク抽出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113779A JPS63113779A (ja) | 1988-05-18 |
| JPH0562798B2 true JPH0562798B2 (ja) | 1993-09-09 |
Family
ID=17316042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61258138A Granted JPS63113779A (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | ピ−ク抽出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63113779A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014175280A1 (ja) | 2013-04-23 | 2014-10-30 | Nok株式会社 | 繊維強化多孔質中空糸膜 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0828449A (ja) * | 1994-07-13 | 1996-01-30 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 圧縮機の弁機構 |
| US5803122A (en) * | 1997-02-14 | 1998-09-08 | Theilmeier; Thomas | Reciprocating pump valve |
| US5885064A (en) * | 1997-06-30 | 1999-03-23 | General Motors Corporation | Compressor valve assembly with improved flow efficiency |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP61258138A patent/JPS63113779A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014175280A1 (ja) | 2013-04-23 | 2014-10-30 | Nok株式会社 | 繊維強化多孔質中空糸膜 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63113779A (ja) | 1988-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |