JPH0550245A - 自動溶接機のトーチ姿勢保持方法 - Google Patents
自動溶接機のトーチ姿勢保持方法Info
- Publication number
- JPH0550245A JPH0550245A JP21336291A JP21336291A JPH0550245A JP H0550245 A JPH0550245 A JP H0550245A JP 21336291 A JP21336291 A JP 21336291A JP 21336291 A JP21336291 A JP 21336291A JP H0550245 A JPH0550245 A JP H0550245A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- welded
- distance
- angle
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 面倒なティーチングを行わなくても湾曲した
表面形状の被溶接物に対して正常な溶接を行うことので
きる自動溶接機のトーチ角度保持方法を提供する。 【構成】 トーチ１１と一体に設けられている検知手段
１３が被溶接部Ｗまでの距離を検出し、この距離に基づ
いてトーチ１１の角度を調整する。そして、検知手段１
３からスリット状のレーザ光を発する場合には、溶接線
ＷＬを斜めに横切る状態で発してこのレーザ光が照射さ
れた二点までの距離を同時に算出するので、被溶接物Ｗ
の表面上でずれた二点までの距離を同時に検出すること
ができる。従って、前記二点までの距離の変化によって
被溶接物Ｗに対するトーチ角度の変化を認識することが
できるので、トーチ角度を所定の角度に調節することが
できる。また、微小時間をおいてトーチの進行方向にず
れた二点までの距離を測定する場合には、トーチの移動
距離と前記二点の距離の変化量により角度の変化率を算
出することができるため、この変化率に基づいてトーチ
角度を調整することができる。
表面形状の被溶接物に対して正常な溶接を行うことので
きる自動溶接機のトーチ角度保持方法を提供する。 【構成】 トーチ１１と一体に設けられている検知手段
１３が被溶接部Ｗまでの距離を検出し、この距離に基づ
いてトーチ１１の角度を調整する。そして、検知手段１
３からスリット状のレーザ光を発する場合には、溶接線
ＷＬを斜めに横切る状態で発してこのレーザ光が照射さ
れた二点までの距離を同時に算出するので、被溶接物Ｗ
の表面上でずれた二点までの距離を同時に検出すること
ができる。従って、前記二点までの距離の変化によって
被溶接物Ｗに対するトーチ角度の変化を認識することが
できるので、トーチ角度を所定の角度に調節することが
できる。また、微小時間をおいてトーチの進行方向にず
れた二点までの距離を測定する場合には、トーチの移動
距離と前記二点の距離の変化量により角度の変化率を算
出することができるため、この変化率に基づいてトーチ
角度を調整することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は自動溶接機のトーチ姿
勢保持方法に係り、特に、湾曲状の表面を有する被溶接
物の溶接に好適な自動溶接機のトーチ姿勢保持方法に関
するものである。
勢保持方法に係り、特に、湾曲状の表面を有する被溶接
物の溶接に好適な自動溶接機のトーチ姿勢保持方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より溶接ロボットを用いた自動溶接
装置は、図５〜図７に示すようなものがある。すなわ
ち、図５を参照するに、溶接ロボット１の他に、センサ
コントローラ３、ロボットコントローラ５、溶接電源７
から構成されている。そして、溶接ロボット１のアーム
９の先端には、トーチ１１と検知手段１３とが一体に装
備されている。この検知手段１３は、レーザ光Ｌを発す
る図示しない発光体と、反射光を受光する受光センサと
を有している。
装置は、図５〜図７に示すようなものがある。すなわ
ち、図５を参照するに、溶接ロボット１の他に、センサ
コントローラ３、ロボットコントローラ５、溶接電源７
から構成されている。そして、溶接ロボット１のアーム
９の先端には、トーチ１１と検知手段１３とが一体に装
備されている。この検知手段１３は、レーザ光Ｌを発す
る図示しない発光体と、反射光を受光する受光センサと
を有している。
【０００３】また、被溶接物Ｗ上の溶接線ＷＬを検出す
る方法として、図６に示されているように、検知手段１
３から被溶接物Ｗに対してレーザ光Ｌを発し、その被溶
接物Ｗからの反射光を受光してその明暗差により溶接線
ＷＬを確認するものがある。すなわち、センサ１３で受
光された反射光の明暗信号をセンサコントローラ３に伝
達し、このセンサコントローラ３が明暗の差から溶接線
ＷＬを確認するものである。
る方法として、図６に示されているように、検知手段１
３から被溶接物Ｗに対してレーザ光Ｌを発し、その被溶
接物Ｗからの反射光を受光してその明暗差により溶接線
ＷＬを確認するものがある。すなわち、センサ１３で受
光された反射光の明暗信号をセンサコントローラ３に伝
達し、このセンサコントローラ３が明暗の差から溶接線
ＷＬを確認するものである。
【０００４】被溶接物Ｗが平面状の部材の場合には被溶
接物Ｗに対するトーチ１１の角度が常に一定となるため
前述した溶接線ＷＬの確認だけで済むが、被溶接物Ｗが
湾曲形状のものである場合にはこの溶接線ＷＬの確認に
加えてトーチ１１の角度が問題となってくる。例えば、
図７に示すような円管状の被溶接物Ｗにおける溶接で
は、最初（図中点Ｐ１）にトーチ１１を被溶接物Ｗの表
面に対して所定の角度（略直角）に設定しておいても、
トーチ１１が移動して点Ｐ２に至った場合には図中実線
で示す状態となり、正常な溶接ができない。つまり、点
Ｐ２においては、図中二点鎖線で示す状態となるように
トーチ１１角度を調整する必要がある。
接物Ｗに対するトーチ１１の角度が常に一定となるため
前述した溶接線ＷＬの確認だけで済むが、被溶接物Ｗが
湾曲形状のものである場合にはこの溶接線ＷＬの確認に
加えてトーチ１１の角度が問題となってくる。例えば、
図７に示すような円管状の被溶接物Ｗにおける溶接で
は、最初（図中点Ｐ１）にトーチ１１を被溶接物Ｗの表
面に対して所定の角度（略直角）に設定しておいても、
トーチ１１が移動して点Ｐ２に至った場合には図中実線
で示す状態となり、正常な溶接ができない。つまり、点
Ｐ２においては、図中二点鎖線で示す状態となるように
トーチ１１角度を調整する必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、最も簡単な湾曲状の表面を
有する円管を自動溶接する場合でも、溶接線を追従する
ために三点でティーチングを行って直径を算出させた
り、或いは直径を入力し且つ二点でティーチングするこ
とが必要である。さらに、被溶接物Ｗである円管の溶接
においては、トーチ１１と被溶接物Ｗとの間隔を一定に
保つだけではだめでトーチ１１の角度（姿勢）を円管外
面の略法線方向に保持しなければならない。従って、溶
接が不可能となるトーチの限界傾斜角度に達する位置
で、トーチ角度をティーチングしておかねばならないた
め、ティーチングが非常に面倒である。そして、これを
自動的に行うには、それ専用のソフトウェアが必要とな
るため、コストの面で不利である。その上、このような
ティーチング等を行っても被溶接物Ｗが円管でなく不規
則な湾曲形状を呈している場合には、適用できない。
うな従来の技術にあっては、最も簡単な湾曲状の表面を
有する円管を自動溶接する場合でも、溶接線を追従する
ために三点でティーチングを行って直径を算出させた
り、或いは直径を入力し且つ二点でティーチングするこ
とが必要である。さらに、被溶接物Ｗである円管の溶接
においては、トーチ１１と被溶接物Ｗとの間隔を一定に
保つだけではだめでトーチ１１の角度（姿勢）を円管外
面の略法線方向に保持しなければならない。従って、溶
接が不可能となるトーチの限界傾斜角度に達する位置
で、トーチ角度をティーチングしておかねばならないた
め、ティーチングが非常に面倒である。そして、これを
自動的に行うには、それ専用のソフトウェアが必要とな
るため、コストの面で不利である。その上、このような
ティーチング等を行っても被溶接物Ｗが円管でなく不規
則な湾曲形状を呈している場合には、適用できない。
【０００６】この発明の目的は、このような従来の技術
に着目してなされたものであり、面倒なティーチングを
行わなくても湾曲した表面形状の被溶接物に対して正常
な溶接を行うことのできる自動溶接機のトーチ姿勢保持
方法を提供するものである。
に着目してなされたものであり、面倒なティーチングを
行わなくても湾曲した表面形状の被溶接物に対して正常
な溶接を行うことのできる自動溶接機のトーチ姿勢保持
方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動溶接
機のトーチ姿勢保持方法は、溶接ロボットのアーム先端
にトーチと一体で設けられている検知手段から被溶接物
に光を発し、この被溶接物からの反射光により距離を算
出し、そしてこの距離に基づいて前記トーチの角度を調
整するものである。
機のトーチ姿勢保持方法は、溶接ロボットのアーム先端
にトーチと一体で設けられている検知手段から被溶接物
に光を発し、この被溶接物からの反射光により距離を算
出し、そしてこの距離に基づいて前記トーチの角度を調
整するものである。
【０００８】具体的には、溶接線を斜めに横断する所定
長さのスリット状の光を被溶接物に対して発し、この光
が照射されている被溶接物上の二点までの距離を同時に
算出し、そしてこれら二点までの距離が常に一定となる
ようにトーチ角度を調整するものである。
長さのスリット状の光を被溶接物に対して発し、この光
が照射されている被溶接物上の二点までの距離を同時に
算出し、そしてこれら二点までの距離が常に一定となる
ようにトーチ角度を調整するものである。
【０００９】あるいは、被溶接物に対して光を発してこ
の被溶接物からの反射光により被溶接物の第一点までの
距離を算出した後に、この第一点における被溶接物表面
の接線方向へ所定の微小時間だけ移動した被溶接物の第
二点までの距離を算出し、これら二点までの距離とこれ
ら二点間の距離によりトーチ角度の変化率を求め、そし
てこの変化率に従ってトーチの角度を調整するようにし
てもよい。
の被溶接物からの反射光により被溶接物の第一点までの
距離を算出した後に、この第一点における被溶接物表面
の接線方向へ所定の微小時間だけ移動した被溶接物の第
二点までの距離を算出し、これら二点までの距離とこれ
ら二点間の距離によりトーチ角度の変化率を求め、そし
てこの変化率に従ってトーチの角度を調整するようにし
てもよい。
【００１０】
【作用】この発明に係る自動溶接機のトーチ姿勢保持方
法によれば、トーチと一体に設けられている検知手段が
被溶接部までの距離を検出し、この距離に基づいてトー
チの角度を調整する。
法によれば、トーチと一体に設けられている検知手段が
被溶接部までの距離を検出し、この距離に基づいてトー
チの角度を調整する。
【００１１】すなわち、検知手段からスリット状の光を
発する場合には、溶接線を斜めに横切る状態で発してこ
の光が照射された二点までの距離を同時に算出するの
で、被溶接物の表面上でずれた二点までの距離を同時に
検出することができる。つまり、この二点までの距離が
等しい場合には、被溶接物表面に対するトーチ角度が常
に等しくなるので、この二点までの距離を各位置におい
て常に一定とすることによりトーチ角度を常に一定に保
持することができる。これにより、湾曲した被溶接物に
対しても正常な溶接ができる。
発する場合には、溶接線を斜めに横切る状態で発してこ
の光が照射された二点までの距離を同時に算出するの
で、被溶接物の表面上でずれた二点までの距離を同時に
検出することができる。つまり、この二点までの距離が
等しい場合には、被溶接物表面に対するトーチ角度が常
に等しくなるので、この二点までの距離を各位置におい
て常に一定とすることによりトーチ角度を常に一定に保
持することができる。これにより、湾曲した被溶接物に
対しても正常な溶接ができる。
【００１２】また、所定の微小時間をおいてトーチの進
行方向にずれた二点までの距離を測定する場合には、ト
ーチの移動距離と前記二点の距離の変化量により角度の
変化率を算出することができるため、この変化率に基づ
いてトーチ角度を調整することができる。従って、表面
が不規則に湾曲する被溶接物に対しても安定した溶接が
できる。
行方向にずれた二点までの距離を測定する場合には、ト
ーチの移動距離と前記二点の距離の変化量により角度の
変化率を算出することができるため、この変化率に基づ
いてトーチ角度を調整することができる。従って、表面
が不規則に湾曲する被溶接物に対しても安定した溶接が
できる。
【００１３】
【実施例】以下この発明の好適な一実施例を図１及び図
２に基づいて説明する。ここで、従来例と共通する部分
には同一の符号を付し、説明を省略する。
２に基づいて説明する。ここで、従来例と共通する部分
には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１４】円形断面を有する管（被溶接物）Ｗに自動
溶接を施す場合には、先ず、溶接ロボット１のアーム９
の先端にトーチ１１と一体で設けられている検知手段１
３が、溶接を開始する点ＰＡにおいて溶接線ＷＬを一定
の角度で斜めに横切る状態のスリット状の照射光Ｒを発
する。そして、管Ｗからの反射光を検知手段１３が受光
して、距離信号をセンサコントローラ３に伝達する。セ
ンサコントローラ３は先に従来技術の項において説明し
たようにして溶接線ＷＬを確認すると共に、この距離信
号に基づいて照射光Ｒの両端の点Ｐａ１及び点Ｐａ２ま
での距離Ｌａ１及びＬａ２を各々同時に算出する。そし
て、センサコントローラ３が算出した距離に基づいて、
ロボットコントローラ５がＬａ１＝Ｌａ２となるように
トーチ１１の角度を調整して、トーチ１１が管Ｗの法線
方向を向くようにする。
溶接を施す場合には、先ず、溶接ロボット１のアーム９
の先端にトーチ１１と一体で設けられている検知手段１
３が、溶接を開始する点ＰＡにおいて溶接線ＷＬを一定
の角度で斜めに横切る状態のスリット状の照射光Ｒを発
する。そして、管Ｗからの反射光を検知手段１３が受光
して、距離信号をセンサコントローラ３に伝達する。セ
ンサコントローラ３は先に従来技術の項において説明し
たようにして溶接線ＷＬを確認すると共に、この距離信
号に基づいて照射光Ｒの両端の点Ｐａ１及び点Ｐａ２ま
での距離Ｌａ１及びＬａ２を各々同時に算出する。そし
て、センサコントローラ３が算出した距離に基づいて、
ロボットコントローラ５がＬａ１＝Ｌａ２となるように
トーチ１１の角度を調整して、トーチ１１が管Ｗの法線
方向を向くようにする。
【００１５】次に、トーチ１１が点ＰＢに移動すると、
この点において全く同様にしてスリット状の照射光Ｒの
両端の点Ｐｂ１及び点Ｐｂ２までの距離Ｌｂ１及びＬｂ
２をセンサコントローラ３が算出し、ロボットコントロ
ーラ５がＬｂ１＝Ｌａ１及びＬｂ２＝Ｌａ２となるよう
にトーチ１１の角度を調整する。これにより点ＰＡ位置
における管Ｗ表面に対するトーチ１１の角度と点ＰＢ位
置におけるトーチ１１の角度とを等しくすることができ
る。
この点において全く同様にしてスリット状の照射光Ｒの
両端の点Ｐｂ１及び点Ｐｂ２までの距離Ｌｂ１及びＬｂ
２をセンサコントローラ３が算出し、ロボットコントロ
ーラ５がＬｂ１＝Ｌａ１及びＬｂ２＝Ｌａ２となるよう
にトーチ１１の角度を調整する。これにより点ＰＡ位置
における管Ｗ表面に対するトーチ１１の角度と点ＰＢ位
置におけるトーチ１１の角度とを等しくすることができ
る。
【００１６】続いて、トーチ１１が図示しない次の点Ｐ
Ｃに移動したら全く同様にして、Ｌｃ１＝Ｌａ１及びＬ
ｃ２＝Ｌａ２となるようにロボットコントローラ５がト
ーチ１１の角度を調整する。これを次々に繰り返すこと
により、トーチ１１の角度は常に一定に保持されること
となる。
Ｃに移動したら全く同様にして、Ｌｃ１＝Ｌａ１及びＬ
ｃ２＝Ｌａ２となるようにロボットコントローラ５がト
ーチ１１の角度を調整する。これを次々に繰り返すこと
により、トーチ１１の角度は常に一定に保持されること
となる。
【００１７】このように、溶接線ＷＬに対してずれた位
置の二点までの距離を同時に測定し、これらの距離に基
づいて管Ｗ表面に対するトーチ１１角度を調整するた
め、リアルタイムでトーチ１１角度を調整することがで
きる。このため、管Ｗの溶接を常に正常に行うことがで
きる。
置の二点までの距離を同時に測定し、これらの距離に基
づいて管Ｗ表面に対するトーチ１１角度を調整するた
め、リアルタイムでトーチ１１角度を調整することがで
きる。このため、管Ｗの溶接を常に正常に行うことがで
きる。
【００１８】尚、上記実施例においては、溶接を開始す
る点ＰＡにおいてＬａ１＝Ｌａ２となるようにトーチ１
１の角度を調整して、トーチ１１が管Ｗの法線方向を向
くようにしたが、これに限らずＬａ１とＬａ２との関係
を設定しておけば任意のトーチ１１角度を常に保持する
ことができる。
る点ＰＡにおいてＬａ１＝Ｌａ２となるようにトーチ１
１の角度を調整して、トーチ１１が管Ｗの法線方向を向
くようにしたが、これに限らずＬａ１とＬａ２との関係
を設定しておけば任意のトーチ１１角度を常に保持する
ことができる。
【００１９】また、上記実施例においては被溶接物とし
て断面が円形の管Ｗを用いたが、これに限らず表面が湾
曲した被溶接物に対しても、スリット状のレーザ光の両
端に対する距離を等しくすることにより常に被溶接物Ｗ
表面に対する法線方向へトーチ角度を調整することがで
きる。
て断面が円形の管Ｗを用いたが、これに限らず表面が湾
曲した被溶接物に対しても、スリット状のレーザ光の両
端に対する距離を等しくすることにより常に被溶接物Ｗ
表面に対する法線方向へトーチ角度を調整することがで
きる。
【００２０】次に、別の実施例について図３及び図４に
基づいて説明する。この実施例では、一般的に湾曲した
表面を有する母材（被溶接物）Ｗについて説明する。前
述の実施例と同様に、溶接ロボット１のアーム９の先端
にトーチ１１と一体で設けられている検知手段１３が、
溶接を開始する点ＰＡにおける溶接部位にレーザ光を発
する。そして、母材Ｗからの反射光を検知手段１３が受
光すると共に、距離信号をセンサコントローラ３に伝達
して距離Ｌａを算出する。次に、前記点ＰＡにおける母
材Ｗの接線方向（図中Ｓ方向）へ微小時間ΔＴだけトー
チ１１を移動させ、その位置ＰＢにおいて同様に検知手
段１３がセンサコントローラ３に伝達した距離信号によ
り距離Ｌｂを算出する。これら距離Ｌａ、Ｌｂ及びトー
チ１１の移動速度Ｖ、微小時間ΔＴから母材Ｗの表面角
度の変化率Δθを算出することができる。
基づいて説明する。この実施例では、一般的に湾曲した
表面を有する母材（被溶接物）Ｗについて説明する。前
述の実施例と同様に、溶接ロボット１のアーム９の先端
にトーチ１１と一体で設けられている検知手段１３が、
溶接を開始する点ＰＡにおける溶接部位にレーザ光を発
する。そして、母材Ｗからの反射光を検知手段１３が受
光すると共に、距離信号をセンサコントローラ３に伝達
して距離Ｌａを算出する。次に、前記点ＰＡにおける母
材Ｗの接線方向（図中Ｓ方向）へ微小時間ΔＴだけトー
チ１１を移動させ、その位置ＰＢにおいて同様に検知手
段１３がセンサコントローラ３に伝達した距離信号によ
り距離Ｌｂを算出する。これら距離Ｌａ、Ｌｂ及びトー
チ１１の移動速度Ｖ、微小時間ΔＴから母材Ｗの表面角
度の変化率Δθを算出することができる。
【００２１】この表面角度の変化率Δθは図４より明ら
かなように、母材Ｗ表面の湾曲状態を表すものであり、
トーチ１１に要求される角度の変化率を意味する。すな
わち、変化率Δθは、 Δθ＝tan -1｛（Ｌb −Ｌa ）／Ｄ｝＝tan -1｛（Ｌb −Ｌa ）／Ｖ・ΔＴ｝ で得られる。ここで、 Ｄ＝Ｖ・ΔＴ＝Ｖ／Ｚ（ｍｍ）
であり、Ｚ（Ｈｚ）は位置サンプリング周期を示し、
Ｚ＝１／ΔＴ の関係がある。従って、この変化率Δθ
の割合でトーチ１１を回転させていけば、母材Ｗに対す
るトーチ１１角度は、点ＰＡ及び点ＰＢにおいて等しく
することができる。このΔθの値をロボットコントロー
ラ５に伝達し、ロボットコントローラ５が溶接ロボット
１に命じてトーチ１１角度を調整する。
かなように、母材Ｗ表面の湾曲状態を表すものであり、
トーチ１１に要求される角度の変化率を意味する。すな
わち、変化率Δθは、 Δθ＝tan -1｛（Ｌb −Ｌa ）／Ｄ｝＝tan -1｛（Ｌb −Ｌa ）／Ｖ・ΔＴ｝ で得られる。ここで、 Ｄ＝Ｖ・ΔＴ＝Ｖ／Ｚ（ｍｍ）
であり、Ｚ（Ｈｚ）は位置サンプリング周期を示し、
Ｚ＝１／ΔＴ の関係がある。従って、この変化率Δθ
の割合でトーチ１１を回転させていけば、母材Ｗに対す
るトーチ１１角度は、点ＰＡ及び点ＰＢにおいて等しく
することができる。このΔθの値をロボットコントロー
ラ５に伝達し、ロボットコントローラ５が溶接ロボット
１に命じてトーチ１１角度を調整する。
【００２２】続いて、トーチ１１が図示しない次の点Ｐ
Ｃへ移動したら、先の点ＰＢのデータを点ＰＡのデータ
とし、点ＰＣのデータを点ＰＢのデータとして前述の処
理と全く同様の処理を行う。これを次々に繰り返すこと
により、トーチ１１の角度は母材Ｗ表面に対して常に一
定に保持されることとなる。
Ｃへ移動したら、先の点ＰＢのデータを点ＰＡのデータ
とし、点ＰＣのデータを点ＰＢのデータとして前述の処
理と全く同様の処理を行う。これを次々に繰り返すこと
により、トーチ１１の角度は母材Ｗ表面に対して常に一
定に保持されることとなる。
【００２３】このように、母材Ｗ上で溶接方向へ微小距
離ずれた二点ＰＡ、ＰＢまでの距離を検知手段１３から
の信号に基づいてセンサコントローラ３が算出し、これ
らの距離Ｌａ、Ｌｂによりトーチ１１角度の変化率Δθ
を知ることができるので、検知手段１３が溶接線ＷＬを
確認する際に同時に処理することができる。これによ
り、湾曲状をした被溶接物Ｗにも安定した溶接を行うこ
とができる。
離ずれた二点ＰＡ、ＰＢまでの距離を検知手段１３から
の信号に基づいてセンサコントローラ３が算出し、これ
らの距離Ｌａ、Ｌｂによりトーチ１１角度の変化率Δθ
を知ることができるので、検知手段１３が溶接線ＷＬを
確認する際に同時に処理することができる。これによ
り、湾曲状をした被溶接物Ｗにも安定した溶接を行うこ
とができる。
【００２４】尚、上記実施例においては、溶接を開始す
る点ＰＡにおいてトーチ１１角度を母材Ｗ表面に対して
法線方向となるようにしたが、本発明はこれに限らず任
意の角度で一定とすることができる。
る点ＰＡにおいてトーチ１１角度を母材Ｗ表面に対して
法線方向となるようにしたが、本発明はこれに限らず任
意の角度で一定とすることができる。
【００２５】
【発明の効果】この発明に係る自動溶接機のトーチ姿勢
保持方法は以上説明したような内容のものであり、トー
チと一体に設けられている検知手段が被溶接部までの距
離を検出し、この距離に基づいてトーチの角度を調整す
るので、表面が湾曲した被溶接物に対しても安定した溶
接を施すことができる。
保持方法は以上説明したような内容のものであり、トー
チと一体に設けられている検知手段が被溶接部までの距
離を検出し、この距離に基づいてトーチの角度を調整す
るので、表面が湾曲した被溶接物に対しても安定した溶
接を施すことができる。
【００２６】すなわち、検知手段が溶接線を斜めに横切
る状態でスリット状の光を発する場合には、被溶接物の
表面上でずれた二点までの距離を同時に検出することが
できる。つまり、この二点までの距離を各位置において
常に一定とすることによりトーチ角度を常に一定に保持
することができるので、湾曲した被溶接物に対しても正
常な溶接ができる。
る状態でスリット状の光を発する場合には、被溶接物の
表面上でずれた二点までの距離を同時に検出することが
できる。つまり、この二点までの距離を各位置において
常に一定とすることによりトーチ角度を常に一定に保持
することができるので、湾曲した被溶接物に対しても正
常な溶接ができる。
【００２７】また、所定の微小時間をおいてトーチの進
行方向にずれた二点までの距離を測定する場合には、ト
ーチの移動距離と前記二点の距離の変化量により角度の
変化率を算出することができるため、この変化率に基づ
いてトーチ角度を調整することができる。従って、表面
が不規則に湾曲する被溶接物に対してもその表面に対す
るトーチ角度を一定とすることができるので、安定した
溶接を施すことができる。
行方向にずれた二点までの距離を測定する場合には、ト
ーチの移動距離と前記二点の距離の変化量により角度の
変化率を算出することができるため、この変化率に基づ
いてトーチ角度を調整することができる。従って、表面
が不規則に湾曲する被溶接物に対してもその表面に対す
るトーチ角度を一定とすることができるので、安定した
溶接を施すことができる。
【図１】本発明に係る自動溶接機のトーチ角度保持方法
を円管に適用した一実施例を示す斜視図である。
を円管に適用した一実施例を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る自動溶接機のトーチ角度保持方法
の一実施例の原理を示す説明図である。
の一実施例の原理を示す説明図である。
【図３】本発明に係る自動溶接機のトーチ角度保持方法
の別の実施例を示す側面図である。
の別の実施例を示す側面図である。
【図４】本発明に係る自動溶接機のトーチ角度保持方法
の別の実施例の原理を示す説明図である。
の別の実施例の原理を示す説明図である。
【図５】溶接ロボットを用いた自動溶接機装置の全体構
成図である。
成図である。
【図６】従来からの溶接線検出方法を示す斜視図であ
る。
る。
【図７】従来における湾曲した被溶接部材の溶接状態を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
１ 溶接ロボット ９ アーム １１ トーチ １３ 検知手段 Ｗ 管（被溶接物） Ｌ レーザ光 ＷＬ 溶接線
Claims (3)
- 【請求項１】溶接ロボットのアーム先端にトーチと一体
で設けられている検知手段から被溶接物に光を発し、こ
の被溶接物からの反射光により距離を算出し、そしてこ
の距離に基づいて前記トーチの角度を調整することを特
徴とする自動溶接機のトーチ姿勢保持方法。 - 【請求項２】溶接線を斜めに横断する所定長さのスリッ
ト状の光を被溶接物に対して発し、この光が照射されて
いる被溶接物上の二点までの距離を同時に算出し、そし
てこれら二点までの距離が常に一定となるようにトーチ
角度を調整することを特徴とする請求項１記載の自動溶
接機のトーチ姿勢保持方法。 - 【請求項３】被溶接物に対して光を発してこの被溶接物
からの反射光により被溶接物の第一点までの距離を算出
した後に、この第一点における被溶接物表面の接線方向
へ所定の微小時間だけ移動した被溶接物の第二点までの
距離を算出し、これら二点までの距離とこれら二点間の
距離によりトーチ角度の変化率を求め、そしてこの変化
率に従ってトーチの角度を調整することを特徴とする請
求項１記載の自動溶接機のトーチ姿勢保持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21336291A JP3200100B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 自動溶接機のトーチ姿勢保持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21336291A JP3200100B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 自動溶接機のトーチ姿勢保持方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550245A true JPH0550245A (ja) | 1993-03-02 |
| JP3200100B2 JP3200100B2 (ja) | 2001-08-20 |
Family
ID=16637926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21336291A Expired - Fee Related JP3200100B2 (ja) | 1991-08-26 | 1991-08-26 | 自動溶接機のトーチ姿勢保持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3200100B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8143603B2 (en) | 2008-02-28 | 2012-03-27 | Ricoh Company, Ltd. | Electrostatic latent image measuring device |
| JP5262322B2 (ja) | 2008-06-10 | 2013-08-14 | 株式会社リコー | 静電潜像評価装置、静電潜像評価方法、電子写真感光体および画像形成装置 |
-
1991
- 1991-08-26 JP JP21336291A patent/JP3200100B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3200100B2 (ja) | 2001-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4336440A (en) | Weld tracking/electronic arc sensing system | |
| JPH01274981A (ja) | 工業用ロボットの位置補正装置 | |
| JP2904247B2 (ja) | コルゲート重ね板継ぎ用の溶接ロボット | |
| JPH0550245A (ja) | 自動溶接機のトーチ姿勢保持方法 | |
| JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
| JP2005331542A5 (ja) | ||
| JPH0550240A (ja) | 自動溶接装置とその溶接条件制御方法 | |
| JP3537283B2 (ja) | コルゲート重ね板部溶接用の溶接ロボット | |
| JP2597368B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP2502533B2 (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JPH0263684A (ja) | 溶接線倣い方法 | |
| JPH07117372B2 (ja) | 溶接線検出装置 | |
| JP2003126963A (ja) | 溶接ロボットの教示経路修正装置 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH0570544B2 (ja) | ||
| JPH0651224B2 (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JP2753309B2 (ja) | 加工開始点検出機能を備えた工業用ロボット | |
| JP3204587B2 (ja) | 位置検出装置 | |
| JPH05337669A (ja) | レーザ加工装置 | |
| JPH0545133A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| JPH0811300B2 (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JPH0751857A (ja) | ワイヤタッチセンシングによる位置検出方法およびその装置 | |
| JP2000283731A (ja) | 溶接線位置検出方法及び溶接線位置検出装置及び溶接線自動追従走行体 | |
| JPH0431799B2 (ja) | ||
| JP3682637B2 (ja) | 自動溶接機における開先検出方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |