JPH05325211A - 光スポット位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】精密位置決め用駆動装置では、目標トラックの
位置３３と光スポットの位置３２の差である偏差量１２
を位相補償３を通して参照し、粗位置決め用駆動装置で
は、精密位置決め用駆動装置の変位３４と、前記偏差量
１２を位相補償５を通した信号との和を位相補償４を通
して参照してトラック追従動作を行い、光スポットの位
置３２を目標トラックの位置３３へ位置決めする。 【効果】安定で交差周波数が高い粗位置決め用駆動装置
のサーボ系を構成でき、振動等の外乱に強い光スポット
のトラック追従制御が可能になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光ディスク装置におい
て光スポットを所定の目標トラックに高精度に位置決め
させるための光スポット位置決め方法に係わり、特に、
サーボ系の交差周波数が高い粗位置決め用駆動装置を用
いて制御系を安定させた光スポット位置決め方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、光ディスク装置における光スポッ
トのトラック追従動作では、その要求される位置決め精
度が１ミクロン以下と極めて厳しいために、光スポット
位置決め装置は粗位置決め用駆動装置及び精密位置決め
用駆動装置の２つ駆動装置から構成されている。その位
置決め方法を図３及び図１４を用いて以下に説明する。
図３は位置の関係を説明するためのモデル図である。図
１４は位置決め方法の従来例を示すブロック線図であ
る。

【０００３】まず、図３を用いて、本発明の説明の中で
用いる位置の関係及び記号を説明する。２７は光ディス
ク、２８はベース、２３は粗位置決め用駆動装置であ
る。精密位置決め用駆動装置２２、例えば光偏向器によ
り偏向された光束２１はミラー２４により反射し、レン
ズ２５へ入射する。レンズ２５は、フォーカスアクチュ
エータ２６により光ディスク２７上に光束が焦点を結ぶ
ように制御されている。３０は絶対位置の基準である。
絶対基準３０からレンズ中心の位置３１までの距離をＸ
cとし、レンズ中心の位置３１から光スポットの位置３
２までの距離をＸfとし、絶対基準３０から光スポット
の位置３２までの距離をＸsとする。その際、ＸsはＸc
とＸfの和で表される。絶対基準３０から目標トラック
の位置３３までの距離はＸdとする。目標トラックの位
置３３と光スポットの位置３２の偏差はＸdとＸsの差で
表される。

【０００４】次に、図１４のブロック線図を用いて、従
来の光スポット位置決め方法を説明する。図１４におい
て、目標値は目標トラックの位置Ｘdであり、制御量は
光スポットの位置Ｘsである。制御対象は精密位置決め
用駆動装置及び粗位置決め用駆動装置である。図中のＧ
f及びＧcはそれぞれ精密位置決め用駆動装置及び粗位置
決め用駆動装置のコンプライアンス伝達関数であり、簡
易化のためそれぞれ次式で表されるものとする。

【０００５】

【数１】

【０００６】

【数２】

【０００７】ただし、Ｗf，Ｗcはそれぞれ精密位置決め
用駆動装置及び粗位置決め用駆動装置のサーボ系の交差
周波数、Ｗ₀は精密位置決め用駆動装置の固有周波数、
ζは減衰比、Ｗは周波数、ｊは虚数単位である。

【０００８】また、図中のＧpf及びＧpcはそれぞれ精密
位置決め用駆動装置及び粗位置決め用駆動装置の位相補
償であり、例えば安定性を向上させる位相進み補償であ
って、それぞれの交差周波数を中心に位相を進ませるも
のとすると、次式で表される。

【０００９】

【数３】

【００１０】

【数４】

【００１１】ただし、ａｆ，ａｃは０から１まで任意に
選択可能な係数であり、Ｔf，Ｔcは次式で表される。

【００１２】

【数５】

【００１３】

【数６】

【００１４】図１４において、偏差量は目標トラックの
位置Ｘdと光スポットの位置Ｘsの差であり、これは位相
補償Ｇpfを通して精密位置決め用駆動装置の駆動入力と
なる。その結果、精密位置決め用駆動装置は光スポット
を目標トラックに一致させるように駆動される。その
際、光スポットの位置はレンズ中心位置からＸf移動す
る。一方、粗位置決め用駆動装置は、精密位置決め用駆
動装置の出力、すなわちレンズ中心の位置から光スポッ
トの位置までの距離Ｘfを位相補償Ｇpcを通して駆動入
力としている。その結果、粗位置決め用駆動装置は精密
位置決め用駆動装置の変位を零にするように駆動され
る。上述したような構成により、２つの駆動装置を用い
て光スポットを目標トラックに位置決めすることができ
る。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、粗
位置決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数を高め、精
密位置決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数に近づけ
た場合、２つの駆動装置のサーボ系が干渉しあい、それ
ぞれの位相余裕が減少し、安定な制御系を構成すること
が困難である。その理由を図１５及び図１６を用いて説
明する。図１５は従来の光スポット位置決め方法のボー
ド線図であり、図１６は安定性を説明するための図であ
る。

【００１６】図１４に示したブロック線図で２つの駆動
装置から構成されるサーボ系全体の一巡伝達特性Ｇ
₁（以後、全体一巡伝達特性とよぶ）は次式で表され
る。

【００１７】

【数７】

【００１８】図１４に示したブロック線図で粗位置決め
用駆動装置のコンプライアンス伝達関数Ｇcの出力点で
の一巡伝達特性Ｇ₂（以後、粗位置決め一巡伝達特性と
よぶ）は次式で表される。

【００１９】

【数８】

【００２０】図１５（ａ)，図１５（ｂ）はそれぞれ
Ｇ₁，Ｇ₂のボード線図である。ここで、Ｗfは４ｋＨz、
Ｗcは１ｋＨz、Ｗ₀は１００Ｈz、ζは０.０５とした。
また、位相補償Ｇpf及びＧpcは、それぞれ干渉を起こさ
ない場合にはＷfで５０度、Ｗｃで６０度位相を進ませ
る位相進み補償とした。図１５から、それぞれ位相余裕
が減少し、安定性が低下していることがわかる。

【００２１】図１６はＷｆを４ｋＨzに固定し、粗位置
決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数Ｗcを１００Ｈz
から２ｋＨzまで変化させた際の全体一巡伝達特性の交
差周波数における位相、及び粗位置決め一巡伝達特性の
交差周波数における位相を表している。これらの値が大
きいほど系の安定性が向上する。図から、Ｗcが大きく
なるにつれ、それぞれの安定性が低下していることがわ
かる。このため、従来の光スポット位置決め装置ではＷ
cをＷfの１／１０程度にしており、低周波数領域におい
て高いゲインを確保できないという課題があった。

【００２２】本発明の目的は、粗位置決め用駆動装置の
サーボ系の交差周波数が高く、光スポットの目標トラッ
クへの追従精度を高るめことが可能な光スポット位置決
め方法を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、精密位置決め
用駆動装置は目標トラックと光スポットの偏差を参照
し、また粗位置決め用駆動装置は目標トラックと光スポ
ットの偏差、及び精密位置決め用駆動装置の位置情報を
参照し、光スポットの目標トラックへの追従制御を行わ
せるようにしたものである。

【００２４】

【作用】上記構成により、２つの駆動手段を用いる光ス
ポットの位置決めサーボ系において、精密位置決め用駆
動装置のサーボ系と粗位置決め用駆動装置のサーボ系が
影響を及ぼし合いにくいため、位相余裕を減じることな
く、安定で交差周波数の高い粗位置決め用駆動装置のサ
ーボ系を構成できる。その結果、振動等の外乱に強い光
スポットのトラック追従制御が可能となり、光スポット
を目標トラックに高精度で位置決めすることができる。

【００２５】また、本発明によれば、２つの駆動手段を
用いるもののほか、３つの駆動手段を用いる光スポット
の位置決めサーボ系においても、同様な効果が得られ
る。

【００２６】

【実施例】本発明による光スポット位置決め方法の実施
例を図面を用いて説明する。

【００２７】実施例１：以下、本発明の第１の実施例を
図１〜図８を参照して説明する。図１は本実施例に基づ
く光スポット位置決め方法を示すブロック線図、図２は
制御対象である光スポット位置決め装置の斜視図、図３
は位置の関係を示すモデル図、図４は全体一巡伝達特性
及び粗位置決め一巡伝達特性を示すボード線図、図５は
本実施例に基づきパラメータを変えた光スポット位置決
め方法を示すブロック線図、図６は図５のブロック線図
に示されたサーボ系の全体一巡伝達特性及び粗位置決め
一巡伝達特性を示すボード線図、図７は全体一巡伝達特
性の安定性を説明するための図、図８は粗位置決め一巡
伝達特性の安定性を説明するための図である。

【００２８】まず、図２を用いて本発明の制御対象であ
る光スポット位置決め装置について説明する。固定光学
系２０より出射した光束２１は、精密位置決め用駆動装
置２２、例えば光偏向器により偏向され、粗位置決め用
駆動装置２３、例えばリニアモータに搭載されたミラー
２４により反射され、レンズ２５に入射する。レンズ２
５はフォーカスアクチュエータ２６により光ディスク２
７上に光束が焦点を結ぶように制御されている。このよ
うな光スポット位置決め装置では、２つの駆動装置、す
なわち精密位置決め及び粗位置決め用駆動装置を協調さ
せ光スポットを目標トラックに位置決めする。

【００２９】なお、図では固定光学系２０及び精密位置
決め用駆動装置２２を粗位置決め用駆動装置２３に搭載
しない光スポット位置決め装置となっているが、固定光
学系２０及び精密位置決め用駆動装置２２を粗位置決め
用駆動装置２３に搭載した光スポット位置決め装置でも
構わない。また、精密位置決め用駆動装置２２としてレ
ンズ駆動装置を用いても構わない。

【００３０】次に、図１を用いて本実施例の光スポット
位置決め方法を説明する。図において、偏差量は目標ト
ラックの位置Ｘdと光スポットの位置Ｘsの差であり、位
相補償Ｇpfを通して精密位置決め用駆動装置の駆動入力
となる。その結果、精密位置決め用駆動装置は光スポッ
トを目標トラックに一致させるように駆動される。その
際、光スポットの位置はレンズ中心位置からＸf移動す
る。一方、粗位置決め用駆動装置は、精密位置決め用駆
動装置の出力、すなわちレンズ中心の位置から光スポッ
トの位置までの距離Ｘfと、偏差量を位相補償Ｇpsを通
した信号との和を位相補償Ｇpcを通して駆動入力として
いる。このＧpsは新たに加えた位相補償であり、例えば
安定性を向上させる位相進み補償であって、精密位置決
め用駆動装置のサーボ系の交差周波数を中心に位相を進
ませるものとすると、次式で表される。

【００３１】

【数９】

【００３２】ただし、ａｓは０から１まで任意に選択可
能な係数であり、Ｔsは次式で表される。

【００３３】

【数１０】

【００３４】その結果、粗位置決め用駆動装置は精密位
置決め用駆動装置の変位を零にするように駆動される。

【００３５】図１に示したブロック線図で全体一巡伝達
特性Ｇ₁及び粗位置決め一巡伝達特性Ｇ₂は次式で表され
る。

【００３６】

【数１１】

【００３７】

【数１２】

【００３８】式（数１１)，（数１２）は、前記した式
（数７)，（数８）に比べＧpsが新たなパラメータとな
っている。例えばａｓを１とし、Ｇpsを１とした場合、
すなわち位相補償Ｇpsを通さない場合には、全体一巡伝
達特性Ｇ₁及び粗位置決め一巡伝達特性Ｇ₂は次式で表さ
れる。

【００３９】

【数１３】

【００４０】

【数１４】

【００４１】式（数１４）から明らかなように、一巡伝
達特性Ｇ₂は精密位置決め用駆動装置のサーボ系が粗位
置決め用駆動装置のサーボ系に影響を及ぼさないため、
位相余裕を減じることなく、安定で交差周波数の高い粗
位置決め用駆動装置のサーボ系を構成できる。

【００４２】図４（ａ)，図４（ｂ）はそれぞれＧ₁，Ｇ
₂のボード線図である。ここで、Ｗｆは４ｋＨz、Ｗcは
１ｋＨz、Ｗ₀は１００Ｈz、ζは０.０５とした。また、
位相補償Ｇpf及びＧpcは、それぞれ干渉を起こさない場
合にはＷfで５０度、Ｗcで６０度位相を進ませる位相進
み補償とした。図４（ｂ）から、粗位置決め用駆動装置
のサーボ系の位相余裕は干渉を受けず、安定性が向上し
ていることがわかる。

【００４３】次に、パラメータを変えた実施例を説明す
る。

【００４４】上記実施例において、ａｓをａｆとして、
ＧpsをＧpfとした場合、ブロック線図は簡素化され、図
５に示されるものとなる。この場合には、全体一巡伝達
特性Ｇ₁及び粗位置決め一巡伝達特性Ｇ₂は次式で表され
る。

【００４５】

【数１５】

【００４６】

【数１６】

【００４７】式（数１５）中の以下の（数１７）に示す
（１＋Ｇf）は、ＷがＷfにおいてほぼ０となり、一巡伝
達特性Ｇ₁は粗位置決め用駆動装置のサーボ系が精密位
置決め用駆動装置のサーボ系に影響を及ぼさないため、
位相余裕を減じることなく、安定で交差周波数の高い精
密位置決め用駆動装置のサーボ系を構成できる。

【００４８】

【数１７】

【００４９】図６（ａ)，図６（ｂ）はそれぞれＧ₁，Ｇ
₂のボード線図である。ここで、Ｗfは４ｋＨz、Ｗcは１
ｋＨz、Ｗ₀は１００Ｈz、ζは０.０５とした。また、位
相補償Ｇpf及びＧpcは、それぞれ干渉を起こさない場合
にはＷfで５０度、Ｗcで６０度位相を進ませる位相進み
補償とした。図６（ａ）から、精密位置決め用駆動装置
のサーボ系の位相余裕がほぼＷfで増加し、安定性が向
上していることがわかる。

【００５０】上述したように、Ｇpsを付加したことによ
りそれぞれの一巡伝達特性の位相余裕を改善することが
できる。その効果を図７，図８を用いて説明する。

【００５１】図７，図８は、Ｗfを４ｋＨzに固定し、粗
位置決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数Ｗcを１０
０Ｈzから２ｋＨzまで変化させた際の、全体一巡伝達特
性の交差周波数での位相、及び粗位置決め一巡伝達特性
の交差周波数での位相を表している。これらの値が大き
いほど系の安定性が向上する。パラメータａｓを小さく
した場合、全体一巡伝達特性の交差周波数での位相は増
加するが、粗位置決め一巡伝達特性の交差周波数での位
相は減少する。逆に、パラメータａｓを大きくした場
合、全体一巡伝達特性の交差周波数での位相は減少する
が、粗位置決め一巡伝達特性の交差周波数での位相は増
加する。すなわち、全体一巡伝達特性の交差周波数での
位相と粗位置決め一巡伝達特性の交差周波数での位相
は、その大きさに関して相反する関係にある。

【００５２】それぞれの交差周波数での位相をともにあ
る角度以上に設計しようとした場合、元々粗位置決め一
巡伝達特性の交差周波数での位相が６０度あることを考
慮すると、図５に示したサーボ系が光スポット位置決め
装置には適するといえる。

【００５３】また、本実施例では、精密位置決め用駆動
装置の変位を検出する手段があるものとしたが、精密位
置決め用駆動装置の変位を推定する手段、例えばシミュ
レータを用いても同様の効果がある。

【００５４】以上説明した方法及び構成により、粗位置
決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数が高く、光スポ
ットの目標トラックへの追従精度を高めることが可能な
光スポット位置決め方法が提供される。

【００５５】また、本実施例の位置決め方法は、磁気ヘ
ッドを２つの駆動装置を用いて位置決めする際にも同様
な効果を与える。

【００５６】実施例２：以下、本発明の第２の実施例を
図９〜図１１を参照して説明する。図９は本実施例に基
づく光スポット位置決め方法を示すブロック線図、図１
０は全体一巡伝達特性及び粗位置決め一巡伝達特性を示
すボード線図、図１１は粗位置決め一巡伝達特性の安定
性を説明するための図である。

【００５７】本実施例の制御対象は、実施例１で説明し
た図２に示す光スポット位置決め装置であるので説明は
省略する。図２では固定光学系２０及び精密位置決め用
駆動装置２２を粗位置決め用駆動装置２３に搭載しない
光スポット位置決め装置となっているが、固定光学系２
０及び精密位置決め用駆動装置２２を粗位置決め用駆動
装置２３に搭載した光スポット位置決め装置でも構わな
い。また、精密位置決め用駆動装置２２としてレンズ駆
動装置を用いても構わない。

【００５８】次に、図９を用いて本実施例の光スポット
位置決め方法を説明する。図において、偏差量は目標ト
ラックの位置Ｘdと光スポットの位置Ｘsの差であり、位
相補償Ｇpfを通して精密位置決め用駆動装置の駆動入力
となる。その結果、精密位置決め用駆動装置は光スポッ
トを目標トラックに一致させるように駆動される。その
際、光スポットの位置はレンズ中心の位置からＸf移動
する。一方、粗位置決め用駆動装置は、精密位置決め用
駆動装置の出力、すなわちレンズ中心の位置から光スポ
ットの位置までの距離Ｘfと偏差量との和を、ほぼ精密
位置決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数を中心とし
て局所的にゲインを低下する手段、例えばノッチフィル
タＧn及び位相補償Ｇpcを通して駆動入力としている。
このノッチフィルタＧnは、精密位置決め用駆動装置の
サーボ系の交差周波数Ｗfを中心にゲインを低下させる
ものとすると、次式で表される。

【００５９】

【数１８】

【００６０】ただし、ζnは任意に選択可能な係数であ
る。

【００６１】その結果、粗位置決め用駆動装置は精密位
置決め用駆動装置の変位を零にするように駆動される。

【００６２】図９に示したブロック線図で全体一巡伝達
特性Ｇ₁及び粗位置決め一巡伝達特性Ｇ₂は次式で表され
る。

【００６３】

【数１９】

【００６４】

【数２０】

【００６５】式（数２０）中のノッチフィルタＧnは、
Ｗfにおいてほぼ０となり、一巡伝達特性Ｇ₁は粗位置決
め用駆動装置のサーボ系が精密位置決め用駆動装置のサ
ーボ系に影響を及ぼさないため、位相余裕を減じること
なく、安定で交差周波数の高い精密位置決め用駆動装置
のサーボ系を構成できる。

【００６６】図１０（ａ)，図１０（ｂ）はそれぞれ
Ｇ₁，Ｇ₂のボード線図である。ここで、Ｗfは４ｋＨz、
Ｗcは１ｋＨz、Ｗ₀は１００Ｈz、ζは０.０５とした。
また、位相補償Ｇpf及びＧpcは、それぞれ干渉を起こさ
ない場合にはＷfで５０度、Ｗcで６０度位相を進ませる
位相進み補償とし、ノッチフィルタＧnのパラメータζn
は０.２とした。図１０（ｂ）から、精密位置決め用駆
動装置のサーボ系の位相余裕がほぼＷfで増加し、安定
性が向上していることがわかる。

【００６７】上述したように、Ｇnを付加したことによ
りそれぞれの一巡伝達特性の位相余裕を改善することが
できる。その効果を図１１を用いて説明する。

【００６８】図１１は、Ｗfを４ｋＨzに固定し、粗位置
決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数Ｗcを１００Ｈz
から２ｋＨzまで変化させた際の粗位置決め一巡伝達特
性の交差周波数での位相を表している。なお、全体一巡
伝達特性の交差周波数での位相は干渉を受けないため、
ほぼ１３０度である。パラメータζnの値が小さいほど
系の安定性が向上する。

【００６９】また、本実施例では、精密位置決め用駆動
装置の変位を検出する手段があるものとしたが、精密位
置決め用駆動装置の変位を推定する手段、例えばシミュ
レータを用いても同様の効果がある。

【００７０】以上説明した方法及び構成により、粗位置
決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数が高く、光スポ
ットの目標トラックへの追従精度を高めることが可能な
光スポット位置決め方法が提供される。

【００７１】また、本実施例の位置決め方法は、磁気ヘ
ッドを２つの駆動装置を用いて位置決めする際にも同様
な効果を与える。

【００７２】実施例３：以下、本発明の第３の実施例を
図１２〜図１３を参照して説明する。図１２は本実施例
に基づく光スポット位置決め方法を示すブロック線図、
図１３は位置の関係を示すモデル図である。

【００７３】まず、図１３を用いて本実施例で用いる位
置の関係及び記号を説明する。２７は光ディスク、２８
はベースである。光スポットの位置３２は３つの駆動装
置、すなわち第１の駆動装置１２１、第２の駆動装置１
２２及び第３の駆動装置１２３によりトラッキング方向
に移動可能である。３０は絶対位置の基準である。絶対
基準３０から第３の駆動装置の位置１１３までの距離を
Ｘ₃とし、第３の駆動装置の位置１１３から第２の駆動
装置の位置１１４までの距離をＸ₂とし、第２の駆動装
置の位置１１４から光スポットの位置３２までの距離を
Ｘ₁とし、絶対基準３０から光スポットの位置３２まで
の距離をＸsとする。その際、ＸsはＸ₁とＸ₂とＸ₃の和
で表される。絶対基準３０から目標トラックの位置３３
までの距離はＸdとする。目標トラックの位置３３と光
スポットの位置３２の偏差はＸdとＸsの差で表される。
このような光スポット位置決め装置では、３つの駆動装
置、すなわち第１，第２及び第３の駆動装置を協調させ
て光スポットを目標トラックに位置決めする。

【００７４】次に、図１２のブロック線図を用いて本実
施例の光スポット位置決め方法を説明する。図１２にお
いて、目標値は目標トラックの位置Ｘdであり、制御量
は光スポットの位置Ｘsである。制御対象は３つの駆動
装置である。図中のＧa₁，Ｇa₂及びＧa₃はそれぞれ第
１，第２及び第３の駆動装置のコンプライアンス伝達関
数である。

【００７５】図において、偏差量は目標トラックの位置
Ｘdと光スポットの位置Ｘsの差であり、位相補償Ｇp₁を
通して第１の駆動装置の駆動入力となる。その結果、第
１の駆動装置は光スポットを目標トラックに一致させる
ように駆動される。その際、光スポットの位置は第２の
駆動装置の位置からＸ₁移動する。第２の駆動装置は第
１の駆動装置の変位Ｘ₁と、偏差量を位相補償Ｇs₁を通
した信号との和を位相補償Ｇp₂を通して駆動入力として
いる。第３の駆動装置は第２の駆動装置の変位Ｘ₂と、
偏差量を位相補償Ｇs₂を通した信号との和を位相補償Ｇ
p₃を通して駆動入力としている。Ｇs₁，Ｇs₂は位相補
償、例えば安定性を向上させる位相進み補償であって、
それぞれ第１の駆動装置及び第２の駆動装置のサーボ系
の交差周波数を中心に位相を進ませるものとする。

【００７６】その結果、第２の駆動装置は第１の駆動装
置の変位を零にするように駆動され、第３の駆動装置は
第２の駆動装置の変位を零にするように駆動される。

【００７７】また、本実施例では、第１及び第２の駆動
装置の変位を検出する手段があるものとしたが、第１及
び第２の駆動装置の変位を推定する手段、例えばシミュ
レータを用いても同様の効果がある。

【００７８】以上説明した方法及び構成により、第２及
び第３の駆動装置のサーボ系の交差周波数が高く、光ス
ポットの目標トラックへの追従精度を高めることが可能
な光スポット位置決め方法が提供される。

【００７９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
精密位置決め用駆動装置と粗位置決め用駆動装置を用い
て光スポットを所定の目標トラックに位置決めする際
に、粗位置決め用駆動装置のサーボ系の交差周波数を高
めることができ、その結果、振動等の外乱に強い光スポ
ットのトラック追従制御が可能となる。また、３つの駆
動装置を用いる場合にも、同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に基づく光スポット位置
決め方法を示すブロック線図である。

【図２】本発明での制御対象である光スポット位置決め
装置を示す斜視図である。

【図３】第１の実施例における位置の関係を説明するた
めのモデル図である。

【図４】図１に示されたサーボ系の全体一巡伝達特性及
び粗位置決め一巡伝達特性を示すボード線図である。

【図５】パラメータを変えた実施例の光スポット位置決
め方法を示すブロック線図である。

【図６】図５に示されたサーボ系の全体一巡伝達特性及
び粗位置決め一巡伝達特性を示すボード線図である。

【図７】全体一巡伝達特性の安定性を説明するための図
である。

【図８】粗位置決め一巡伝達特性の安定性を説明するた
めの図である。

【図９】本発明の第２の実施例に基づく光スポット位置
決め方法を示すブロック線図である。

【図１０】図９に示されたサーボ系の全体一巡伝達特性
及び粗位置決め一巡伝達特性を示すボード線図である。

【図１１】粗位置決め一巡伝達特性の安定性を説明する
ための図である。

【図１２】本発明の第３の実施例に基づく光スポット位
置決め方法を示すブロック線図である。

【図１３】第３の実施例における位置の関係を説明する
ためのモデル図である。

【図１４】従来の光スポット位置決め方法を示すブロッ
ク線図である。

【図１５】従来の光スポット位置決め方法のボード線図
である。

【図１６】従来の光スポット位置決め方法の安定性を説
明するための図である。

【符号の説明】

１…精密位置決め用駆動装置のコンプライアンス伝達関
数Ｇf ２…粗位置決め用駆動装置のコンプライアンス伝達関数
Ｇc ３…精密位置決め用駆動装置の位相補償Ｇpf ４…粗位置決め用駆動装置の位相補償Ｇpc ５…位相補償Ｇｐｓ ６…ノッチフィルタＧｎ １２…偏差量 ２０…固定光学系 ２１…光束 ２２…精密位置決め用駆動装置 ２３…粗位置決め用駆動装置 ２４…ミラー ２５…レンズ ２６…フォーカスアクチュエータ ２７…光ディスク ３０…絶対基準 ３１…レンズ中心の位置Ｘc ３２…光スポットの位置Ｘs ３３…目標トラックの位置Ｘd ３４…精密位置決め用駆動装置の変位Ｘf １０１…第１の駆動装置のコンプライアンス伝達関数Ｇ
a₁ １０２…第２の駆動装置のコンプライアンス伝達関数Ｇ
a₂ １０３…第３の駆動装置のコンプライアンス伝達関数Ｇ
a₃ １０４…第１の駆動装置用位相補償Ｇp₁ １０５…第２の駆動装置用位相補償Ｇp₂ １０６…第３の駆動装置用位相補償Ｇp₃ １０７…位相補償Ｇs₁ １０８…位相補償Ｇs₂ １１１…第１の駆動装置の変位Ｘ₁ １１２…第２の駆動装置の変位Ｘ₂ １１３…第３の駆動装置の位置 １１４…第２の駆動装置の位置 １２１…第１の駆動装置 １２２…第２の駆動装置 １２３…第３の駆動装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬谷 英一 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 森山 茂夫 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 米澤 成二 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】光スポットをトラック追従動作を行う駆動
   手段を用いて所定の目標トラックへ位置決めする光スポ
   ット位置決め方法において、２つの駆動手段を用い、第
   １の駆動手段は前記目標トラックと前記光スポットの偏
   差を参照し、第２の駆動手段は前記目標トラックと前記
   光スポットの前記偏差、及び前記第１の駆動手段の位置
   情報を参照することによりトラック追従動作を行うこと
   を特徴とする光スポット位置決め方法。
2. 【請求項２】請求項１記載の光スポット位置決め方法に
   おいて、第１の駆動手段を精密位置決め用駆動手段と
   し、第２の駆動手段を粗位置決め用駆動手段とすること
   を特徴とする光スポット位置決め方法。
3. 【請求項３】請求項２記載の光スポット位置決め方法に
   おいて、粗位置決め用駆動手段のサーボ系に、ほぼ精密
   位置決め用駆動手段のサーボ系の交差周波数を中心とし
   て局所的にゲインを低下させる手段を設けたことを特徴
   とする光スポット位置決め方法。
4. 【請求項４】光スポットをトラック追従動作を行う駆動
   手段を用いて所定の目標トラックへ位置決めする光スポ
   ット位置決め方法において、３つの駆動手段を用い、第
   １の駆動手段は前記目標トラックと前記光スポットの偏
   差を参照し、第２の駆動手段は前記目標トラックと前記
   光スポットの前記偏差、及び前記第１の駆動手段の位置
   情報を参照し、第３の駆動手段は前記目標トラックと前
   記光スポットの前記偏差、及び前記第２の駆動手段の位
   置情報を参照することによりトラック追従動作を行うこ
   とを特徴とする光スポット位置決め方法。