JPH05307700A - 移動体の異常接近監視方式 - Google Patents
移動体の異常接近監視方式Info
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- JPH05307700A JPH05307700A JP2307692A JP2307692A JPH05307700A JP H05307700 A JPH05307700 A JP H05307700A JP 2307692 A JP2307692 A JP 2307692A JP 2307692 A JP2307692 A JP 2307692A JP H05307700 A JPH05307700 A JP H05307700A
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Abstract
の異常接近監視を自動的に行う。 【構成】異常接近監装置３は移動体の移動計画データを
基に移動経路方向に他の移動体の接近を排除する占有域
を示すセパレーションボックスを設けて他の移動体の接
近をセパレーションボックスの交差で判定するフィルタ
リング部１１と、移動体の移動経路の種別を判定する経
路判定部１２と、移動経路の種別で決まる縦間隔および
横間隔とによって異常接近の有無を判定する異常接近判
定部１３とを備えて移動体の異常接近監視を行う。ま
た、全ての移動体の移動状況と移動体の異常接近の警告
とを表示装置４に可視表示する警告表示部１４を備え
る。
Description
式に関する。
する航空機および船舶（移動体）の安全を図ることは重
要である。しかし、これら移動体は周辺に存在する他の
移動体の移動状況を自身で把握することが難しいので、
自分自身だけでは航行の安全を確保することができな
い。したがって、移動体は他の移動体との衝突を避ける
ために航行管制に従っている。航行管制を行う管制機関
がレーダ覆域外の移動体の現在位置を知るためには移動
体からの位置通報に頼らざるをえない。そこで、移動体
の航行が輻そうしないように航行計画を事前に調整して
異常接近を回避する計画管制が行われている。具体的に
は、移動体の航行監視業務で航行状況を可視化するため
に手書きボードあるいは電子化ディスプレー装置を利用
し移動体からの位置通報を手書きボード上にプロットす
るか電子化ディスプレー装置に可視表示することが行わ
れている。また、手書きボードあるいは電子化ディスプ
レー装置上で航行計画を用いて移動体の将来位置を予測
し、異常接近の危険性があるときは航行計画を事前に変
更することにより衝突を回避している。
ボードあるいは電子化ディスプレー装置を利用した上述
の異常接近監視では、監視対象の移動体の増加および監
視領域の拡大などに対して衝突防止の機能および能力が
十分でない。
監視し異常接近の発生を警告する効果的なシステムを提
供することにある。
近監視方式は、複数の移動体の各各の航行中の位置通報
と移動経路および移動速度とを含む移動計画データを格
納する記憶手段と、前記複数の移動体の各各の予測現在
位置を可視表示する表示手段と、前記複数の移動体が衝
突する危険性のある異常接近を監視する異常接近監視手
段とを備え、前記異常接近監視手段が、第１の移動体の
移動経路方向に第２の移動体の接近を排除するための占
有域を示すセパレーションボックスを作成し前記セパレ
ーションボックスの交差判定により互に接近する前記第
１および第２の移動体を前記複数の移動体から選抜する
フィルタリング手段と、前記第１および第２の移動体の
移動経路の位置関係で定まる経路種別を判定する経路判
定手段と、前記経路種別で決まる移動方向の前記占有域
である縦間隔と移動方向に対し左右の前記占有域である
横間隔とに基づいて前記第１および第２の移動体の異常
接近の有無を判定する異常接近判定手段と、前記第１お
よび第２の移動体の異常接近の警告表示を前記表示手段
に行う警告表示手段とを有する。
て説明する。
の実施例では航空機の飛行監視を行う場合について述べ
る。異常接近監視システム１は、航空機の位置通報，飛
行経路および飛行速度を含む飛行計画データを格納する
ファイル２と、飛行計画データをファイル２から読み出
し航空機間の異常接近の有無を検出する異常接近監視装
置３と、異常接近監視の処理結果を可視表示する表示装
置４とから構成される。異常接近監視装置３は航空機の
飛行計画データをファイル２から読み出す飛行計画デー
タ読み出し部１０と、読み出した飛行計画データを基に
異常接近する可能性のある航空機を選抜するフィルタリ
ング部１１と、選抜された航空機間の互の経路関係を判
定する経路判定部１２と、航空機間の経路種別で定まる
縦間隔および横間隔で異常接近の有無を判定する異常接
近判定部１３と、異常接近の判定結果を表示装置４に可
視表示する警告表示部１４とを有する。異常接近監視装
置３はファイル２から全飛行計画データを読み出し部１
０で読み出し、航空機の飛行状況と航空機間の異常接近
の有無とを表示装置４に可視表示することを周期的に繰
り返す。これにより航空機の飛行状況の可視表示が周期
的に更新され、管制業務は表示画面を監視することで遂
行される。異常接近監視装置３のフィルタリング部１１
は対象領域の航空機で異常接近する可能性のある航空機
の選抜を効率的に行うためにファイル２を検索し航空機
間の距離が十分離れていること，経路が接近しないこ
と，高度が異なる等の条件で、異常接近の可能性のない
航空機を除き、異常接近の検査を行う対象航空機を選抜
する（図２中の処理手順３１）。また、対象航空機のセ
パレーションボックスを作成し（処理手順３２）、セパ
レーションボックス間で交差の有無を判定し（処理手順
３３，３４）、異常接近する可能性を有する航空機を更
に選抜する（処理手順３５）。この選抜を行う処理手順
３２，３３，３４，３５を検査対象の航空機が無くなる
まで繰り返す（処理手順３６）。
処理手順３２およびセパレーションボックスの交差を判
定する処理手順３３，３４について図３を参照して詳細
に説明する。セパレーションボックスの大きさは航空機
の飛行の安全に必要な飛行方向の占有域の長さである縦
間隔と、飛行方向に垂直方向の左右の占有域の横間隔と
からなる。縦間隔長および横間隔長はそれぞれ航空機の
特性および飛行条件から定められ、航空機が洋上を飛行
する場合を仮定すると、経路方向の飛行時間である縦間
隔２０分および飛行経路上の横ずれ許容幅である横間隔
５０海里が基準になる。図３の（ａ）は航空機が直線で
飛行する場合で、航空機の航空機位置Ｔから飛行方向に
４角形ＡＢＣＤがセパレーションボックスになる。そし
て縦間隔ｌの長さは２０分であり横間隔ｈの長さ５０は
海里である。図３の（ｂ）は航空機の縦間隔２０分の経
路上に１つ曲折点Ｙがある場合で、航空機位置Ｔから曲
折点Ｙまでの間隔ｌと曲折点Ｙから２０分後の位置Ｕま
での間隔ｍとの和が２０分になる。横方向は航空機位置
Ｔと曲折点Ｙにおけるそれぞれ横間隔左右にｈの５０海
里づつで作られる４角形ＡＢＣＤと、曲折点Ｙと２０分
後の位置Ｕにおけるそれぞれ横間隔左右にｈの５０海里
づつで作られる４角形ＥＦＧＨとで定まる。このときの
セパレーションボックスは曲折点Ｙの外角側で２つの４
角形ＡＢＣＤ，ＥＦＧＨの頂点Ｂ，Ｅを曲折点Ｙを中心
に半径５０海里で接続する円弧を近似する弦ＢＪＫＬＥ
と先述の２つの部分的な重なりのある４角形ＡＢＣＤ，
ＥＦＧＨの頂点と交点とを結ぶ外郭線ＡＢＪＫＬＥＦＭ
ＣＤＮＧＨＩＡの内側が相当する。更に、図３の（ｃ）
は航空機の２０分の縦間隔の経路上に２つの曲折点Ｙ，
Ｚがある場合である。航空機位置Ｔから最初の曲折点Ｙ
までの間隔ｌと、最初の曲折点Ｙから２番目の曲折点Ｚ
までの間隔ｍと、２番目の曲折点Ｚから２０分後の位置
Ｕまでの間隔ｎとの和が２０分になる。横間隔は経路の
左右にｈの５０海里の幅で、航空機位置Ｔと最初の曲折
点Ｙでつくる４角形ＡＢＣＤと、最初の曲折点Ｙと２番
目の曲折点Ｚでつくる４角形ＥＦＧＨと、２番目の曲折
点Ｚと２０分後の位置Ｕでつくる４角形ＩＪＫＬとで定
まる。このときのセパレーションボックスは３つの部分
的な重なりのある４角形ＡＢＣＤ，ＥＦＧＨ，ＩＪＫＬ
の頂点と交点と、曲折点Ｙ，Ｚの各外角側を各曲折点
Ｙ，Ｚを中心とした５０海里の半径で４角形ＡＢＣＤ，
ＥＦＧＨ，ＩＪＫＬの頂点ＣＨ，ＦＩを結ぶ円弧を近似
する弦ＨＯＰＣ，ＦＭＩとからなる外郭線ＥＦＭＩＪＵ
ＫＮＨＯＰＣＤＴＥの内側が相当する。また、セパレー
ションボックスの交差を判定する処理手順３３，３４で
は、各各の航空機の飛行経路に沿って設定したセパレー
ションボックスが互に交差するか否かを判定するため各
セパレーションボックスをセパレーションボックスの外
郭線を線分に分解する（処理手順３３）。２つのセパレ
ーションボックスから線分を１つづつとり、その線分間
の交点を求める。そして、この２つのセパレーションボ
ックスに属する線分の全ての組み合せについて交点の有
無を求める。線分に交点があるとこの２つのセパレーシ
ョンボックスは交差することになり、互に異常接近の可
能性があることが判定される（処理手順３４）。
について図４を参照して詳細に説明する。航空機の飛行
経路は地上の特定点を結ぶ線分からなり、航空機はその
線分上を飛行する。飛行計画データには飛行経路上の特
定点および経路は全て含まれる。したがって、飛行機の
予測現在位置，飛行経路および飛行速度とから２０分後
の位置と経路を予測することができる。そしてフィルタ
リング部１１で異常接近の可能性が有ると判定された航
空機の飛行経路の経路種別は図４の（ａ）から（ｊ）ま
でのパターンで判定される。図４の（ａ）から（ｊ）ま
でに示されている線分は経路を表わし、ｘの印は特定点
を表わし、Ａ，Ｂ，Ｃの印は航空機を表わし、矢印は飛
行の方向を表す。図４の（ａ）（ｂ）に示されている場
合、航空機Ａ，Ｂおよび航空機Ｃ，Ｂはともに航空機位
置が同一経路上にあるので同一経路と判定する。図４の
（ｃ），（ｄ）に示されている場合、航空機Ａ，Ｂの現
在位置する経路の方位を飛行計画データから算出しその
方位角が同一方向であることで平行と判定する。図４の
（ｅ），（ｆ），（ｇ）および（ｈ）に示されている場
合、航空機Ａ，Ｂの飛行経路が同一の特定点で合流して
いるので合流と判定する。また、図４の（ｉ）および
（ｊ）に示されている場合、航空機Ａ，Ｂの飛行経路は
特定点を共有しないで交差しているので、経路の交差と
判定する。上述の経路判定は交差するセパレーションボ
ックスを有する航空機間の全てについて行い判定結果は
保持される。
１３について図５を参照して詳細に説明する。異常接近
判定部１３においては、経路判定部１２の判定結果を参
照して、経路種別ごとに定める異常接近判定基準で判定
する。互に異常接近する２つの航空機の経路が同一経路
である場合（処理手順４１）、航空機の飛行方向が同一
であると、異常接近の判定基準は縦間隔で２０分以内に
互に接近したとき（処理手順４２）を異常接近とする
（処理手順４３，５８）。また、航空機の飛行方向が同
一経路で対面であるとき、異常接近の判定基準は擦過点
の予定到着時間に対して２０分以内に接近したとき（処
理手順４２）を異常接近とする（処理手順４３，５
８）。互に異常接近する２つの航空機の経路が平行経路
である場合（処理手順４４）、航空機の飛行方向が同一
および対面ともに異常接近の判定基準は横間隔でセパレ
ーションボックスが互に重なるとき（処理手順５６，５
７）を異常接近とする（処理手順５８）。互に異常接近
する２つの航空機の経路が合流経路である場合（処理手
順４５）、経路の合流点に対して両者の航空機の少くと
も一方が２０分以内にあるとき（処理手順４６，４７）
で、かつ横間隔の５０海里（処理手順４８）が両者の間
に確保できないとき（処理手順４９）異常接近とする
（処理手順５８）。互に異常接近する２つの航空機の経
路が交差経路である場合（処理手順５０）、経路の交差
点で両者の予定到着時間の差が２０分以内のとき（処理
手順５１，５２）で、かつ予定到着時間を過ぎて横間隔
の５０海里（処理手順５３）を確保できない場合を異常
接近とする（処理手順５８）。
を含めて表示装置４に可視表示する。異常接近の検出さ
れた航空機に対してはその可視表示に警告マークあるい
は赤色を付加する。
レーダ覆域外の航空機および船舶などの移動体の現在位
置をリアルタイムで把握できない状況下において、移動
体の移動計画データと特定点通過の位置通報とを基に移
動体の航行の安全を確保する上で十分な縦間隔および横
間隔を設定し、移動体の航行の監視を行なうことによ
り、信頼性の高い異常接近監視を自動的に行うことがで
きる。
れ図である。
明する図である。
ある。
図である。
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の移動体の各各の航行中の位置通報
と移動経路および移動速度とを含む移動計画データを格
納する記憶手段と、前記複数の移動体の各各の予測現在
位置を可視表示する表示手段と、前記複数の移動体が衝
突する危険性のある異常接近を監視する異常接近監視手
段とを備え、前記異常接近監視手段が、第１の移動体の
移動経路方向に第２の移動体の接近を排除するための占
有域を示すセパレーションボックスを作成し前記セパレ
ーションボックスの交差判定により互に接近する前記第
１および第２の移動体を前記複数の移動体から選抜する
フィルタリング手段と、前記第１および第２の移動体の
移動経路の位置関係で定まる経路種別を判定する経路判
定手段と、前記経路種別で定まる移動方向の前記占有域
である縦間隔と移動方向に対し左右の前記占有域である
横間隔とに基づいて前記第１および第２の移動体の異常
接近の有無を判定する異常接近判定手段と、前記第１お
よび第２の移動体の異常接近の警告表示を前記表示手段
に行う警告表示手段とを有することを特徴とする移動体
の異常接近監視方式。 - 【請求項２】 前記フィルタリング手段が前記第１の移
動体の移動経路方向に前記第２の移動体の接近を排除す
るための占有域を示すセパレーションボックスを作成す
るセパレーションボックス作成手段と、前記第２の移動
体の接近を前記セパレーションボックスの交差で判定す
る交差判定手段と、前記セパレーションボックスの交差
判定により互に接近する前記第１および第２の移動体を
前記複数の移動体から選抜する選抜手段とを有すること
を特徴とする請求項１記載の移動体の異常接近監視方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4023076A JP2972427B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体の異常接近監視方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4023076A JP2972427B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体の異常接近監視方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05307700A true JPH05307700A (ja) | 1993-11-19 |
| JP2972427B2 JP2972427B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=12100317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4023076A Expired - Lifetime JP2972427B2 (ja) | 1992-02-10 | 1992-02-10 | 移動体の異常接近監視方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2972427B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000276700A (ja) * | 1999-03-24 | 2000-10-06 | Toshiba Corp | 管制情報表示システム |
-
1992
- 1992-02-10 JP JP4023076A patent/JP2972427B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000276700A (ja) * | 1999-03-24 | 2000-10-06 | Toshiba Corp | 管制情報表示システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2972427B2 (ja) | 1999-11-08 |
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