JPH05300608A - 自動列車運転装置 - Google Patents
自動列車運転装置Info
- Publication number
- JPH05300608A JPH05300608A JP10130792A JP10130792A JPH05300608A JP H05300608 A JPH05300608 A JP H05300608A JP 10130792 A JP10130792 A JP 10130792A JP 10130792 A JP10130792 A JP 10130792A JP H05300608 A JPH05300608 A JP H05300608A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 列車の速度と加減速度に応じて適切なノッチ
を指令する場合、必要以上のノッチ操作を指令しないよ
うにし、乗り心地を向上させる。 【構成】 自動列車運転装置１のマイクロコンピュータ
回路１０の速度・加減速度演算手段１３で速度発電機５
からのパルスに基づいて列車の速度と加減速度を演算す
る。この速度と加減速度に従って指令ノッチ決定手段１
４で適切なノッチを決定する。また、演算手段１３で演
算した速度と加減速度に従ってノッチ保持時間決定手段
１５ではノッチ保持時間をファジイ推論で決定する。ノ
ッチ操作後にノッチ保持時間だけそのノッチを保持し、
必要以上のノッチ操作を省く。
を指令する場合、必要以上のノッチ操作を指令しないよ
うにし、乗り心地を向上させる。 【構成】 自動列車運転装置１のマイクロコンピュータ
回路１０の速度・加減速度演算手段１３で速度発電機５
からのパルスに基づいて列車の速度と加減速度を演算す
る。この速度と加減速度に従って指令ノッチ決定手段１
４で適切なノッチを決定する。また、演算手段１３で演
算した速度と加減速度に従ってノッチ保持時間決定手段
１５ではノッチ保持時間をファジイ推論で決定する。ノ
ッチ操作後にノッチ保持時間だけそのノッチを保持し、
必要以上のノッチ操作を省く。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、列車の状況に応じて
適切な制御指令を決定する自動列車運転装置に関する。
適切な制御指令を決定する自動列車運転装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年のマイクロコンピュータ技術の発達
と共に、自動列車運転装置においても高度な技術が求め
られている。図４は、例えば「第１３回鉄道におけるサ
イバネティクス利用国内シンポジウム論文集」Ｐ２５５
に示された従来のゾーン制御方式のゾーンを示す図であ
る。
と共に、自動列車運転装置においても高度な技術が求め
られている。図４は、例えば「第１３回鉄道におけるサ
イバネティクス利用国内シンポジウム論文集」Ｐ２５５
に示された従来のゾーン制御方式のゾーンを示す図であ
る。
【０００３】図において、縦軸５１は列車の速度ＶAと
目標速度ＶPとの差ΔＶ、横軸５２は加減速度を表して
いる。また、１ＮＵゾーンは１ノッチ分加速すること
を、２ＮＵゾーンは２ノッチ分加速することを、１ＮＤ
ゾーンは１ノッチ分減速することを、２ＮＤゾーンは２
ノッチ分減速することをそれぞれ意味している。ＮＨゾ
ーンはそのノッチのまま保つことを意味している。
目標速度ＶPとの差ΔＶ、横軸５２は加減速度を表して
いる。また、１ＮＵゾーンは１ノッチ分加速すること
を、２ＮＵゾーンは２ノッチ分加速することを、１ＮＤ
ゾーンは１ノッチ分減速することを、２ＮＤゾーンは２
ノッチ分減速することをそれぞれ意味している。ＮＨゾ
ーンはそのノッチのまま保つことを意味している。
【０００４】次に動作について説明する。列車の速度Ｖ
Aと予め与えられた目標速度ＶPとの差（速度偏差）ΔＶ
と、列車の加減速度αβに従ってそのときのゾーンを決
定し、そのゾーン内容に従ってノッチを上下させる。現
ゾーンから速度偏差ΔＶと加減速度αβの値がはずれる
までそのノッチのまま保つ。現ゾーンから速度偏差ΔＶ
と加減速度αβの値がはずれる、すなわちゾーンの境界
線を越えたら新たなゾーン内容に従ってノッチを操作す
る。
Aと予め与えられた目標速度ＶPとの差（速度偏差）ΔＶ
と、列車の加減速度αβに従ってそのときのゾーンを決
定し、そのゾーン内容に従ってノッチを上下させる。現
ゾーンから速度偏差ΔＶと加減速度αβの値がはずれる
までそのノッチのまま保つ。現ゾーンから速度偏差ΔＶ
と加減速度αβの値がはずれる、すなわちゾーンの境界
線を越えたら新たなゾーン内容に従ってノッチを操作す
る。
【０００５】例えば、図４において、速度偏差ΔＶと加
減速度αβがゾーン５３にあった場合は、現ノッチが力
行３ノッチならば、ゾーン内容に従って２ノッチ分減速
して力行１ノッチを出力する。すると、加減速度αβが
小さくなるので、速度ＶAが下がって目標速度ＶPに近づ
く。この操作を繰り返すことにより、速度ＶAが目標速
度Ｖpに追従するように列車を制御している。
減速度αβがゾーン５３にあった場合は、現ノッチが力
行３ノッチならば、ゾーン内容に従って２ノッチ分減速
して力行１ノッチを出力する。すると、加減速度αβが
小さくなるので、速度ＶAが下がって目標速度ＶPに近づ
く。この操作を繰り返すことにより、速度ＶAが目標速
度Ｖpに追従するように列車を制御している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動列車運転装
置の制御指令は以上のような方法で決定されているの
で、速度偏差ΔＶまたは加減速度αβが大きい場合、速
度偏差ΔＶと加減速度αβを早く０に近づけようとする
と、頻繁にゾーンを横切るためノッチ指令の効果が充分
でないうちにさらに必要以上のノッチ指令が出てしま
い、その結果、列車の速度を乱すという問題点があっ
た。
置の制御指令は以上のような方法で決定されているの
で、速度偏差ΔＶまたは加減速度αβが大きい場合、速
度偏差ΔＶと加減速度αβを早く０に近づけようとする
と、頻繁にゾーンを横切るためノッチ指令の効果が充分
でないうちにさらに必要以上のノッチ指令が出てしま
い、その結果、列車の速度を乱すという問題点があっ
た。
【０００７】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、列車の速度と加減速度に応じて適
切なノッチを指令する場合、必要以上のノッチ操作を指
令しないようにする自動列車運転装置を提供することを
目的とする。
めになされたもので、列車の速度と加減速度に応じて適
切なノッチを指令する場合、必要以上のノッチ操作を指
令しないようにする自動列車運転装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動列車
運転装置は、列車の速度および加減速度に応じて適切な
ノッチを決定して指令する指令ノッチ決定手段と、この
指令ノッチ決定手段で決定したノッチを保持する時間を
列車の速度および加減速度よりファジィ推論によって決
定するノッチ保持時間決定手段を備えたものである。
運転装置は、列車の速度および加減速度に応じて適切な
ノッチを決定して指令する指令ノッチ決定手段と、この
指令ノッチ決定手段で決定したノッチを保持する時間を
列車の速度および加減速度よりファジィ推論によって決
定するノッチ保持時間決定手段を備えたものである。
【０００９】
【作用】この発明においては、ノッチを決定し、そのと
きの列車の速度や加減速度よりそのノッチを保っておく
時間をファジイ推論によって推論し、推論結果に基づき
ノッチを保つ時間を制御する。そのため、必要以上のノ
ッチ操作を省くことができ、乗り心地を向上させること
が可能となる。
きの列車の速度や加減速度よりそのノッチを保っておく
時間をファジイ推論によって推論し、推論結果に基づき
ノッチを保つ時間を制御する。そのため、必要以上のノ
ッチ操作を省くことができ、乗り心地を向上させること
が可能となる。
【００１０】
【実施例】実施例１．図１はこの発明に係る自動列車運
転装置の一実施例を示す構成図である。図において、１
は自動列車運転装置（以下、「ＡＴＯ装置」という）で
ある。このＡＴＯ装置１は、入力インタフェース回路
９、マイクロコンピュータ回路１０、出力インタフェー
ス回路１１および電源１２で構成される。
転装置の一実施例を示す構成図である。図において、１
は自動列車運転装置（以下、「ＡＴＯ装置」という）で
ある。このＡＴＯ装置１は、入力インタフェース回路
９、マイクロコンピュータ回路１０、出力インタフェー
ス回路１１および電源１２で構成される。
【００１１】２は出発の指令等を与える運転台、３は列
車の保安装置である自動列車制御装置（以下、「ＡＴＣ
装置」という）、４は地上からの信号を受信するための
ＡＴＯ受信器、５は列車の速度を測定するための速度発
電機であり、これらは入力インタフェース回路９を介し
てＡＴＯ装置１のマイクロコンピュータ回路１０に接続
される。
車の保安装置である自動列車制御装置（以下、「ＡＴＣ
装置」という）、４は地上からの信号を受信するための
ＡＴＯ受信器、５は列車の速度を測定するための速度発
電機であり、これらは入力インタフェース回路９を介し
てＡＴＯ装置１のマイクロコンピュータ回路１０に接続
される。
【００１２】６はＡＴＯ装置１からのノッチ指令に従っ
て列車を加速させたり、ブレーキをかけたりする力行・
ブレーキ制御装置、７は各種車載機器、８は地上に信号
を送信するＡＴＯ送信器であり、これらは出力インタフ
ェース回路１１を介してマイクロコンピュータ回路１０
に接続される。
て列車を加速させたり、ブレーキをかけたりする力行・
ブレーキ制御装置、７は各種車載機器、８は地上に信号
を送信するＡＴＯ送信器であり、これらは出力インタフ
ェース回路１１を介してマイクロコンピュータ回路１０
に接続される。
【００１３】また、ＡＴＯ装置１のマイクロコンピュー
タ回路１０は、速度発電機５からの入力に基づき列車の
速度および加減速度を演算する速度・加減速度演算手段
１３、速度・加減速度演算手段１３の演算結果に基づき
ルールに従って最適なノッチを決定する指令ノッチ決定
手段１４、速度・加減速度演算手段１３の演算結果に基
づき指令ノッチ決定手段１４で決定したノッチをそのま
ま保持する時間をファジイ推論で決定するノッチ保持時
間決定手段１５を備えている。
タ回路１０は、速度発電機５からの入力に基づき列車の
速度および加減速度を演算する速度・加減速度演算手段
１３、速度・加減速度演算手段１３の演算結果に基づき
ルールに従って最適なノッチを決定する指令ノッチ決定
手段１４、速度・加減速度演算手段１３の演算結果に基
づき指令ノッチ決定手段１４で決定したノッチをそのま
ま保持する時間をファジイ推論で決定するノッチ保持時
間決定手段１５を備えている。
【００１４】次に、図２を参照しながら図１の例の動作
を説明する。図２はマイクロコンピュータ回路１０のメ
モリ（図示せず）に記憶された制御プログラムを示すフ
ローチャートである。
を説明する。図２はマイクロコンピュータ回路１０のメ
モリ（図示せず）に記憶された制御プログラムを示すフ
ローチャートである。
【００１５】まず、速度発電機５からＡＴＯ装置１に入
力したパルスを入力インタフェース回路９を介してマイ
クロコンピュータ回路１０に入力する（ステップ３
０）。次に、速度発電機５からのパルスに基づいてマイ
クロコンピュータ回路１０の速度・加減速度演算手段１
３でもって列車の速度ＶAおよび加減速度αβを演算す
る（ステップ３１）。次に、ノッチを操作してからの経
過時間Ｔがノッチ保持時間決定手段１５で決定したノッ
チ保持時間ｔよりも長いか否か判断する（ステップ３
２）。短ければステップ３０に戻る。
力したパルスを入力インタフェース回路９を介してマイ
クロコンピュータ回路１０に入力する（ステップ３
０）。次に、速度発電機５からのパルスに基づいてマイ
クロコンピュータ回路１０の速度・加減速度演算手段１
３でもって列車の速度ＶAおよび加減速度αβを演算す
る（ステップ３１）。次に、ノッチを操作してからの経
過時間Ｔがノッチ保持時間決定手段１５で決定したノッ
チ保持時間ｔよりも長いか否か判断する（ステップ３
２）。短ければステップ３０に戻る。
【００１６】ステップ３２で長ければ、図４を使用して
説明したように、従来制御方法に従ってノッチ操作量Δ
Ｎを決定する（ステップ３３）。このノッチ操作量ΔＮ
は、指令ノッチ決定手段１４で決定される。次に、ステ
ップ３３で決定したノッチ操作量ΔＮが０であるか否か
判断する（ステップ３４）。ΔＮが０であればステップ
３０に戻る。
説明したように、従来制御方法に従ってノッチ操作量Δ
Ｎを決定する（ステップ３３）。このノッチ操作量ΔＮ
は、指令ノッチ決定手段１４で決定される。次に、ステ
ップ３３で決定したノッチ操作量ΔＮが０であるか否か
判断する（ステップ３４）。ΔＮが０であればステップ
３０に戻る。
【００１７】ステップ３４でΔＮが０でなければ、ステ
ップ３１で演算された速度ＶAと予め設定されたＡＴＯ
目標速度ＶPとの差ΔＶの大きさと、ステップ３１で演
算された加減速度αβの大きさより、予め設定されたル
ールに従ってファジイ推論でノッチ保持時間ｔを決定す
る（ステップ３５）。
ップ３１で演算された速度ＶAと予め設定されたＡＴＯ
目標速度ＶPとの差ΔＶの大きさと、ステップ３１で演
算された加減速度αβの大きさより、予め設定されたル
ールに従ってファジイ推論でノッチ保持時間ｔを決定す
る（ステップ３５）。
【００１８】次に、ステップ３３で決定したノッチ操作
量ΔＮを現ノッチＮに加算し（ステップ３６）、出力イ
ンタフェース回路１１を介して力行・ブレーキ制御装置
６等に出力する。次に、制御終了指令があるか否か判断
する（ステップ３７）。制御終了指令がなければステッ
プ３０に戻る。制御終了指令があれば制御を終了する。
量ΔＮを現ノッチＮに加算し（ステップ３６）、出力イ
ンタフェース回路１１を介して力行・ブレーキ制御装置
６等に出力する。次に、制御終了指令があるか否か判断
する（ステップ３７）。制御終了指令がなければステッ
プ３０に戻る。制御終了指令があれば制御を終了する。
【００１９】次に、ノッチ保持時間ｔの推論方法を図３
を参照しながら説明する。最初に、予め速度ＶAと目標
速度ＶPとの差ΔＶと、加減速度αβとの関係でノッチ
保持時間ｔを決めるルールを設定する。以下に示す４つ
のルールを加速度α＞０，速度偏差ΔＶ＞０の範囲にお
いて設定する。 ルール１：ΔＶが大きくてαβが大きいならば、ノッチ
を非常に早く変える。 ルール２：ΔＶが小さくてαβが大きいならば、ノッチ
を早く変える。 ルール３：ΔＶが大きくてαβが小さいならば、ノッチ
をゆっくり変える。 ルール４：ΔＶが小さくてαβが小さいならば、ノッチ
を非常にゆっくり変える。 同様のルールを「α＜０，ΔＶ＞０」、「α＞０，ΔＶ
＜０」、「α＜０，ΔＶ＜０」の各範囲について設定す
る。
を参照しながら説明する。最初に、予め速度ＶAと目標
速度ＶPとの差ΔＶと、加減速度αβとの関係でノッチ
保持時間ｔを決めるルールを設定する。以下に示す４つ
のルールを加速度α＞０，速度偏差ΔＶ＞０の範囲にお
いて設定する。 ルール１：ΔＶが大きくてαβが大きいならば、ノッチ
を非常に早く変える。 ルール２：ΔＶが小さくてαβが大きいならば、ノッチ
を早く変える。 ルール３：ΔＶが大きくてαβが小さいならば、ノッチ
をゆっくり変える。 ルール４：ΔＶが小さくてαβが小さいならば、ノッチ
を非常にゆっくり変える。 同様のルールを「α＜０，ΔＶ＞０」、「α＞０，ΔＶ
＜０」、「α＜０，ΔＶ＜０」の各範囲について設定す
る。
【００２０】速度偏差ΔＶ、加減速度αβおよびノッチ
保持時間ｔのメンバーシップ関数を図３に示す。ｆ1(x)
４０Ａは「加減速度αβが大きい」というメンバーシッ
プ関数、ｆ1(x)４０Ｂは「加減速度αβが小さい」とい
うメンバーシップ関数、ｇ1(x)４１Ａは「速度偏差ΔＶ
が大きい」というメンバーシップ関数、ｇ2(x)４１Ｂは
「速度偏差ΔＶが小さい」というメンバーシップ関数で
ある。ｈ1(x)４２Ａは「ノッチを非常に早く変える」と
いうメンバーシップ関数、ｈ2(x)４２Ｂは「ノッチを早
く変える」というメンバーシップ関数、ｈ3(x)４２Ｃは
「ノッチをゆっくり変える」というメンバーシップ関
数、ｈ4(x)４２Ｄは「ノッチを非常にゆっくり変える」
というメンバーシップ関数である。
保持時間ｔのメンバーシップ関数を図３に示す。ｆ1(x)
４０Ａは「加減速度αβが大きい」というメンバーシッ
プ関数、ｆ1(x)４０Ｂは「加減速度αβが小さい」とい
うメンバーシップ関数、ｇ1(x)４１Ａは「速度偏差ΔＶ
が大きい」というメンバーシップ関数、ｇ2(x)４１Ｂは
「速度偏差ΔＶが小さい」というメンバーシップ関数で
ある。ｈ1(x)４２Ａは「ノッチを非常に早く変える」と
いうメンバーシップ関数、ｈ2(x)４２Ｂは「ノッチを早
く変える」というメンバーシップ関数、ｈ3(x)４２Ｃは
「ノッチをゆっくり変える」というメンバーシップ関
数、ｈ4(x)４２Ｄは「ノッチを非常にゆっくり変える」
というメンバーシップ関数である。
【００２１】メンバーシップ関数とは、ファジイ推論で
用いる関数のことで、ファジイ推論では、通常“０”ま
たは“１”で表す事柄を０から１までの連続した値で評
価することにより、マイクロコンピュータにも人間が使
用する“あいまい量”を処理させることができる。図３
におけるメンバーシップ関数の縦軸４３はグレード（重
み）を表す。
用いる関数のことで、ファジイ推論では、通常“０”ま
たは“１”で表す事柄を０から１までの連続した値で評
価することにより、マイクロコンピュータにも人間が使
用する“あいまい量”を処理させることができる。図３
におけるメンバーシップ関数の縦軸４３はグレード（重
み）を表す。
【００２２】図３に示すファジイ推論方法を具体的に説
明する。列車の状況が、図３に示すように加減速度αβ
の値ａ、速度偏差ΔＶの値ｂとする。ルール１〜４の各
メンバーシップ関数にそれぞれ加減速度αβの値ａ、速
度偏差ΔＶの値ｂを代入すると、ルール１においてはｆ
1(a)とｇ1(b)、ルール２においてはｆ1(a)とｇ2(b)、ル
ール３においてはｆ2(a)とｇ1(b)、ルール４においては
ｆ2(a)とｇ2(b)の２組の値がそれぞれ得られる。
明する。列車の状況が、図３に示すように加減速度αβ
の値ａ、速度偏差ΔＶの値ｂとする。ルール１〜４の各
メンバーシップ関数にそれぞれ加減速度αβの値ａ、速
度偏差ΔＶの値ｂを代入すると、ルール１においてはｆ
1(a)とｇ1(b)、ルール２においてはｆ1(a)とｇ2(b)、ル
ール３においてはｆ2(a)とｇ1(b)、ルール４においては
ｆ2(a)とｇ2(b)の２組の値がそれぞれ得られる。
【００２３】この得られた２組の値のうち小さい方を各
ルール毎に選ぶ。選ばれた値を、それぞれルール１はＬ
1、ルール２はＬ2、ルール３はＬ3、ルールＬ4とする。
図３において、４４ＡはＬ1＝ｇ1(b)、４４ＢはＬ2＝ｇ
2(b)、４４ＣはＬ3＝ｆ2(a)、４４ＤはＬ4＝ｆ2(a)とな
る。このＬ1〜Ｌ4は各ルール１〜４の重みとなる。
ルール毎に選ぶ。選ばれた値を、それぞれルール１はＬ
1、ルール２はＬ2、ルール３はＬ3、ルールＬ4とする。
図３において、４４ＡはＬ1＝ｇ1(b)、４４ＢはＬ2＝ｇ
2(b)、４４ＣはＬ3＝ｆ2(a)、４４ＤはＬ4＝ｆ2(a)とな
る。このＬ1〜Ｌ4は各ルール１〜４の重みとなる。
【００２４】推論の最終決定方法について説明する。
「もし〜ならば・・・である」というルールの「もし〜
ならば」という条件を前件部４５、「・・・である」の
部分を後件部４６と呼ぶ。各ルールの後件部４６のメン
バーシップ関数ｈ1(x)４２Ａ〜ｈ4(x)４２Ｄについて、
最大のグレードを与えるｘを各メンバーシップ関数の代
表点ｔ1４７Ａ〜ｔ4４７Ｄとすると、推論結果は、
「もし〜ならば・・・である」というルールの「もし〜
ならば」という条件を前件部４５、「・・・である」の
部分を後件部４６と呼ぶ。各ルールの後件部４６のメン
バーシップ関数ｈ1(x)４２Ａ〜ｈ4(x)４２Ｄについて、
最大のグレードを与えるｘを各メンバーシップ関数の代
表点ｔ1４７Ａ〜ｔ4４７Ｄとすると、推論結果は、
【００２５】 ｔ＝（ｔ1×Ｌ1＋ｔ2×Ｌ2＋ｔ3×Ｌ3＋ｔ4×Ｌ4）／Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3＋Ｌ4
【００２６】の演算式で求められる値をノッチ保持時間
ｔとする。
ｔとする。
【００２７】実施例２．上記説明では、従来制御方法に
よるノッチ指令の例を取り上げたが、他の方法によるノ
ッチ指令においても同様に適用することができる。とこ
ろで、上記説明では、この発明をノッチ指令に利用する
場合について述べたが、この他指令に対する応答の遅れ
のあるものの制御にも利用できる。
よるノッチ指令の例を取り上げたが、他の方法によるノ
ッチ指令においても同様に適用することができる。とこ
ろで、上記説明では、この発明をノッチ指令に利用する
場合について述べたが、この他指令に対する応答の遅れ
のあるものの制御にも利用できる。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、列車
の速度および加減速度に応じて適切なノッチを決定して
指令する指令ノッチ決定手段と、この指令ノッチ決定手
段で決定したノッチを保持する時間を列車の速度および
加減速度よりファジィ推論によって決定するノッチ保持
時間決定手段を備えるので、ノッチ操作後にファジイ推
論で決定したノッチ保持時間だけそのノッチを保持する
ため、必要以上のノッチ操作を省くことができ、乗り心
地を向上できるという効果がある。
の速度および加減速度に応じて適切なノッチを決定して
指令する指令ノッチ決定手段と、この指令ノッチ決定手
段で決定したノッチを保持する時間を列車の速度および
加減速度よりファジィ推論によって決定するノッチ保持
時間決定手段を備えるので、ノッチ操作後にファジイ推
論で決定したノッチ保持時間だけそのノッチを保持する
ため、必要以上のノッチ操作を省くことができ、乗り心
地を向上できるという効果がある。
【図１】この発明に係る自動列車運転装置の一実施例を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】この発明の一実施例のマイクロコンピュータ回
路の動作を示すフローチャートである。
路の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の一実施例のファジイ推論に用いるメ
ンバーシップ関数を表す図である。
ンバーシップ関数を表す図である。
【図４】従来のゾーン制御方式のゾーンを示す図であ
る。
る。
１ 自動列車運転装置 １０ マイクロコンピュータ回路 １３ 速度・加減速度演算手段 １４ 指令ノッチ決定手段 １５ ノッチ保持時間決定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 列車の速度および加減速度に応じて適切
なノッチを決定して指令する指令ノッチ決定手段と、 この指令ノッチ決定手段で決定したノッチを保持する時
間を列車の速度および加減速度よりファジィ推論によっ
て決定するノッチ保持時間決定手段とを備えたことを特
徴とする自動列車運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10130792A JPH05300608A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 自動列車運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10130792A JPH05300608A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 自動列車運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05300608A true JPH05300608A (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=14297159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10130792A Pending JPH05300608A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 自動列車運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05300608A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5980105A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-09 | Hitachi Ltd | 車両の定位置停止制御装置 |
| JPH02151213A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-11 | Toshiba Corp | 列車自動運転装置 |
-
1992
- 1992-04-21 JP JP10130792A patent/JPH05300608A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5980105A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-09 | Hitachi Ltd | 車両の定位置停止制御装置 |
| JPH02151213A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-11 | Toshiba Corp | 列車自動運転装置 |
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