JPH05288847A - 接近検知装置 - Google Patents
接近検知装置Info
- Publication number
- JPH05288847A JPH05288847A JP4088966A JP8896692A JPH05288847A JP H05288847 A JPH05288847 A JP H05288847A JP 4088966 A JP4088966 A JP 4088966A JP 8896692 A JP8896692 A JP 8896692A JP H05288847 A JPH05288847 A JP H05288847A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- reflector
- reflective object
- road
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- Pending
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、自車両と同一車線上にない反射物
を誤って障害物と判断することがなく、誤警報の発生を
防止することを目的とする。 【構成】 車両の進行方向における適宜幅の範囲内に複
数のビームを送出し、反射物からの反射波を受信するビ
ーム送・受手段１と、前記送出から受信までの時間に基
づいて反射物までの距離を測定する測距手段２と、反射
物が路側のリフレクタであるときの測距手段２の出力か
ら現在走行中の道路形状を推測して障害物と予想される
反射物が自車の車線上にあるか否かを判断し、この判断
結果に応じて警報信号を発信する処理手段３とを有する
ことを特徴とする。
を誤って障害物と判断することがなく、誤警報の発生を
防止することを目的とする。 【構成】 車両の進行方向における適宜幅の範囲内に複
数のビームを送出し、反射物からの反射波を受信するビ
ーム送・受手段１と、前記送出から受信までの時間に基
づいて反射物までの距離を測定する測距手段２と、反射
物が路側のリフレクタであるときの測距手段２の出力か
ら現在走行中の道路形状を推測して障害物と予想される
反射物が自車の車線上にあるか否かを判断し、この判断
結果に応じて警報信号を発信する処理手段３とを有する
ことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、接近検知装置に関し、
更に詳しくは、障害物と予想される目標物が自車の車線
上に在ることを判断して警報を発するようにした接近検
知装置に関する。
更に詳しくは、障害物と予想される目標物が自車の車線
上に在ることを判断して警報を発するようにした接近検
知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の接近検知装置としては、例えば車
両前方にレーザ光を送光し反射物からのその反射光を受
光する送光・受光部、その送光から受光までの時間から
反射物との距離を算出する距離処理部、この距離処理部
で得られた距離情報と車速センサからの車速情報を処理
し、その処理結果に応じて警報信号を発する情報処理部
等を備えたものがある。
両前方にレーザ光を送光し反射物からのその反射光を受
光する送光・受光部、その送光から受光までの時間から
反射物との距離を算出する距離処理部、この距離処理部
で得られた距離情報と車速センサからの車速情報を処理
し、その処理結果に応じて警報信号を発する情報処理部
等を備えたものがある。
【０００３】図１１は、その情報処理部の処理フローチ
ャートを示している。即ち、送光・受光部から車両前方
にレーザ光が送光され、反射物からの反射光が受光され
る。距離処理部で、その送光から受光までの時間から反
射物との距離が算出され、その距離情報が情報処理部に
入力される（ステップ４１０）。この距離情報の入力に
より反射物が検知され（ステップ４２０のＹｅｓ）、そ
れが路側のリフレクタでなければ（ステップ４３０のＮ
ｏ）、距離情報と車速センサからの車速パルスを処理し
（ステップ４４０）、表示部に距離を表示して回避の必
要性が急務か否かが判断される。この距離が所定距離以
下になって回避の必要性が急務であると判断されると
（ステップ４５０のＹｅｓ）、警報が発せられる（ステ
ップ４６０）。ステップ４３０で反射物が路側のリフレ
クタであると判断されたときは、そのまま復帰する。
ャートを示している。即ち、送光・受光部から車両前方
にレーザ光が送光され、反射物からの反射光が受光され
る。距離処理部で、その送光から受光までの時間から反
射物との距離が算出され、その距離情報が情報処理部に
入力される（ステップ４１０）。この距離情報の入力に
より反射物が検知され（ステップ４２０のＹｅｓ）、そ
れが路側のリフレクタでなければ（ステップ４３０のＮ
ｏ）、距離情報と車速センサからの車速パルスを処理し
（ステップ４４０）、表示部に距離を表示して回避の必
要性が急務か否かが判断される。この距離が所定距離以
下になって回避の必要性が急務であると判断されると
（ステップ４５０のＹｅｓ）、警報が発せられる（ステ
ップ４６０）。ステップ４３０で反射物が路側のリフレ
クタであると判断されたときは、そのまま復帰する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の接近検知装置に
あっては、道路形状を考慮せずに予測するアルゴリズム
となっていたため、回避の必要性の無い場合、例えば隣
接車線を走行中の車両を検知した場合にも、誤って警報
を発してしまう場合があるという問題があった。
あっては、道路形状を考慮せずに予測するアルゴリズム
となっていたため、回避の必要性の無い場合、例えば隣
接車線を走行中の車両を検知した場合にも、誤って警報
を発してしまう場合があるという問題があった。
【０００５】本発明は、上記の問題に鑑みてなされたも
ので、その目的とするところは、自車両と同一車線上に
ない反射物を誤って障害物と判断することがなく、誤警
報の発生を防止することのできる接近検知装置を提供す
ることにある。
ので、その目的とするところは、自車両と同一車線上に
ない反射物を誤って障害物と判断することがなく、誤警
報の発生を防止することのできる接近検知装置を提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、図１に示す如く、車両の進行方向における
適宜幅の範囲内に複数のビームを送出し、該ビームの反
射物からの反射波を受信するビーム送・受手段１０と、
前記ビームの送出時から反射波の受信時までの時間に基
づいて前記反射物との距離を測定する測距手段１１と、
前記反射物が路側のリフレクタであるときの前記測距手
段１１の出力から現在走行中の道路形状を推測して障害
物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かを判
断し、この判断結果に応じて警報信号を発信する処理手
段１２とを有することを要旨とする。
するために、図１に示す如く、車両の進行方向における
適宜幅の範囲内に複数のビームを送出し、該ビームの反
射物からの反射波を受信するビーム送・受手段１０と、
前記ビームの送出時から反射波の受信時までの時間に基
づいて前記反射物との距離を測定する測距手段１１と、
前記反射物が路側のリフレクタであるときの前記測距手
段１１の出力から現在走行中の道路形状を推測して障害
物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かを判
断し、この判断結果に応じて警報信号を発信する処理手
段１２とを有することを要旨とする。
【０００７】
【作用】上記構成において、処理手段で次のような処理
がなされる。即ち、測距処理から入力される測距出力が
時間経過に対してのこぎり波状に変化することで検知さ
れたそれらの反射物は路側リフレクタ群の一部であると
識別される。２以上のリフレクタが検知されたとき、各
リフレクタの位置座標を求めることにより現在走行中の
道路形状が推測される。そしてその道路形状から障害物
と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かが判断
される。障害物が自車の車線上に在ると判断されて回避
の必要性が予測されたときに警報信号が発信される。こ
れにより、自車と同一車線上にない反射物を誤って障害
物と判断することが無くなり誤警報の発生が防止され
る。
がなされる。即ち、測距処理から入力される測距出力が
時間経過に対してのこぎり波状に変化することで検知さ
れたそれらの反射物は路側リフレクタ群の一部であると
識別される。２以上のリフレクタが検知されたとき、各
リフレクタの位置座標を求めることにより現在走行中の
道路形状が推測される。そしてその道路形状から障害物
と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かが判断
される。障害物が自車の車線上に在ると判断されて回避
の必要性が予測されたときに警報信号が発信される。こ
れにより、自車と同一車線上にない反射物を誤って障害
物と判断することが無くなり誤警報の発生が防止され
る。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【０００９】まず、図２を用いて、接近検知装置の構成
を説明する。
を説明する。
【００１０】接近検知装置は、車両の進行方向における
適宜幅の範囲内に、複数本のレーザビームを順次切替え
ながら送光し、反射物からの反射光を受光するビーム送
・受手段としての送光・受光部１と、複数本のレーザビ
ームそれぞれについて送光時から受光時までの時間から
各レーザビームの送光方向における反射物までの距離を
算出する測距手段としての距離処理部２と、この距離処
理部２の算出した反射物までの距離情報と車速センサ５
からの車速パルスを処理し、表示部に距離を表示して回
避の必要性を監視するとともに反射物が路側のリフレク
タであると判断されたときの距離処理部２の出力から現
在走行中の道路形状を推測して障害物と予測される反射
物が自車の車線上に在るか否かを判断し、この判断結果
に応じて警報信号を発信する処理手段としての情報処理
部３とで構成されている。
適宜幅の範囲内に、複数本のレーザビームを順次切替え
ながら送光し、反射物からの反射光を受光するビーム送
・受手段としての送光・受光部１と、複数本のレーザビ
ームそれぞれについて送光時から受光時までの時間から
各レーザビームの送光方向における反射物までの距離を
算出する測距手段としての距離処理部２と、この距離処
理部２の算出した反射物までの距離情報と車速センサ５
からの車速パルスを処理し、表示部に距離を表示して回
避の必要性を監視するとともに反射物が路側のリフレク
タであると判断されたときの距離処理部２の出力から現
在走行中の道路形状を推測して障害物と予測される反射
物が自車の車線上に在るか否かを判断し、この判断結果
に応じて警報信号を発信する処理手段としての情報処理
部３とで構成されている。
【００１１】次に、図３のフローチャートを用いて、情
報処理部３の処理作用を説明する。
報処理部３の処理作用を説明する。
【００１２】距離処理部２からの距離情報の入力により
反射物を検知し（ステップ１１０，１２０）、その反射
物が路側のリフレクタであると判断（後述）できた場合
（ステップ１３０の経路Ａ）、図４に示すリフレクタ反
射データ格納テーブルの該当ビーム番号の場所に距離情
報を格納して復帰する（ステップ１４０）。反射物がリ
フレクタでは無かった場合は（ステップ１３０の経路
Ｂ）、リフレクタ反射データ格納テーブルの該当ビーム
番号の距離情報をクリアする（ステップ１５０）。その
後、テーブルを用いて、現在走行している道路の形状を
推測（後述）する（ステップ１７０）。推測した道路形
状により、反射物と自車とが同一車線上に在るか否かを
判定（後述）する（ステップ１８０）。同一車線である
と判定できれば（経路Ｃ）自車両と反射物との運動方程
式を解き（ステップ１９０）、回避の必要性が急務であ
ると判断されると（ステップ２００の経路Ｄ）、警報信
号を発信する（ステップ２１０）。反射物と自車とが同
一車線でなければ（ステップ１８０の経路Ｅ）、回避の
必要性は無いと判断できるので、復帰する。反射物がな
い場合は（ステップ１２０の経路Ｆ）、テーブルの該当
ビーム番号の距離情報をクリアし、復帰する（ステップ
１６０）。以上の操作を、各ビームについて順次繰り返
す。
反射物を検知し（ステップ１１０，１２０）、その反射
物が路側のリフレクタであると判断（後述）できた場合
（ステップ１３０の経路Ａ）、図４に示すリフレクタ反
射データ格納テーブルの該当ビーム番号の場所に距離情
報を格納して復帰する（ステップ１４０）。反射物がリ
フレクタでは無かった場合は（ステップ１３０の経路
Ｂ）、リフレクタ反射データ格納テーブルの該当ビーム
番号の距離情報をクリアする（ステップ１５０）。その
後、テーブルを用いて、現在走行している道路の形状を
推測（後述）する（ステップ１７０）。推測した道路形
状により、反射物と自車とが同一車線上に在るか否かを
判定（後述）する（ステップ１８０）。同一車線である
と判定できれば（経路Ｃ）自車両と反射物との運動方程
式を解き（ステップ１９０）、回避の必要性が急務であ
ると判断されると（ステップ２００の経路Ｄ）、警報信
号を発信する（ステップ２１０）。反射物と自車とが同
一車線でなければ（ステップ１８０の経路Ｅ）、回避の
必要性は無いと判断できるので、復帰する。反射物がな
い場合は（ステップ１２０の経路Ｆ）、テーブルの該当
ビーム番号の距離情報をクリアし、復帰する（ステップ
１６０）。以上の操作を、各ビームについて順次繰り返
す。
【００１３】路側リフレクタの識別 ここで、図９及び図１０を用いて、検知された反射物が
路側のリフレクタであると識別するロジックを説明す
る。
路側のリフレクタであると識別するロジックを説明す
る。
【００１４】一般に、路側リフレクタが並んでいる道路
において、その路側リフレクタを、送光・受光部１及び
距離処理部２で構成されるレーダの検知範囲に捕えて走
行すると（図９の（ａ），（ｂ），（ｃ））、距離処理
部２からの距離出力は図１０に示すような特徴を示す
（左ビームのみ）。図９の（ａ），（ｂ），（ｃ）の各
状態を説明する。
において、その路側リフレクタを、送光・受光部１及び
距離処理部２で構成されるレーダの検知範囲に捕えて走
行すると（図９の（ａ），（ｂ），（ｃ））、距離処理
部２からの距離出力は図１０に示すような特徴を示す
（左ビームのみ）。図９の（ａ），（ｂ），（ｃ）の各
状態を説明する。
【００１５】（ａ）リフレクタＲ0 が検知範囲を外れ、
距離ａでリフレクタＲ1 を捕えている。
距離ａでリフレクタＲ1 を捕えている。
【００１６】（ｂ）リフレクタＲ1 が距離ｂまで近づ
き、検知範囲を外れる瞬間である。
き、検知範囲を外れる瞬間である。
【００１７】（ｃ）リフレクタＲ1 が検知範囲を外れた
瞬間、リフレクタＲ2 が距離ａで捕えられる。
瞬間、リフレクタＲ2 が距離ａで捕えられる。
【００１８】この繰り返しによって、図１０に示すよう
に、各リフレクタまでの距離が時間の経過に対してのこ
ぎり波状に変化する測距出力が得られる。図１０におい
て、ａ−ｂは路側リフレクタの設置間隔、時間１から２
の間の傾きは自車との相対速度に等しい。よって、レー
ダの測距距離がこのような時間変化をすれば、それらの
反射物は路側リフレクタ群の一部であると判断できる。
に、各リフレクタまでの距離が時間の経過に対してのこ
ぎり波状に変化する測距出力が得られる。図１０におい
て、ａ−ｂは路側リフレクタの設置間隔、時間１から２
の間の傾きは自車との相対速度に等しい。よって、レー
ダの測距距離がこのような時間変化をすれば、それらの
反射物は路側リフレクタ群の一部であると判断できる。
【００１９】道路形状推定 上述のようにして、反射物が路側のリフレクタであると
識別されたときの、その反射を利用して道路形状を推定
する処理を図５のフローチャート及び図６をもとに説明
する。
識別されたときの、その反射を利用して道路形状を推定
する処理を図５のフローチャート及び図６をもとに説明
する。
【００２０】２つ以上のリフレクタを検知した場合に道
路形状が推定可能である（ステップ２２０のＹｅｓ）。
リフレクタの検知数が２個未満であった場合（経路
Ｈ）、推定不可能で復帰する（ステップ２３０）。２つ
以上のリフレクタを検知した場合、各リフレクタ位置の
座標を計算する（ステップ２４０）。車両の送光・受光
部１を原点０、進行方向をｙ軸とする。各ビームの送光
角θｉは既知なので、距離Ｄｉを用いて各リフレクタＲ
ｉの座標（ｘｉ，ｙｉ）が求まる。リフレクタ座標が２
点得られたとき（ステップ２５０の経路Ｉ）、２点のｘ
座標が等しければ直線路であると推定できる（ステップ
２６０の経路Ｊ、ステップ２７０）。そうでなければカ
ーブ路であり（経路Ｋ）、連立方程式を解いて中心／半
径を算出する（ステップ３００，３１０）。リフレクタ
座標が３点以上得られたとき（ステップ２５０の経路
Ｌ）、適切な３点（互いの座標が最も離れている３点）
を選ぶ。この３点が同一直線上にあれば直線路であると
推定できる（ステップ２８０の経路Ｍ、ステップ２９
０）。そうでなければカーブ路であり（経路Ｎ）、連立
方程式を解いて中心／半径を算出する（ステップ３２
０，３３０）。
路形状が推定可能である（ステップ２２０のＹｅｓ）。
リフレクタの検知数が２個未満であった場合（経路
Ｈ）、推定不可能で復帰する（ステップ２３０）。２つ
以上のリフレクタを検知した場合、各リフレクタ位置の
座標を計算する（ステップ２４０）。車両の送光・受光
部１を原点０、進行方向をｙ軸とする。各ビームの送光
角θｉは既知なので、距離Ｄｉを用いて各リフレクタＲ
ｉの座標（ｘｉ，ｙｉ）が求まる。リフレクタ座標が２
点得られたとき（ステップ２５０の経路Ｉ）、２点のｘ
座標が等しければ直線路であると推定できる（ステップ
２６０の経路Ｊ、ステップ２７０）。そうでなければカ
ーブ路であり（経路Ｋ）、連立方程式を解いて中心／半
径を算出する（ステップ３００，３１０）。リフレクタ
座標が３点以上得られたとき（ステップ２５０の経路
Ｌ）、適切な３点（互いの座標が最も離れている３点）
を選ぶ。この３点が同一直線上にあれば直線路であると
推定できる（ステップ２８０の経路Ｍ、ステップ２９
０）。そうでなければカーブ路であり（経路Ｎ）、連立
方程式を解いて中心／半径を算出する（ステップ３２
０，３３０）。
【００２１】同一車線判定 上述のようにして現在走行中の道路形状の推定のあと、
障害物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否か
を判断する。これを図７、図８を用いて説明する。
障害物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否か
を判断する。これを図７、図８を用いて説明する。
【００２２】道路形状の推定処理で道路形状の推定が成
功していない場合は車線の判定ができないので、同一車
線であるとし、復帰する。道路形状の推定が成功した場
合はリフレクタ座標と同様の手順で目標の反射物の座標
を得る。
功していない場合は車線の判定ができないので、同一車
線であるとし、復帰する。道路形状の推定が成功した場
合はリフレクタ座標と同様の手順で目標の反射物の座標
を得る。
【００２３】図７は、道路形状が直線路の場合を示して
いる。リフレクタ間を結んだ線分の方程式を解き、その
直線から自車０までの最短距離Ｌ0 及び目標物Ｔまでの
最短距離Ｌ1 を求める。このＬ0 とＬ1 の差が車両１台
分未満なら同一車線上にあり、それ以上であれば異なる
車線であると判定できる。
いる。リフレクタ間を結んだ線分の方程式を解き、その
直線から自車０までの最短距離Ｌ0 及び目標物Ｔまでの
最短距離Ｌ1 を求める。このＬ0 とＬ1 の差が車両１台
分未満なら同一車線上にあり、それ以上であれば異なる
車線であると判定できる。
【００２４】図８は、道路形状がカーブ路の場合を示し
ている。道路のカーブ中心Ｃから自車０までの距離Ｌ0
及び目標物Ｔまでの距離Ｌ1 を求める。このＬ0 とＬ1
の差が車両１台分未満なら同一車線上にあり、それ以上
であれば異なる車線であると判定できる。
ている。道路のカーブ中心Ｃから自車０までの距離Ｌ0
及び目標物Ｔまでの距離Ｌ1 を求める。このＬ0 とＬ1
の差が車両１台分未満なら同一車線上にあり、それ以上
であれば異なる車線であると判定できる。
【００２５】上述したように本実施例によれば、走行中
の道路形状を推測し、それをもとに自車と目標物が同一
車線に在るか否かを判断する機能を有しているため、前
述のように隣接車の追い抜きの場合でも走行車線が異な
ることが判断できて誤警報を発することがない。
の道路形状を推測し、それをもとに自車と目標物が同一
車線に在るか否かを判断する機能を有しているため、前
述のように隣接車の追い抜きの場合でも走行車線が異な
ることが判断できて誤警報を発することがない。
【００２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、車両の進行方向における適宜幅の範囲内に複数のビ
ームを送出し、そのビームの反射物からの反射波を受信
するビーム送・受手段と、ビームの送出時から反射物の
受信時までの時間に基づいて反射物との距離を測定する
測距手段と、反射物が路側のリフレクタであるときの測
距手段の出力から現在走行中の道路形状を推測して障害
物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かを判
断し、この判断結果に応じて警報信号を発信する処理手
段とを具備させたため、自車と同一車線上にない反射物
を誤って障害物と判断することがなく、誤警報の発生を
防止することができる。
ば、車両の進行方向における適宜幅の範囲内に複数のビ
ームを送出し、そのビームの反射物からの反射波を受信
するビーム送・受手段と、ビームの送出時から反射物の
受信時までの時間に基づいて反射物との距離を測定する
測距手段と、反射物が路側のリフレクタであるときの測
距手段の出力から現在走行中の道路形状を推測して障害
物と予想される反射物が自車の車線上に在るか否かを判
断し、この判断結果に応じて警報信号を発信する処理手
段とを具備させたため、自車と同一車線上にない反射物
を誤って障害物と判断することがなく、誤警報の発生を
防止することができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明に係る接近検知装置の実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本実施例における情報処理部の処理作用を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図４】本実施例における情報処理部で使用するリフレ
クタ反射データ格納テーブルを示す図である。
クタ反射データ格納テーブルを示す図である。
【図５】図３のフローチャートにおける道路形状推定部
分の処理を詳細に示すフローチャートである。
分の処理を詳細に示すフローチャートである。
【図６】本実施例において道路形状の推定を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図７】本実施例において道路形状が直線路の場合の同
一車線判定処理を説明するための図である。
一車線判定処理を説明するための図である。
【図８】本実施例において道路形状がカーブ路の場合の
同一車線判定処理を説明するための図である。
同一車線判定処理を説明するための図である。
【図９】路側リフレクタの検知作用を説明するための図
である。
である。
【図１０】路側リフレクタが検知されたときの距離処理
部からの測距出力の時間変化を示す図である。
部からの測距出力の時間変化を示す図である。
【図１１】従来の接近検知装置における情報処理部の処
理作用を説明するためのフローチャートである。
理作用を説明するためのフローチャートである。
１ 送光・受光部 ２ 距離処理部 ３ 情報処理部
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の進行方向における適宜幅の範囲内
に複数のビームを送出し、該ビームの反射物からの反射
波を受信するビーム送・受手段と、前記ビームの送出時
から反射波の受信時までの時間に基づいて前記反射物と
の距離を測定する測距手段と、前記反射物が路側のリフ
レクタであるときの前記測距手段の出力から現在走行中
の道路形状を推測して障害物と予想される反射物が自車
の車線上に在るか否かを判断し、この判断結果に応じて
警報信号を発信する処理手段とを有することを特徴とす
る接近検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088966A JPH05288847A (ja) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | 接近検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4088966A JPH05288847A (ja) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | 接近検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05288847A true JPH05288847A (ja) | 1993-11-05 |
Family
ID=13957564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4088966A Pending JPH05288847A (ja) | 1992-04-09 | 1992-04-09 | 接近検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05288847A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07270536A (ja) * | 1994-03-31 | 1995-10-20 | Omron Corp | 対象判別装置および方法，ならびに対象判別装置を搭載した車両 |
| US5751211A (en) * | 1995-12-28 | 1998-05-12 | Denso Corporation | Obstacle warning system for a vehicle |
| US5798727A (en) * | 1995-12-25 | 1998-08-25 | Denso Corporation | Obstacle recognition system for vehicle |
| JP2001283391A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-12 | Denso Corp | 先行車選択方法及び装置、記録媒体 |
| WO2014069097A1 (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-08 | 株式会社デンソー | レーダ装置の軸ずれ判定装置 |
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