JPH0526900B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0526900B2 JPH0526900B2 JP27062184A JP27062184A JPH0526900B2 JP H0526900 B2 JPH0526900 B2 JP H0526900B2 JP 27062184 A JP27062184 A JP 27062184A JP 27062184 A JP27062184 A JP 27062184A JP H0526900 B2 JPH0526900 B2 JP H0526900B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- control
- operating
- arm
- lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はパワーシヨベルの操縦モードの切換方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来の技術
従来のパワーシヨベルでは各アクチユエータに
レバーの自由度が1対1に対応しており、2〜3
個のアクチユエータを同時に操作する場合、操作
レバーの2〜3自由度を操作する必要があり、熟
練を要していた。
レバーの自由度が1対1に対応しており、2〜3
個のアクチユエータを同時に操作する場合、操作
レバーの2〜3自由度を操作する必要があり、熟
練を要していた。
これを改善するためベクトル方式やマスタ・ス
レーブ方式と呼ばれるイージオペレーシヨン方式
が提案されているが、これらの方式は作業内容に
より適する場合もあるが、また作業内容によつて
は従来方式の方が適する場合がある。
レーブ方式と呼ばれるイージオペレーシヨン方式
が提案されているが、これらの方式は作業内容に
より適する場合もあるが、また作業内容によつて
は従来方式の方が適する場合がある。
発明が解決しようとする問題点
本発明は上記の事情に鑑みなされたものであつ
て、操作レバー2,3の支点移動により、積込作
業時には従来モードAにし、また直線掘削作業時
はベクトルモードBにするように作業内容に適し
た操縦モードを容易に選択することが可能な操縦
レバーのモード切換方法を提供することにある。
て、操作レバー2,3の支点移動により、積込作
業時には従来モードAにし、また直線掘削作業時
はベクトルモードBにするように作業内容に適し
た操縦モードを容易に選択することが可能な操縦
レバーのモード切換方法を提供することにある。
問題点を解決するための手段及び作用
本発明は操縦アーム1に設けられた左右の操作
レバー2,3を直立状態イにしてその左右および
前後の操作により従来モードAの操縦方式にし、
左右の操作レバー2,3を90度倒した状態ロ,ハ
にしてその上下、前後および回転の操作によりベ
クトルモードBの操縦方式に変更するようにした
ものである。
レバー2,3を直立状態イにしてその左右および
前後の操作により従来モードAの操縦方式にし、
左右の操作レバー2,3を90度倒した状態ロ,ハ
にしてその上下、前後および回転の操作によりベ
クトルモードBの操縦方式に変更するようにした
ものである。
実施例
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。1は操縦アームであり、操縦アーム1には左
右の操作レバー2,3が設けてある。
る。1は操縦アームであり、操縦アーム1には左
右の操作レバー2,3が設けてある。
左側の操作レバー2は直立状態イから右方向に
水平状態ロにまたこれの逆に操作可能にしてあ
り、右側の操作レバー3は直立状態イから左方向
に水平状態ハにまたこれの逆に操作可能にしてあ
る。
水平状態ロにまたこれの逆に操作可能にしてあ
り、右側の操作レバー3は直立状態イから左方向
に水平状態ハにまたこれの逆に操作可能にしてあ
る。
左側の操作レバー2を直立状態イで左右前後に
操作することにより、第2図に示すアームダン
プ、アーム掘削、左旋回、右旋回の従来モードA
操作が可能であり、右側の操作レバー3を直立状
態イで左右前後に操作することにより第2図に示
すようにバケツト掘削、バケツトダンプ、ブーム
上、ブーム下の従来モードAの操作が可能であ
る。
操作することにより、第2図に示すアームダン
プ、アーム掘削、左旋回、右旋回の従来モードA
操作が可能であり、右側の操作レバー3を直立状
態イで左右前後に操作することにより第2図に示
すようにバケツト掘削、バケツトダンプ、ブーム
上、ブーム下の従来モードAの操作が可能であ
る。
左側の操作レバー2を右方向に水平に倒した状
態ロで、この操作レバー2を上下前後に操作する
ことにより第3図に示すように左旋回、右旋回、
バケツト掘削、バケツトダンプのベクトルモード
Bの操作が可能であり、右側の操作レバー3を左
方向に水平に倒した状態ハで上下前後に操作する
ことにより第3図に示すようにアーム先端速度
VX,−VX,VY,−VYなるベクトルモードBでアー
ム10を操作することができ、また操作レバー3
を回転することによりバケツト角度γでバケツト
11を操作することができる。
態ロで、この操作レバー2を上下前後に操作する
ことにより第3図に示すように左旋回、右旋回、
バケツト掘削、バケツトダンプのベクトルモード
Bの操作が可能であり、右側の操作レバー3を左
方向に水平に倒した状態ハで上下前後に操作する
ことにより第3図に示すようにアーム先端速度
VX,−VX,VY,−VYなるベクトルモードBでアー
ム10を操作することができ、また操作レバー3
を回転することによりバケツト角度γでバケツト
11を操作することができる。
従来モードAでの操作レバー2,3の動きとア
ーム10及びバケツト11の動きの対応は第4図
のようになる。
ーム10及びバケツト11の動きの対応は第4図
のようになる。
この従来モードAの制御回路を第5図に示す。
この制御回路中12−1はブームレバー、12.
2はアームレバー、12−3はバケツトレバー、
13,14,15は比例+積分+微分回路、19
はブームダイナミツクス、20はアームダイナミ
ツクス、21はバケツトダイナミツクスである。
この制御回路中12−1はブームレバー、12.
2はアームレバー、12−3はバケツトレバー、
13,14,15は比例+積分+微分回路、19
はブームダイナミツクス、20はアームダイナミ
ツクス、21はバケツトダイナミツクスである。
なお、α,β,γは作業機角度、X,Y,θは
刃先位置、姿勢、添字γは刃先目標値、添字eは
刃先偏差、V,VX,VYはアーム先端速度、Qb,
Qa,Qkは油圧シリンダ流量である。
刃先位置、姿勢、添字γは刃先目標値、添字eは
刃先偏差、V,VX,VYはアーム先端速度、Qb,
Qa,Qkは油圧シリンダ流量である。
ベクトルモードBでの操作レバー2,3の動き
とアーム10及びバケツト11の動きの対応は第
6図のようになる。
とアーム10及びバケツト11の動きの対応は第
6図のようになる。
このベクトルモードBの制御回路を第7図に示
す。この制御回路中12は操作レバー操作、1
3′,14′,15′は補償器、16,17,18
は電気油圧変換器、19はブームダイナミツク
ス、20はアームダイナミツクス、21はバケツ
トダイナミツクスである。
す。この制御回路中12は操作レバー操作、1
3′,14′,15′は補償器、16,17,18
は電気油圧変換器、19はブームダイナミツク
ス、20はアームダイナミツクス、21はバケツ
トダイナミツクスである。
なお、α,β,γは作業機角度、X,Y,θは
刃先位置、姿勢、添字γは刃先目標値、添字eは
刃先偏差、V,VX,VYはアーム先端速度、Qb,
Qa,Qkは油圧シリンダ流量である。
刃先位置、姿勢、添字γは刃先目標値、添字eは
刃先偏差、V,VX,VYはアーム先端速度、Qb,
Qa,Qkは油圧シリンダ流量である。
発明の効果
本発明は上記のようになるから、操縦アーム1
に設けられた左右の操作レバー2,3を直立状態
イにしてその左右および前後の操作により従来モ
ードAの操縦方式にし、左右の操作レバー2,3
を90度倒した状態ロ,ハにしてその上下、前後お
よび回転の操作によりベクトルモードB変更する
ようにしたので、操作レバー2,3の支点移動に
より積込作業時には従来モードAにし、また直線
掘削作業時はベクトルモードBにするように作業
内容に適した操縦モードを容易に選択することが
できる。
に設けられた左右の操作レバー2,3を直立状態
イにしてその左右および前後の操作により従来モ
ードAの操縦方式にし、左右の操作レバー2,3
を90度倒した状態ロ,ハにしてその上下、前後お
よび回転の操作によりベクトルモードB変更する
ようにしたので、操作レバー2,3の支点移動に
より積込作業時には従来モードAにし、また直線
掘削作業時はベクトルモードBにするように作業
内容に適した操縦モードを容易に選択することが
できる。
第1図は本発明に係る操縦モード切換方法にお
ける操作レバー装置の斜視図、第2図は従来モー
ドAの説明図、第3図はベクトルモードの説明
図、第4図は従来モードにおける作業機の動きの
説明図、第5図は従来モードの制御回路図、第6
図はベクトルモードにおける作業機の動きの説明
図、第7図はベクトルモードの制御回路図であ
る。 1は操縦アーム、2,3は操作レバー。
ける操作レバー装置の斜視図、第2図は従来モー
ドAの説明図、第3図はベクトルモードの説明
図、第4図は従来モードにおける作業機の動きの
説明図、第5図は従来モードの制御回路図、第6
図はベクトルモードにおける作業機の動きの説明
図、第7図はベクトルモードの制御回路図であ
る。 1は操縦アーム、2,3は操作レバー。
Claims (1)
- 1 操縦アーム1に設けられた左右の操作レバー
2,3を直立状態イにしてその左右および前後の
操作により従来モードAの操縦方式にし、左右の
操作レバー2,3を90度倒した状態ロ,ハにして
その上下、前後および回転の操作によりベクトル
モードBの操縦方式に変更するようにしたことを
特徴とする操縦レバーのモード切換方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27062184A JPS61151334A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 操縦レバ−のモ−ド切換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27062184A JPS61151334A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 操縦レバ−のモ−ド切換方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61151334A JPS61151334A (ja) | 1986-07-10 |
JPH0526900B2 true JPH0526900B2 (ja) | 1993-04-19 |
Family
ID=17488634
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27062184A Granted JPS61151334A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | 操縦レバ−のモ−ド切換方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61151334A (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2840368B1 (fr) * | 2002-05-30 | 2004-09-10 | Groupe Mecalac | Dispositif electro-hydraulique et engin de travaux publics ainsi equipe |
JP4562583B2 (ja) * | 2005-04-26 | 2010-10-13 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1984
- 1984-12-24 JP JP27062184A patent/JPS61151334A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61151334A (ja) | 1986-07-10 |
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