JPH05257005A - 光反射器 - Google Patents
光反射器Info
- Publication number
- JPH05257005A JPH05257005A JP2087892A JP2087892A JPH05257005A JP H05257005 A JPH05257005 A JP H05257005A JP 2087892 A JP2087892 A JP 2087892A JP 2087892 A JP2087892 A JP 2087892A JP H05257005 A JPH05257005 A JP H05257005A
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- Japan
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- reflector
- ridges
- light reflector
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Abstract
(57)【要約】
【目的】相対姿勢検出用センサに適する小型で安価な光
反射器を提供する。 【構成】少くとも２個のコーナキューブリフレクタ（Ｃ
ＣＲ）１〜３には、反射面が交差する３つの稜線の内の
１つの稜線１ｂ，２ｂおよび３ｂに太い面取り加工が施
されている。ＣＣＲ１〜３は、面取り加工が施された稜
線１ｂ，２ｂおよび３ｂの向きが互いに直交するように
配置されている。稜線１ｂ〜３ｂとこれを延長した斜線
部分４〜６が光を相対的に弱反射するマーカとなる。
反射器を提供する。 【構成】少くとも２個のコーナキューブリフレクタ（Ｃ
ＣＲ）１〜３には、反射面が交差する３つの稜線の内の
１つの稜線１ｂ，２ｂおよび３ｂに太い面取り加工が施
されている。ＣＣＲ１〜３は、面取り加工が施された稜
線１ｂ，２ｂおよび３ｂの向きが互いに直交するように
配置されている。稜線１ｂ〜３ｂとこれを延長した斜線
部分４〜６が光を相対的に弱反射するマーカとなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は光反射器に関し、特に光
波を用いた反射型光センサに用いる光反射器に関する。
波を用いた反射型光センサに用いる光反射器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来２物体間の相対姿勢を測定するセン
サの一つの例は、図３の相対姿勢検出方法の原理図に示
すように、一方の物体１４には、形状や寸法が明瞭であ
るとともに物体１１の他の部分とは光Ａの放射率が異な
っている姿勢検出用マーカ１１が配置されている。そし
て、他方の物体（図示せず）上には、上記マーカ１１を
撮像するＴＶカメラ１２を取付け、このＴＶカめラ１２
による撮像画面上のマーカ１１の向き及びマーカ形状の
寸法を知ることにより、両物体間の相対姿勢を検出して
いる。
サの一つの例は、図３の相対姿勢検出方法の原理図に示
すように、一方の物体１４には、形状や寸法が明瞭であ
るとともに物体１１の他の部分とは光Ａの放射率が異な
っている姿勢検出用マーカ１１が配置されている。そし
て、他方の物体（図示せず）上には、上記マーカ１１を
撮像するＴＶカメラ１２を取付け、このＴＶカめラ１２
による撮像画面上のマーカ１１の向き及びマーカ形状の
寸法を知ることにより、両物体間の相対姿勢を検出して
いる。
【０００３】また、センサの別の例は、図４の相対姿勢
検出方法の原理図に示すように、入射光の方向に反射光
を生じる５個のコーナキューブリフレクタ（以後ＣＣＲ
と略称する）１３ａ〜１３ｅが一方の物体（図示せず）
に立体的に配置されている。また、他方の物体（図示せ
ず）上には、光Ｂを出射する光源７と、光源７からの光
Ｂの一部を反射してＣＣＲ１３ａ〜１３ｅに入射させる
とともにＣＣＲ１３ａ〜１３ｅから反射された光Ｂの一
部を通過させるハーフミラー７と、ハーフミラー７から
の光を受けるＴＶカメラ１２とを備えている。このセン
サでは、ＴＶカメラ１２によってハーフミラー８から入
射する光を撮像することによってＣＣＲ１３ａ〜１３ｂ
の像パターンの形状を得、この形状を判定することによ
り両物体間の相対姿勢を得ていた。
検出方法の原理図に示すように、入射光の方向に反射光
を生じる５個のコーナキューブリフレクタ（以後ＣＣＲ
と略称する）１３ａ〜１３ｅが一方の物体（図示せず）
に立体的に配置されている。また、他方の物体（図示せ
ず）上には、光Ｂを出射する光源７と、光源７からの光
Ｂの一部を反射してＣＣＲ１３ａ〜１３ｅに入射させる
とともにＣＣＲ１３ａ〜１３ｅから反射された光Ｂの一
部を通過させるハーフミラー７と、ハーフミラー７から
の光を受けるＴＶカメラ１２とを備えている。このセン
サでは、ＴＶカメラ１２によってハーフミラー８から入
射する光を撮像することによってＣＣＲ１３ａ〜１３ｂ
の像パターンの形状を得、この形状を判定することによ
り両物体間の相対姿勢を得ていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この従来の相対姿勢測
定センサの第１の例では、物体間の距離が離れている場
合にはマーカ側の照度を十分大きくしないと明瞭な画像
が得られず、このため大規模な照明装置が必要となる
等、センサの性能上およびコスト面から問題があった。
定センサの第１の例では、物体間の距離が離れている場
合にはマーカ側の照度を十分大きくしないと明瞭な画像
が得られず、このため大規模な照明装置が必要となる
等、センサの性能上およびコスト面から問題があった。
【０００５】また、従来の第２の例では、物体相互の相
対姿勢を検出するためには少なくとも５個のＣＣＲを必
要とし、しかもこの内の少なくとも１個は他のＣＣＲが
取付けられている平面とは異なる位置に立体的に配置す
る必要があった。このためＣＣＲの取付け方法が複雑に
なり、センサの製作および取付の費用が増大するという
欠点があった。
対姿勢を検出するためには少なくとも５個のＣＣＲを必
要とし、しかもこの内の少なくとも１個は他のＣＣＲが
取付けられている平面とは異なる位置に立体的に配置す
る必要があった。このためＣＣＲの取付け方法が複雑に
なり、センサの製作および取付の費用が増大するという
欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の光反射器は、反
射面が交差する３つの稜線の内の１つの稜線に太い面取
り加工が施されている複数のコーナキューブリフレクタ
を備え、前記コーナキューブリフレクタが、前記面取り
加工が施された稜線の向きを互いに直交させる向きに配
置されている。
射面が交差する３つの稜線の内の１つの稜線に太い面取
り加工が施されている複数のコーナキューブリフレクタ
を備え、前記コーナキューブリフレクタが、前記面取り
加工が施された稜線の向きを互いに直交させる向きに配
置されている。
【０００７】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例の平面図であり、図１
（ａ）は裏面図、図１（ｂ）は正面図を示している。
る。図１は本発明の一実施例の平面図であり、図１
（ａ）は裏面図、図１（ｂ）は正面図を示している。
【０００８】ＣＣＲ１は、太い面取り加工が施された稜
線１ａおよび１ｂがｘｙ座標軸のｘ方向と平行になるよ
うに配置されている。また、ＣＣＲ２および３は、それ
ぞれ太い面取り加工が施された稜線２ａ，２ｂおよび３
ａ，３ｂがｘｙ座標軸のｙ方向に向くように配置されて
いる。従って、これらの稜線１ｂ〜３ｂの反射面は、面
取り加工前の反射面とは反射面角度がそれぞれ４５°異
っている。
線１ａおよび１ｂがｘｙ座標軸のｘ方向と平行になるよ
うに配置されている。また、ＣＣＲ２および３は、それ
ぞれ太い面取り加工が施された稜線２ａ，２ｂおよび３
ａ，３ｂがｘｙ座標軸のｙ方向に向くように配置されて
いる。従って、これらの稜線１ｂ〜３ｂの反射面は、面
取り加工前の反射面とは反射面角度がそれぞれ４５°異
っている。
【０００９】仮に、これらのＣＣＲ１〜３のそれぞれの
稜線１ｂ，２ｂおよび３ｂに面取り加工がなかったなら
ば、ＣＣＲ１〜３は常に入射光の方向に反射光を生じ
る。しかしこの例のＣＣＲ１〜３は、正面側から光を入
射させると、稜線１ｂ，２ｂおよび３の部分による反射
光は入射光の方向には反射されないので、稜線１ｂ，２
ｂおよび３ｂのみならずこれらの稜線１ｂ，２ｂおよび
３ｂを延長した斜線で表わした反射面４〜６において
も、入射方向への反射光は弱くなる。従って、この面取
り加工した稜線１ｂ〜３ｂの部分およびその延長部分４
〜６の反射面をＣＣＲ１〜３の他の反射面とは相対的に
反射光の弱いマーカとすることができる。
稜線１ｂ，２ｂおよび３ｂに面取り加工がなかったなら
ば、ＣＣＲ１〜３は常に入射光の方向に反射光を生じ
る。しかしこの例のＣＣＲ１〜３は、正面側から光を入
射させると、稜線１ｂ，２ｂおよび３の部分による反射
光は入射光の方向には反射されないので、稜線１ｂ，２
ｂおよび３ｂのみならずこれらの稜線１ｂ，２ｂおよび
３ｂを延長した斜線で表わした反射面４〜６において
も、入射方向への反射光は弱くなる。従って、この面取
り加工した稜線１ｂ〜３ｂの部分およびその延長部分４
〜６の反射面をＣＣＲ１〜３の他の反射面とは相対的に
反射光の弱いマーカとすることができる。
【００１０】図２は図１の光反射器をマーカとして適用
した光センサの原理図である。
した光センサの原理図である。
【００１１】光源７から発射された光Ｃはハーフミラー
８によりその一部Ｄ１が光反射器２０方向に進行し、光
反射器２０によって反射される。この反射光Ｄ２は、入
射光Ｄ１とは平行に反射され、ハーフミラー８およびレ
ンズ９を通ってＣＣＤ１０の検出面上に集光される。こ
の集光に当っては、レンズ９とＣＣＤ１０との間隔を調
整することにより、光反射器２０の各ＣＣＲ像をＣＣＤ
１０上に結像させることができる。この結果、光反射器
２０の配置されている物体（図示せず）とＣＣＤ１０
（および光源７，ハーフミラー８，レンズ９）の配置さ
れている物体（図示せず）との相対姿勢を検出すること
ができる。
８によりその一部Ｄ１が光反射器２０方向に進行し、光
反射器２０によって反射される。この反射光Ｄ２は、入
射光Ｄ１とは平行に反射され、ハーフミラー８およびレ
ンズ９を通ってＣＣＤ１０の検出面上に集光される。こ
の集光に当っては、レンズ９とＣＣＤ１０との間隔を調
整することにより、光反射器２０の各ＣＣＲ像をＣＣＤ
１０上に結像させることができる。この結果、光反射器
２０の配置されている物体（図示せず）とＣＣＤ１０
（および光源７，ハーフミラー８，レンズ９）の配置さ
れている物体（図示せず）との相対姿勢を検出すること
ができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、稜線の一
つを太く面取りしたＣＣＲを２個以上組合せることによ
り、相対姿勢検出用センサに適用できる小型で安価な光
反射器を提供できるという効果がある。
つを太く面取りしたＣＣＲを２個以上組合せることによ
り、相対姿勢検出用センサに適用できる小型で安価な光
反射器を提供できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の平面図である。図１（ａ）
は裏面図、図１（ｂ）は正面図を示している。
は裏面図、図１（ｂ）は正面図を示している。
【図２】図１の光反射器をマーカとして適用した光セン
サの原理図である。
サの原理図である。
【図３】相対姿勢検出方法の一つの例の原理図である。
【図４】相対姿勢検出方法の別の例の原理図である。
１〜３，１３ａ〜１３ｅ コーナキューブレフレクタ １ａ〜３ａ，１ｂ〜３ｂ 面取り加工稜線 ４〜６ 弱反射面 ７ 光源 ８ ハーフミラー ９ レンズ １０ ＣＣＤ １２ ＴＶカメラ １４ 物体 ２０ 光反射器
Claims (1)
- 【請求項１】 反射面が交差する３つの稜線の内の１つ
の稜線に太い面取り加工が施されている複数のコーナキ
ューブリフレクタを備え、前記コーナキューブリフレク
タが、前記面取り加工が施された稜線の向きを互いに直
交させる向きに配置されていることを特徴とする光反射
器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087892A JPH05257005A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | 光反射器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2087892A JPH05257005A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | 光反射器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05257005A true JPH05257005A (ja) | 1993-10-08 |
Family
ID=12039450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2087892A Pending JPH05257005A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | 光反射器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05257005A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014508293A (ja) * | 2011-02-14 | 2014-04-03 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | ６つの自由度を測定するためのキューブコーナー逆反射体 |
| US9041914B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-05-26 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
| US9146094B2 (en) | 2010-04-21 | 2015-09-29 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data with a laser tracker |
| US9151830B2 (en) | 2011-04-15 | 2015-10-06 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote structured-light scanner |
| US9164173B2 (en) | 2011-04-15 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Laser tracker that uses a fiber-optic coupler and an achromatic launch to align and collimate two wavelengths of light |
| US9377885B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-06-28 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for locking onto a retroreflector with a laser tracker |
| US9395174B2 (en) | 2014-06-27 | 2016-07-19 | Faro Technologies, Inc. | Determining retroreflector orientation by optimizing spatial fit |
| US9400170B2 (en) | 2010-04-21 | 2016-07-26 | Faro Technologies, Inc. | Automatic measurement of dimensional data within an acceptance region by a laser tracker |
| US9453913B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Target apparatus for three-dimensional measurement system |
| US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
| US9482755B2 (en) | 2008-11-17 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Measurement system having air temperature compensation between a target and a laser tracker |
| US9638507B2 (en) | 2012-01-27 | 2017-05-02 | Faro Technologies, Inc. | Measurement machine utilizing a barcode to identify an inspection plan for an object |
| US9686532B2 (en) | 2011-04-15 | 2017-06-20 | Faro Technologies, Inc. | System and method of acquiring three-dimensional coordinates using multiple coordinate measurement devices |
| US9772394B2 (en) | 2010-04-21 | 2017-09-26 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for following an operator and locking onto a retroreflector with a laser tracker |
-
1992
- 1992-02-06 JP JP2087892A patent/JPH05257005A/ja active Pending
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE112012000795B4 (de) * | 2011-02-14 | 2015-06-11 | Faro Technologies Inc. | Würfelecken-Retroreflektor zur Messung von sechs Freiheitsgraden |
| JP2014508293A (ja) * | 2011-02-14 | 2014-04-03 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | ６つの自由度を測定するためのキューブコーナー逆反射体 |
| US9207309B2 (en) | 2011-04-15 | 2015-12-08 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote line scanner |
| US9151830B2 (en) | 2011-04-15 | 2015-10-06 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote structured-light scanner |
| US9453717B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-09-27 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using projection patterns |
| US10578423B2 (en) | 2011-04-15 | 2020-03-03 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using projection patterns |
| US9482529B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional coordinate scanner and method of operation |
| US9482746B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor |
| US10302413B2 (en) | 2011-04-15 | 2019-05-28 | Faro Technologies, Inc. | Six degree-of-freedom laser tracker that cooperates with a remote sensor |
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| US9494412B2 (en) | 2011-04-15 | 2016-11-15 | Faro Technologies, Inc. | Diagnosing multipath interference and eliminating multipath interference in 3D scanners using automated repositioning |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990727 |