JPH0524253B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、各ユニツトの給糸交換、糸端の口出
し等を行うダブルツイスタの処理ロボツトに係
り、特に給糸パケージの糸層周面から直接糸端の
口出しを行うようにしたダブルツイスタの処理ロ
ボツトに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタは、スピンドルに支持された給
糸パツケージから引出される糸をその軸孔に通す
ことにより二重の撚を加えつつクレードルアーム
に支持された紙管に巻取り、巻取パツケージを形
成するようになつている。紙管が給糸パツケージ
の糸を全て巻取つて満玉の巻取パツケージとなつ
たなら、空の給糸パツケージを満玉の給糸パツケ
ージと交換し（給糸交換）、その給糸パツケージ
から糸端を引出して（口出し）軸孔に通し（糸通
し）、クレードルアームから満玉の巻取パツケー
ジを取外して新たな紙管をクレードルアームに支
持させる（玉揚）と共に、その紙管に給糸パツケ
ージから引出した糸端を固定（糸掛）しなければ
らない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われて
おり、手間がかかつていた。

しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚、
給糸交換等の作業頻度が増加した今日において
は、労力の軽減及び生産性の向上を図る上で上記
作業の自動化が望まれていた。そこで、本出願人
は、給糸パツケージの交換、口出し、糸通し、玉
揚及び糸掛を自動的に行うことができ、労力の軽
減及び生産性の向上が図れるダブルツイスタの処
理ロボツトを先に出願した。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記ロボツトにおいては、給糸パツケ
ージの芯管上端に巻付けた糸端を上下動する吸引
パイプにより吸引して糸端の口出しをする方式で
あるため、ダブルツイスタに供給するのに先立つ
て予め給糸パツケージから糸端を引出して芯管上
端に巻付ける準備工程が必要であつた。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、
糸端の準備工程を省略し、直接ロボツトにおいて
口出しを行うことができるダブルツイスタの処理
ロボツトを提供することにある（特願平１−
63857号）。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、並設され
たダブルツイスタのユニツトに沿つて台車を走行
自在に設け、該台車に給糸パツケージを仮置きす
るペグを設けると共に、該パツケージの糸層周面
から糸端を吸引して引出すサクシヨンマウスを設
けたものである。

［作用］ 台車上のペグに給糸パツケージが挿立される
と、サクシヨンマウスがそのパツケージの糸層周
面に付着している糸端を吸引して引出す。このよ
うに直接ロボツト上で給糸パツケージの糸層周面
から糸端を引出して口出しすることができるの
で、予め給糸パツケージの芯管上端に糸端を巻付
けておく準備工程が不要となり、処理効率が向上
する。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１
は多数のユニツト２を並設してなり、各ユニツト
２は下方に給糸パツケージ３を垂直に支持するス
ピンドル４を、上方に紙管５を水平に支持するク
レードルアーム６を備え、給糸パツケージ３から
引出した糸Ｙをその軸孔に通して二重撚しつつ上
方に導き、回転ドラム７により回転駆動される紙
管５に巻取つて巻取パツケージ８を形成するよう
になつている。給糸パツケージ３の上方には糸を
案内するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出する
ドロツプワイヤ１０、糸ガイドローラ１１及び糸
Ｙを巻取パツケージ８に供給するフイードローラ
１２が順に配置されている。クレードルアーム６
の上方には複数個の紙管５を収容したストツカ１
３が取付けられている。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パツケ
ージ８を搬出するコンベア１４が、給糸パツケー
ジ３の前方には満玉の実給糸パツケージ３Ａをト
レイ１５に載せて搬送するコンベア１６がユニツ
ト２に沿つてそれぞれ配設されている。給糸パツ
ケージ３のコンベア１６は第８図に示すようにト
レイ１５を載置して搬送する無端ベルト１７と、
このベルト１７及びトレイ１５を案内するガイド
フレーム１８とを備えている。トレイ１５の上部
には給糸パツケージ３を挿立支持するためのペグ
１９が突設されている。

給糸パツケージ３は芯管３ａに糸を巻取つてな
り、糸端は糸層周面に付着している。特に本実施
例では給糸パツケージ３の軸孔（芯管軸孔）には
下端に芯管３ａを係止するフランジ２０ａを有
し、上端に糸端を軸孔に案内するトツプキヤツプ
２０ｂを一体に有する円筒状のアダプタ２０が嵌
装されている。給糸パツケージ３はアダプタ２０
と一体で交換されるようになつている。

このように構成されたユニツト２の前部には各
ユニツト２の給糸パツケージの交換、糸端の口出
し等を自動的に行う処理ロボツト２１が走行自在
に設けられている。この処理ロボツト２１は並設
されたユニツト２に沿つて走行自在の台車２２を
備えている。ユニツト２前部の上部と下部にはレ
ール２３が取付けられ、台車２２はこれらレール
２３に車輪２４を介して走行自在に支持されてい
る。下部の車輪２４には走行駆動装置２５が連結
されている。

台車２２には第３図、第８図に示すように給糸
パツケージ搬送コンベア１６の実給糸パツケージ
３Ａを検出するセンサ２６と、その検出信号によ
りトレイ１５を停止させるシリンダとが取付けら
れ、このシリンダ２７のピストンロツド２７ａ先
端部にはトレイ１５のペグ１９基端部を側方から
係止するＶ字状のトレイストツパ２８が取付けら
れている。台車２２には各ユニツト２のスピンド
ル４に支持された空給糸パツケージ３Ｂを実給糸
パツケージ３Ａと交換する給糸交換機構２９、給
糸パツケージ３Ａから糸端を引出す口出し機構３
０、満玉の巻取パツケージを玉揚する玉揚機構３
１等が設けられているが、本実施例ではその口出
し機構３０及び給糸交換機構２９について説明す
る。

（口出し機構） 台車２２のフレームは正面Ｕ字状に形成され、
その中央上面部２２ａには給糸パツケージ搬送コ
ンベア１６上に停止されている給糸パツケージ３
Ａをその口出しを行うために仮置きしておくペグ
（口出しペグという）３２が設けられている。こ
のように処理ロボツト２１上に口出しペグ３２を
設けることにより、各ユニツト２に仮置き用のペ
グを設ける必要がなくなると共に、給糸パツケー
ジ３Ａの仮置き中に口出し処理ができ、処理効率
が上がる。

この口出しペグ３２は第３図、第４図に示すよ
うに基端部がフレーム上面部２２ａに軸３３及び
軸受３４を介して水平旋回自在に取付けられた旋
回アーム３５の先端部に軸３６及び軸受３７を介
して回転自在に取付けられ、旋回アーム３５には
これを仮想線で示す待機位置と実線で示す口出し
位置に旋回移動するシリンダ３８が連結されてい
る。待機位置の口出しペツグ３２、コンベア１６
上に停止されるトレイ１５のペグ１９及びスピン
ドル４は台車２２の走行方向と直角の同一線上に
なるように設定されている。口出し位置は後述の
操作アーム５８より離れた位置とされ、操作アー
ム５８が口出しペグ３２上の給糸パツケージ３Ａ
と干渉せずにスピンドル４上の空給糸パツケージ
３Ｂの排出作業を実行できるようになつている。

口出しペツグ３２の下部外周には待機位置に設
置したモータ３９の駆動ローラ４０に接触する従
動ローラ４１が設けられ、口出しペツグ３２が待
機位置に移動したときにモータ３９の起動により
給糸パツケージ３Ａの糸端解舒方向に回転駆動さ
れるようになつている。

また、待機位置には口出しペグ３２上の給糸パ
ツケージ３Ａの糸層周面に近接して糸端を吸引解
舒するサクシヨンマウス４２が配置され、サクシ
ヨンマウス４２はフレーム上面部２２ａに起立し
た吸引管４３に連結されている。吸引管４３は吸
引解舒される糸端を蓄えるに十分な長さを有する
よう二本の角パイプを上部で連結してなり、吸引
管４３は吸引源に連結されている。サクシヨンマ
ウス４２は給糸パツケージ３Ａの糸層の幅よりも
大きい幅で縦長に形成されている。サクシヨンマ
ウス４２には吸引した糸端を検出するセンサが取
付けられ、センサ４４が糸端を検出すると、所定
時間経過後にモータ３９を停止して旋回アーム３
５を待機位置に戻すように設定されている。な
お、センサ４４がモータ３９の起動後所定時間内
に糸端を検出しない場合には、口出しミスとして
警報を発したり、その給糸パツケージ３Ａをコン
ベア１６上に戻したりするようにしてもよい。

吸引管４３の上端部には支持板４５が固定さ
れ、この支持板４５には待機位置に復帰された給
糸パツケージ３Ａからサクシヨンマウス４２に連
なる糸端の途中を捕えて連繋操作で操作アーム５
８の糸保持リング７５に引つ掛ける垂直糸寄せレ
バー４６と水平糸寄せレバー４７とが設けられて
いる。第３図、第５図に示すように垂直糸寄せレ
バー４６の基端部は支持板４５に固定したブラケ
ツト４８に水平軸４９及び軸受５０を介して垂直
旋回自在に取付けられ、この垂直糸寄せレバー４
６にはこれをサクシヨンマウス４２の近傍に垂下
した待機位置から斜め上方に上昇した作動位置に
旋回操作するシリンダ５１が連結されている。垂
直糸寄せレバー４６にはサクシヨンマウス４２の
幅とほぼ等しい幅のＶ字状糸捕集溝５１ａが形成
されている。

一方、水平糸寄せレバー４７の基端部は支持板
４５上に軸５３及び軸受５４を介して水平旋回自
在に取付けられ、この水平糸寄せレバー４７には
これを作動位置の垂直糸寄せレバー４６に近接し
た待機位置から待機位置の給糸パツケージ上方の
作動位置に旋回操作するシリンダ５５が連結され
ている。水平糸寄せレバー４７には第７図に示す
ように作動位置の垂直糸寄せレバーに捕集された
糸端Ｙの給糸パツケージ側を捕集するＶ字上糸捕
集溝５６が形成され、この糸捕集溝５６に捕集さ
れた糸端の途中部分は水平糸寄せレバー４７の作
動位置への旋回により後述する操作アーム５８の
糸保持リング７５に係止されるようになつてい
る。

また、フレーム上面部２２ａには第６図に示す
ように操作アーム５８のチヤツカ７０によつてス
ピンドル４上へ移動された給糸パツケージ３Ａと
サクシヨンマウス４２との間に連なる糸端Ｙを所
定長さに切断するカツタ５７が取付けられてい
る。

（給糸交換機構） フレーム左側内壁２２ｂには給糸交換等を行う
ための操作アーム５８が昇降及び俯仰自在に取付
けられている。上記左側内壁２２ｂの外側にはス
クリユーロツド５９が起立して回転自在に設けら
れると共にガイドロツド６０が起立して設けら
れ、スクリユーロツド５９に固定した従動プーリ
６１には昇降用モータの駆動プーリ６２が無端ベ
ルト６３を介して連結されている。スクリユーロ
ツド５９及びガイドロツド６０にはスクリユーロ
ツド５９の回転により昇降移動される昇降ブロツ
ク６４が支持され、この昇降ブロツク６４には上
記操作アーム５８の後方左側部に突設した軸６５
が軸受６６を介して回転自在に支持されている。
左側内壁２２ｂには軸受６６部分の昇降移動を許
容する垂直スリツト６７が形成され、軸受６６部
分には操作アーム５８の後部上面を係止してこれ
を水平に支持するストツパ６８が取付けられてい
る。操作アーム５８の先端部は水平状態の時、ス
ピンドル４上の給糸パツケージ３上方に位置する
ようになつている。

また、フレーム左側内壁２２ｂには水平状態で
下降移動する操作アーム５８の前側下面を係止し
て操作アーム５８を台車２２側に起立収納させる
ストツパ６９が図示しない駆動機構により出没自
在に取付けられている。これにより操作アーム５
８は先端部が前方斜め上方に臨んだ状態に収納さ
れ、走行時にユニツト２と干渉しないようになつ
ている。

第６図に示すように操作アーム５８は長尺の箱
形フレームからなり、このフレームの一側部には
給糸パツケージ３Ａのトツプキヤツプ２ｂを把持
するチヤツカ７０が長手方向に沿つてスライド自
在に設けられている。このチヤツカ７０をスライ
ド操作するために、フレーム内には一端にモータ
７１を有するスクリユーロツド７２が長手方向に
沿つて支持され、このスクリユーロツド７２には
その回転によつて移動される移動ブロツク７３を
介して上記チヤツカ７０が支持されている。フレ
ームの側壁には移動ブロツク７３をスライド自在
に案内する水平スリツト７４が形成されている。
チヤツカ７０はシリンダにより開閉操作される二
又のアーム片からなり、チヤツカ７の上方には右
側端部が延出されたＵ字状の糸保持リング７５が
取付けられている。

給糸交換は、チヤツカ７０の開閉、スライド及
び操作アーム５８の昇降により第８図に示すよう
に先ずトレイ１５のペグ１９上から給糸パツケー
ジ３Ａを口出しペグ３２上に移し（）、次いで
スピンドル４上から空給糸パツケージ３Ｂをトレ
イ１５のペグ１９上に移し（）、次いで口出し
された給糸パツケージ３Ａを口出しペグ３２上か
らスピンドル４上に移し（）て完了する。な
お、操作アーム５８の先端部にはスピンドル位置
における実給糸パツケージ３Ａの糸通し時に糸通
しされた糸端Ｙを吸引保持する吸引スリツトを有
するサクシヨンアーム７６が取付けられると共
に、ドロツプワイヤ１０及びスネルワイヤ９を復
帰させる伸縮アーム７７がシリンダ７８を介して
伸縮自在に取付けられている。伸縮アーム７７に
は糸通し時にサクシヨンアーム７６と給糸パツケ
ージ３Ａとの間に連なる糸Ｙをスネルワイヤ９、
糸ガイドローラ１１等に掛けるべく案内する糸ガ
イド片７９が側方に突設されている。

次に上記実施例の作用を説明する。

処理ロボツト２１は給糸交換の必要なユニツト
２の前に停止し、先ずコンベア１６上の実給糸パ
ツケージ３Ａをセンサ２６により検出してそのト
レイ１５をトレイストツパ２８により停止させ、
操作アーム５８をその昇降及びストツパ６９の引
込みにより水平状態にし、操作アーム５８の昇降
及びチヤツカ７０の操作でトレイ１５上の実給糸
パツケージ３Ａをそのトツプキヤツプ２０ｂを把
持して持上げ、処理ロボツト２１の待機位置にあ
る口出しペグ３２上まで移動して挿着する。

口出しペツグ３２に挿着された実給糸パツケー
ジ３Ａは旋回アーム３５の旋回により待機位置か
ら口出し位置に移動され、口出しペツグ３２の従
動ローラ４１が駆動ローラ４０と接触して糸端解
舒方向に回転駆動されると共に、糸層周面が常時
吸引状態にあるサクシヨンマウス４２に近接して
吸引作用を受ける。これにより、糸端Ｙが吸引解
除されてサクシヨンマウス４２内に吸引され、セ
ンサ４４によつて検出されると、更に駆動ローラ
４０によつて所定時間給糸パツケージ３Ａが回転
駆動されることにより所定長さの糸端Ｙが吸引管
４３内に蓄えられる。このように直接ロボツト上
で給糸パツケージ３Ａの糸層周面から糸端Ｙを引
出して口出しすることができるので、予め給糸パ
ツケージの芯管上端に糸端を巻付けておく準備工
程が不要となり、処理効率が向上する。

この口出し処理中に、操作アーム５８の昇降及
びチヤツカ７０の操作によりスピンドル４上の空
給糸パツケージ３Ｂがコンベア１６のトレイ１５
上に移される。この場合、口出しペツグ３２上の
給糸パツケージ３Ａが操作アーム５８から離れた
口出し位置にあるので、操作アーム５８がその給
糸パツケージ３Ａと干渉することがなく、口出し
処理と空給糸パツケージ３Ｂの排出処理とを並行
して行うことができる。

所定時間経過後、給糸パツケージ３Ａは回転を
停止されて旋回アーム３５により待機位置に復帰
され、次いで、垂直糸寄せレバー４６が待機位置
から作動位置に旋回して給糸パツケージ３Ａから
サクシヨンマウス４２に連なる糸端Ｙの途中部分
を捕集し、更に水平糸寄せレバー４７が待機位置
から作動位置に旋回して垂直糸寄せレバー４６と
給糸パツケージ３Ａとの間に連なる糸端Ｙの途中
部分を捕集し、給糸パツケージ３Ａの上方に待機
しているチヤツカ７０の糸保持リング７５にその
糸端Ｙの途中部分を引渡す。

次いで、操作アーム５８の昇降及びチヤツカ７
０の操作により口出しペグ３２上の実給糸パツケ
ージ３Ａはスピンドル４上に移動されて挿着さ
れ、給糸パツケージ３Ａとサクシヨンマウス４２
との間に連なる糸端Ｙがカツタ５７により切断さ
れて給糸パツケージ３Ａの軸孔への糸通しが行わ
れることになる。

［発明の効果］ 以上要するに本発明によれば、直接ロボツト上
で給糸パツケージの糸層周面から糸端を引出して
口出しすることができるので、予め給糸パツケー
ジの芯管上端に糸端を巻付けておく準備工程が不
要となり、処理効率の向上が図れるという優れた
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイス
タの処理ロボツトの斜視図、第２図は同側面図、
第３図は処理ロボツトの要部平面図、第４図はペ
グの断面図、第５図はサクシヨンマウスの側面
図、第６図は操作アームの平面図、第７図は糸寄
せ機構の作動を説明する平面図、第８図は給糸パ
ツケージの交換動作を説明するための側面図であ
る。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニツト、２
１は処理ロボツト、２２は台車、３２はペグ（口
出しペグ）、４２はサクシヨンマウスである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 並設されたダブルツイスタのユニツトに沿つ
   て台車を走行自在に設け、該台車に給糸パツケー
   ジを仮置きするペグを設けると共に、該パツケー
   ジの糸層周面から糸端を吸引するサクシヨンマウ
   スを設けたことを特徴とするダブルツイスタの処
   理ロボツト。