JPH05228878A - マニピュレータ関節部の故障時回収装置 - Google Patents
マニピュレータ関節部の故障時回収装置Info
- Publication number
- JPH05228878A JPH05228878A JP7037492A JP7037492A JPH05228878A JP H05228878 A JPH05228878 A JP H05228878A JP 7037492 A JP7037492 A JP 7037492A JP 7037492 A JP7037492 A JP 7037492A JP H05228878 A JPH05228878 A JP H05228878A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】リンクの旋回駆動機構の減速効率が悪化して
も、故障時に各リンクを自重で逆転させ、マニピュレー
タを原子炉内から回収する。 【構成】後側リンクである第３リンク１３に支持された
継手支持軸１６の軸方向の移動を支持する軸受２６と、
第３リンク１３と継手支持軸１６とを軸方向に固定する
かまたは開放するロック機構２９と、継手支持軸１６の
内部を貫通しロック機構２９を作動するかまたは開放す
るラッチ軸２４と、ラッチ軸２４の一方の端部を操作す
る操作機構２３と、ラッチ軸２４の他方の端部を押圧す
るスプリング２７とから構成し、通常時はロック機構２
９を作動させ、故障時にはロック機構２９を開放して自
重で逆転させ、各リンクを一直線にしてマニピュレータ
を回収する。
も、故障時に各リンクを自重で逆転させ、マニピュレー
タを原子炉内から回収する。 【構成】後側リンクである第３リンク１３に支持された
継手支持軸１６の軸方向の移動を支持する軸受２６と、
第３リンク１３と継手支持軸１６とを軸方向に固定する
かまたは開放するロック機構２９と、継手支持軸１６の
内部を貫通しロック機構２９を作動するかまたは開放す
るラッチ軸２４と、ラッチ軸２４の一方の端部を操作す
る操作機構２３と、ラッチ軸２４の他方の端部を押圧す
るスプリング２７とから構成し、通常時はロック機構２
９を作動させ、故障時にはロック機構２９を開放して自
重で逆転させ、各リンクを一直線にしてマニピュレータ
を回収する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、原子炉施設の原子炉
内で作業するマニピュレータの故障時に、関節をはずし
て原子炉外へ取り出すための故障時回収装置に関する。
内で作業するマニピュレータの故障時に、関節をはずし
て原子炉外へ取り出すための故障時回収装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子炉内にマニピュレータを挿入し、そ
のアーム先端に取り付けたワークユニットにＴＶカメラ
を装着してモニタによる炉内の目視検査を行ったり、あ
るいはさらにグラブ機構等のワークを取り付けて炉内で
の各種作業を行うようにしたマニピュレータが公知であ
る。ここで前記の原子炉炉内で使用するマニピュレータ
の概要を図５に示して説明する。図において、１は炉心
を収容した原子炉の圧力容器、２，３は一次，二次遮蔽
体、４は一次遮蔽体２を貫通して圧力容器１の上面に植
設されたスタンドパイプ、５は炉内側のチャージ板、６
は前記スタンドパイプ４を通じて炉内に装荷された燃料
制御棒、７がこの発明の対象となるマニピュレータであ
る。かかるマニピュレータ７は二次遮蔽体３の床面より
前記のスタンドパイプ４内に据付た案内管８を通して炉
内に装荷され、図示されてない操作盤に与えた指令によ
り駆動装置９を介して遠隔操縦される。ここでマニピュ
レータ７は周知のように関節部を介して直列に相互連結
された符号７ａ〜７ｆで示す複数段のリンクでマニピュ
レータアームを構成し、先端リンクの回転操作、および
各リンク相互間での関節部の旋回操作を行うことによ
り、アームの先端リンク７ａに取り付けたＴＶカメラ等
のワークユニット１０を炉内で引回し移動して各種の検
査，作業を行う。なお図示は圧力容器１の高温ガスダク
ト１ａ内の状況をＴＶカメラでモニタしている状態を示
している。
のアーム先端に取り付けたワークユニットにＴＶカメラ
を装着してモニタによる炉内の目視検査を行ったり、あ
るいはさらにグラブ機構等のワークを取り付けて炉内で
の各種作業を行うようにしたマニピュレータが公知であ
る。ここで前記の原子炉炉内で使用するマニピュレータ
の概要を図５に示して説明する。図において、１は炉心
を収容した原子炉の圧力容器、２，３は一次，二次遮蔽
体、４は一次遮蔽体２を貫通して圧力容器１の上面に植
設されたスタンドパイプ、５は炉内側のチャージ板、６
は前記スタンドパイプ４を通じて炉内に装荷された燃料
制御棒、７がこの発明の対象となるマニピュレータであ
る。かかるマニピュレータ７は二次遮蔽体３の床面より
前記のスタンドパイプ４内に据付た案内管８を通して炉
内に装荷され、図示されてない操作盤に与えた指令によ
り駆動装置９を介して遠隔操縦される。ここでマニピュ
レータ７は周知のように関節部を介して直列に相互連結
された符号７ａ〜７ｆで示す複数段のリンクでマニピュ
レータアームを構成し、先端リンクの回転操作、および
各リンク相互間での関節部の旋回操作を行うことによ
り、アームの先端リンク７ａに取り付けたＴＶカメラ等
のワークユニット１０を炉内で引回し移動して各種の検
査，作業を行う。なお図示は圧力容器１の高温ガスダク
ト１ａ内の状況をＴＶカメラでモニタしている状態を示
している。
【０００３】図６は従来のマニピュレータの構成図であ
る。マニピュレータは、先端に取り付けられ炉内物質を
掴んだり観察したりするグラブ１１、グラブ１１を屈
折，回転させる前側リンクとしての第２リンク１２、第
２リンク１２を屈折させる後側リンクとしての第３リン
ク１３、第３リンク１３を屈折させる支持リンク１４を
備え、駆動装置９に接続されたワイヤロープ１５により
支持されている。リンク相互間の関節部の旋回駆動はＤ
Ｃサーボモータ，クラッチ，ブレーキ，減速機構からな
る旋回駆動機構に傘歯車を結合させて行う。マニピュレ
ータ７が図６に示す状態で動作不能となった場合には、
グラブ１１，第２リンク１２，第３リンク１３，支持リ
ンク１４を一直線にして案内管８に支持リンク１４以下
を収納する必要がある。従来はリンク内構成機器のクラ
ッチ，ブレーキを開放してリンクが自由に動作できるよ
うにし、自重で傘歯車を逆転させ、直線状に戻して回収
している。図７は図６のVII −VII 断面図である。第２
リンク１２によりグラブ１１を屈曲，回転させる。第２
リンク１２は旋回駆動機構を内蔵し、傘歯車を駆動して
いる。
る。マニピュレータは、先端に取り付けられ炉内物質を
掴んだり観察したりするグラブ１１、グラブ１１を屈
折，回転させる前側リンクとしての第２リンク１２、第
２リンク１２を屈折させる後側リンクとしての第３リン
ク１３、第３リンク１３を屈折させる支持リンク１４を
備え、駆動装置９に接続されたワイヤロープ１５により
支持されている。リンク相互間の関節部の旋回駆動はＤ
Ｃサーボモータ，クラッチ，ブレーキ，減速機構からな
る旋回駆動機構に傘歯車を結合させて行う。マニピュレ
ータ７が図６に示す状態で動作不能となった場合には、
グラブ１１，第２リンク１２，第３リンク１３，支持リ
ンク１４を一直線にして案内管８に支持リンク１４以下
を収納する必要がある。従来はリンク内構成機器のクラ
ッチ，ブレーキを開放してリンクが自由に動作できるよ
うにし、自重で傘歯車を逆転させ、直線状に戻して回収
している。図７は図６のVII −VII 断面図である。第２
リンク１２によりグラブ１１を屈曲，回転させる。第２
リンク１２は旋回駆動機構を内蔵し、傘歯車を駆動して
いる。
【０００４】図８は図６のマニピュレータ関節部の構成
図である。第２リンク１２に継手支持軸１６と傘歯車１
７とが取り付けられている。第２リンク１２に固定され
た継手支持軸１６は、第３リンク１３の軸受に回動自在
に支持されている。第３リンク１３には傘歯車１８が取
り付けられている。第３リンク１３の傘歯車１８を図示
しない旋回駆動機構により駆動すると傘歯車１７が駆動
され、第２リンク１２を折り曲げる。
図である。第２リンク１２に継手支持軸１６と傘歯車１
７とが取り付けられている。第２リンク１２に固定され
た継手支持軸１６は、第３リンク１３の軸受に回動自在
に支持されている。第３リンク１３には傘歯車１８が取
り付けられている。第３リンク１３の傘歯車１８を図示
しない旋回駆動機構により駆動すると傘歯車１７が駆動
され、第２リンク１２を折り曲げる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、近年、原子炉
内の更に細かい検査及び作業を行うために、マニピュレ
ータの小型化が要求されるようになって来た。そのた
め、リンク内駆動系モータを小型にすることが必要にな
り、モータ容量も小さくなる。これを補うために旋回駆
動機構のリンク内駆動減速比を高くすることが必要とな
った。減速比を大きくすると減速効率が悪くなり、各リ
ンクの自重では逆転不能となり、故障時に支持リンクを
自重で一直線にして案内管に収めることができなくなる
ので、マニピュレータを原子炉内から回収することが不
可能になるという問題があった。
内の更に細かい検査及び作業を行うために、マニピュレ
ータの小型化が要求されるようになって来た。そのた
め、リンク内駆動系モータを小型にすることが必要にな
り、モータ容量も小さくなる。これを補うために旋回駆
動機構のリンク内駆動減速比を高くすることが必要とな
った。減速比を大きくすると減速効率が悪くなり、各リ
ンクの自重では逆転不能となり、故障時に支持リンクを
自重で一直線にして案内管に収めることができなくなる
ので、マニピュレータを原子炉内から回収することが不
可能になるという問題があった。
【０００６】この発明は、リンクの旋回駆動機構の減速
効率が悪化しても、故障時に各リンクを自重で逆転さ
せ、マニピュレータを原子炉内から回収することができ
るマニピュレータ関節部の故障時回収装置を提供するこ
とを目的とする。
効率が悪化しても、故障時に各リンクを自重で逆転さ
せ、マニピュレータを原子炉内から回収することができ
るマニピュレータ関節部の故障時回収装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前側リンクに固定され後
側リンクに支持された継手支持軸により、リンク相互間
を関節結合した直列複数段のリンクを有し、傘歯車を介
して各リンク相互間の関節部の旋回駆動を行うようにし
たマニピュレータにおいて、前記継手支持軸の軸方向移
動を支持する軸受と、後側リンクと前記継手支持軸とを
軸方向に固定するかまたは開放するロック機構と、前記
継手支持軸の内部を貫通し、前記ロック機構を作動クす
るかまたは開放するラッチ軸と、このラッチ軸の一方の
端部を操作する操作機構と、前記ラッチ軸の他方の端部
を押圧するスプリングとから構成し、通常時は前記ロッ
ク機構を作動させ、故障時は前記操作機構により前記ラ
ッチ軸を操作して前記ロック機構を開放し、前記後側リ
ンクと前記継手支持軸とを分離するとともに、前記継手
支持軸を軸方向に移動させ、リンク相互間の傘歯車の係
合を開放することによって、上記目的を達成する。
側リンクに支持された継手支持軸により、リンク相互間
を関節結合した直列複数段のリンクを有し、傘歯車を介
して各リンク相互間の関節部の旋回駆動を行うようにし
たマニピュレータにおいて、前記継手支持軸の軸方向移
動を支持する軸受と、後側リンクと前記継手支持軸とを
軸方向に固定するかまたは開放するロック機構と、前記
継手支持軸の内部を貫通し、前記ロック機構を作動クす
るかまたは開放するラッチ軸と、このラッチ軸の一方の
端部を操作する操作機構と、前記ラッチ軸の他方の端部
を押圧するスプリングとから構成し、通常時は前記ロッ
ク機構を作動させ、故障時は前記操作機構により前記ラ
ッチ軸を操作して前記ロック機構を開放し、前記後側リ
ンクと前記継手支持軸とを分離するとともに、前記継手
支持軸を軸方向に移動させ、リンク相互間の傘歯車の係
合を開放することによって、上記目的を達成する。
【０００８】なお、ロック機構は、後側リンクの凹部
と、この凹部に嵌まるボールと、このボールを出し入れ
する継手支持軸の貫通穴とからなり、前記ボールを介し
て前記後側リンクと継手支持軸とを係合するかまたは分
離するボールラッチ機構とすれば、故障時にマニピュレ
ータを回収する上に好適である。
と、この凹部に嵌まるボールと、このボールを出し入れ
する継手支持軸の貫通穴とからなり、前記ボールを介し
て前記後側リンクと継手支持軸とを係合するかまたは分
離するボールラッチ機構とすれば、故障時にマニピュレ
ータを回収する上に好適である。
【０００９】さらに、ラッチ軸の端部を操作する操作機
構は、エアーシリンダーとすれば、故障時にマニピュレ
ータを回収する上に好適である。
構は、エアーシリンダーとすれば、故障時にマニピュレ
ータを回収する上に好適である。
【００１０】
【作用】通常時は、前側リンクの傘歯車と後側リンクの
傘歯車とが係合しているため、後側のリンクの旋回駆動
機構により傘歯車を介して前側リンクを屈折，回動させ
ることができる。故障時には、継手支持軸を軸方向に移
動させれば、継手支持軸に固定されている前側リンクの
傘歯車が移動して、前側リンクの傘歯車と後側リンクの
傘歯車との係合が開放され、リンクは相互に自由に回転
するようになる。従って、先側リンクは自重で垂直にな
る。このようにして、各リンクは一直線となり、マニピ
ュレータを原子炉内から回収することができる。
傘歯車とが係合しているため、後側のリンクの旋回駆動
機構により傘歯車を介して前側リンクを屈折，回動させ
ることができる。故障時には、継手支持軸を軸方向に移
動させれば、継手支持軸に固定されている前側リンクの
傘歯車が移動して、前側リンクの傘歯車と後側リンクの
傘歯車との係合が開放され、リンクは相互に自由に回転
するようになる。従って、先側リンクは自重で垂直にな
る。このようにして、各リンクは一直線となり、マニピ
ュレータを原子炉内から回収することができる。
【００１１】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すマニピュレー
タ関節部の故障時回収装置の原理図である。図１におい
て、前側リンクである第２リンク１２には継手支持軸１
６と傘歯車１７が取り付けられている。後側リンクであ
る第３リンク１３は減速機１９，ブレーキ２０，クラッ
チ２１，モータ２２からなる旋回駆動機構に傘歯車１８
が取り付けられている。第２リンク１２と第３リンク１
３とは継手支持軸１６により回動自在に支持されてい
る。通常時は旋回駆動機構により第３リンクの傘歯車１
８を回転させ、傘歯車１７を介して第２リンク１２を屈
折させている。故障時には、継手支持軸１６を図示矢印
の方向に移動させると傘歯車１７と傘歯車１８との係合
がはずれ、第２リンク１２は自由に回転するようにな
る。
タ関節部の故障時回収装置の原理図である。図１におい
て、前側リンクである第２リンク１２には継手支持軸１
６と傘歯車１７が取り付けられている。後側リンクであ
る第３リンク１３は減速機１９，ブレーキ２０，クラッ
チ２１，モータ２２からなる旋回駆動機構に傘歯車１８
が取り付けられている。第２リンク１２と第３リンク１
３とは継手支持軸１６により回動自在に支持されてい
る。通常時は旋回駆動機構により第３リンクの傘歯車１
８を回転させ、傘歯車１７を介して第２リンク１２を屈
折させている。故障時には、継手支持軸１６を図示矢印
の方向に移動させると傘歯車１７と傘歯車１８との係合
がはずれ、第２リンク１２は自由に回転するようにな
る。
【００１２】図２はこの発明の実施例のマニピュレータ
関節部の故障時回収装置の通常時の状態を示す構成図で
ある。図２において、故障時回収装置は、継手支持軸１
６の軸方向移動を支持する軸受２６と、第３リンクの凹
部１３ａとこの凹部１３ａに嵌まるボール２５及びこの
ボールを出し入れする継手支持軸１６の貫通穴１６ａを
備えたロック機構であるボールラッチ機構２９と、継手
支持軸１６の内部を貫通し、ボール２５を継手支持軸１
６の貫通穴１６ａを通して半径方向に出し入れ操作する
ラッチ軸２４と、ラッチ軸２４の一方の端部を駆動する
駆動機構としてのエアーシリンダー２３と、ラッチ軸２
４の他方の端部を押圧するスプリング２７とから構成し
ている。ロック機構としてボールラッチ機構について説
明したが、カムを利用した機構でもよい。
関節部の故障時回収装置の通常時の状態を示す構成図で
ある。図２において、故障時回収装置は、継手支持軸１
６の軸方向移動を支持する軸受２６と、第３リンクの凹
部１３ａとこの凹部１３ａに嵌まるボール２５及びこの
ボールを出し入れする継手支持軸１６の貫通穴１６ａを
備えたロック機構であるボールラッチ機構２９と、継手
支持軸１６の内部を貫通し、ボール２５を継手支持軸１
６の貫通穴１６ａを通して半径方向に出し入れ操作する
ラッチ軸２４と、ラッチ軸２４の一方の端部を駆動する
駆動機構としてのエアーシリンダー２３と、ラッチ軸２
４の他方の端部を押圧するスプリング２７とから構成し
ている。ロック機構としてボールラッチ機構について説
明したが、カムを利用した機構でもよい。
【００１３】次にこの発明による故障時回収装置の動作
を説明する。図２は通常時の状態を示すものである。図
２において、継手支持軸１６はエアーシリンダ２３の枠
２３ａに接触していて、継手支持軸１６を貫通するラッ
チ軸２４は、スプリング２７により押され端部はエアー
シリンダ２３の中にあり、ボール２５はラッチ軸２４に
押されて第３リンク１３の支持部材２８の凹部２４ａに
嵌まり、継手支持軸１６と第３リンク１３とを軸方向に
固定する。この状態では、第３リンク１３の傘歯車１８
を駆動すると第２リンク１２の傘歯車１７が係合してい
るので第２リンク１２を屈折させることができる。
を説明する。図２は通常時の状態を示すものである。図
２において、継手支持軸１６はエアーシリンダ２３の枠
２３ａに接触していて、継手支持軸１６を貫通するラッ
チ軸２４は、スプリング２７により押され端部はエアー
シリンダ２３の中にあり、ボール２５はラッチ軸２４に
押されて第３リンク１３の支持部材２８の凹部２４ａに
嵌まり、継手支持軸１６と第３リンク１３とを軸方向に
固定する。この状態では、第３リンク１３の傘歯車１８
を駆動すると第２リンク１２の傘歯車１７が係合してい
るので第２リンク１２を屈折させることができる。
【００１４】図３及び図４は図２の故障時の状態を示す
構成図で、図３はエアーシリンダー２３にエアーを供給
しラッチ軸２４をストロークζ1 だけ押した状態を示す
図である。このときボール２５は継手支持軸１６の貫通
穴１６ａに入り、第３リンク１３と継手支持軸１６とは
軸方向の固定が開放される。図３の状態からさらにエア
ーを供給すると図４の状態となる。図４はラッチ軸２４
をストロークζ2 だけ押した状態を示す図である。この
ときエアーシリンダー２３は継手支持軸１６を押し、継
手支持軸１６に取り付けられている傘歯車１７を押す。
その結果、第２リンクの傘歯車１７は第３リンク１３の
傘歯車１８との噛合いがはずれる。この状態において、
自重により第２リンクは垂直となる。第２リンクと第３
リンクについて説明したが、他のリンク相互間にも同様
の装置を設けている。そのため、各リンクは同様にボー
ルラッチ機構を開放して一直線となり、各リンクを案内
管に収め、マニピュレータを原子炉外へ回収する。図２
〜図４は、ラッチ軸の端部を操作する操作機構はエアー
シリンダー２３として説明したが、操作機構は油圧シリ
ンダーでもよい。
構成図で、図３はエアーシリンダー２３にエアーを供給
しラッチ軸２４をストロークζ1 だけ押した状態を示す
図である。このときボール２５は継手支持軸１６の貫通
穴１６ａに入り、第３リンク１３と継手支持軸１６とは
軸方向の固定が開放される。図３の状態からさらにエア
ーを供給すると図４の状態となる。図４はラッチ軸２４
をストロークζ2 だけ押した状態を示す図である。この
ときエアーシリンダー２３は継手支持軸１６を押し、継
手支持軸１６に取り付けられている傘歯車１７を押す。
その結果、第２リンクの傘歯車１７は第３リンク１３の
傘歯車１８との噛合いがはずれる。この状態において、
自重により第２リンクは垂直となる。第２リンクと第３
リンクについて説明したが、他のリンク相互間にも同様
の装置を設けている。そのため、各リンクは同様にボー
ルラッチ機構を開放して一直線となり、各リンクを案内
管に収め、マニピュレータを原子炉外へ回収する。図２
〜図４は、ラッチ軸の端部を操作する操作機構はエアー
シリンダー２３として説明したが、操作機構は油圧シリ
ンダーでもよい。
【００１５】
【発明の効果】この発明においては、前側リンクのラッ
チ軸を操作してロック機構を開放するとともに、ラッチ
軸を押して継手支持軸を移動させることにより、後側リ
ンクの傘歯車と前側リンクの傘歯車との係合がはずれ、
前側リンクは継手支持軸に支持されて自重によって回動
するようになり、前側リンクは垂直となる。故障時には
各リンクを同様にして自重によって一直線として案内管
に収め、マニピュレータを原子炉から炉外へ取り出すこ
とができる。この発明によれば、マニピュレータを小型
化することができる。
チ軸を操作してロック機構を開放するとともに、ラッチ
軸を押して継手支持軸を移動させることにより、後側リ
ンクの傘歯車と前側リンクの傘歯車との係合がはずれ、
前側リンクは継手支持軸に支持されて自重によって回動
するようになり、前側リンクは垂直となる。故障時には
各リンクを同様にして自重によって一直線として案内管
に収め、マニピュレータを原子炉から炉外へ取り出すこ
とができる。この発明によれば、マニピュレータを小型
化することができる。
【図１】この発明の実施例を示す原理図である。
【図２】この発明の実施例による故障時回収装置の通常
時の状態を示す構成図である。
時の状態を示す構成図である。
【図３】この発明の実施例による故障時回収装置の動作
時の状態を示す構成図である。
時の状態を示す構成図である。
【図４】この発明の実施例による故障時回収装置の動作
時の状態を示す構成図である。
時の状態を示す構成図である。
【図５】原子炉炉内に装荷した状態におけるマニピュレ
ータ全体の概要構成図である。
ータ全体の概要構成図である。
【図６】従来のマニピュレータの構成図である。
【図７】図６のVII −VII 断面図である。
【図８】図６のマニピュレータ関節部の構成図である。
７ マニピュレータ ８ 案内管 １２ 前側リンクである第２リンク １３ 後側リンクである第３リンク １６ 継手支持軸 １７ 傘歯車 １８ 傘歯車 ２３ 操作機構としてのエアーシリンダー ２４ ラッチ軸 ２５ ボール ２６ 軸受 ２７ スプリング ２９ ロック機構としてのボールラッチ機構
Claims (3)
- 【請求項１】前側リンクに固定され後側リンクに支持さ
れた継手支持軸により、リンク相互間を関節結合した直
列複数段のリンクを有し、傘歯車を介して各リンク相互
間の関節部の旋回駆動を行うようにしたマニピュレータ
において、前記継手支持軸の軸方向移動を支持する軸受
と、後側リンクと前記継手支持軸とを軸方向に固定する
かまたは開放するロック機構と、前記継手支持軸の内部
を貫通し、前記ロック機構を作動するかまたは開放する
ラッチ軸と、このラッチ軸の一方の端部を操作する操作
機構と、前記ラッチ軸の他方の端部を押圧するスプリン
グとから構成し、通常時は前記ロック機構を作動させ、
故障時は前記操作機構により前記ラッチ軸を操作して前
記ロック機構を開放し、前記後側リンクと前記継手支持
軸とを分離するとともに、前記継手支持軸を軸方向に移
動させ、リンク相互間の傘歯車の係合を開放することを
特徴とするマニピュレータ関節部の故障時回収装置。 - 【請求項２】請求項１記載のマニピュレータ関節部の故
障時回収装置において、ロック機構は、後側リンクの凹
部と、この凹部に嵌まるボールと、このボールを出し入
れする継手支持軸の貫通穴とからなり、前記ボールを介
して前記後側リンクと継手支持軸とを係合するかまたは
分離するボールラッチ機構であることを特徴とするマニ
ピュレータ関節部の故障時回収装置。 - 【請求項３】請求項１記載のマニピュレータ関節部の故
障時回収装置において、ラッチ軸の端部を操作する操作
機構は、エアーシリンダーであることを特徴とするマニ
ピュレータ関節部の故障時回収装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7037492A JPH05228878A (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | マニピュレータ関節部の故障時回収装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7037492A JPH05228878A (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | マニピュレータ関節部の故障時回収装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228878A true JPH05228878A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=13429608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7037492A Pending JPH05228878A (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | マニピュレータ関節部の故障時回収装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228878A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016152987A1 (ja) * | 2015-03-25 | 2018-01-18 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置、手術用観察装置及び医療用観察システム |
| JP2020028961A (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 遠隔作業システムの非常回収装置及びその非常回収方法 |
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1992
- 1992-02-20 JP JP7037492A patent/JPH05228878A/ja active Pending
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