JPH05227782A - Motor controller - Google Patents
Motor controllerInfo
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- JPH05227782A JPH05227782A JP4059252A JP5925292A JPH05227782A JP H05227782 A JPH05227782 A JP H05227782A JP 4059252 A JP4059252 A JP 4059252A JP 5925292 A JP5925292 A JP 5925292A JP H05227782 A JPH05227782 A JP H05227782A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動機電流のオフセッ
トを調整する電動機の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for adjusting an offset of a motor current.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動機電流のオフセットを調整する従来
の制御装置として、特開昭６３−２７４３９０号公報、
あるいは特開平２−１２３９６９号公報に示されるよう
な構成のものが知られている。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open No. 63-274390 discloses a conventional controller for adjusting an offset of a motor current.
Alternatively, a structure as shown in JP-A-2-123969 is known.
【０００３】図８はこのような従来の技術の概要を示す
ブロック図で、１はトルク指令信号Ｔ*及び後述の磁極
位置検出部からの出力に基づき電流指令信号Ｉ*（ベク
トル量を示し、以下後出についても同様とする）を作成
する電流指令作成部、２はこの電流指令信号Ｉ*に基づ
き電流信号を電圧信号に変換して出力する電流制御部、
３は電圧指令信号ω*（ベクトル量を示し、以下後出に
ついても同様とする）に基づきパルス幅変調（ＰＷＭ）
を行うサブハーモニック方式ＰＷＭ部、４はスイッチン
グ関数Ｓ（ベクトル量を示し、以下後出についても同様
とする）に基づき直流を交流に変換するインバータ部、
５はインバータ部４の出力信号によって駆動される負荷
である電動機、６ａ，６ｂはインバータ部４の出力電流
を検出する電流検出器、７は電流検出器６ａ，６ｂの出
力信号ｖv，ｖuをディジタル信号に変換するＡＤ変換
器、８はＡＤ変換器７の出力信号ｉ1v，ｉ1uによりオフ
セット補償量を減じて電流帰還量Ｉ2（ベクトル量を示
し、以下後出についても同様とする）を作成して電流制
御部２に出力する電流オフセット補償部、１０はエンコ
ーダ、１１はエンコーダ１０の出力によって制御され磁
極位置θを検出して電流指令作成部１に出力する磁極位
置検出部である。なお、電流指令作成部１、電流制御部
２、電流オフセット補償部８はＭＰＵから成る制御部９
を構成し、この制御部９からインバータ部４にインバー
タ停止信号が出力される。また、インバータ部４から負
荷５にはスイッチング関数Ｓに応じた電圧が印加された
結果としてｉu，ｉv，ｉwが出力される。FIG. 8 is a block diagram showing an outline of such a conventional technique. Reference numeral 1 is a torque command signal T * and a current command signal I * (indicating a vector amount, based on an output from a magnetic pole position detecting portion described later, The same shall apply hereafter). 2 is a current controller for converting a current signal into a voltage signal based on the current command signal I * and outputting the voltage signal.
3 is a pulse width modulation (PWM) based on the voltage command signal ω * (indicating a vector amount, the same applies to the following).
A sub-harmonic PWM unit that performs the above; and an inverter unit that converts a direct current into an alternating current based on a switching function S (indicating a vector amount, the same applies to the following),
5 is an electric motor which is a load driven by the output signal of the inverter unit 4, 6a, 6b a current detector for detecting an output current of the inverter unit 4, 7 current detector 6a, 6b output signal v v a, v u Is converted to a digital signal, and 8 is a current feedback amount I 2 (indicating a vector amount by subtracting the offset compensation amount by the output signals i 1v and i 1u of the AD converter 7; the same applies to the following. ) Is generated and is output to the current control unit 2, a current offset compensation unit 10 is an encoder, and 11 is a magnetic pole position detection unit that is controlled by the output of the encoder 10 to detect the magnetic pole position θ and output it to the current command generation unit 1. is there. The current command generator 1, the current controller 2, and the current offset compensator 8 are composed of an MPU.
The control unit 9 outputs an inverter stop signal to the inverter unit 4. Further, i u , i v , and i w are output as a result of applying a voltage according to the switching function S from the inverter unit 4 to the load 5.
【０００４】ここで、各信号は次式のように示される。
なお、オフセット補償量Ｉoはインバータ停止信号によ
りインバータを停止した状態で、ＡＤ変換器の出力
ｉ1u，ｉ1v，を夫々サンプリングし、保持した値であ
る。Here, each signal is expressed by the following equation.
The offset compensation amount I o is a value obtained by sampling and holding the outputs i 1u and i 1v of the AD converter while the inverter is stopped by the inverter stop signal.
【０００５】[0005]
【数１】 [Equation 1]
【０００６】このような構成で、電流検出器６ａ，６ｂ
としてホール素子を用いたホールＣＴ（ホールカレント
ランス）で構成した場合で説明すると、ホール素子は図
９のような配置になっている。１３は珪素鋼板が積層さ
れて成るコア、１４はコア１３に巻数Ｎで巻回された巻
線、１５はコア１３のギャップ１３Ａに配置されたホー
ル素子、１６はホール素子１５に接続された増幅器であ
る。With such a configuration, the current detectors 6a, 6b
As a description will be given of a case where a Hall CT (Hall current lance) using a Hall element is used, the Hall elements are arranged as shown in FIG. Reference numeral 13 is a core formed by laminating silicon steel sheets, 14 is a winding wound around the core 13 with the number of turns N, 15 is a Hall element arranged in the gap 13A of the core 13, and 16 is an amplifier connected to the Hall element 15. Is.
【０００７】このようなホールＣＴは図１０に示したよ
うな過程で、電流を電圧に変換して出力する。 但し、Ｋｈ：ホール素子の磁電変換利得（Ｖ／Ｔ） Ｇａ：増幅器の利得 Ｎ ：巻線の巻数 Ｈ ：磁化力［Ａ］ Ｂ ：磁束密度［Ｔ］ ｖｈ：ホール素子出力電圧［Ｖ］ ｖ ：電流検出器出力電圧［Ｖ］Such a Hall CT converts a current into a voltage and outputs it in the process as shown in FIG. However, Kh: Magnetoelectric conversion gain (V / T) of the Hall element Ga: Gain of the amplifier N: Number of winding turns H: Magnetizing force [A] B: Magnetic flux density [T] vh: Hall element output voltage [V] v : Current detector output voltage [V]
【０００８】ここで、電流検出器６ａ，６ｂを構成する
コア１３が図１１に示すようなヒステリシス特性を有す
るため、インバータ部４が非動作時に電流検出器６ａ，
６ｂの出力をＡＤ変換器７を介してサンプリングし保持
する（以下保持動作と称する）際、以下のような動作が
行われる。Here, since the core 13 constituting the current detectors 6a and 6b has the hysteresis characteristic as shown in FIG. 11, the current detectors 6a and 6b when the inverter unit 4 is not operating.
When sampling and holding the output of 6b through the AD converter 7 (hereinafter referred to as holding operation), the following operation is performed.
【０００９】すなわち、コア１３に以前流れていた電流
によって磁束密度（残留磁束密度Ｂｒ）がコア１３内に
残るため、電流検出器６ａ，６ｂはインバータ部４が動
作していなくとも、以下のような電圧Ｖｏを出力する。 Ｖｏ＝Ｋｈ×Ｂｒ×Ｇａ×Ｖoff 但し、 Ｖoff：ホール素子増幅器により生ずるオフセ
ット電圧 よって、保持動作時電圧Ｖｏが保持される。That is, since the magnetic flux density (residual magnetic flux density Br) remains in the core 13 due to the current previously flowing in the core 13, the current detectors 6a and 6b are as follows even if the inverter unit 4 is not operating. And outputs a voltage Vo. Vo = Kh × Br × Ga × Voff However, Voff: The offset voltage generated by the Hall element amplifier holds the voltage Vo during the holding operation.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで従来の電動機
の制御装置では、保持した電圧Ｖｏに電圧Ｖｒが含まれ
るために、運転時に電流に電圧Ｖｒに相当する直流成分
が重畳し、トルクリップルが大きくなるという問題があ
る。By the way, in the conventional motor control device, the voltage Vr is contained in the held voltage Vo, so that a DC component corresponding to the voltage Vr is superimposed on the current during operation, resulting in a large torque ripple. There is a problem of becoming.
【００１１】図１２はこの様子を説明するタイムチャー
トで、時間ｔの経過につれ電流ｉは図のように変化した
として、電流を電流検出器６ａ，６ｂを構成するコア１
３のヒステリシス環線上で考えると、減速時（期間）
においては、図１３に示すような軌跡を描くようにな
る。従って定速運転期間（期間）においては、電流Ｏ
は理想的に原点となる。このことは、保持動作で保持し
た電圧Ｖｏは残留磁束密度に相当したＶｒだけ望ましい
値に対して誤差を含んでいることを意味し、この結果ト
ルクリップルが大きくなることを示している。FIG. 12 is a time chart for explaining this situation. Assuming that the current i changes as time elapses as shown in FIG. 12, the current is changed to the core 1 which constitutes the current detectors 6a and 6b.
Considering on the hysteresis loop of 3, deceleration (period)
In, the locus is drawn as shown in FIG. Therefore, during the constant speed operation period (period), the current O
Is ideally the origin. This means that the voltage Vo held in the holding operation includes an error with respect to the desired value by Vr corresponding to the residual magnetic flux density, and as a result, the torque ripple becomes large.
【００１２】次に加速期間（期間）について考える
と、ヒステリシス環線上での軌線は図１４に示したよう
になる。従ってこの後の定速運転期間（期間）におけ
る電流Ｏに相当する点は図１４のＣ点となる。このよう
にヒステリシス線上で電流Ｏに相当する点は電流の流れ
に依存するため一概には定まらないが、平均するとほぼ
原点になると考えられる。ゆえに、保持動作において保
持した電圧ＶｏにＶｒが含まれることは、電流に電圧Ｖ
ｒに相当する直流成分が重畳し、トルクリップルの増加
に結びつくことになる。Next, considering the acceleration period (period), the trajectory on the hysteresis loop line is as shown in FIG. Therefore, the point corresponding to the current O in the constant speed operation period (period) thereafter is point C in FIG. As described above, the point corresponding to the current O on the hysteresis line depends on the flow of the current and thus cannot be determined unconditionally, but it is considered that the point on the hysteresis line is almost the origin. Therefore, the fact that the voltage Vo held in the holding operation contains Vr means that the voltage V is added to the current.
A direct current component corresponding to r is superimposed, which leads to an increase in torque ripple.
【００１３】このようにトルクリップルが大きくなる
と、速度制御時に速度むらが多くなり、また位置制御時
には精度の良い位置決めが困難となるので、電動機の制
御上支障が生じるようになる。When the torque ripple becomes large in this way, speed unevenness increases during speed control, and it becomes difficult to perform accurate positioning during position control, resulting in a problem in controlling the electric motor.
【００１４】本発明は以上のような事情に対処してなさ
れたもので、運転時のトルクリップルを少なくするよう
にした電動機の制御装置を提供することを目的とするも
のである。The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device for an electric motor that reduces torque ripple during operation.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、電流指令量と電流検出量の差に応じた電圧
指令を出力する電流制御部と、該電流制御部の出力に応
じた電圧を電動機に印加する電力増幅手段と、電力増幅
手段から電動機に供給される電流を検出する電流検出器
と、該電流検出器の出力に含まれるオフセット値を補償
する電流オフセット補償部と上記電力増幅手段によって
駆動される電動機とを備えた電動機の制御装置におい
て、時間と共に減衰する交番信号を上記電流検出器に供
給する消磁用信号指令部と、該消磁用信号指令部の出力
信号と電流指令信号に基づいた信号とを切り換えて次段
に供給するスイッチとを具備したことを特徴とするもの
である。In order to achieve the above object, the present invention provides a current control unit for outputting a voltage command according to a difference between a current command amount and a current detection amount, and a current control unit according to the output of the current control unit. A power amplifier for applying the voltage to the motor, a current detector for detecting a current supplied from the power amplifier to the motor, a current offset compensator for compensating an offset value included in the output of the current detector, and In a motor control device including a motor driven by power amplification means, a degaussing signal command unit that supplies an alternating signal that decays with time to the current detector, and an output signal and a current of the degaussing signal command unit. And a switch for switching between a signal based on a command signal and supplying the signal to the next stage.
【００１６】[0016]
【作用】時間と共に減衰する交番信号を電流検出器に供
給する消磁用信号指令部と共にスイッチを設け、保持動
作を行う前にスイッチを介して消磁用信号指令部から交
番信号を電流検出器に供給する。これによって消磁動作
が行われて、電流検出器を構成するコアの残留磁束密度
を０にするので、運転時のトルクリップルを少なくする
ことができる。[Function] A switch is provided together with a degaussing signal command unit that supplies an alternating signal that decays with time to the current detector, and an alternating signal is supplied from the degaussing signal command unit to the current detector via the switch before performing the holding operation. To do. As a result, the degaussing operation is performed and the residual magnetic flux density of the core forming the current detector is set to 0, so that the torque ripple during operation can be reduced.
【００１７】[0017]
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の電動機の制御装置の第１の実施例を
示すブロック図で、１は電流指令作成部、２は電流制御
部、３はサブハーモニック方式ＰＷＭ部、４はインバー
タ部、５は負荷である電動機、６ａ，６ｂはコアから成
る電流検出器、７はＡＤ変換器、８は電流オフセット補
償部、９はＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）から
成る制御部、１０はエンコーダ、１１は磁極位置検出部
で、以上の各部は図８の従来の構成と同一で同様な動作
を行う。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a motor control device according to the present invention. 1 is a current command creating section, 2 is a current control section, 3 is a subharmonic PWM section, 4 is an inverter section, 5 is an inverter section. An electric motor as a load, 6a and 6b are current detectors composed of cores, 7 is an AD converter, 8 is a current offset compensator, 9 is a controller composed of an MPU (microprocessor unit), 10 is an encoder, 11 is a magnetic pole position. In the detection unit, each of the above units has the same configuration as the conventional configuration of FIG. 8 and performs the same operation.
【００１８】１８は時間と共に減衰する交番信号から成
る消磁用信号Ｉe *（ベクトル量を示し、以下後出につい
ても同様とする）を発生する消磁用電流指令発生部、１
９はこの消磁用電流指令発生部１８からの消磁用信号Ｉ
e *、あるいは電流指令作成部１からの電流指令信号Ｉ*
かのいずれかの信号を切り換えて電流制御部２に供給す
るスイッチである。Reference numeral 18 denotes a degaussing current command generator for generating a degaussing signal Ie * (which indicates a vector amount, and the same applies to the following), which is an alternating signal that decays with time.
Reference numeral 9 is a degaussing signal I from the degaussing current command generator 18.
e * or the current command signal I * from the current command generator 1
It is a switch that switches one of the signals and supplies it to the current control unit 2.
【００１９】図２は図１の具体的構成を示すブロック
で、制御部９はＣＰＵ９Ａを有し各入出力ポート９Ｂ乃
至９Ｈを備えている。サブハーモニック方式ＰＷＭ部３
はＰＷＭ回路３Ａとディジタル搬送波（三角波）発生回
路３Ｂとを有している。インバータ部４は多数のトラン
ジスタ４Ｔとダイオード４Ｄとを有している。ＡＤ変換
器７はマルチプレクサを有し、電流検出器の出力ｉ1u，
ｉ1vを時系列で変換できるよう、構成されている。負荷
５である電動機は永久磁石付同期電動機（直流無整流子
電動機）から構成されている。FIG. 2 is a block diagram showing the specific structure of FIG. 1, in which the control unit 9 has a CPU 9A and input / output ports 9B to 9H. Sub-harmonic PWM section 3
Has a PWM circuit 3A and a digital carrier wave (triangular wave) generation circuit 3B. The inverter unit 4 has a large number of transistors 4T and diodes 4D. The AD converter 7 has a multiplexer, and the output i 1u of the current detector,
It is configured so that i 1v can be converted in time series. The electric motor that is the load 5 is composed of a synchronous motor with a permanent magnet (DC non-commutator motor).
【００２０】図３は第１の実施例の動作を示すフローチ
ャートでステップａ乃至ステップｐから構成されてい
る。ω*の算出は図８を参照して示した、（８−２）式
乃至（８−６）式から算出される。Ａ区間は消磁動作を
示し、Ｂ区間は保持動作を示し、Ｃ区間は運転動作を示
している。また、図４は各動作をタイムチャートで示し
ている。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the first embodiment, which is composed of steps a to p. The calculation of ω * is calculated from the equations (8-2) to (8-6) shown with reference to FIG. The section A shows the degaussing operation, the section B shows the holding operation, and the section C shows the driving operation. Further, FIG. 4 shows each operation in a time chart.
【００２１】図１において、消磁用電流指令発生部１８
から発生される消磁用信号Ｉe *は次式のように示され
る。In FIG. 1, a degaussing current command generator 18 is provided.
The degaussing signal I e * generated by the following equation is expressed by the following equation.
【００２２】[0022]
【数２】 [Equation 2]
【００２３】次に本実施例における消磁動作、保持動
作、運転動作について説明する。 （Ａ）消磁動作 図１において、スイッチ１９を側の消磁用電流指令発
生部１８に切り換えて、図４に示したように制御部９か
らインバータ部４に出力するインバータ停止信号をイン
アクティブにして、インバータ部４を動作させる。ここ
で消磁用信号Ｉe *を（１−１）式を満足するように設定
することにより、電流検出器６ａ，６ｂに時間と共に減
衰する図４のｉeu *のような交番電流を流すことができ
る。これによって、ヒステリシス環線上の軌跡は図５に
示すようになり、乃至の順に変化する。この場合、
交番電流の周波数はできる限り高い方が、負荷５である
電動機の回転子が追従できないため回転子が動かないの
で好ましい。Next, the degaussing operation, the holding operation, and the operation operation in this embodiment will be described. (A) Degaussing Operation In FIG. 1, the switch 19 is switched to the degaussing current command generator 18 on the side, and the inverter stop signal output from the controller 9 to the inverter 4 is made inactive as shown in FIG. , Operate the inverter unit 4. Here, by setting the degaussing signal I e * so as to satisfy the equation (1-1), an alternating current such as i eu * in FIG. 4 which decays with time is passed through the current detectors 6a and 6b. You can As a result, the locus on the hysteresis loop line becomes as shown in FIG. 5, and changes in the order of to. in this case,
It is preferable that the frequency of the alternating current is as high as possible because the rotor of the electric motor, which is the load 5, cannot follow the rotor and the rotor does not move.
【００２４】（Ｂ）保持動作 まず、図１において、スイッチ１９を側に保ったまま
で、図４に示したようにインバータ停止信号をアクティ
ブにしてインバータ部４を停止させる。次に電流検出器
６ａ，６ｂの出力Ｖｏを図４のようにサンプリングして
保持する。この値をオフセット補償量Ｉｏとする。(B) Holding Operation First, as shown in FIG. 4, the inverter stop signal is activated to stop the inverter unit 4 while keeping the switch 19 on the side in FIG. Next, the output Vo of the current detectors 6a and 6b is sampled and held as shown in FIG. This value is the offset compensation amount Io.
【００２５】（Ｃ）運転動作 図１において、スイッチ１９を側の電流指令作成部１
に切り換えた後、図４に示したようにインバータ停止信
号をインアクティブにしてインバータ部４を動作させ
る。この場合電流検出器６ａ，６ｂの出力から（Ｂ）保
持動作で保持したオフセット補償量Ｉｏを減ずることに
より、電流検出器６ａ，６ｂの出力のオフセット電圧を
相殺することができる。(C) Operation Operation In FIG. 1, the switch 19 is provided on the side of the current command preparing section 1
After switching to, the inverter stop signal is made inactive as shown in FIG. 4 to operate the inverter unit 4. In this case, the offset voltage of the outputs of the current detectors 6a and 6b can be canceled by subtracting the offset compensation amount Io held in the holding operation (B) from the outputs of the current detectors 6a and 6b.
【００２６】従って、以上のような本実施例の動作によ
れば、消磁動作が行われることにより電流検出器６ａ，
６ｂを構成するコア１３の残留磁束密度Ｂｒを０にする
ことができるので、運転時のトルクリップルを少なくす
ることができる。この結果、電動機の速度制御時に速度
むらが少なくなると共に、位置制御時に精度の良い位置
決めが容易となるので、電動機の制御をスムーズに行う
ことができるようになる。Therefore, according to the operation of this embodiment as described above, the current detector 6a,
Since the residual magnetic flux density Br of the core 13 forming 6b can be set to 0, the torque ripple during operation can be reduced. As a result, speed unevenness is reduced during speed control of the electric motor, and accurate positioning is facilitated during position control, so that the electric motor can be smoothly controlled.
【００２７】図６は本発明の第２の実施例を示すもの
で、図１の第１の実施例に比べて、電流オフセット補償
部８を電流指令作成部１側に設けるようにしたものであ
る。この第２の実施例では電流オフセット補償部８から
の出力信号ｉ2 *を次式のように設定する。FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention, which is different from the first embodiment of FIG. 1 in that the current offset compensator 8 is provided on the side of the current command generator 1. is there. In the second embodiment, the output signal i 2 * from the current offset compensator 8 is set as in the following equation.
【００２８】[0028]
【数３】 [Equation 3]
【００２９】そして、電流指令信号ｉ*に保持した値を
加えることにより電流オフセットを相殺する。Then, the current offset is canceled by adding the held value to the current command signal i * .
【００３０】図７は本発明の第３の実施例を示すもの
で、図１の第１の実施例に比べて、消磁用電圧指令発生
部２０を設けるようにしたものである。そして、消磁用
電圧指令発生部２０からの消磁用信号ωe *を次式のよう
に設定する。FIG. 7 shows a third embodiment of the present invention in which a degaussing voltage command generator 20 is provided as compared with the first embodiment of FIG. Then, the degaussing signal ω e * from the degaussing voltage command generator 20 is set as in the following equation.
【００３１】[0031]
【数４】 [Equation 4]
【００３２】そして、電流検出器６ａ，６ｂに時間と共
に減衰する交番電流を流すことにより消磁動作を行わせ
る。Then, the degaussing operation is performed by passing an alternating current that decays with time through the current detectors 6a and 6b.
【００３３】このような第２及び第３の実施例によって
も、その構成が一部異なるだけで、第１の実施例と同様
な効果を得ることができる。なお、本発明は、直流電動
機、誘導電動機、あるいはリアクタンス交流発電機等に
対しても適用可能であり、本実施例と同様な効果を得る
ことができる。Also in the second and third embodiments as described above, the same effect as in the first embodiment can be obtained with only a difference in the configuration. The present invention can be applied to a DC motor, an induction motor, a reactance AC generator, etc., and the same effect as that of the present embodiment can be obtained.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、時間
と共に減衰する交番信号を保持動作の前に電流検出器に
供給して消磁動作を行うようにしたので、電動機電流の
オフセット調整ができるようになって、運転時のトルク
リップルを少なくすることができる。As described above, according to the present invention, the demagnetization operation is performed by supplying the alternating current signal that decays with time to the current detector before the holding operation, so that the offset adjustment of the motor current can be performed. As a result, the torque ripple during operation can be reduced.
【図１】本発明の電動機の制御装置の第１の実施例を示
すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a motor control device according to the present invention.
【図２】図１の具体的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a specific configuration of FIG.
【図３】第１の実施例の動作を説明するフローチャート
である。FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of the first embodiment.
【図４】第１の実施例の動作を説明するタイムチャート
である。FIG. 4 is a time chart explaining the operation of the first embodiment.
【図５】第１の実施例の動作を説明するヒステリシス特
性図である。FIG. 5 is a hysteresis characteristic diagram for explaining the operation of the first embodiment.
【図６】本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。FIG. 6 is a block diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第３の実施例を示すブロック図であ
る。FIG. 7 is a block diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図８】従来例を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional example.
【図９】電動機の制御装置の電流検出器として用いられ
るホールＣＴの説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a Hall CT used as a current detector of a motor control device.
【図１０】図９のホールＣＴの動作の説明図である。10 is an explanatory diagram of the operation of the Hall CT in FIG.
【図１１】従来の問題を説明するヒステリシス特性図で
ある。FIG. 11 is a hysteresis characteristic diagram illustrating a conventional problem.
【図１２】従来の問題を説明するタイムチャートであ
る。FIG. 12 is a time chart illustrating a conventional problem.
【図１３】従来の問題を説明するヒステリシス特性図で
ある。FIG. 13 is a hysteresis characteristic diagram illustrating a conventional problem.
【図１４】従来の問題を説明するヒステリシス特性図で
ある。FIG. 14 is a hysteresis characteristic diagram illustrating a conventional problem.
１ 電流指令作成部 ２ 電流制御部 ４ インバータ部 ５ 負荷（電動機） ６ａ，６ｂ 電流検出器 ８ 電流オフセット補償部 ９ 制御部 １８ 消磁用電流指令発生部 １９ スイッチ ２０ 消磁用電圧指令発生部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 current command preparation section 2 current control section 4 inverter section 5 loads (motor) 6a, 6b current detector 8 current offset compensation section 9 control section 18 demagnetization current command generation section 19 switch 20 degaussing voltage command generation section
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年１１月６日[Submission date] November 6, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】発明の詳細な説明[Name of item to be amended] Detailed explanation of the invention
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動機電流のオフセッ
トを調整する電動機の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor control device for adjusting an offset of a motor current.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動機電流のオフセットを調整する従来
の制御装置として、特開昭６３−２７４３９０号公報、
あるいは特開平２−１２３９６９号公報に示されるよう
な構成のものが知られている。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open No. 63-274390 discloses a conventional controller for adjusting an offset of a motor current.
Alternatively, a structure as shown in JP-A-2-123969 is known.
【０００３】図８はこのような従来の技術の概要を示す
ブロック図で、１はトルク指令信号Ｔ＊及び後述の磁極
位置検出部からの出力に基づき電流指令信号Ｉ＊（ベク
トル量を示し、以下後出についても同様とする）を作成
する電流指令作成部、２はこの電流指令信号Ｉ＊に基づ
き電流信号を電圧信号に変換して出力する電流制御部、
３は電圧指令信号Ｖ＊ （ベクトル量を示し、以下後出に
ついても同様とする）に基づきパルス幅変調（ＰＷＭ）
を行うサブハーモニック方式ＰＷＭ部、４はスイッチン
グ関数Ｓ（ベクトル量を示し、以下後出についても同様
とする）に基づき直流を交流に変換するインバータ部、
５はインバータ部４の出力信号によって駆動される負荷
である電動機、６ａ，６ｂはインバータ部４の出力電流
を検出する電流検出器、７は電流検出器６ａ，６ｂの出
力信号ｖｖ， ｖｕをディジタル信号に変換するＡＤ変
換器、８はＡＤ変換器７の出力信号ｉｌｖ， ｉ ｌｕよ
りオフセット補償量を減じて電流帰還量Ｉ２（ベクトル
量を示し、以下後出についても同様とする）を作成して
電流制御部２に出力する電流オフセット補償部、１０は
エンコーダ、１１はエンコーダ１０の出力によって制御
され磁極位置θを検出して電流指令作成部１に出力する
磁極位置検出部である。なお、電流指令作成部１、電流
制御部２、電流オフセット補償部８はＭＰＵから成る制
御部９を構成し、この制御部９からインバータ部４にイ
ンバータ停止信号が出力される。また、インバータ部４
から負荷５にはスイッチング関数Ｓに応じた電圧が印加
された結果としてｉｕ， ｉｖ， ｉｗが出力される。FIG. 8 is a block diagram showing an outline of such a conventional technique. Reference numeral 1 denotes a torque command signal T * and a current command signal I * (indicating a vector amount, based on an output from a magnetic pole position detecting portion described later, The same shall apply hereafter). 2 is a current control section that converts a current signal into a voltage signal based on the current command signal I * and outputs the voltage signal.
3 is a pulse width modulation (PWM) based on a voltage command signal V * (which indicates a vector amount, and the same applies to the following).
A sub-harmonic PWM unit that performs the above;
5 is an electric motor which is a load driven by the output signal of the inverter unit 4, 6a, 6b a current detector for detecting an output current of the inverter unit 4, 7 current detector 6a, 6b output signal v v a, v u Of the output signals i lv , i lu of the AD converter 7
The current offset compensator 10 is an encoder, and 11 is an encoder, which reduces the offset compensation amount to create a current feedback amount I 2 (which indicates a vector amount, and the same applies to the following description) and outputs the current feedback amount I 2 to the current controller 2. The magnetic pole position detection unit is controlled by the output of 10 to detect the magnetic pole position θ and output it to the current command creation unit 1. The current command generator 1, the current controller 2, and the current offset compensator 8 compose a controller 9 including an MPU, and the controller 9 outputs an inverter stop signal to the inverter 4. In addition, the inverter unit 4
Therefore, i u , iv , and i w are output to the load 5 as a result of applying the voltage according to the switching function S.
【０００４】ここで、各信号は次式のように示される。
なお、オフセット補償量Ｉｏはインバータ停止信号によ
りインバータを停止した状態で、ＡＤ変換器の出力ｉ
ｌｕ，ｉｌｖ，を夫々サンプリングし、保持した値であ
る。Here, each signal is expressed by the following equation.
The offset compensation amount I o is the output i of the AD converter when the inverter is stopped by the inverter stop signal.
It is a value held by sampling and holding lu and i lv , respectively.
【０００５】[0005]
【数１】 [Equation 1]
【０００６】このような構成で、電流検出器６ａ，６ｂ
としてホール素子を用いたホールＣＴ（ホールカレント
ランス）で構成した場合で説明すると、ホール素子は図
９のような配置になっている。１３は珪素鋼板が積層さ
れて成るコア、１４はコア１３に巻数Ｎで巻回された巻
線、１５はコア１３のギャップ１３Ａに配置されたホー
ル素子、１６はホール素子１５に接続された増幅器であ
る。With such a configuration, the current detectors 6a, 6b
As a description will be given of a case where a Hall CT (Hall current lance) using a Hall element is used, the Hall elements are arranged as shown in FIG. Reference numeral 13 is a core formed by laminating silicon steel sheets, 14 is a winding wound around the core 13 with the number of turns N, 15 is a Hall element arranged in the gap 13A of the core 13, and 16 is an amplifier connected to the Hall element 15. Is.
【０００７】このようなホールＣＴは図１０に示したよ
うな過程で、電流を電圧に変換して出力する。 但し、Ｋｈ：ホール素子の磁電変換利得（Ｖ／Ｔ） Ｇａ：増幅器の利得 Ｎ ：巻線の巻数 Ｈ ：磁化力［Ａ］ Ｂ ：磁束密度［Ｔ］ ｖｈ：ホール素子出力電圧［Ｖ］ ｖ ：電流検出器出力電圧［Ｖ］Such a Hall CT converts a current into a voltage and outputs it in the process as shown in FIG. However, Kh: Magnetoelectric conversion gain (V / T) of the Hall element Ga: Gain of the amplifier N: Number of winding turns H: Magnetizing force [A] B: Magnetic flux density [T] vh: Hall element output voltage [V] v : Current detector output voltage [V]
【０００８】ここで、電流検出器６ａ，６ｂを構成する
コア１３が図１１に示すようなヒステリシス特性を有す
るため、インバータ部４が非動作時に電流検出器６ａ，
６ｂの出力をＡＤ変換器７を介してサンプリングし保持
する（以下保持動作と称する）際、以下のような動作が
行われる。Here, since the core 13 constituting the current detectors 6a and 6b has the hysteresis characteristic as shown in FIG. 11, the current detectors 6a and 6b when the inverter unit 4 is not operating.
When sampling and holding the output of 6b through the AD converter 7 (hereinafter referred to as holding operation), the following operation is performed.
【０００９】すなわち、コア１３に以前流れていた電流
によって磁束密度（残留磁束密度Ｂｒ）がコア１３内に
残るため、電流検出器６ａ，６ｂはインバータ部４が動
作していなくとも、以下のような電圧Ｖｏを出力する。 Ｖｏ＝Ｖｒ＋Ｖｏｆｆ，Ｖｒ＝Ｋｈ×Ｂｒ×Ｇａ 但し、 Ｖｏｆｆ：ホール素子増幅器により生ずるオフ
セット電圧 よって、保持動作時電圧Ｖｏが保持される。That is, since the magnetic flux density (residual magnetic flux density Br) remains in the core 13 due to the current previously flowing in the core 13, the current detectors 6a and 6b are as follows even if the inverter unit 4 is not operating. And outputs a voltage Vo. Vo = Vr + Voff, Vr = Kh × Br × Ga However, Voff: The offset voltage generated by the Hall element amplifier holds the voltage Vo during the holding operation.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところで従来の電動機
の制御装置では、保持した電圧Ｖｏに電圧Ｖｒが含まれ
るために、運転時に電流に電圧Ｖｒに相当する直流成分
が重畳し、トルクリップルが大きくなるという問題があ
る。By the way, in the conventional motor control device, the voltage Vr is contained in the held voltage Vo, so that a DC component corresponding to the voltage Vr is superimposed on the current during operation, resulting in a large torque ripple. There is a problem of becoming.
【００１１】図１２はこの様子を説明するタイムチャー
トで、時間ｔの経過につれ電流ｉは図のように変化した
として、電流を電流検出器６ａ，６ｂを構成するコア１
３のヒステリシス環線上で考えると、減速時（期間）
においては、図１３に示すような軌跡を描くようにな
る。従って定速運転期間（期間）においては、電流Ｏ
は理想的に原点となる。このことは、保持動作で保持し
た電圧Ｖｏは残留磁束密度に相当したＶｒだけ望ましい
値に対して誤差を含んでいることを意味し、この結果ト
ルクリップルが大きくなることを示している。FIG. 12 is a time chart for explaining this situation. Assuming that the current i changes as time elapses as shown in FIG. 12, the current is changed to the core 1 which constitutes the current detectors 6a and 6b.
Considering on the hysteresis loop of 3, deceleration (period)
In, the locus is drawn as shown in FIG. Therefore, during the constant speed operation period (period), the current O
Is ideally the origin. This means that the voltage Vo held in the holding operation includes an error with respect to the desired value by Vr corresponding to the residual magnetic flux density, and as a result, the torque ripple becomes large.
【００１２】次に加速期間（期間）について考える
と、ヒステリシス環線上での軌線は図１４に示したよう
になる。従ってこの後の定速運転期間（期間）におけ
る電流Ｏに相当する点は図１４のＣ点となる。このよう
にヒステリシス線上で電流Ｏに相当する点は電流の流れ
方に依存するため一概には定まらないが、平均するとほ
ぼ原点になると考えられる。ゆえに、保持動作において
保持した電圧ＶｏにＶｒが含まれることは、電流に電圧
Ｖｒに相当する直流成分が重畳し、トルクリップルの増
加に結びつくことになる。Next, considering the acceleration period (period), the trajectory on the hysteresis loop line is as shown in FIG. Therefore, the point corresponding to the current O in the constant speed operation period (period) thereafter is point C in FIG. Thus, the point corresponding to the current O on the hysteresis line is the current flow.
It depends on the one , so it cannot be determined unconditionally, but it is thought that it will be almost the origin on average. Therefore, inclusion of Vr in the voltage Vo held in the holding operation results in superposition of a DC component corresponding to the voltage Vr on the current, leading to an increase in torque ripple.
【００１３】このようにトルクリップルが大きくなる
と、速度制御時に速度むらが多くなり、また位置制御時
には精度の良い位置決めが困難となるので、電動機の制
御上支障が生じるようになる。When the torque ripple becomes large in this way, speed unevenness increases during speed control, and it becomes difficult to perform accurate positioning during position control, resulting in a problem in controlling the electric motor.
【００１４】本発明は以上のような事情に対処してなさ
れたもので、運転時のトルクリップルを少なくするよう
にした電動機の制御装置を提供することを目的とするも
のである。The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device for an electric motor that reduces torque ripple during operation.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、電流指令量と電流検出量の差に応じた電圧
指令を出力する電流制御部と、該電流制御部の出力に応
じた電圧を電動機に印加する電力増幅手段と、電力増幅
手段から電動機に供給される電流を検出する電流検出器
と、該電流検出器の出力に含まれるオフセット値を補償
する電流オフセット補償部と上記電力増幅手段によって
駆動される電動機とを備えた電動機の制御装置におい
て、時間と共に減衰する交番信号を上記電流検出器に供
給する消磁用信号指令部と、該消磁用信号指令部の出力
信号と電流指令信号に基づいた信号とを切り換えて次段
に供給するスイッチとを具備したことを特徴とするもの
である。In order to achieve the above object, the present invention provides a current control unit for outputting a voltage command according to a difference between a current command amount and a current detection amount, and a current control unit according to the output of the current control unit. A power amplifier for applying the voltage to the motor, a current detector for detecting a current supplied from the power amplifier to the motor, a current offset compensator for compensating an offset value included in the output of the current detector, and In a motor control device including a motor driven by power amplification means, a degaussing signal command unit that supplies an alternating signal that decays with time to the current detector, and an output signal and a current of the degaussing signal command unit. And a switch for switching between a signal based on a command signal and supplying the signal to the next stage.
【００１６】[0016]
【作用】時間と共に減衰する交番信号を電流検出器に供
給する消磁用信号指令部と共にスイッチを設け、保持動
作を行う前にスイッチを介して消磁用信号指令部から交
番信号を電流検出器に供給する。これによって消磁動作
が行われて、電流検出器を構成するコアの残留磁束密度
を０にするので、運転時のトルクリップルを少なくする
ことができる。[Function] A switch is provided together with a degaussing signal command unit that supplies an alternating signal that decays with time to the current detector, and an alternating signal is supplied from the degaussing signal command unit to the current detector via the switch before performing the holding operation. To do. As a result, the degaussing operation is performed and the residual magnetic flux density of the core forming the current detector is set to 0, so that the torque ripple during operation can be reduced.
【００１７】[0017]
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。図１は本発明の電動機の制御装置の第１の実施例を
示すブロック図で、１は電流指令作成部、２は電流制御
部、３はサブハーモニック方式ＰＷＭ部、４はインバー
タ部、５は負荷である電動機、６ａ，６ｂはコアから成
る電流検出器、７はＡＤ変換器、８は電流オフセット補
償部、９はＭＰＵ（マイクロプロセッサユニット）から
成る制御部、１０はエンコーダ、１１は磁極位置検出部
で、以上の各部は図８の従来の構成と同一で同様な動作
を行う。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a motor control device according to the present invention. 1 is a current command creating section, 2 is a current control section, 3 is a subharmonic PWM section, 4 is an inverter section, 5 is an inverter section. An electric motor as a load, 6a and 6b are current detectors composed of cores, 7 is an AD converter, 8 is a current offset compensator, 9 is a controller composed of an MPU (microprocessor unit), 10 is an encoder, 11 is a magnetic pole position. In the detection unit, each of the above units has the same configuration as the conventional configuration of FIG. 8 and performs the same operation.
【００１８】１８は時間と共に減衰する交番信号から成
る消磁用信号Ｉｅ ＊（ベクトル量を示し、以下後出につ
いても同様とする）を発生する消磁用電流指令発生部、
１９はこの消磁用電流指令発生部１８からの消磁用信号
Ｉｅ ＊、あるいは電流指令作成部１からの電流指令信号
Ｉ＊かのいずれかの信号を切り換えて電流制御部２に供
給するスイッチである。Reference numeral 18 denotes a degaussing current command generator which generates a degaussing signal Ie * (which indicates a vector amount, and the same applies to the following), which is an alternating signal that decays with time.
19 is a degaussing signal I e * or switch for supplying switching the current command signal I * Kano any of the signals from the current command production unit 1 to the current controller 2, from the degaussing current command generating section 18 is there.
【００１９】図２は図１の具体的構成を示すブロック
で、制御部９はＣＰＵ９Ａを有し各入出力ポート９Ｂ乃
至９Ｈを備えている。サブハーモニック方式ＰＷＭ部３
はＰＷＭ回路３Ａとディジタル搬送波（三角波）発生回
路３Ｂとを有している。インバータ部４は多数のトラン
ジスタ４Ｔとダイオード４Ｄとを有している。ＡＤ変換
器７はマルチプレクサを有し、電流検出器の出力
ｉｌｕ， ｉｌｖを時系列で変換できるよう、構成され
ている。負荷５である電動機は永久磁石付同期電動機
（直流無整流子電動機）から構成されている。FIG. 2 is a block diagram showing the specific structure of FIG. 1, in which the control unit 9 has a CPU 9A and input / output ports 9B to 9H. Sub-harmonic PWM section 3
Has a PWM circuit 3A and a digital carrier wave (triangular wave) generation circuit 3B. The inverter unit 4 has a large number of transistors 4T and diodes 4D. The AD converter 7 has a multiplexer and is configured to convert the outputs i lu and i lv of the current detector in time series. The electric motor that is the load 5 is composed of a synchronous motor with a permanent magnet (DC non-commutator motor).
【００２０】図３は第１の実施例の動作を示すフローチ
ャートでステップａ乃至ステップｐら構成されている。
Ｖ＊ の算出は図８を参照して示した、（８−２）式乃至
（８−６）式から算出される。Ａ区間は消磁動作を示
し、Ｂ区間は保持動作を示し、Ｃ区間は運転動作を示し
ている。また、図４は各動作をタイムチャートで示して
いる。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the first embodiment, which is composed of steps a to p.
The V * is calculated from the equations (8-2) to (8-6) shown with reference to FIG. The section A shows the degaussing operation, the section B shows the holding operation, and the section C shows the driving operation. Further, FIG. 4 shows each operation in a time chart.
【００２１】図１において、消磁用電流指令発生部１８
から発生される消磁用信号Ｉｅ ＊は次式のように示され
る。In FIG. 1, a degaussing current command generator 18 is provided.
The degaussing signal I e * generated by the following equation is expressed by the following equation.
【００２２】[0022]
【数２】 [Equation 2]
【００２３】次に本実施例における消磁動作、保持動
作、運転動作について説明する。 （Ａ）消磁動作 図１において、スイッチ１９を側の消磁用電流指令発
生部１８に切り換えて、図４に示したように制御部９か
らインバータ部４に出力するインバータ停止信号をイン
アクティブにして、インバータ部４を動作させる。ここ
で消磁用信号Ｉｅ ＊を（１−１）式を満足するように設
定することにより、電流検出器６ａ，６ｂに時間と共に
減衰する図４のｉｕ のような交番電流を流すことができ
る。これによって、ヒステリシス環線上の軌跡は図５に
示すようになり、乃至の順に変化する。この場合、
交番電流の周波数はできる限り高い方が、負荷５である
電動機の回転子が追従できないため回転子が動かないの
で好ましい。Next, the degaussing operation, the holding operation, and the operation operation in this embodiment will be described. (A) Degaussing Operation In FIG. 1, the switch 19 is switched to the degaussing current command generator 18 on the side, and the inverter stop signal output from the controller 9 to the inverter 4 is made inactive as shown in FIG. , Operate the inverter unit 4. Here, by setting the degaussing signal I e * so as to satisfy the equation (1-1), it is possible to flow an alternating current such as i u in FIG. 4 that decays with time in the current detectors 6a and 6b. it can. As a result, the locus on the hysteresis loop line becomes as shown in FIG. 5, and changes in the order of to. in this case,
It is preferable that the frequency of the alternating current is as high as possible because the rotor of the electric motor, which is the load 5, cannot follow the rotor and the rotor does not move.
【００２４】（Ｂ）保持動作 まず、図１において、スイッチ１９を側に保ったまま
で、図４に示したようにインバータ停止信号をアクティ
ブにしてインバータ部４を停止させる。次に電流検出器
６ａ，６ｂの出力Ｖｏを図４のようにサンプリングして
保持する。この値をオフセット補償量Ｉｏとする。(B) Holding Operation First, as shown in FIG. 4, the inverter stop signal is activated to stop the inverter unit 4 while keeping the switch 19 on the side in FIG. Next, the output Vo of the current detectors 6a and 6b is sampled and held as shown in FIG. This value is the offset compensation amount Io.
【００２５】（Ｃ）運転動作 図１において、スイッチ１９を側の電流指令作成部１
に切り換えた後、図４に示したようにインバ−タ停止信
号をインアクティブにしてインバータ部４を動作させ
る。この場合電流検出器６ａ，６ｂの出力から（Ｂ）保
持動作で保持したオフセット補償量Ｉｏを減ずることに
より、電流検出器６ａ，６ｂの出力のオフセット電圧を
相殺することができる。(C) Operation Operation In FIG. 1, the switch 19 is provided on the side of the current command preparing section 1
After switching to, the inverter stop signal is made inactive to operate the inverter section 4 as shown in FIG. In this case, the offset voltage of the outputs of the current detectors 6a and 6b can be canceled by subtracting the offset compensation amount Io held in the holding operation (B) from the outputs of the current detectors 6a and 6b.
【００２６】従って、以上のような本実施例の動作によ
れば、消磁動作が行われることにより電流検出器６ａ，
６ｂを構成するコア１３の残留磁束密度Ｂｒを０にする
ことができるので、運転時のトルクリップルを少なくす
ることができる。この結果、電動機の速度制御時に速度
むらが少なくなると共に、位置制御時に精度の良い位置
決めが容易となるので、電動機の制御をスムーズに行う
ことができるようになる。Therefore, according to the operation of this embodiment as described above, the current detector 6a,
Since the residual magnetic flux density Br of the core 13 forming 6b can be set to 0, the torque ripple during operation can be reduced. As a result, speed unevenness is reduced during speed control of the electric motor, and accurate positioning is facilitated during position control, so that the electric motor can be smoothly controlled.
【００２７】図６は本発明の第２の実施例を示すもの
で、図１の第１の実施例に比べて、電流オフセット補償
部８を電流指令作成部１側に設けるようにしたものであ
る。この第２の実施例では電流オフセット補償部８から
の出力信号Ｉ２ ＊ を次式のように設定する。FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention, which is different from the first embodiment of FIG. 1 in that the current offset compensator 8 is provided on the side of the current command generator 1. is there. In the second embodiment, the output signal I 2 * from the current offset compensator 8 is set as in the following equation.
【００２８】[0028]
【数３】 [Equation 3]
【００２９】そして、電流指令信号Ｉ＊ に保持した値を
加えることにより電流オフセットを相殺する。Then, the current offset is canceled by adding the held value to the current command signal I * .
【００３０】図７は本発明の第３の実施例を示すもの
で、図１の第１の実施例に比べて、消磁用電圧指令発生
部２０を設けるようにしたものである。そして、消磁用
電圧指令発生部２０からの消磁用信号Ｖｅ ＊ を次式のよ
うに設定する。FIG. 7 shows a third embodiment of the present invention in which a degaussing voltage command generator 20 is provided as compared with the first embodiment of FIG. Then, the degaussing signal V e * from the degaussing voltage command generator 20 is set according to the following equation.
【００３１】[0031]
【数４】 [Equation 4]
【００３２】そして、電流検出器６ａ，６ｂに時間と共
に減衰する交番電流を流すことにより消磁動作を行わせ
る。Then, the degaussing operation is performed by passing an alternating current that decays with time through the current detectors 6a and 6b.
【００３３】このような第２及び第３の実施例によって
も、その構成が一部異なるだけで、第１の実施例と同様
な効果を得ることができる。なお、本発明は、直流電動
機、誘導電動機、あるいはリアクタンス交流発電機等に
対しても適用可能であり、本実施例と同様な効果を得る
ことができる。Also in the second and third embodiments as described above, the same effect as in the first embodiment can be obtained with only a difference in the configuration. The present invention can be applied to a DC motor, an induction motor, a reactance AC generator, etc., and the same effect as that of the present embodiment can be obtained.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、時間
と共に減衰する交番信号を保持動作の前に電流検出器に
供給して消磁動作を行うようにしたので、電動機電流の
オフセット調整ができるようになって、運転時のトルク
リップルを少なくすることができる。As described above, according to the present invention, the demagnetization operation is performed by supplying the alternating current signal that decays with time to the current detector before the holding operation, so that the offset adjustment of the motor current can be performed. As a result, the torque ripple during operation can be reduced.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図２】 [Fig. 2]
【図４】 [Figure 4]
【図５】 [Figure 5]
【図９】 [Figure 9]
【図１１】 FIG. 11
【図１】 [Figure 1]
【図３】 [Figure 3]
【図１４】 FIG. 14
【図６】 [Figure 6]
【図７】 [Figure 7]
【図８】 [Figure 8]
【図１０】 [Figure 10]
【図１２】 [Fig. 12]
【図１３】 [Fig. 13]
Claims (1)
号に変換して出力する電流制御部と、該電流制御部の出
力に応じた電圧を電動機に印加する電力増幅手段と、電
力増幅手段から電動機に供給される電流を検出する電流
検出器と、該電流検出器の出力に含まれるオフセット値
を補償する電流オフセット補償部と上記電力増幅手段に
よって駆動される電動機とを備えた電動機の制御装置に
おいて、時間と共に減衰する交番信号を上記電流検出器
に供給する消磁用信号指令部と、該消磁用信号指令部の
出力信号と電流指令信号に基づいた信号とを切り換えて
次段に供給するスイッチとを具備したことを特徴とする
電動機の制御装置。1. A current control unit that converts a current signal into a voltage signal based on a current command signal and outputs the voltage signal, a power amplification unit that applies a voltage according to the output of the current control unit to a motor, and a power amplification unit. A motor controller including a current detector for detecting a current supplied to the motor, a current offset compensator for compensating an offset value included in the output of the current detector, and a motor driven by the power amplifying means. In the above, a switch for supplying a degaussing signal command unit for supplying an alternating signal that decays with time to the current detector and a signal based on the current command signal and an output signal of the degaussing signal command unit to the next stage. An electric motor control device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059252A JP2687062B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059252A JP2687062B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Motor control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05227782A true JPH05227782A (en) | 1993-09-03 |
| JP2687062B2 JP2687062B2 (en) | 1997-12-08 |
Family
ID=13108007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4059252A Expired - Lifetime JP2687062B2 (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Motor control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2687062B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008044681A (en) * | 2006-08-10 | 2008-02-28 | Toshiba Elevator Co Ltd | Control device of elevator |
| JP2010202364A (en) * | 2009-03-04 | 2010-09-16 | Toshiba Elevator Co Ltd | Elevator control device |
| JP2015033180A (en) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社東芝 | Vehicle controller and vehicle control method |
| JP2021027593A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | ファナック株式会社 | Motor drive device and motor drive method |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107270A (en) * | 1982-12-10 | 1984-06-21 | Alps Electric Co Ltd | Dc current measuring sensor |
| JPH02123969A (en) * | 1988-10-31 | 1990-05-11 | Fuji Electric Co Ltd | Offset compensating circuit for current control system |
| JPH0267607U (en) * | 1988-11-09 | 1990-05-22 |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4059252A patent/JP2687062B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
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| JP2021027593A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | ファナック株式会社 | Motor drive device and motor drive method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2687062B2 (en) | 1997-12-08 |
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