JPH05212664A - ロボットのグラインダ作業用防振機構 - Google Patents
ロボットのグラインダ作業用防振機構Info
- Publication number
- JPH05212664A JPH05212664A JP1775092A JP1775092A JPH05212664A JP H05212664 A JPH05212664 A JP H05212664A JP 1775092 A JP1775092 A JP 1775092A JP 1775092 A JP1775092 A JP 1775092A JP H05212664 A JPH05212664 A JP H05212664A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinder
- vibration
- force sensor
- robot
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 力センサの高精度検出を可能とし、ひいては
グラインダ作業の高精度の力制御を可能にするととも
に、力センサの疲労を防止できるロボットのグラインダ
作業用防振機構を提供すること。 【構成】 力センサ５はロボットの腕６に取付けられて
いる。ディスクグラインダ７は砥石８を備えている。力
センサ５とディスクグラインダ７とは防振機構１に連結
されている。防振機構１は、力センサ５を固定する固定
部材、ディスクグラインダ７を固定する固定部材および
これら固定部材の間に介在する防振ゴム等の防振部材で
構成されている。防振部材はＺ軸方向に高い剛性を有
し、この剛性に比較してＸ，Ｙ軸方向にははるかに低い
剛性を有する。防振機構１は、砥石８の回転で生じる遠
心力による振動、およびディスクグラインダ７が発生す
る熱が力センサに伝達されるのを防止する。
グラインダ作業の高精度の力制御を可能にするととも
に、力センサの疲労を防止できるロボットのグラインダ
作業用防振機構を提供すること。 【構成】 力センサ５はロボットの腕６に取付けられて
いる。ディスクグラインダ７は砥石８を備えている。力
センサ５とディスクグラインダ７とは防振機構１に連結
されている。防振機構１は、力センサ５を固定する固定
部材、ディスクグラインダ７を固定する固定部材および
これら固定部材の間に介在する防振ゴム等の防振部材で
構成されている。防振部材はＺ軸方向に高い剛性を有
し、この剛性に比較してＸ，Ｙ軸方向にははるかに低い
剛性を有する。防振機構１は、砥石８の回転で生じる遠
心力による振動、およびディスクグラインダ７が発生す
る熱が力センサに伝達されるのを防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、力センサを有するロボ
ットにより力制御をしながらグラインダ作業を行う場合
に用いる防振機構に係り、特にディスクグラインダによ
るグラインダ作業に好適なロボットのグラインダ作業用
防振機構に関する。
ットにより力制御をしながらグラインダ作業を行う場合
に用いる防振機構に係り、特にディスクグラインダによ
るグラインダ作業に好適なロボットのグラインダ作業用
防振機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】近来、産業用ロボットが人手に代わりグ
ラインダ作業を行う必要性が高まっているが、このよう
なグラインダ作業を熟練の作業者と同等にロボットに行
わせるためには、ロボットの力制御が必要である。すな
わち、グラインダとロボットアームとの間に力センサを
設け、この力センサによりグラインダ作業時の反力を検
出し、グラインダのワークへの押付け力が絶えず最適と
なるようにロボットを制御することが必要である。
ラインダ作業を行う必要性が高まっているが、このよう
なグラインダ作業を熟練の作業者と同等にロボットに行
わせるためには、ロボットの力制御が必要である。すな
わち、グラインダとロボットアームとの間に力センサを
設け、この力センサによりグラインダ作業時の反力を検
出し、グラインダのワークへの押付け力が絶えず最適と
なるようにロボットを制御することが必要である。
【０００３】従来、このようなロボットの力制御を行う
場合に、力センサとグラインダが結合している方向の軸
に対してグラインダの砥石の回転端面が直交した状態で
設けられるディスクグラインダにあっては、力センサと
グラインダとが通常金属部材で高剛性で直結され、グラ
インダのワークに対する押付け力が力センサにより検出
される構成が採用されていた。
場合に、力センサとグラインダが結合している方向の軸
に対してグラインダの砥石の回転端面が直交した状態で
設けられるディスクグラインダにあっては、力センサと
グラインダとが通常金属部材で高剛性で直結され、グラ
インダのワークに対する押付け力が力センサにより検出
される構成が採用されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、グラインダ
の砥石の重心と砥石の回転中心とは必ずしも一致してい
ないため、ディスクグラインダにあっては、グラインダ
作業時、砥石の回転に伴ってグラインダの押付け方向と
直交する方向に遠心力が働き、その力は、力センサとグ
ラインダとが上記従来装置のように高剛性で結合されて
いると、そのまま力センサに伝達されることになる。そ
の結果、力センサには、砥石の回転に同期してグライン
ダの押付け方向と直交する方向の振動が絶えず作用する
こととなり、前記振動により押付け方向で直交する方向
の力，モーメントが検出されるためその方向の力制御が
困難となり、ひいてはグラインダ作業の最適の制御が困
難になるという問題があるばかりでなく、当該振動によ
り力センサが疲労を起こしてその耐久性が低下する等の
悪影響が生じていた。特に、使用するグラインダが大型
になると、その振動が力センサの定格値を超えてしま
い、ついには、力センサが破壊を起こすという事態も生
じ得る。
の砥石の重心と砥石の回転中心とは必ずしも一致してい
ないため、ディスクグラインダにあっては、グラインダ
作業時、砥石の回転に伴ってグラインダの押付け方向と
直交する方向に遠心力が働き、その力は、力センサとグ
ラインダとが上記従来装置のように高剛性で結合されて
いると、そのまま力センサに伝達されることになる。そ
の結果、力センサには、砥石の回転に同期してグライン
ダの押付け方向と直交する方向の振動が絶えず作用する
こととなり、前記振動により押付け方向で直交する方向
の力，モーメントが検出されるためその方向の力制御が
困難となり、ひいてはグラインダ作業の最適の制御が困
難になるという問題があるばかりでなく、当該振動によ
り力センサが疲労を起こしてその耐久性が低下する等の
悪影響が生じていた。特に、使用するグラインダが大型
になると、その振動が力センサの定格値を超えてしま
い、ついには、力センサが破壊を起こすという事態も生
じ得る。
【０００５】また、ディスクグラインダにあっては、グ
ラインダ作業時、グラインダ本体から、あるいは、砥石
の回転端面全面で絶え間なく研削を行うことから多量の
熱を発生し、そのため、力センサとグラインダとが前記
のように直結されていると、その多量の熱がグラインダ
から力センサのひずみ検出部に直ちに伝達されて同検出
部に熱ひずみを生じさせることになる。その結果、力セ
ンサの零点がドリフトして荷重データに誤差が含まれ、
高精度の力制御が不可能になるという問題もあった。
ラインダ作業時、グラインダ本体から、あるいは、砥石
の回転端面全面で絶え間なく研削を行うことから多量の
熱を発生し、そのため、力センサとグラインダとが前記
のように直結されていると、その多量の熱がグラインダ
から力センサのひずみ検出部に直ちに伝達されて同検出
部に熱ひずみを生じさせることになる。その結果、力セ
ンサの零点がドリフトして荷重データに誤差が含まれ、
高精度の力制御が不可能になるという問題もあった。
【０００６】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、力センサの所定方向の力の高精度の検出を
可能とし、かつ、当該力センサの耐久性の低下を防止す
ることができるロボットのグラインダ作業用防振機構を
提供することにある。
題を解決し、力センサの所定方向の力の高精度の検出を
可能とし、かつ、当該力センサの耐久性の低下を防止す
ることができるロボットのグラインダ作業用防振機構を
提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、ディスク
グラインダと、このディスクグラインダの押付け方向の
力を検出する力センサとを備え、この力センサの検出値
に基づいて前記ディスクグラインダによるグラインダ作
業を行うロボットにおいて、力センサと結合される第１
の固定部材と、ディスクグラインダを固定する第２の固
定部材と、これら第１の固定部材と第２の固定部材との
間に設けられディスクグラインダの押付け方向と直交す
る方向の振動を取り除く防振部材とを設けることにより
達成される。
グラインダと、このディスクグラインダの押付け方向の
力を検出する力センサとを備え、この力センサの検出値
に基づいて前記ディスクグラインダによるグラインダ作
業を行うロボットにおいて、力センサと結合される第１
の固定部材と、ディスクグラインダを固定する第２の固
定部材と、これら第１の固定部材と第２の固定部材との
間に設けられディスクグラインダの押付け方向と直交す
る方向の振動を取り除く防振部材とを設けることにより
達成される。
【０００８】
【作用】上記手段においては、力センサと結合される第
１の固定部材とディスクグラインダを固定する第２の固
定部材との間に、特にディスクグラインダの押付け方向
と直交する方向の振動を取り除く防振部材が設けられて
いるため、ディスクグラインダによるグラインダの押付
け方向と直交する方向に遠心力が働いて振動が生じて
も、その振動は、力センサに伝わる前に防振部材により
未然に取り除かれる。また、このような防振機構を用い
ると、力センサとディスクグラインダとの間に防振機構
が介在してこれらが直結されないこととなるから、ディ
スクグラインダによるグラインダ作業時に発生する大量
の熱は、力センサに直接伝達されることなく、これらが
直結されている場合に較べて力センサに伝わる熱量を相
対的に少なくでき、ディスクグラインダから力センサへ
の熱伝達の防止効果も同時に奏する。
１の固定部材とディスクグラインダを固定する第２の固
定部材との間に、特にディスクグラインダの押付け方向
と直交する方向の振動を取り除く防振部材が設けられて
いるため、ディスクグラインダによるグラインダの押付
け方向と直交する方向に遠心力が働いて振動が生じて
も、その振動は、力センサに伝わる前に防振部材により
未然に取り除かれる。また、このような防振機構を用い
ると、力センサとディスクグラインダとの間に防振機構
が介在してこれらが直結されないこととなるから、ディ
スクグラインダによるグラインダ作業時に発生する大量
の熱は、力センサに直接伝達されることなく、これらが
直結されている場合に較べて力センサに伝わる熱量を相
対的に少なくでき、ディスクグラインダから力センサへ
の熱伝達の防止効果も同時に奏する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図５により
説明する。まず、本発明の実施例に係る防振機構の概要
を図１により説明する。同図は、本実施例の防振機構を
設けたロボットの手首部の構成を概略的に示したもの
で、１は防振機構、５はロボットアーム６に支持されて
いる力センサ、７はディスクグラインダ、８はその砥石
である。力センサ５およびディスクグラインダ７は防振
機構１に連結されている。
説明する。まず、本発明の実施例に係る防振機構の概要
を図１により説明する。同図は、本実施例の防振機構を
設けたロボットの手首部の構成を概略的に示したもの
で、１は防振機構、５はロボットアーム６に支持されて
いる力センサ、７はディスクグラインダ、８はその砥石
である。力センサ５およびディスクグラインダ７は防振
機構１に連結されている。
【００１０】ディスクグラインダ７は、ロボットでグラ
インダ作業を行う場合に、砥石８の回転平面を図示され
ていないワークに押付けて回転させながら研削を行うも
のであるが、その回転に伴って前述の理由により振動が
発生し、その振動は、力センサ５に伝達されようとす
る。防振機構１は、その振動の伝達経路である力センサ
５とディスクグラインダ７との間に設けられ、振動を減
衰させて取り除く機能を果たす。その振動は、前述のと
おり、砥石８の回転による遠心力がもたらすものである
から、振動機構１における除振の対象となる力は、図に
示す座標系のＸ，Ｙ軸方向の力であり、それ故、防振機
構１は、ディスクグラインダ７の押付け方向と直交する
方向の振動を取り除くことのできる機能を持つものであ
れば足りる。
インダ作業を行う場合に、砥石８の回転平面を図示され
ていないワークに押付けて回転させながら研削を行うも
のであるが、その回転に伴って前述の理由により振動が
発生し、その振動は、力センサ５に伝達されようとす
る。防振機構１は、その振動の伝達経路である力センサ
５とディスクグラインダ７との間に設けられ、振動を減
衰させて取り除く機能を果たす。その振動は、前述のと
おり、砥石８の回転による遠心力がもたらすものである
から、振動機構１における除振の対象となる力は、図に
示す座標系のＸ，Ｙ軸方向の力であり、それ故、防振機
構１は、ディスクグラインダ７の押付け方向と直交する
方向の振動を取り除くことのできる機能を持つものであ
れば足りる。
【００１１】一方、ロボットでグラインダ作業を行う場
合には、グラインダ７をワークに押付け、その反力であ
る図中のＺ軸方向の力を検出しながら、その押付け力が
最適となるように制御をし、ワークをなぞる必要がある
から、その制御を適切に行い、ワークの仕上がり形状を
正確に認識できるようにする上で、防振機構１のＺ軸方
向の剛性は高い方が望ましい。したがって、防振機構１
は、本質的にはＸ，Ｙ軸方向の振動を取り除くことがで
きるものであればよいとしても、Ｚ軸方向の剛性ができ
るだけ高いものの方が望ましい。
合には、グラインダ７をワークに押付け、その反力であ
る図中のＺ軸方向の力を検出しながら、その押付け力が
最適となるように制御をし、ワークをなぞる必要がある
から、その制御を適切に行い、ワークの仕上がり形状を
正確に認識できるようにする上で、防振機構１のＺ軸方
向の剛性は高い方が望ましい。したがって、防振機構１
は、本質的にはＸ，Ｙ軸方向の振動を取り除くことがで
きるものであればよいとしても、Ｚ軸方向の剛性ができ
るだけ高いものの方が望ましい。
【００１２】次に、その防振機構１自体の一実施例を図
２および図３により説明する。各図で、２は力センサ５
と適宜の手段により結合されている第１の固定部材、３
はディスクグラインダ７を適宜の手段により固定する第
２の固定部材、４はこれら第１の固定部材２と第２の固
定部材３の間に設けられた防振ゴムであり、防振機構１
は、これら第１の固定部材２、第２の固定部材３および
防振ゴム４で構成されている。
２および図３により説明する。各図で、２は力センサ５
と適宜の手段により結合されている第１の固定部材、３
はディスクグラインダ７を適宜の手段により固定する第
２の固定部材、４はこれら第１の固定部材２と第２の固
定部材３の間に設けられた防振ゴムであり、防振機構１
は、これら第１の固定部材２、第２の固定部材３および
防振ゴム４で構成されている。
【００１３】防振ゴム４は、図３に示されているよう
に、その両端面にそれぞれねじ部４Ｓが形成されてお
り、図２に示されるように第１の固定部材２及び第２の
固定部材３をこれらのねじ部４Ｓにナットで個々に取り
付けるようにしている。そして、その防振ゴム４は、圧
縮剛性は高く、かつ、この圧縮剛性に較べて剪断剛性が
非常に低い特性を有するゴム材が用いられ、図３に示す
ようにＸ，Ｙ軸方向の剛性がＺ軸方向の剛性に対して数
分の一という特性を有している。それ故、このような特
性の防振ゴム４を設けた防振機構１はＸ，Ｙ軸方向の振
動を取り除くという機能を持ちながらも、Ｚ軸方向の力
の伝達をそこなわないだけの剛性を確保している。
に、その両端面にそれぞれねじ部４Ｓが形成されてお
り、図２に示されるように第１の固定部材２及び第２の
固定部材３をこれらのねじ部４Ｓにナットで個々に取り
付けるようにしている。そして、その防振ゴム４は、圧
縮剛性は高く、かつ、この圧縮剛性に較べて剪断剛性が
非常に低い特性を有するゴム材が用いられ、図３に示す
ようにＸ，Ｙ軸方向の剛性がＺ軸方向の剛性に対して数
分の一という特性を有している。それ故、このような特
性の防振ゴム４を設けた防振機構１はＸ，Ｙ軸方向の振
動を取り除くという機能を持ちながらも、Ｚ軸方向の力
の伝達をそこなわないだけの剛性を確保している。
【００１４】ところで、図２、図３に示す実施例の防振
機構１は、前記のように第１の固定部材２及び第２の固
定部材３を防振ゴム４の両端に個々に取り付けるように
しているから、防振ゴム４が切断した場合に、第２の固
定部材とともにディスクグラインダ７が落下する危険が
ある。
機構１は、前記のように第１の固定部材２及び第２の固
定部材３を防振ゴム４の両端に個々に取り付けるように
しているから、防振ゴム４が切断した場合に、第２の固
定部材とともにディスクグラインダ７が落下する危険が
ある。
【００１５】このような欠点を改善した防振機構の他の
実施例を図４に示す、。図４に示す防振機構１は、力セ
ンサ５と結合されている第１の固定部材２とディスクグ
ラインダを固定する第２の固定部材３との間に防振ゴム
４Ａを設け、さらに、第１の固定部材２の第２の固定部
材３と反対側に挾着部材３Ｂを設けて、この挾着部材３
Ｂと第１の固定部材２との間にも防振ゴム４Ｂを設け、
第１の固定部材２、防振ゴム４Ａ，４Ｂを第２の固定部
材３と挾着部材３Ｂとの間に挾んだ状態で第２の固定部
材３と挾着部材３Ｂを挾み込みボルトとそのナットで結
合したものである。
実施例を図４に示す、。図４に示す防振機構１は、力セ
ンサ５と結合されている第１の固定部材２とディスクグ
ラインダを固定する第２の固定部材３との間に防振ゴム
４Ａを設け、さらに、第１の固定部材２の第２の固定部
材３と反対側に挾着部材３Ｂを設けて、この挾着部材３
Ｂと第１の固定部材２との間にも防振ゴム４Ｂを設け、
第１の固定部材２、防振ゴム４Ａ，４Ｂを第２の固定部
材３と挾着部材３Ｂとの間に挾んだ状態で第２の固定部
材３と挾着部材３Ｂを挾み込みボルトとそのナットで結
合したものである。
【００１６】ディスクグラインダ７を固定する第２の固
定部材３は、このように第１の固定部材２を挾んだ状態
で挾着部材３Ｂと結合しているから、ディスクグライン
ダ７は、防振ゴム４Ａ，４Ｂが切断状態となっても図
２，３に示す実施例のもののように落下する危険はな
い。
定部材３は、このように第１の固定部材２を挾んだ状態
で挾着部材３Ｂと結合しているから、ディスクグライン
ダ７は、防振ゴム４Ａ，４Ｂが切断状態となっても図
２，３に示す実施例のもののように落下する危険はな
い。
【００１７】また、防振ゴム４Ａ，４Ｂは、図２，３に
示す防振ゴム４と同様の特性を有するものであり、か
つ、第１の固定部材２の両側に設けられているので、本
実施例の防振機構１は、Ｚ軸方向の正負いずれの方向に
作用する力に対しても剛性が高いという特長を有する。
示す防振ゴム４と同様の特性を有するものであり、か
つ、第１の固定部材２の両側に設けられているので、本
実施例の防振機構１は、Ｚ軸方向の正負いずれの方向に
作用する力に対しても剛性が高いという特長を有する。
【００１８】図５は図４に示す防振ゴム４Ａ，４Ｂの具
体例の斜視図である。防振ゴム４Ａ，４Ｂは図示されて
いるように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に向けて設定できる
ばかりでなく、ディスクグラインダ７から伝わる熱の放
熱効果も大きい。なお、当該凹凸の形成は一面だけであ
ってもよい。
体例の斜視図である。防振ゴム４Ａ，４Ｂは図示されて
いるように、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に向けて設定できる
ばかりでなく、ディスクグラインダ７から伝わる熱の放
熱効果も大きい。なお、当該凹凸の形成は一面だけであ
ってもよい。
【００１９】このような防振機構１を、ロボットでグラ
インダ作業を行う時に用いると、力センサ５とディスク
グラインダ７との間に防振機構１が介在してこれらが直
結されないこととなるから、振動を防止して押付け方向
の高精度の力検出を行うことができ、かつ、力センサの
疲労や破損を防止することができるばかりでなく、ディ
スクグラインダから力センサへの熱伝達の防止効果を発
揮することができ、しかも防振ゴム４，４Ａ，４Ｂは、
いずれも熱伝導率の低いゴム材で形成されたものである
から、その熱伝達の防止効果を一層顕著に発揮すること
ができ、この点からも、きわめて高精度の力制御が可能
となる。
インダ作業を行う時に用いると、力センサ５とディスク
グラインダ７との間に防振機構１が介在してこれらが直
結されないこととなるから、振動を防止して押付け方向
の高精度の力検出を行うことができ、かつ、力センサの
疲労や破損を防止することができるばかりでなく、ディ
スクグラインダから力センサへの熱伝達の防止効果を発
揮することができ、しかも防振ゴム４，４Ａ，４Ｂは、
いずれも熱伝導率の低いゴム材で形成されたものである
から、その熱伝達の防止効果を一層顕著に発揮すること
ができ、この点からも、きわめて高精度の力制御が可能
となる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、力センサと結合される
第１の固定部材とディスクグラインダを装着する第２の
固定部材との間に、特にディスクグラインダの押付方向
の振動を取り除く部材が設けられているため、ディスク
グラインダによるグラインダ作業時に、砥石の重心と砥
石の回転中心とが一致しないことによりディスクグライ
ンダの押付方向と直交する方向に遠心力が働いて振動が
生じても、その振動は、力センサに伝わる前に同部材に
より未然に取り除かれる。その結果、力センサによる押
付け方向の高精度の力検出および力制御が可能となり、
又、このような振動で力センサが疲労、破壊を起こす等
の障害を防止することができ、力センサの耐久性の向上
が期待できる。
第１の固定部材とディスクグラインダを装着する第２の
固定部材との間に、特にディスクグラインダの押付方向
の振動を取り除く部材が設けられているため、ディスク
グラインダによるグラインダ作業時に、砥石の重心と砥
石の回転中心とが一致しないことによりディスクグライ
ンダの押付方向と直交する方向に遠心力が働いて振動が
生じても、その振動は、力センサに伝わる前に同部材に
より未然に取り除かれる。その結果、力センサによる押
付け方向の高精度の力検出および力制御が可能となり、
又、このような振動で力センサが疲労、破壊を起こす等
の障害を防止することができ、力センサの耐久性の向上
が期待できる。
【００２１】また、本発明の防振機構をロボットでグラ
インダ作業を行う時に用いると、力センサとディスクグ
ラインダとの間に防振機構が介在してこれらが直結され
ないこととなるから、ディスクグラインダによるグライ
ンダ作業時に発生する大量の熱は、力センサに直接伝達
されることなく、これらが直結されている場合に較べて
力センサに伝わる熱量を少なくすることができる。その
結果、その大量の熱がグラインダから力センサのひずみ
検出部に直ちに伝達されて同検出部に熱ひずみを生じさ
せ、高精度の力制御が不可能になるという問題も同時に
解決され、この点からも高精度の力制御を行うことがで
きる。
インダ作業を行う時に用いると、力センサとディスクグ
ラインダとの間に防振機構が介在してこれらが直結され
ないこととなるから、ディスクグラインダによるグライ
ンダ作業時に発生する大量の熱は、力センサに直接伝達
されることなく、これらが直結されている場合に較べて
力センサに伝わる熱量を少なくすることができる。その
結果、その大量の熱がグラインダから力センサのひずみ
検出部に直ちに伝達されて同検出部に熱ひずみを生じさ
せ、高精度の力制御が不可能になるという問題も同時に
解決され、この点からも高精度の力制御を行うことがで
きる。
【図１】本発明の実施例に係る防振機構を設けたロボッ
トの手首部の構成を概略的に示した側面図である。
トの手首部の構成を概略的に示した側面図である。
【図２】図１に示す防振機構の側面図である。
【図３】図２に示す防振ゴムの側面図である。
【図４】図１に示す防振機構の側面図である。
【図５】図４に示す防振ゴムの斜視図である。
１ 防振機構 ２ 第１の固定部材 ３ 第２の固定部材 ３Ｂ 挾着部材 ４，４Ａ，４Ｂ 防振ゴム ５ 力センサ ６ ロボットアーム ７ ディスクグラインダ ８ 砥石
Claims (4)
- 【請求項１】 ディスクグラインダおよびこのディスク
グラインダの押付け方向の力を検出する力センサを備
え、この力センサの検出値に基づいて前記ディスクグラ
インダによるグラインダ作業を行なうロボットにおい
て、前記力センサと結合される第１の固定部材と、前記
ディスクグラインダを固定する第２の固定部材と、前記
第１の固定部材と前記第２の固定部材との間に介在し前
記ディスクグラインダの押付け方向と直交する方向の振
動を取り除く防振部材とを設けたことを特徴とするロボ
ットのグラインダ作業用防振機構。 - 【請求項２】 請求項１記載のロボットのグラインダ作
業用防振機構において、前記第１の固定部材と対向する
側に挾着部材を設け、この挾着部材と前記第１の固定部
材との間に前記防振部材と剛性が同一特性である他の防
振部材を設け、前記第２の固定部材と前記挾着部材とを
結合したことを特徴とするロボットのグラインダ作業用
防振機構。 - 【請求項３】 前記防振部材は、前記押付け方向と直交
する面のうちの少なくとも１つに多数の凹凸が形成され
た弾性部材であることを特徴とする請求項２記載のロボ
ットのグラインダ作業用防振機構。 - 【請求項４】 前記防振部材は、前記押付け方向よりも
これと直交する方向の剛性が低い部材であることを特徴
とする請求項１又は請求項２記載のロボットのグライン
ダ作業用防振機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1775092A JPH05212664A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ロボットのグラインダ作業用防振機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1775092A JPH05212664A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ロボットのグラインダ作業用防振機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05212664A true JPH05212664A (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=11952420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1775092A Pending JPH05212664A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | ロボットのグラインダ作業用防振機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05212664A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013035080A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Toyo Advanced Technologies Co Ltd | ワイヤソー |
| CN110039449A (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-23 | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 | 应用于打磨机器人的打磨方法和系统 |
| JP2021085868A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | エルエス、エレクトリック、カンパニー、リミテッドＬｓ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 熱画像監視装置及びそれを含む配電盤 |
-
1992
- 1992-02-03 JP JP1775092A patent/JPH05212664A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013035080A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Toyo Advanced Technologies Co Ltd | ワイヤソー |
| CN110039449A (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-23 | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 | 应用于打磨机器人的打磨方法和系统 |
| JP2021085868A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | エルエス、エレクトリック、カンパニー、リミテッドＬｓ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 熱画像監視装置及びそれを含む配電盤 |
| US11310429B2 (en) | 2019-11-25 | 2022-04-19 | Ls Electric Co., Ltd. | Thermal image monitoring apparatus and distributing panel having the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1339516B1 (en) | Method and device for the damping of vibration in a cutting tool | |
| EP1764192B1 (en) | An industrial robot with sensor means in the region of a tool flange | |
| EP1591200A2 (en) | Modular counterweight apparatus for an orbital abrading machine | |
| JP4542224B2 (ja) | 工作機械の加工域にワークを正確に位置決めするホルダ | |
| JPH0775935A (ja) | プログラム可能な過負荷解放機構を利用したロボットによる材料除去方法及び過負荷解放装置 | |
| JP2015199128A (ja) | ビーム加工装置 | |
| JPH05212664A (ja) | ロボットのグラインダ作業用防振機構 | |
| JP5265987B2 (ja) | 工作機械の制振装置 | |
| US6661157B1 (en) | Active anti-vibration system for cutting tools utilizing piezo-electric elements | |
| JPH04231829A (ja) | 平行にされた円板測定要素及び集積増幅器を有する介在式力センサ | |
| JPH0629804B2 (ja) | 力センサの過負荷保護装置 | |
| US11566954B2 (en) | Force measurement device for measuring low-frequency force and high-frequency force | |
| Selvakumar et al. | Clamping force optimization for minimum deformation of workpiece by dynamic analysis of workpiece-fixture system | |
| US7160066B2 (en) | Mounting arrangement and method | |
| JP3738370B2 (ja) | ロボット用防振装置 | |
| JPH10286770A (ja) | 研削砥石、および、研削砥石セット | |
| JPH02268237A (ja) | 力‐モーメント・センサ | |
| WO1999026755A3 (en) | Active centering apparatus with imbedded shear load sensor and actuator | |
| JP2004098250A (ja) | 両頭研削装置 | |
| JP2004034226A (ja) | 関節部用軸受装置 | |
| JPS6076956A (ja) | ばり取り用ロボツト装置 | |
| JP2575471B2 (ja) | 立軸回転電機のセンタリング方法 | |
| JP2016159415A (ja) | クランクシャフトミラーのカッタ | |
| JPH01189533A (ja) | 力センサの過負荷保護装置 | |
| JP2834016B2 (ja) | 芯出し機構付砥石 |