JPH05207768A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
- Publication number
- JPH05207768A JPH05207768A JP4011681A JP1168192A JPH05207768A JP H05207768 A JPH05207768 A JP H05207768A JP 4011681 A JP4011681 A JP 4011681A JP 1168192 A JP1168192 A JP 1168192A JP H05207768 A JPH05207768 A JP H05207768A
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- load
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 負荷の変動に対応して制御ゲインを適切な値
に変化させて、常に最良のサーボ特性を発揮する電動機
制御装置を提供する。 【構成】 負荷の大きさを検出する手段７と、検出した
負荷の大きさに適合する制御ゲインを演算しその値を位
置制御部５と速度制御部６に入力するゲイン演算部８と
を備えている。
に変化させて、常に最良のサーボ特性を発揮する電動機
制御装置を提供する。 【構成】 負荷の大きさを検出する手段７と、検出した
負荷の大きさに適合する制御ゲインを演算しその値を位
置制御部５と速度制御部６に入力するゲイン演算部８と
を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、負荷の大きさによって
制御ゲインを適切な値に選択変化させる電動機制御装置
に関する。
制御ゲインを適切な値に選択変化させる電動機制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電動機制御装置は図６に
示すような構成であった。すなわち、負荷２を駆動する
電動機１の現在位置を位置検出部３で、現在速度を速度
検出部４でそれぞれ検出する。位置制御部５は指令位置
と位置検出部３で検出した現在位置とを入力として、位
置比例ゲイン（Ｋｐ）によって指令速度を決定する。
示すような構成であった。すなわち、負荷２を駆動する
電動機１の現在位置を位置検出部３で、現在速度を速度
検出部４でそれぞれ検出する。位置制御部５は指令位置
と位置検出部３で検出した現在位置とを入力として、位
置比例ゲイン（Ｋｐ）によって指令速度を決定する。
【０００３】速度制御部６は速度検出部４で検出した現
在速度と位置制御部５が出力する指令速度を入力とし
て、速度比例ゲインＫＶｐ、速度積分時間ＴＩ、および
速度微分時間ＴＤによって指令トルクを決定する。
在速度と位置制御部５が出力する指令速度を入力とし
て、速度比例ゲインＫＶｐ、速度積分時間ＴＩ、および
速度微分時間ＴＤによって指令トルクを決定する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上のように構成され
た従来の電動機制御装置においては、上記Ｋｐ，ＫＶ
ｐ，ＴＩ，ＴＤの値は一定値であり、その結果制御ゲイ
ンは、実際の負荷の大きさに関せず、負荷が最大である
場合に適切である値に定められていた。このことは、負
荷が軽い場合に電動機制御装置が最良のサーボ特性を発
揮するのを妨げ、その結果位置決めに要する時間が長く
なる問題をもたらしていた。
た従来の電動機制御装置においては、上記Ｋｐ，ＫＶ
ｐ，ＴＩ，ＴＤの値は一定値であり、その結果制御ゲイ
ンは、実際の負荷の大きさに関せず、負荷が最大である
場合に適切である値に定められていた。このことは、負
荷が軽い場合に電動機制御装置が最良のサーボ特性を発
揮するのを妨げ、その結果位置決めに要する時間が長く
なる問題をもたらしていた。
【０００５】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、負荷の変動に対応して制御ゲインを適切な値に変化
させて、常に最良のサーボ特性を発揮する電動機制御装
置を提供することを目的とする。
で、負荷の変動に対応して制御ゲインを適切な値に変化
させて、常に最良のサーボ特性を発揮する電動機制御装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の電動機制御装置は、負荷の大きさを検出す
る負荷検出手段と、検出された負荷の大きさから、適切
な制御ゲインおよびＫｐ，ＫＶｐ，ＴＩ，ＴＤの値を演
算し、その値を位置制御部および速度制御部に入力する
ゲイン演算部を備えている。
に、本発明の電動機制御装置は、負荷の大きさを検出す
る負荷検出手段と、検出された負荷の大きさから、適切
な制御ゲインおよびＫｐ，ＫＶｐ，ＴＩ，ＴＤの値を演
算し、その値を位置制御部および速度制御部に入力する
ゲイン演算部を備えている。
【０００７】
【作用】この構成によって、負荷変動に伴ってサーボ系
の制御ゲインを最適なゲインに変更して設定することが
できる。
の制御ゲインを最適なゲインに変更して設定することが
できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照しなが
ら説明する。なお、従来例と同じ構成の部分は同一番号
を付して説明を省略する。図１は本発明の電動機制御装
置の構成を示し、負荷２の大きさを検出する負荷検出手
段７と、検出された負荷の大きさに対応して最適なサー
ボ系の制御ゲインを演算するゲイン演算部８を備えてい
る。
ら説明する。なお、従来例と同じ構成の部分は同一番号
を付して説明を省略する。図１は本発明の電動機制御装
置の構成を示し、負荷２の大きさを検出する負荷検出手
段７と、検出された負荷の大きさに対応して最適なサー
ボ系の制御ゲインを演算するゲイン演算部８を備えてい
る。
【０００９】負荷検出手段７の構成を部品供給装置を例
として説明する。図２に示すように電動機１は部品装着
テーブル１０をボールねじ１１によって駆動している。
部品供給装置１２は図３に示すように、テープ状部品集
合体１３が繰出可能に巻回されたリール１４を回転可能
に装填するためのリール装填部１５を後部に備え、前端
部には前記テープ状部品集合体１３のキャリアテープを
間欠的送りして各電子部品を部品取出位置に順次移動さ
せるための送り部１６が、その後方にはテープ状部品集
合体１３のカバーテープを前記間欠送りに同期して巻取
る巻取部１７と、送り部１６を駆動するための揺動レバ
ー１８とが設けられている。巻取部１７の後方には、こ
の部品供給装置１２を部品装着テーブル１０にセットす
るための係止部１９が設けられている。
として説明する。図２に示すように電動機１は部品装着
テーブル１０をボールねじ１１によって駆動している。
部品供給装置１２は図３に示すように、テープ状部品集
合体１３が繰出可能に巻回されたリール１４を回転可能
に装填するためのリール装填部１５を後部に備え、前端
部には前記テープ状部品集合体１３のキャリアテープを
間欠的送りして各電子部品を部品取出位置に順次移動さ
せるための送り部１６が、その後方にはテープ状部品集
合体１３のカバーテープを前記間欠送りに同期して巻取
る巻取部１７と、送り部１６を駆動するための揺動レバ
ー１８とが設けられている。巻取部１７の後方には、こ
の部品供給装置１２を部品装着テーブル１０にセットす
るための係止部１９が設けられている。
【００１０】この係止部１９には、記憶演算部２０が付
設されている。この記憶演算部２０は、図４に示すよう
に、部品供給装置１２が搭載している電子部品の名称と
その搭載数量とを読み書き可能に格納する記憶部２１
と、電子部品の取出信号に応じて部品搭載数量の初期値
から「１」を演算しその値を記憶部２１に書込む演算部
２２とを備えている。一方、揺動レバー１８の遊端部に
永久磁石２３を取付けると共に、この永久磁石２３の移
動軌跡の終端部近傍位置に磁力を検知して前記取出信号
を出力する取出検知部２４を配設している。また記憶演
算部２０の上面側部位には、記憶部２１に格納されてい
る部品名や部品搭載数量についてのデータを送信したり
または書込むためのデータや前記送信の指令を受信する
ための送受信部２５が設けられている。
設されている。この記憶演算部２０は、図４に示すよう
に、部品供給装置１２が搭載している電子部品の名称と
その搭載数量とを読み書き可能に格納する記憶部２１
と、電子部品の取出信号に応じて部品搭載数量の初期値
から「１」を演算しその値を記憶部２１に書込む演算部
２２とを備えている。一方、揺動レバー１８の遊端部に
永久磁石２３を取付けると共に、この永久磁石２３の移
動軌跡の終端部近傍位置に磁力を検知して前記取出信号
を出力する取出検知部２４を配設している。また記憶演
算部２０の上面側部位には、記憶部２１に格納されてい
る部品名や部品搭載数量についてのデータを送信したり
または書込むためのデータや前記送信の指令を受信する
ための送受信部２５が設けられている。
【００１１】この部品供給装置１２がセットされる部品
装着テーブル１０は、図２および図３に示すように、セ
ットされた部品供給装置１２の送受信部２５との間で信
号を交わすための本体側の送受信部２６を備えている。
装着テーブル１０は、図２および図３に示すように、セ
ットされた部品供給装置１２の送受信部２５との間で信
号を交わすための本体側の送受信部２６を備えている。
【００１２】上記構成において負荷検出手段７の動作を
図５の動作フローを用いて説明する。
図５の動作フローを用いて説明する。
【００１３】ステップ＃１は部品装着テーブル１０にセ
ットされた部品供給装置１２の送受信部２５と本体側の
送受信部２６との間で通信を行ない、ステップ＃２で部
品供給装置１２の有無を調べる。ステップ＃３は部品供
給装置１２が搭載されているならば部品重量の情報を通
信により入力する。逆に部品供給装置が搭載されていな
い場合は通信は行なわない。
ットされた部品供給装置１２の送受信部２５と本体側の
送受信部２６との間で通信を行ない、ステップ＃２で部
品供給装置１２の有無を調べる。ステップ＃３は部品供
給装置１２が搭載されているならば部品重量の情報を通
信により入力する。逆に部品供給装置が搭載されていな
い場合は通信は行なわない。
【００１４】ステップ＃４は次の部品供給装置と通信す
るためにテーブルの移動を行ない、ステップ＃５によっ
て最後の部品供給装置まで同じ処理を繰り返す。上記の
処理によって負荷の重量は、ステップ＃６によって部品
供給装置と部品の総和として求めることができる。ステ
ップ＃７は負荷検出手段７によって得られた負荷重量と
サーボ系の制御ゲインの関係をデータベースとしてゲイ
ン演算部８に持たせ、負荷変動に対して適切な制御ゲイ
ンおよびＫｐ，ＫＶｐ，ＴＩ，ＴＤの値を演算し、位置
制御部５および速度制御部６に代入する。
るためにテーブルの移動を行ない、ステップ＃５によっ
て最後の部品供給装置まで同じ処理を繰り返す。上記の
処理によって負荷の重量は、ステップ＃６によって部品
供給装置と部品の総和として求めることができる。ステ
ップ＃７は負荷検出手段７によって得られた負荷重量と
サーボ系の制御ゲインの関係をデータベースとしてゲイ
ン演算部８に持たせ、負荷変動に対して適切な制御ゲイ
ンおよびＫｐ，ＫＶｐ，ＴＩ，ＴＤの値を演算し、位置
制御部５および速度制御部６に代入する。
【００１５】また、部品実装に伴う部品重量の減少は、
ゲイン演算部８でどのような種類の部品が何個取り出さ
れたかをカウントすることによって常に負荷の大きさを
知ることができる。
ゲイン演算部８でどのような種類の部品が何個取り出さ
れたかをカウントすることによって常に負荷の大きさを
知ることができる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明の電動機制御装置に
よれば、負荷変動に伴うサーボ系の制御ゲインを最適に
設定することが可能となったため、負荷が変動した場合
においても、位置決め時間を短縮することができ、高速
応答を要求される部品装着機などに使用されて、そのタ
クトタイムを短縮することができる。
よれば、負荷変動に伴うサーボ系の制御ゲインを最適に
設定することが可能となったため、負荷が変動した場合
においても、位置決め時間を短縮することができ、高速
応答を要求される部品装着機などに使用されて、そのタ
クトタイムを短縮することができる。
【図１】本発明の電動機制御装置の構成を示すブロック
図
図
【図２】本発明の電動機制御装置を部品装着機に用いた
場合を説明する図
場合を説明する図
【図３】部品装着機の構成を説明する図
【図４】部品装着機の電気的構成を説明する図
【図５】本発明の電動機制御装置を部品装着機に用いた
場合のフローチャート
場合のフローチャート
【図６】従来の電動機制御装置の構成を示すブロック図
１ 電動機 ２ 負荷 ３ 位置検出部 ４ 速度検出部 ５ 位置制御部 ６ 速度制御部 ７ 負荷検出手段 ８ ゲイン演算部 １０ 部品装着テーブル １２ 部品供給装置
Claims (2)
- 【請求項１】電動機が駆動する負荷の大きさを検出する
負荷検出手段と、電動機の現在位置を検出する位置検出
部と、電動機の現在速度を検出する速度検出部と、前記
現在位置と指令位置から指令速度を決定する位置制御部
と、前記指令速度と現在速度から指令トルクを決定する
速度制御部と、前記負荷検出手段が検出した負荷の大き
さに基づきサーボ系の制御ゲインを演算するゲイン演算
部とを備え、前記ゲイン演算部で得られた制御ゲインを
位置制御部および速度制御部の制御ゲインとして用いる
ことを特徴とした電動機制御装置。 - 【請求項２】負荷検出手段が、部品装着テーブル上に設
置されている部品供給装置の数と各部品供給装置が搭載
している部品の重量とを検出する手段を備えている、部
品装着機の部品装着テーブル駆動用の電動機を制御す
る、請求項１記載の電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4011681A JPH05207768A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4011681A JPH05207768A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05207768A true JPH05207768A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11784749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4011681A Pending JPH05207768A (ja) | 1992-01-27 | 1992-01-27 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05207768A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6844693B2 (en) * | 2002-03-29 | 2005-01-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position control apparatus for motor |
| KR100805242B1 (ko) * | 2001-07-06 | 2008-02-21 | 삼성전자주식회사 | 서보모터의 제어시스템 및 그 제어방법 |
| KR101001051B1 (ko) * | 2003-12-29 | 2010-12-14 | 두산인프라코어 주식회사 | 상한 돌기 방지를 위한 공작기계의 서보모터 속도루프 게인류 제어장치 |
| JP2014030304A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置および画像形成装置 |
| JP2014045640A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-03-13 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置 |
| CN106707814A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-24 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种165kg六轴重载机器人伺服电机参数调整方法 |
-
1992
- 1992-01-27 JP JP4011681A patent/JPH05207768A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100805242B1 (ko) * | 2001-07-06 | 2008-02-21 | 삼성전자주식회사 | 서보모터의 제어시스템 및 그 제어방법 |
| US6844693B2 (en) * | 2002-03-29 | 2005-01-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position control apparatus for motor |
| KR101001051B1 (ko) * | 2003-12-29 | 2010-12-14 | 두산인프라코어 주식회사 | 상한 돌기 방지를 위한 공작기계의 서보모터 속도루프 게인류 제어장치 |
| JP2014030304A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-13 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置および画像形成装置 |
| JP2014045640A (ja) * | 2012-07-31 | 2014-03-13 | Ricoh Co Ltd | 駆動装置 |
| CN106707814A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-24 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种165kg六轴重载机器人伺服电机参数调整方法 |
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