JPH05199610A - 自走車の電力供給方法 - Google Patents
自走車の電力供給方法Info
- Publication number
- JPH05199610A JPH05199610A JP4005445A JP544592A JPH05199610A JP H05199610 A JPH05199610 A JP H05199610A JP 4005445 A JP4005445 A JP 4005445A JP 544592 A JP544592 A JP 544592A JP H05199610 A JPH05199610 A JP H05199610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- power supply
- propelled vehicle
- battery
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】自走台車上に移載等の作業を行なう機器を搭載
した自走車において自走車に搭載したバッテリで全ての
電力を供給する場合と外部からの給電を併用する場合と
を必要に応じて切換えることによりコストパフォーマン
スが最適なシステムを構成する。 【構成】図１に示したバッテリ１で走行中必要な機器に
電力を供給し、停止してロボットなどを駆動する場合は
必要に応じてバッテリ１又は外部からの給電を受けるか
のいずれかを切換器４,４´を切換えることによって選
択する。 【効果】本発明により自走車システムのコントパフォー
マンスを最適にできかつフレキシビリティも推移でき
る。
した自走車において自走車に搭載したバッテリで全ての
電力を供給する場合と外部からの給電を併用する場合と
を必要に応じて切換えることによりコストパフォーマン
スが最適なシステムを構成する。 【構成】図１に示したバッテリ１で走行中必要な機器に
電力を供給し、停止してロボットなどを駆動する場合は
必要に応じてバッテリ１又は外部からの給電を受けるか
のいずれかを切換器４,４´を切換えることによって選
択する。 【効果】本発明により自走車システムのコントパフォー
マンスを最適にできかつフレキシビリティも推移でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工場、事務所等で物品の
搬送に用いられる自走車でかつ移載等の機能を有する場
合の移載等の作業に必要な動力源である電力を自走車に
搭載したバッテリ又は外部からの供給電力のいづれかを
選択することにより、移載等の作業内容や自走車の稼動
率に応じて、自走車のシステム構成等を最適にできる電
力供給方法に関する。
搬送に用いられる自走車でかつ移載等の機能を有する場
合の移載等の作業に必要な動力源である電力を自走車に
搭載したバッテリ又は外部からの供給電力のいづれかを
選択することにより、移載等の作業内容や自走車の稼動
率に応じて、自走車のシステム構成等を最適にできる電
力供給方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来自走車はバッテリを搭載し、そのバ
ッテリの電力により走行して作業ステーションに移動
し、作業ステーションで移載等の作業を行なう。そして
バッテリの電力が減少すると充電ステーションに戻り充
電をしたり、充電済みバッテリと交換する等して再び作
業に戻る。
ッテリの電力により走行して作業ステーションに移動
し、作業ステーションで移載等の作業を行なう。そして
バッテリの電力が減少すると充電ステーションに戻り充
電をしたり、充電済みバッテリと交換する等して再び作
業に戻る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この方式では定期的に
充電の為に停止する時間が生じる。特にロボット等を搭
載して複雑な作業を行なうような場合は電力消費量が大
きいため充電頻度が多くなり自走車の稼動率が極めて悪
くなる。また大形のロボットではバッテリの電力では駆
動できなくなる。そこで特開昭60−106302の様に作業ス
テーションでバッテリへの充電とロボット等への動力の
供給を外部から行なうことにより、前述の問題を解決す
る試みが為されている。この方式は前述の問題を解決で
きるが次の様な問題を生じる。すなわち全作業ステーシ
ョンに給電ユニットが必要であり設備費が高価となる。
また作業ステーションの位置を少し変更するにも給電ユ
ニットの位置変更という作業が必要となりフレキシビリ
ティが低い。また給電ユニットと作業ステーションにあ
る各種設備との位置関係で干渉などの問題もあり必ず給
電ユニットを設置できるとは限らない。この場合作業ス
テーション側の設備の改造が必要となる。
充電の為に停止する時間が生じる。特にロボット等を搭
載して複雑な作業を行なうような場合は電力消費量が大
きいため充電頻度が多くなり自走車の稼動率が極めて悪
くなる。また大形のロボットではバッテリの電力では駆
動できなくなる。そこで特開昭60−106302の様に作業ス
テーションでバッテリへの充電とロボット等への動力の
供給を外部から行なうことにより、前述の問題を解決す
る試みが為されている。この方式は前述の問題を解決で
きるが次の様な問題を生じる。すなわち全作業ステーシ
ョンに給電ユニットが必要であり設備費が高価となる。
また作業ステーションの位置を少し変更するにも給電ユ
ニットの位置変更という作業が必要となりフレキシビリ
ティが低い。また給電ユニットと作業ステーションにあ
る各種設備との位置関係で干渉などの問題もあり必ず給
電ユニットを設置できるとは限らない。この場合作業ス
テーション側の設備の改造が必要となる。
【０００４】本発明の目的は、従来例で述べた如く、充
電又はバッテリー交換による停止時間を無くしまたロボ
ットの様に大電力を要する機器を搭載して駆動できかつ
外部からの給電による設備コストアップやフレキシビリ
ティの低下を最小限に押さえることのできる自走車の電
力供給方法を提供することにある。
電又はバッテリー交換による停止時間を無くしまたロボ
ットの様に大電力を要する機器を搭載して駆動できかつ
外部からの給電による設備コストアップやフレキシビリ
ティの低下を最小限に押さえることのできる自走車の電
力供給方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、自走車に搭載された移載機やロボット等に必要な電
力を移載機、ロボット等の作業内容に応じてバッテリー
から供給するか外部から供給するか選択できる電力供給
方式とした。このため自走車の制御系に電力供給源を切
換える切換器を設け、これを自走車に搭載した制御用コ
ンピュータからの指令で適時切換えてバッテリの電力で
動作させたり外部からの給電による電力で動作させたり
できるようにした。これによりバッテリだけの電力で間
に合う場合は作業ステーションに給電ユニットが不要で
あり、給電を要する場合は作業ステーションに給電ユニ
ットを設ける事により大電力を要する作業も行なえる。
また給電ユニットでは同時にバッテリへの充電も行なっ
ているので充電の為の停止時間が無いか又は頻度が極め
て少なくて済む。またバッテリ駆動でも充電する時間を
取れない程稼動率が高い場合は作業ステーションに給電
ユニットを必要に応じて設けることにより充電時間を無
くすることができる。
め、自走車に搭載された移載機やロボット等に必要な電
力を移載機、ロボット等の作業内容に応じてバッテリー
から供給するか外部から供給するか選択できる電力供給
方式とした。このため自走車の制御系に電力供給源を切
換える切換器を設け、これを自走車に搭載した制御用コ
ンピュータからの指令で適時切換えてバッテリの電力で
動作させたり外部からの給電による電力で動作させたり
できるようにした。これによりバッテリだけの電力で間
に合う場合は作業ステーションに給電ユニットが不要で
あり、給電を要する場合は作業ステーションに給電ユニ
ットを設ける事により大電力を要する作業も行なえる。
また給電ユニットでは同時にバッテリへの充電も行なっ
ているので充電の為の停止時間が無いか又は頻度が極め
て少なくて済む。またバッテリ駆動でも充電する時間を
取れない程稼動率が高い場合は作業ステーションに給電
ユニットを必要に応じて設けることにより充電時間を無
くすることができる。
【０００６】
【作用】自走車のコンピュータにプログラムされた内容
に基づきバッテリで充分な作業ステーションでは切換器
をバッテリ側に切換えかつ集電子を動作させずにバッテ
リの電力が移載機等の駆動系に流れるようにする。外部
からの電力供給を受ける場合は切換機を給電側に切換え
移載機等にはバッテリの電力は流れず集電子を介して外
部の電力が流れるようにする。この為集電子と給電子を
接続する。また同時にこの時バッテリへの充電も行な
う。
に基づきバッテリで充分な作業ステーションでは切換器
をバッテリ側に切換えかつ集電子を動作させずにバッテ
リの電力が移載機等の駆動系に流れるようにする。外部
からの電力供給を受ける場合は切換機を給電側に切換え
移載機等にはバッテリの電力は流れず集電子を介して外
部の電力が流れるようにする。この為集電子と給電子を
接続する。また同時にこの時バッテリへの充電も行な
う。
【０００７】
【実施例】図１に本発明の実施例を示す。電力供給はバ
ッテリ１と給電子２と集電子３と切換器４,４´より成
る。この内給電子２だけは自走車15に搭載されたもので
はなく外部に設置されたものである。自走車15には走行
用の走行台車コントローラ５と走行台車コントローラ５
よりの指令で走行させるための走行台車用サーボドライ
バ６と走行台車用サーボモータ７さらに各種センサ、表
示などの周辺機器８が搭載されいる。また自走車15には
ロボット16の如く移載等の作業を行なう機器を搭載して
いる。このためロボットコントローラ９とロボット用サ
ーボドライバ10−１〜10−ｎ、ロボット用サーボモータ
11−１〜11−ｎさらにポンプ12とエアシリンダ13などが
搭載されている。図２は自走車15のシステムを示す図で
ある。本システムは自走車15と給電子２、給電コントロ
ーラ17、システムコントローラ18そして自走車15の作業
対象である各種設備19より構成される。また自走車15と
給電コントローラ17間の通信を行なう光通信器20、自走
車15とシステムコントローラ18間の通信を行なう光通信
器21が設けられている。次に本発明の動作を説明する。
図１において走行台車コントローラ５、サーボドライバ
６、サーボモータ７、周辺機器８、ロボットコントロー
ラ９は常時バッテリ１からの電力を受けて作動してい
る。これに対しロボット用サーボドライバ10−１〜ｎ、
ロボット用サーボモータ11−１〜ｎ、ポンプ12、エアシ
リンダ13は切換器４,４´の接続方法によってバッテリ
１又は給電子２より集電子３を介して電力を受ける。す
なわち切換器４のａとｃを接続すればバッテリ１から電
力を受けて駆動される。また切換器４のｂとｃを接続す
れば給電子２と集電子３を介して外部から電力が供給さ
れ、これにより駆動される。この時には同時に切換器４
´のｂ´とｃ´も接続されバッテリ１への充電も行なわ
れる。したがって自走車15の負荷が余り大きくなく作業
を中断して充電できる場合やロボット16が小形で大電力
を要しない場合は切換器４のａとｃを接続した形で用い
れば良い。また自走車15の負荷が大きく充電の為の停止
時間を取れない場合やロボット16、エアシリンダ13が大
容量のもので駆動のため大電力を要する場合は自走車15
に積載したバッテリだけでは駆動できないので切換器４
の接点ｂとｃおよび４´のｂ´とｃ´を接続し外部から
駆動電力を受けると共にバッテリ１への充電を行ない高
負荷に対応する。この電力供給系をシステムとして構成
した図２の機能を説明する。自走車15が設備19の前に停
止すると給電を必要とする場合は光通信器20で給電コン
トローラ17と自走車15の間で通信し、給電子２と集電子
３を接続し給電すると共にバッテリ１への充電を行な
う。また給電を必要としない場合は光通信器20を介して
給電コントローラ17を働かすことをせず給電子２と充電
子３を接続することもない。これらの動作と合わせて光
通信器21を介してシステムコントローラ18との間で設備
19に対するインタロック条件を確認し、ロボット16が設
備19に対して所定の作業を行なう。
ッテリ１と給電子２と集電子３と切換器４,４´より成
る。この内給電子２だけは自走車15に搭載されたもので
はなく外部に設置されたものである。自走車15には走行
用の走行台車コントローラ５と走行台車コントローラ５
よりの指令で走行させるための走行台車用サーボドライ
バ６と走行台車用サーボモータ７さらに各種センサ、表
示などの周辺機器８が搭載されいる。また自走車15には
ロボット16の如く移載等の作業を行なう機器を搭載して
いる。このためロボットコントローラ９とロボット用サ
ーボドライバ10−１〜10−ｎ、ロボット用サーボモータ
11−１〜11−ｎさらにポンプ12とエアシリンダ13などが
搭載されている。図２は自走車15のシステムを示す図で
ある。本システムは自走車15と給電子２、給電コントロ
ーラ17、システムコントローラ18そして自走車15の作業
対象である各種設備19より構成される。また自走車15と
給電コントローラ17間の通信を行なう光通信器20、自走
車15とシステムコントローラ18間の通信を行なう光通信
器21が設けられている。次に本発明の動作を説明する。
図１において走行台車コントローラ５、サーボドライバ
６、サーボモータ７、周辺機器８、ロボットコントロー
ラ９は常時バッテリ１からの電力を受けて作動してい
る。これに対しロボット用サーボドライバ10−１〜ｎ、
ロボット用サーボモータ11−１〜ｎ、ポンプ12、エアシ
リンダ13は切換器４,４´の接続方法によってバッテリ
１又は給電子２より集電子３を介して電力を受ける。す
なわち切換器４のａとｃを接続すればバッテリ１から電
力を受けて駆動される。また切換器４のｂとｃを接続す
れば給電子２と集電子３を介して外部から電力が供給さ
れ、これにより駆動される。この時には同時に切換器４
´のｂ´とｃ´も接続されバッテリ１への充電も行なわ
れる。したがって自走車15の負荷が余り大きくなく作業
を中断して充電できる場合やロボット16が小形で大電力
を要しない場合は切換器４のａとｃを接続した形で用い
れば良い。また自走車15の負荷が大きく充電の為の停止
時間を取れない場合やロボット16、エアシリンダ13が大
容量のもので駆動のため大電力を要する場合は自走車15
に積載したバッテリだけでは駆動できないので切換器４
の接点ｂとｃおよび４´のｂ´とｃ´を接続し外部から
駆動電力を受けると共にバッテリ１への充電を行ない高
負荷に対応する。この電力供給系をシステムとして構成
した図２の機能を説明する。自走車15が設備19の前に停
止すると給電を必要とする場合は光通信器20で給電コン
トローラ17と自走車15の間で通信し、給電子２と集電子
３を接続し給電すると共にバッテリ１への充電を行な
う。また給電を必要としない場合は光通信器20を介して
給電コントローラ17を働かすことをせず給電子２と充電
子３を接続することもない。これらの動作と合わせて光
通信器21を介してシステムコントローラ18との間で設備
19に対するインタロック条件を確認し、ロボット16が設
備19に対して所定の作業を行なう。
【０００８】図１に示した電力供給系において給電子２
やバッテリ１の電圧とサーボドライバ６、10−１〜ｎ、
コントローラ５、９等が必要とする電圧の間に差が有る
場合は適時コンバータなどを用いて必要な電圧値に変え
る必要がある。
やバッテリ１の電圧とサーボドライバ６、10−１〜ｎ、
コントローラ５、９等が必要とする電圧の間に差が有る
場合は適時コンバータなどを用いて必要な電圧値に変え
る必要がある。
【０００９】
【発明の効果】以上の実施例により移載機やロボット等
を搭載して作業ステーションを回って作業する自走車に
おいて、バッテリの充電の為の時間を無くし自走車の稼
動率を上げることができる。また大電力を要する作業も
可能となる。また大電力を必要としない場合には給電ユ
ニットが不要であり設備コストを低減できる。これらの
ことを任意に組合せ、コスト、機能的に最適なシステム
を構成できる。
を搭載して作業ステーションを回って作業する自走車に
おいて、バッテリの充電の為の時間を無くし自走車の稼
動率を上げることができる。また大電力を要する作業も
可能となる。また大電力を必要としない場合には給電ユ
ニットが不要であり設備コストを低減できる。これらの
ことを任意に組合せ、コスト、機能的に最適なシステム
を構成できる。
【００１０】更に自走車の移載器やロボットをバッテリ
だけで良いものにしたり、給電を要するものにしたり変
更しても問題なく対応できる。
だけで良いものにしたり、給電を要するものにしたり変
更しても問題なく対応できる。
【図１】電力供給系統を示すブロック図である。
【図２】本発明を用いた自走車のシステム構成図であ
る。
る。
１…バッテリ、 ２…給電子、 ３…集電子、 ４,４´…切換器、 ５…走行台車コントローラ、 ６…走行台車用サーボドライバ、 ９…ロボットコントローラ、 10−１〜ｎ…ロボット用サーボドライバ、 11−1〜ｎ…ロボット用サーボモータ、 15…自走車、 16…ロボット、 17…給電コントローラ、 18…システムコントローラ、 19…設備、 20…光通信器、 21…光通信機。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大録 範行 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地株式 会社日立製作所生産技術研究所内 (72)発明者 竹原 直樹 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地株式 会社日立製作所生産技術研究所内 (72)発明者 山田 正 東京都小平市上水本町五丁目20番１号株式 会社日立製作所武蔵工場内
Claims (3)
- 【請求項１】移載等の作業を行なう機能を有する自走車
において動力源である電力を自走車に搭載したバッテリ
から供給する方法と移載等の作業時に外部より電力の供
給を受ける方法とのいづれかを選択して使う電源選択機
能を有することを特徴とする自走車の電力供給方法。 - 【請求項２】請求項１の自走車において移載等の作業を
行なう為の駆動力等に要する電力を、バッテリから受け
るか外部から受けるかを選択する切換制御回路を有する
ことを特徴とする自走車の電力供給方法。 - 【請求項３】請求項１又は２の機能を有する自走車にお
いて外部からの給電を受ける場合のみ集電子を給電ユニ
ットの給電子と接続するようにした自走車の給電システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005445A JPH05199610A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 自走車の電力供給方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4005445A JPH05199610A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 自走車の電力供給方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05199610A true JPH05199610A (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=11611408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4005445A Pending JPH05199610A (ja) | 1992-01-16 | 1992-01-16 | 自走車の電力供給方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05199610A (ja) |
-
1992
- 1992-01-16 JP JP4005445A patent/JPH05199610A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6914790B2 (en) | Motor driving controller | |
| DE102020127751A1 (de) | Autonom fahrbares Fahrzeug | |
| CN110673567A (zh) | Agv调度控制系统 | |
| US4472663A (en) | Failure protection circuit for a two-motor lift truck | |
| JPH05199610A (ja) | 自走車の電力供給方法 | |
| JP2833122B2 (ja) | 無人搬送車における給電装置 | |
| CN112571397B (zh) | 移动机器人 | |
| JPH0557669A (ja) | 自走ロボツト用の安全装置 | |
| JP2861292B2 (ja) | 無人車のバッテリー自動充電システム | |
| CN113084479A (zh) | 一种用于电缸部件装配的智能紧固系统 | |
| JPS5980103A (ja) | バツテリ式自走台車のバツテリ充電方式 | |
| CN216530620U (zh) | 一种应用于agv小车的全向移动平台控制电路 | |
| JPS5980102A (ja) | バツテリ式自走台車のバツテリ充電方式 | |
| CN114454828A (zh) | 一种料箱搬运式agv及其电气控制系统 | |
| KR20040017645A (ko) | 용접공정용 이송대차 시스템 | |
| CN216231699U (zh) | 一种双头驱动轨道车的控制电路 | |
| CN217639996U (zh) | 一种车辆四二驱切换控制电路 | |
| CN218958815U (zh) | 摄像机云台控制系统电路结构 | |
| JP2536499B2 (ja) | 無人搬送車の運行制御方法 | |
| JP2000084880A (ja) | ロボット装置 | |
| JP2836172B2 (ja) | 自動充電装置 | |
| Arai et al. | HESO: a Heterogeneous Energy Spreading Object-an Application of Power Packet Technology to Mobile Vehicle | |
| JPS60229118A (ja) | 作業車の運転制御設備 | |
| JPH04265602A (ja) | 走行台車への電力供給方式 | |
| JPH02212080A (ja) | 無人搬送車 |