JPH05192892A - コンプライアンス機能を有するロボットハンド - Google Patents
コンプライアンス機能を有するロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH05192892A JPH05192892A JP2910092A JP2910092A JPH05192892A JP H05192892 A JPH05192892 A JP H05192892A JP 2910092 A JP2910092 A JP 2910092A JP 2910092 A JP2910092 A JP 2910092A JP H05192892 A JPH05192892 A JP H05192892A
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- JP
- Japan
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- compliance function
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Abstract
(57)【要約】
【目的】簡便で安価な機構のコンプライアンス機能を有
し、且つ必要に応じて該機能が作動しないようにロック
することが可能なロボットハンドを提供する。 【構成】直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能に案内し相互
に直交する２組の案内部材と、該２組の案内部材に案内
されて、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材
と、直交するＸ、Ｙ両方向のそれぞれに設けられ、両側
から移動部材をそれぞれの中央部に付勢する２組のバネ
群と、Ｘ、Ｙ両方向のそれぞれに直交するＺ方向に移動
可能であって、前記１対の移動部材の中間を貫通して設
けられ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧
して固定する固定手段とを設け、更に、該固定手段が、
Ｚ方向に突出して前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部
材の押圧を解除するシリンダと、該シリンダを没入する
方向に付勢バネと前記シリンダのピストンに固定され、
前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧する摩擦
係数の高い材質からなる押圧部材とからなるコンプライ
アンス機能を有するロボットハンド。
し、且つ必要に応じて該機能が作動しないようにロック
することが可能なロボットハンドを提供する。 【構成】直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能に案内し相互
に直交する２組の案内部材と、該２組の案内部材に案内
されて、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材
と、直交するＸ、Ｙ両方向のそれぞれに設けられ、両側
から移動部材をそれぞれの中央部に付勢する２組のバネ
群と、Ｘ、Ｙ両方向のそれぞれに直交するＺ方向に移動
可能であって、前記１対の移動部材の中間を貫通して設
けられ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧
して固定する固定手段とを設け、更に、該固定手段が、
Ｚ方向に突出して前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部
材の押圧を解除するシリンダと、該シリンダを没入する
方向に付勢バネと前記シリンダのピストンに固定され、
前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧する摩擦
係数の高い材質からなる押圧部材とからなるコンプライ
アンス機能を有するロボットハンド。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンプライアンス機能
を有するロボットハンドに関するものであり、特に、簡
便で安価な機構のコンプライアンス機能を有し、且つ必
要に応じて該コンプライアンス機能をロックすることが
可能なロボットハンドに関するものである。
を有するロボットハンドに関するものであり、特に、簡
便で安価な機構のコンプライアンス機能を有し、且つ必
要に応じて該コンプライアンス機能をロックすることが
可能なロボットハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コンプライアンス機能を有するロボット
ハンドは、従来から、各種のものが公知となっている。
しかし、これらコンプライアンス機能を有し、且つこの
コンプライアンス機能をロックすることが可能なロボッ
トハンドは、いずれも複雑な構造を有し高価なものであ
る。一方、簡便で安価な機構のコンプライアンス機能を
有するロボットハンドも各種のものが公知となっていた
が、この種のものは、コンプライアンス機能が作動しな
いようにロックすることは不可能なものであり、コンプ
ライアンス機能によってセンタリングした位置を記憶す
ることができず、その都度、コンプライアンス機能によ
ってセンタリングすることを毎回繰り返さなければなら
なかった。
ハンドは、従来から、各種のものが公知となっている。
しかし、これらコンプライアンス機能を有し、且つこの
コンプライアンス機能をロックすることが可能なロボッ
トハンドは、いずれも複雑な構造を有し高価なものであ
る。一方、簡便で安価な機構のコンプライアンス機能を
有するロボットハンドも各種のものが公知となっていた
が、この種のものは、コンプライアンス機能が作動しな
いようにロックすることは不可能なものであり、コンプ
ライアンス機能によってセンタリングした位置を記憶す
ることができず、その都度、コンプライアンス機能によ
ってセンタリングすることを毎回繰り返さなければなら
なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
点を解消するために、簡便で安価な機構のコンプライア
ンス機能を有し、且つ必要に応じて該機能が作動しない
ようにロックすることが可能なロボットハンドを提供し
ようとするものである。
点を解消するために、簡便で安価な機構のコンプライア
ンス機能を有し、且つ必要に応じて該機能が作動しない
ようにロックすることが可能なロボットハンドを提供し
ようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能に案内
し相互に直交する２組の案内部材と、該２組の案内部材
に案内されて、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動
部材と、直交するＸ、Ｙ両方向のそれぞれに設けられ、
両側から移動部材をそれぞれの中央部に付勢する２組の
バネ群と、Ｘ、Ｙ両方向のそれぞれに直交するＺ方向に
移動可能であって、前記１対の移動部材の中間を貫通し
て設けられ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を
押圧して固定する固定手段とを設け、更に、該固定手段
が、Ｚ方向に突出して前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移
動部材の押圧を解除するシリンダと、該シリンダを没入
する方向に付勢バネと前記シリンダのピストンに固定さ
れ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧する
摩擦係数の高い材質からなる押圧部材とからなるように
構成したコンプライアンス機能を有するロボットハンド
としたものである。
決するために、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能に案内
し相互に直交する２組の案内部材と、該２組の案内部材
に案内されて、直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動
部材と、直交するＸ、Ｙ両方向のそれぞれに設けられ、
両側から移動部材をそれぞれの中央部に付勢する２組の
バネ群と、Ｘ、Ｙ両方向のそれぞれに直交するＺ方向に
移動可能であって、前記１対の移動部材の中間を貫通し
て設けられ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を
押圧して固定する固定手段とを設け、更に、該固定手段
が、Ｚ方向に突出して前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移
動部材の押圧を解除するシリンダと、該シリンダを没入
する方向に付勢バネと前記シリンダのピストンに固定さ
れ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧する
摩擦係数の高い材質からなる押圧部材とからなるように
構成したコンプライアンス機能を有するロボットハンド
としたものである。
【０００５】
【作用】本発明は、前記コンプライアンス機能を有する
ロボットハンドにおいて、Ｚ方向に設けられたシリンダ
のピストンを突出してＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動部
材の押圧を解除して、コンプライアンス機能を有効と
し、コンプライアンス機能によって部品を挿入位置にセ
ンタリングした後は、前記シリンダのピストンを没入す
る方向に付勢するバネによって押圧部材で前記Ｘ、Ｙ両
方向に移動可能な移動部材を押圧することによって、移
動部材を固定しコンプライアンス機能をロックするよう
に作用するものである。
ロボットハンドにおいて、Ｚ方向に設けられたシリンダ
のピストンを突出してＸ、Ｙ両方向に移動可能な移動部
材の押圧を解除して、コンプライアンス機能を有効と
し、コンプライアンス機能によって部品を挿入位置にセ
ンタリングした後は、前記シリンダのピストンを没入す
る方向に付勢するバネによって押圧部材で前記Ｘ、Ｙ両
方向に移動可能な移動部材を押圧することによって、移
動部材を固定しコンプライアンス機能をロックするよう
に作用するものである。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
は本発明のコンプライアンス機能を有するロボットハン
ドの一実施例であって、図１は正面図、図２は右側面
図、図３は正面断面図、図４は右側面断面図である。
は本発明のコンプライアンス機能を有するロボットハン
ドの一実施例であって、図１は正面図、図２は右側面
図、図３は正面断面図、図４は右側面断面図である。
【０００７】図において、１はロボットスピンドルであ
って、図示しないロボットの先端部に設けられたロボッ
トハンドの取付け部であり、２はコンプライアンス機能
部、３は公知のハンド部である。ここで、ロボットスピ
ンドル１及びハンド部３は、公知のロボットスピンドル
及びハンド部をそのまま使用するので、ここでは詳述し
ない。
って、図示しないロボットの先端部に設けられたロボッ
トハンドの取付け部であり、２はコンプライアンス機能
部、３は公知のハンド部である。ここで、ロボットスピ
ンドル１及びハンド部３は、公知のロボットスピンドル
及びハンド部をそのまま使用するので、ここでは詳述し
ない。
【０００８】コンプライアンス機能部２は、本体１１
と、本体１１の両側面に取付けられ、２本の第１ガイド
軸１２を固定して保持する１対の固定板１３と、この２
本の第１ガイド軸１２に支持されてＸ方向に移動可能な
第１移動台１４と、この第１移動台１４の両側から下方
に垂下したガイド軸固定部１４ａに固定して保持され、
Ｘ方向に直交するＹ方向に沿って配置された２本の第２
ガイド軸１５と、この第２ガイド軸１５に支持されて直
交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な第２移動台１６とを有
している。
と、本体１１の両側面に取付けられ、２本の第１ガイド
軸１２を固定して保持する１対の固定板１３と、この２
本の第１ガイド軸１２に支持されてＸ方向に移動可能な
第１移動台１４と、この第１移動台１４の両側から下方
に垂下したガイド軸固定部１４ａに固定して保持され、
Ｘ方向に直交するＹ方向に沿って配置された２本の第２
ガイド軸１５と、この第２ガイド軸１５に支持されて直
交するＸ、Ｙ両方向に移動可能な第２移動台１６とを有
している。
【０００９】そして、前記１対の固定板１３には、２本
の第１ガイド軸１２の中央に、第１移動台１４をそれぞ
れ内側に向かって付勢する１対のバネ１７を有し、第１
移動台１４のガイド軸固定部１４ａには、同様に、２本
の第２ガイド軸１５の中央に、第２移動台１６をそれぞ
れ内側にむかって付勢する１対のバネ１８を有してお
り、ハンド部３に加えられた外力に応じてＸ−Ｙ面内で
その位置を移動するコンプライアンス機能の機構を構成
している。
の第１ガイド軸１２の中央に、第１移動台１４をそれぞ
れ内側に向かって付勢する１対のバネ１７を有し、第１
移動台１４のガイド軸固定部１４ａには、同様に、２本
の第２ガイド軸１５の中央に、第２移動台１６をそれぞ
れ内側にむかって付勢する１対のバネ１８を有してお
り、ハンド部３に加えられた外力に応じてＸ−Ｙ面内で
その位置を移動するコンプライアンス機能の機構を構成
している。
【００１０】これらのバネ１７、１８は、それぞれ外周
にネジが切ってあり、位置が調節可能なソケット１９、
２０に嵌入しており、バネ１７、１８の付勢力が調節可
能となっている。
にネジが切ってあり、位置が調節可能なソケット１９、
２０に嵌入しており、バネ１７、１８の付勢力が調節可
能となっている。
【００１１】このコンプライアンス機能部２の本体１１
の中央には、Ｘ−Ｙ面にそれぞれ直交するＺ方向に出没
するエアシリンダ２１が設けてある。このエアシリンダ
２１は、シリンダボア２２と下方にむかって出没するピ
ストン２３とからなり、管路２４から供給される圧縮空
気によって作動される。
の中央には、Ｘ−Ｙ面にそれぞれ直交するＺ方向に出没
するエアシリンダ２１が設けてある。このエアシリンダ
２１は、シリンダボア２２と下方にむかって出没するピ
ストン２３とからなり、管路２４から供給される圧縮空
気によって作動される。
【００１２】シリンダボア２２の下端部には、ピストン
２３を上方に付勢するバネ２５が設けてあり、ピストン
２３をシリンダボア２２内に常時没入するように付勢し
ている。
２３を上方に付勢するバネ２５が設けてあり、ピストン
２３をシリンダボア２２内に常時没入するように付勢し
ている。
【００１３】このエアシリンダ２１のピストン２３は、
第１移動台１４、第２移動台１６の中心を貫通して配置
されており、先端には、Ｏリング２６を有するフランジ
部が形成されたネジ２７が固定されている。
第１移動台１４、第２移動台１６の中心を貫通して配置
されており、先端には、Ｏリング２６を有するフランジ
部が形成されたネジ２７が固定されている。
【００１４】本発明のコンプライアンス機能の固定手段
は、上記のように構成されているので、エアシリンダ２
１に圧縮空気が供給されていないときには、バネ２５の
付勢力によってピストン２３が上方に付勢され、先端の
ネジ２７に設けられたフランジ部のＯリング２６が直交
するＸ、Ｙ両方向に移動可能な第２移動台１６の下面に
押圧されて第２移動台１６を本体１１に固定する。この
場合、押圧面にＯリング２６を使用しているので、十分
な摩擦力が生じ、比較的弱いバネ２５の付勢力で第２移
動台１６を固定することができる。
は、上記のように構成されているので、エアシリンダ２
１に圧縮空気が供給されていないときには、バネ２５の
付勢力によってピストン２３が上方に付勢され、先端の
ネジ２７に設けられたフランジ部のＯリング２６が直交
するＸ、Ｙ両方向に移動可能な第２移動台１６の下面に
押圧されて第２移動台１６を本体１１に固定する。この
場合、押圧面にＯリング２６を使用しているので、十分
な摩擦力が生じ、比較的弱いバネ２５の付勢力で第２移
動台１６を固定することができる。
【００１５】コンプライアンス機能を使用する場合に
は、エアシリンダ２１に圧縮空気を供給し、ピストン２
３を下方に突出させると、第２移動台１６の下面からネ
ジ２７に設けられたフランジ部のＯリング２６が離れ、
固定手段が解除されるので、公知のハンド部３に外力が
かかるとこの外力に応じて移動可能なコンプライアンス
機能を有することになる。
は、エアシリンダ２１に圧縮空気を供給し、ピストン２
３を下方に突出させると、第２移動台１６の下面からネ
ジ２７に設けられたフランジ部のＯリング２６が離れ、
固定手段が解除されるので、公知のハンド部３に外力が
かかるとこの外力に応じて移動可能なコンプライアンス
機能を有することになる。
【００１６】以下、本発明のコンプライアンス機能を有
するロボットハンドの動作について説明する。
するロボットハンドの動作について説明する。
【００１７】例えば、本発明のコンプライアンス機能を
有するロボットハンドを自動組立機に使用し、先端の公
知のハンド部３で供給された部品Ｗを把持して部品本体
Ｂに挿入する場合において、組立位置のセッティングの
誤差により部品Ｗと部品本体Ｂとの中心軸がａだけずれ
ているときには、エアシリンダ２１のピストン２３を下
方に突出させてコンプライアンス機能を使用可能とし、
自動的に中心軸を一致させて部品Ｗを部品本体Ｂに挿入
する。
有するロボットハンドを自動組立機に使用し、先端の公
知のハンド部３で供給された部品Ｗを把持して部品本体
Ｂに挿入する場合において、組立位置のセッティングの
誤差により部品Ｗと部品本体Ｂとの中心軸がａだけずれ
ているときには、エアシリンダ２１のピストン２３を下
方に突出させてコンプライアンス機能を使用可能とし、
自動的に中心軸を一致させて部品Ｗを部品本体Ｂに挿入
する。
【００１８】部品Ｗを部品本体Ｂに挿入した後、エアシ
リンダ２１のピストン２３を上方に没入させて、固定手
段によってコンプライアンス機能をロックすると、部品
Ｗを部品本体Ｂに挿入した位置が記憶され、爾後は、そ
の位置で部品Ｗを部品本体Ｂに挿入することができる。
リンダ２１のピストン２３を上方に没入させて、固定手
段によってコンプライアンス機能をロックすると、部品
Ｗを部品本体Ｂに挿入した位置が記憶され、爾後は、そ
の位置で部品Ｗを部品本体Ｂに挿入することができる。
【００１９】仮に、この挿入位置にバラツキがある場合
でも、前回に部品Ｗを部品本体Ｂに挿入した位置が記憶
されていると、挿入位置を探す範囲が部品のバラツキの
範囲を超えることはなく容易に発見可能であり、挿入位
置を発見した後、固定手段を解除し、コンプライアンス
機能によって新たな挿入位置に中心軸を一致させて部品
Ｗを部品本体Ｂに挿入し、挿入後、固定手段でロックし
てこの位置を記憶することを繰り返すことによって、毎
回、最初から挿入位置を探す方法に比べて、挿入が非常
に容易になる。
でも、前回に部品Ｗを部品本体Ｂに挿入した位置が記憶
されていると、挿入位置を探す範囲が部品のバラツキの
範囲を超えることはなく容易に発見可能であり、挿入位
置を発見した後、固定手段を解除し、コンプライアンス
機能によって新たな挿入位置に中心軸を一致させて部品
Ｗを部品本体Ｂに挿入し、挿入後、固定手段でロックし
てこの位置を記憶することを繰り返すことによって、毎
回、最初から挿入位置を探す方法に比べて、挿入が非常
に容易になる。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、以上に述べたように、簡便で
安価な機構のコンプライアンス機能を有しており、且つ
必要に応じてコンプライアンス機能をロック可能なロボ
ットハンドを提供したもので、その効果は自動組立等の
作業においては多大なものである。
安価な機構のコンプライアンス機能を有しており、且つ
必要に応じてコンプライアンス機能をロック可能なロボ
ットハンドを提供したもので、その効果は自動組立等の
作業においては多大なものである。
【図１】図１は本発明のコンプライアンス機能を有する
ロボットハンドの一実施例の正面図である。
ロボットハンドの一実施例の正面図である。
【図２】図２は同右側面図である。
【図３】図３は同正面断面図である。
【図４】図４は同右側面断面図である。
１ ロボットスピンドル ２ コンプライアンス機能部 ３ ハンド部 １１ 本体 １２ 第１ガイド軸 １４ 第１移動台 １５ 第２ガイド軸 １６ 第２移動台 １７ バネ １８ バネ ２１ エアシリンダ ２３ ピストン ２５ バネ ２６ Ｏリング ２７ ネジ
Claims (2)
- 【請求項１】 直交するＸ、Ｙ両方向に移動可能に案内
し相互に直交する２組の案内部材と、 該２組の案内部材に案内されて、直交するＸ、Ｙ両方向
に移動可能な移動部材と、 直交するＸ、Ｙ両方向のそれぞれに設けられ、両側から
移動部材をそれぞれの中央部に付勢する２組のバネ群
と、 Ｘ、Ｙ両方向のそれぞれに直交するＺ方向に移動可能で
あって、前記１対の移動部材の中間を貫通して設けら
れ、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移動部材を押圧して
固定する固定手段とを有することを特徴とするコンプラ
イアンス機能を有するロボットハンド。 - 【請求項２】 固定手段が、Ｚ方向に突出して前記Ｘ、
Ｙ両方向に移動可能な移動部材の押圧を解除するシリン
ダと、 該シリンダを没入する方向に付勢バネと前記シリンダの
ピストンに固定され、前記Ｘ、Ｙ両方向に移動可能な移
動部材を押圧する摩擦係数の高い材質からなる押圧部材
とからなることを特徴とする請求項１記載のコンプライ
アンス機能を有するロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2910092A JPH05192892A (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | コンプライアンス機能を有するロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2910092A JPH05192892A (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | コンプライアンス機能を有するロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05192892A true JPH05192892A (ja) | 1993-08-03 |
Family
ID=12266931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2910092A Pending JPH05192892A (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | コンプライアンス機能を有するロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05192892A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012091264A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Murata Machinery Ltd | ローダ装置 |
| WO2021241182A1 (ja) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | オムロン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、およびロボットの制御方法 |
| WO2021241181A1 (ja) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
| WO2022004177A1 (ja) | 2020-06-29 | 2022-01-06 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP2910092A patent/JPH05192892A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012091264A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Murata Machinery Ltd | ローダ装置 |
| WO2021241182A1 (ja) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | オムロン株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、およびロボットの制御方法 |
| WO2021241181A1 (ja) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
| US11865704B2 (en) | 2020-05-29 | 2024-01-09 | Omron Corporation | Joint structure for robot |
| WO2022004177A1 (ja) | 2020-06-29 | 2022-01-06 | オムロン株式会社 | ロボットの関節構造 |
| US11833671B2 (en) | 2020-06-29 | 2023-12-05 | Omron Corporation | Joint structure for robot |
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