JPH05188977A - 騒音制御装置 - Google Patents
騒音制御装置Info
- Publication number
- JPH05188977A JPH05188977A JP4006280A JP628092A JPH05188977A JP H05188977 A JPH05188977 A JP H05188977A JP 4006280 A JP4006280 A JP 4006280A JP 628092 A JP628092 A JP 628092A JP H05188977 A JPH05188977 A JP H05188977A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- ear pad
- signal
- adaptive filter
- periodic
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- Pending
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- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Soundproofing, Sound Blocking, And Sound Damping (AREA)
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 騒音環境下における能動的騒音制御を用いた
騒音制御回路に関するもので、周期性の騒音制御を安定
に制御するための手段として適応フィルターを利用し、
フィードバックループを構成しないフィードフォワード
構成のシステムで実現された騒音制御装置を提供する。 【構成】 各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて密閉
するように設置されたイヤーパッド４、４’と、イヤー
パッドの外側に設置され、その近傍の騒音を検出する騒
音検出器１、１’と、イヤーパッドの内側に設置された
電気音響変換器３、３’と、前記イヤーパッドの内側に
到達する音と電気音響変換器からの音との誤差を検出す
る誤差検出器２、２’と、騒音検出器から周期性信号の
みを抽出する周期性信号抽出回路８、８’と、周期性信
号を適応制御する適応フィルタ９、９’から構成されて
いる。
騒音制御回路に関するもので、周期性の騒音制御を安定
に制御するための手段として適応フィルターを利用し、
フィードバックループを構成しないフィードフォワード
構成のシステムで実現された騒音制御装置を提供する。 【構成】 各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて密閉
するように設置されたイヤーパッド４、４’と、イヤー
パッドの外側に設置され、その近傍の騒音を検出する騒
音検出器１、１’と、イヤーパッドの内側に設置された
電気音響変換器３、３’と、前記イヤーパッドの内側に
到達する音と電気音響変換器からの音との誤差を検出す
る誤差検出器２、２’と、騒音検出器から周期性信号の
みを抽出する周期性信号抽出回路８、８’と、周期性信
号を適応制御する適応フィルタ９、９’から構成されて
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、騒音環境における耳の
保護及び、明瞭な通信を行うために能動的騒音制御を用
いた騒音制御装置に関するものである。
保護及び、明瞭な通信を行うために能動的騒音制御を用
いた騒音制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のイヤープロテクタを用いた騒音制
御装置は特開昭６３−５０３１８６号公報に示されるよ
うな構成が一般的であった。以下、その構成について
（図３）を参照しながら説明する。（図３）に示すよう
に、イヤーパッド１４内に設置されたマイクロフォン１
５から増幅器１２、アナログフィルター１３、電気音響
変換器１１を介してマイクロフォン１５の入力に戻る回
路はフィードバックループを構成している。イヤーパッ
ドの外部から進入してくる騒音と電気音響変換器から出
力される音の合成音圧は、増幅器１２の利得を高くと
り、また、アナログフィルター１３の特性を電気音響変
換器１１からマイクロフォン１５までの開ループ伝達関
数を等価する伝達関数に設定することで音圧が減少され
る。
御装置は特開昭６３−５０３１８６号公報に示されるよ
うな構成が一般的であった。以下、その構成について
（図３）を参照しながら説明する。（図３）に示すよう
に、イヤーパッド１４内に設置されたマイクロフォン１
５から増幅器１２、アナログフィルター１３、電気音響
変換器１１を介してマイクロフォン１５の入力に戻る回
路はフィードバックループを構成している。イヤーパッ
ドの外部から進入してくる騒音と電気音響変換器から出
力される音の合成音圧は、増幅器１２の利得を高くと
り、また、アナログフィルター１３の特性を電気音響変
換器１１からマイクロフォン１５までの開ループ伝達関
数を等価する伝達関数に設定することで音圧が減少され
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
構成ではフィードバックループを構成しているために等
価フィルターの設計に際して共振によるハウリングが発
生する可能性があり、またハウリングを避けるためには
バンドパスフィルターで構成しなければならず、比較的
高域の騒音を減衰させることが困難になる。
構成ではフィードバックループを構成しているために等
価フィルターの設計に際して共振によるハウリングが発
生する可能性があり、またハウリングを避けるためには
バンドパスフィルターで構成しなければならず、比較的
高域の騒音を減衰させることが困難になる。
【０００４】本発明は上記問題点を解決し、フィードバ
ックループを構成せず、イヤーパッド内において周期性
騒音の安定な騒音制御と音声や通信信号の明瞭な伝送を
可能にした騒音制御装置を提供するものである。
ックループを構成せず、イヤーパッド内において周期性
騒音の安定な騒音制御と音声や通信信号の明瞭な伝送を
可能にした騒音制御装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点を
解決するために、フィードバックループを構成しない構
成として、 （１）各々Ｌ，Ｒの耳が覆われて密閉するように設置さ
れたイヤーパッドと、前記イヤーパッドの外側に設置さ
れ、前記イヤーパッドの近傍の騒音を検出する騒音検出
器と、前記イヤーパッドの内側に設置された電気音響変
換器と、前記イヤーパッドの内側に設置され、前記イヤ
ーパッドの内側に到達する音と前記電気音響変換器から
の音との誤差を検出する誤差検出器と、前記騒音検出器
から検出される信号の中から周期性信号を抽出する周期
性信号抽出回路と、前記周期性信号を適応制御する適応
フィルタ （２）各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて密閉する
ように設置されたイヤーパッドと、前記イヤーパッドの
外側に設置され、前記イヤーパッドの近傍の騒音を検出
する騒音検出器と、前記イヤーパッドの内側に設置さ
れ、前記イヤーパッドの内側に到達する音と前記電気音
響変換器からの音との誤差を検出する誤差検出器と、前
記騒音検出器から検出される信号の中から周期性信号を
抽出する周期性信号抽出回路と、前記周期性信号を適応
制御する適応フィルタと、前記適応フィルタの出力とマ
イク等からの音声や通信信号を加算する加算器と、前記
加算器の出力を再生すると共に前記イヤーパッドの内側
に設置された電気音響変換器と、前記音声や通信信号を
制御する信号処理回路と、前記誤差検出器で検出された
信号から前記信号処理回路の出力を減算して、前記適応
フィルタおよび信号処理回路を制御する減算器 とから構成されている。
解決するために、フィードバックループを構成しない構
成として、 （１）各々Ｌ，Ｒの耳が覆われて密閉するように設置さ
れたイヤーパッドと、前記イヤーパッドの外側に設置さ
れ、前記イヤーパッドの近傍の騒音を検出する騒音検出
器と、前記イヤーパッドの内側に設置された電気音響変
換器と、前記イヤーパッドの内側に設置され、前記イヤ
ーパッドの内側に到達する音と前記電気音響変換器から
の音との誤差を検出する誤差検出器と、前記騒音検出器
から検出される信号の中から周期性信号を抽出する周期
性信号抽出回路と、前記周期性信号を適応制御する適応
フィルタ （２）各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて密閉する
ように設置されたイヤーパッドと、前記イヤーパッドの
外側に設置され、前記イヤーパッドの近傍の騒音を検出
する騒音検出器と、前記イヤーパッドの内側に設置さ
れ、前記イヤーパッドの内側に到達する音と前記電気音
響変換器からの音との誤差を検出する誤差検出器と、前
記騒音検出器から検出される信号の中から周期性信号を
抽出する周期性信号抽出回路と、前記周期性信号を適応
制御する適応フィルタと、前記適応フィルタの出力とマ
イク等からの音声や通信信号を加算する加算器と、前記
加算器の出力を再生すると共に前記イヤーパッドの内側
に設置された電気音響変換器と、前記音声や通信信号を
制御する信号処理回路と、前記誤差検出器で検出された
信号から前記信号処理回路の出力を減算して、前記適応
フィルタおよび信号処理回路を制御する減算器 とから構成されている。
【０００６】
【作用】本発明はイヤーパッド外からの騒音信号を検出
し、騒音信号の中から周期性信号を抽出し、イヤーパッ
ド内での周期性騒音を減衰させるべく適応フィルターを
制御し、騒音信号を畳み込み演算することでフィードバ
ックループを構成することなくイヤーパッド内での安定
な騒音制御を実現する。
し、騒音信号の中から周期性信号を抽出し、イヤーパッ
ド内での周期性騒音を減衰させるべく適応フィルターを
制御し、騒音信号を畳み込み演算することでフィードバ
ックループを構成することなくイヤーパッド内での安定
な騒音制御を実現する。
【０００７】また、音声や通信信号をＳ／Ｎよく伝送す
るために、誤差検出器で検出された信号が減算器で騒音
信号だけにされ、これを適応フィルタの制御信号とする
ことにより騒音検出器で検出された周期性騒音をイヤー
パッド内で減少させるように適応化され、それを音声や
通信信号と加算して電気音響変換器より再生すれば、イ
ヤーパッド内の周期性騒音が減少してＳ／Ｎのよい伝送
が可能となる。
るために、誤差検出器で検出された信号が減算器で騒音
信号だけにされ、これを適応フィルタの制御信号とする
ことにより騒音検出器で検出された周期性騒音をイヤー
パッド内で減少させるように適応化され、それを音声や
通信信号と加算して電気音響変換器より再生すれば、イ
ヤーパッド内の周期性騒音が減少してＳ／Ｎのよい伝送
が可能となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。
る。
【０００９】（図１）に本発明の一実施例を示す。（図
１）において、１、１’は騒音検出器、２、２’は誤差
検出器、３、３’は電気音響変換器、４、４’はイヤー
パッド、５、５’は適応フィルタ、６、６’は遅延器、
７、７’は加算器、８、８’は周期性検出回路、９、
９’は適応フィルタ、１０、１０’は騒音制御回路であ
る。
１）において、１、１’は騒音検出器、２、２’は誤差
検出器、３、３’は電気音響変換器、４、４’はイヤー
パッド、５、５’は適応フィルタ、６、６’は遅延器、
７、７’は加算器、８、８’は周期性検出回路、９、
９’は適応フィルタ、１０、１０’は騒音制御回路であ
る。
【００１０】まず、各左側（以下Ｌｃｈ側と略する），
右側（以下Ｒｃｈ側と略する）のイヤーパッド４、４’
で両耳を覆い、両耳を密閉するように保持する。騒音検
出器１により、イヤーパッド４の外部から進入した騒音
信号を検出し、この騒音信号は周期性検出回路８に入力
され、その後内部の適応フィルター９によって畳み込み
演算が行われ、電気音響変換器３によってイヤーパッド
４内部に発音される。時刻 t における騒音信号を x
(t)、誤差信号を e(t) 、適応フィルター９の現在の各
タップの係数を h(i,t) （ただし、i は 0 からタップ
数 n までの整数）とすると、係数更新のアルゴリズム
を時刻 (t+1) での係数 h(i,t+1)で示すと、 h(i,t+1)＝h(i,t)+μ・e(t)・x(t-i) ・・・（１） で表される。ここでμは収束定数で０＜μ＜１の数であ
る。適応フィルター９の係数は、誤差信号 e(t) が最小
となるように収束する。誤差検出器２は、誤差信号 e
(t) として外部からイヤーパッドの内側に到達する音と
電気音響変換器３からの音との差を検出するため、イヤ
ーパッド４内部で周期性騒音信号は減衰する。
右側（以下Ｒｃｈ側と略する）のイヤーパッド４、４’
で両耳を覆い、両耳を密閉するように保持する。騒音検
出器１により、イヤーパッド４の外部から進入した騒音
信号を検出し、この騒音信号は周期性検出回路８に入力
され、その後内部の適応フィルター９によって畳み込み
演算が行われ、電気音響変換器３によってイヤーパッド
４内部に発音される。時刻 t における騒音信号を x
(t)、誤差信号を e(t) 、適応フィルター９の現在の各
タップの係数を h(i,t) （ただし、i は 0 からタップ
数 n までの整数）とすると、係数更新のアルゴリズム
を時刻 (t+1) での係数 h(i,t+1)で示すと、 h(i,t+1)＝h(i,t)+μ・e(t)・x(t-i) ・・・（１） で表される。ここでμは収束定数で０＜μ＜１の数であ
る。適応フィルター９の係数は、誤差信号 e(t) が最小
となるように収束する。誤差検出器２は、誤差信号 e
(t) として外部からイヤーパッドの内側に到達する音と
電気音響変換器３からの音との差を検出するため、イヤ
ーパッド４内部で周期性騒音信号は減衰する。
【００１１】ここで、周期性信号抽出回路８は（図１）
のように遅延器６と適応フィルタ５と加算器７とから構
成される。この構成においては遅延器６を介しているた
め適応フィルタ５は不規則性信号の処理が間に合わなく
なって制御できず、結果的に適応フィルタ５の出力は周
期性信号のみになる。また、電気音響変換器３が発音す
る音が騒音検出器１に及ぼす帰還信号は、イヤーパッド
内部から外部へ放射されるエネルギーに比べて、外部か
ら内部へ放射されるエネルギーの方が大きくなることか
ら、十分小さい値となる。すなわち電気音響変換器３か
ら騒音検出器１へのフィードバックゲインは十分低くな
る。よって騒音制御としてフィードバックループは形成
されずフィードフォワード処理となる。なお、本実施例
においては、Ｒｃｈ側の動作説明のみを行ったが、Ｌｃ
ｈ側についても同様であるのでその詳細な説明は省略す
る。
のように遅延器６と適応フィルタ５と加算器７とから構
成される。この構成においては遅延器６を介しているた
め適応フィルタ５は不規則性信号の処理が間に合わなく
なって制御できず、結果的に適応フィルタ５の出力は周
期性信号のみになる。また、電気音響変換器３が発音す
る音が騒音検出器１に及ぼす帰還信号は、イヤーパッド
内部から外部へ放射されるエネルギーに比べて、外部か
ら内部へ放射されるエネルギーの方が大きくなることか
ら、十分小さい値となる。すなわち電気音響変換器３か
ら騒音検出器１へのフィードバックゲインは十分低くな
る。よって騒音制御としてフィードバックループは形成
されずフィードフォワード処理となる。なお、本実施例
においては、Ｒｃｈ側の動作説明のみを行ったが、Ｌｃ
ｈ側についても同様であるのでその詳細な説明は省略す
る。
【００１２】次に本発明の第２の実施例を（図２）を用
いて説明する。（図２）において、１０は適応フィルタ
で代表される第１の実施例と同様の騒音制御回路、２０
は通信用マイクロフォン、２１は送信装置、２２は加算
器、２３は電力増幅器、２４は適応フィルタ、２５は減
算器、２６はスイッチである。なお、本実施例において
もＲｃｈ側とＬｃｈ側とは同様の動作を行うので、片方
のチャンネルのみについて説明する。
いて説明する。（図２）において、１０は適応フィルタ
で代表される第１の実施例と同様の騒音制御回路、２０
は通信用マイクロフォン、２１は送信装置、２２は加算
器、２３は電力増幅器、２４は適応フィルタ、２５は減
算器、２６はスイッチである。なお、本実施例において
もＲｃｈ側とＬｃｈ側とは同様の動作を行うので、片方
のチャンネルのみについて説明する。
【００１３】まず騒音がない状態を考える。スイッチ２
６ａをＯＦＦ，スイッチ２６ｂをＯＮにし、音声叉は通
信信号を発する送信装置２１を動作させる。この送信装
置２１から発せられた音声叉は通信信号は加算器２２、
電力増幅器２３を通って電気音響変換器３から再生され
る。イヤーパッド内に再生された信号は誤差検出器２
（マイクロフォン）によって減算器２５に入力される。
一方、送信装置２１から発せられた音声叉は通信信号は
適応フィルタ２４にも入力され、その出力が減算器２５
に入力される。ここで適応フィルタ２４は減算器２５か
らの出力が減衰するように適応する。
６ａをＯＦＦ，スイッチ２６ｂをＯＮにし、音声叉は通
信信号を発する送信装置２１を動作させる。この送信装
置２１から発せられた音声叉は通信信号は加算器２２、
電力増幅器２３を通って電気音響変換器３から再生され
る。イヤーパッド内に再生された信号は誤差検出器２
（マイクロフォン）によって減算器２５に入力される。
一方、送信装置２１から発せられた音声叉は通信信号は
適応フィルタ２４にも入力され、その出力が減算器２５
に入力される。ここで適応フィルタ２４は減算器２５か
らの出力が減衰するように適応する。
【００１４】次に、前記音声叉は通信信号を停止させて
スイッチ２６ａをＯＮ、スイッチ２６ｂをＯＦＦにして
騒音条件下に設置する。騒音検出器１によって外部騒音
が検出され、適応フィルタ１０で調整されたのち加算器
２２、電力増幅器２３を介して電気音響変換器３にて再
生される。この再生された信号は誤差検出器２で検出さ
れ減算器２５を介して適応フィルタ１０の制御信号とな
る。この適応フィルタ１０は制御信号を減衰させるよう
に適応化する。以上の調整が終了した時点で送信装置２
１から発せられる音声叉は通信信号を動作させ、スイッ
チ２６ａ,２６ｂをＯＮさせる。これによって、音声叉
は通信信号と周期性騒音信号が混在するイヤーパッド内
において周期性騒音信号だけを減衰させることができ
る。また、（図２）に示すように、イヤーパッド４の外
部に送信用マイクロフォン２０を装着すれば、イヤーパ
ッド装着者は他箇所へ送信することも可能となる。
スイッチ２６ａをＯＮ、スイッチ２６ｂをＯＦＦにして
騒音条件下に設置する。騒音検出器１によって外部騒音
が検出され、適応フィルタ１０で調整されたのち加算器
２２、電力増幅器２３を介して電気音響変換器３にて再
生される。この再生された信号は誤差検出器２で検出さ
れ減算器２５を介して適応フィルタ１０の制御信号とな
る。この適応フィルタ１０は制御信号を減衰させるよう
に適応化する。以上の調整が終了した時点で送信装置２
１から発せられる音声叉は通信信号を動作させ、スイッ
チ２６ａ,２６ｂをＯＮさせる。これによって、音声叉
は通信信号と周期性騒音信号が混在するイヤーパッド内
において周期性騒音信号だけを減衰させることができ
る。また、（図２）に示すように、イヤーパッド４の外
部に送信用マイクロフォン２０を装着すれば、イヤーパ
ッド装着者は他箇所へ送信することも可能となる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明は、イヤーパッド内
の空間で外部からの周期性侵入騒音が適応フィルターに
より減衰され、フィードバックループを形成しない、フ
ィードフォワード制御の騒音制御装置が実現される。ま
た、イヤーパッド内の周期性騒音が減衰されるので他箇
所との音声や通信信号をＳ／Ｎよく受送信できる騒音消
去装置が提供できる。
の空間で外部からの周期性侵入騒音が適応フィルターに
より減衰され、フィードバックループを形成しない、フ
ィードフォワード制御の騒音制御装置が実現される。ま
た、イヤーパッド内の周期性騒音が減衰されるので他箇
所との音声や通信信号をＳ／Ｎよく受送信できる騒音消
去装置が提供できる。
【図１】本発明の第１の実施例である騒音制御装置の構
成図
成図
【図２】本発明の第２の実施例である騒音制御装置の構
成図
成図
【図３】従来の騒音制御装置の構成図
１、１’ 騒音検出器 ２、２’ 誤差検出器 ３、３’ 電気音響変換器 ４、４’ イヤーパッド ５、５’ 第１の適応フィルタ ６、６’ 遅延器 ７、７’ 加算器 ８、８’ 周期性信号抽出回路 ９、９’ 第２の適応フィルタ １０、１０’ 騒音制御回路 ２０ 送信用マイクロフォン ２１ 送信用装置 ２２ 加算器 ２３ 電力増幅器 ２４ 第３の適応フィルタ ２５ 減算器 ２６ａ、２６ｂ スイッチ
Claims (5)
- 【請求項１】 各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて
密閉するように設置されたイヤーパッドと、前記イヤー
パッドの外側に設置され、前記イヤーパッドの近傍の騒
音を検出する騒音検出器と、前記イヤーパッドの内側に
設置された電気音響変換器と、前記イヤーパッドの内側
に設置され、前記イヤーパッドの内側に到達する音と前
記電気音響変換器からの音との誤差を検出する誤差検出
器と、前記騒音検出器から検出される信号の中から周期
性信号を抽出する周期性信号抽出回路と、前記周期性信
号を適応制御する適応フィルタからなることを特徴とす
る騒音制御装置。 - 【請求項２】 各々Ｌｃｈ側，Ｒｃｈ側の耳が覆われて
密閉するように設置されたイヤーパッドと、前記イヤー
パッドの外側に設置され、前記イヤーパッドの近傍の騒
音を検出する騒音検出器と、前記イヤーパッドの内側に
設置され、前記イヤーパッドの内側に到達する音と前記
電気音響変換器からの音との誤差を検出する誤差検出器
と、前記騒音検出器から検出される信号の中から周期性
信号を抽出する周期性信号抽出回路と、前記周期性信号
を適応制御する適応フィルタと、前記適応フィルタの出
力とマイク等からの音声や通信信号を加算する加算器
と、前記加算器の出力を再生すると共に前記イヤーパッ
ドの内側に設置された電気音響変換器と、前記音声や通
信信号を制御する信号処理回路と、前記誤差検出器で検
出された信号から前記信号処理回路の出力を減算して、
前記適応フィルタおよび信号処理回路を制御する減算器
とを備えたことを特徴とする騒音制御装置。 - 【請求項３】 信号処理回路は、加算器から誤差検出器
までの伝達関数を近似したディジタルフィルタであるこ
とを特徴とする請求項２記載の騒音制御装置。 - 【請求項４】 信号処理回路は、適応フィルタとスイッ
チから構成され、減算器の出力を前記スイッチによって
切り換えることにより同定した適応フィルタを固定にで
きることを特徴とする請求項２記載の騒音制御装置。 - 【請求項５】 適応フィルタは、減算器からの信号が最
小となるように適応することを特徴とする請求項２記載
の騒音制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4006280A JPH05188977A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 騒音制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4006280A JPH05188977A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 騒音制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05188977A true JPH05188977A (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=11633989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4006280A Pending JPH05188977A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 騒音制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05188977A (ja) |
Cited By (4)
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| US7796767B2 (en) * | 2004-02-20 | 2010-09-14 | Panasonic Corporation | Howling detection method, device, and acoustic device using the same |
| JP2013065039A (ja) * | 2012-12-07 | 2013-04-11 | Sony Corp | ヘッドホン、ヘッドホンのノイズ低減方法、ノイズ低減処理用プログラム |
| US9741332B2 (en) | 2006-11-14 | 2017-08-22 | Sony Corporation | Noise reducing device, noise reducing method, noise reducing program, and noise reducing audio outputting device |
| US10460718B2 (en) | 2006-01-26 | 2019-10-29 | Cirrus Logic, Inc. | Ambient noise reduction arrangements |
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| JPS6032273U (ja) * | 1983-08-08 | 1985-03-05 | 大阪化学合金株式会社 | 水溶性包装体 |
| JPS6081853U (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-06 | 大阪化学合金株式会社 | シ−ト状水溶性又は水分散性製品 |
| JPS626267U (ja) * | 1985-06-28 | 1987-01-14 |
-
1992
- 1992-01-17 JP JP4006280A patent/JPH05188977A/ja active Pending
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