JPH05158100A

JPH05158100A - 像振れ補正光学装置

Info

Publication number: JPH05158100A
Application number: JP3349505A
Authority: JP
Inventors: Tadao Kai; 糾夫甲斐
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 1991-12-09
Filing date: 1991-12-09
Publication date: 1993-06-25
Anticipated expiration: 2017-08-19
Also published as: JP3316864B2

Abstract

(57)【要約】【目的】手振れ等による像振れを補正する補正光学系
を、特別な構成等を要することなく、簡単な構成によっ
て確実に駆動制御し得るようにする。【構成】像振れ補正用の補正光学系７を、光軸に直交
する面内で移動可能に支持する。これを駆動する駆動手
段１７，２１と、この駆動手段にて動作されその駆動時
に回転成分を伴なう運動を行なう可動部材１５，１９を
設ける。この可動部材に固定され慣性系に対しての角変
化を検出する手段１８，２２と、駆動手段の作動を制御
する手段２３を設ける。焦点距離ｆの光学系の光軸の変
化角度θでの像振れ量ｄ（＝ｆ・θ）を補正する補正光
学系の移動量Ｄ’は、Ｄ’＝Ｄ／Ａ（ただし、Ａ＝比例
係数、Ｄ＝像移動量）である。これに応じて可動部材
を、光学系に対する角度変化が−θとなるように制御
し、像振れ補正を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種の移動物体に搭載
または保持されるカメラ、特に一般的なスチルカメラに
おいて手振れ防止機能付きカメラ等に採用して好適な像
振れ補正光学装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】光学装置に対しての動揺による像振れを
補正するために、光学装置における光学系の一部（勿
論、光学系全体であってもよい）を補正光学系として構
成し、この補正光学系を、光軸と垂直な面内で移動させ
るようにしたものが、従来既に提案されている。

【０００３】たとえば特開平２−１２０８２１号公報に
は、振れ検出器、振れ補正光学系を有し、かつ前記振れ
検出器が補正光学系の動作量の検出器としても機能する
ようにしてなる像振れ補正装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来から知られている補正装置では、理想的な薄肉単
レンズで適用可能であるが、レンズ交換式カメラの交換
レンズに適用する場合には、ボディ側の厚みがあるため
補正光学系の動作量検出も兼ねる振れ検出器の設置がス
ペース上困難であるといった問題を避けられないもので
あった。

【０００５】さらに、スチルカメラ等で多く用いられる
多数枚構成のレンズ群、たとえば本出願人が先に提案し
ている特開平２−２３４１１５号公報に示されているよ
うに、後方のレンズ群を、振れ補正のために駆動させる
にあたっては、やはり振れ検出器の設置が困難で、スペ
ース面から問題であるという欠点をもつものであった。

【０００６】また、上述した従来装置では、振れ検出器
の構成要素が、光学装置の装置筐体と補正光学系を構成
する部材とに分散されており、設置、調整に手間がかか
るという問題もあるもので、このような問題点を一掃し
得る何らかの対策を講じることが望まれている。

【０００７】特に、上述した従来例である特開平２−１
２０８２１号公報においてその図９に示される実施例で
は、補正光学系（つまりシフト可能な結像レンズ）とハ
イドロスタティックセンサの反射ミラーとの距離が、フ
ィルム面との距離の半分必要となる。

【０００８】すなわち、振れ角度θ、レンズ焦点距離ｆ
としたときに、像振れ量Ｄ＝ｆ×θである（遠距離被写
体の場合で、以下本明細書中では全てこの仮定の下に説
明する）。そして、このときの像振れ量の補正のために
必要となる補正光学系の駆動量Ｄ’は、単レンズの場合
にはＤ’＝Ｄで、補正光学系（シフト可能な結像レン
ズ）とハイドロスタティックセンサの反射ミラーとの距
離をＡとすれば、２×Ａ×θ＝ｆ×θ、２×Ａ＝ｆを満
たさねばならない。

【０００９】しかし、このような従来構造では、交換レ
ンズの場合はマウント位置より後方のスペースが使えな
いため、この条件はきつく、これを満足することは困難
である。

【００１０】また、上述した特開平２−２３４１１５号
公報による防振望遠レンズの光学系に関する構造の装置
では、光学性能維持のために通常Ｄ≒Ｄ’であって、し
かも補正光学系からフィルム面までの距離Ａを、Ａ＜＜
ｆとすることが必要で、たとえレンズ系がボディと一体
であっても、Ａの距離が確保できない。通常のカメラ用
レンズは、ほとんどこのような構成になるものであり、
さらにＤ’＜ＤとすればＡを小さくできるが、”＝”か
ら大きくはずれるのは光学性能上で困難な課題を多く生
じる結果となるもので、このような点に配慮しなければ
ならない。

【００１１】

【課題を解決するための手段】このような要請に応える
ために本発明に係る像振れ補正光学装置は、像振れを補
正するために光軸に直交する面内で移動可能に支持され
る補正光学系と、この補正光学系を駆動する駆動手段
と、この駆動手段の一部を構成若しくは連動していて、
該駆動手段駆動時に回転成分を伴う運動を行なう可動部
材と、この可動部材に固定され慣性系に対する回転を検
出する角速度検出センサ、同方向に感度軸を合わせた２
個の加速度センサを組み合わせたもの、あるいは角加速
度検出センサ等による角変化検出手段と、前記駆動手段
の作動を制御する制御手段とを備えてなり、前記可動部
材を、光学装置（装置全体の焦点距離＝ｆ）の光軸変化
角度θでの像振れ量（ｄ＝ｆ・θ）を補正するための補
正光学系の移動量Ｄ’（Ｄ’＝Ｄ／Ａ；Ａ＝係数、Ｄ＝
像移動量）に対応して、光学装置に対する角度変化が−
θとなるように可動させ、この可動部材が、補正光学系
の移動量Ｄ’の動きに対応し、常に慣性系に対して回転
しないように構成したものである。

【００１２】また、本発明によれば、補正光学系の駆動
手段による可動部材の駆動量に対しての運動量を調整す
る調整手段を設け、この調整手段を、像振れ補正のため
の補正光学系の移動量Ｄ’に対応して回動させ、これに
より可動部材の運動量を調整可能に構成したものであ
る。

【００１３】さらに、本発明によれば、補正光学系駆動
用の駆動手段を制御する制御手段を、角変化検出手段の
出力が静止出力に近づくように、駆動手段を作動させる
ように制御したり、角変化検出手段の出力が静止出力で
あるときには、駆動手段の前回の作動状態を維持するよ
うに制御したりするようにしたものである。

【００１４】

【作用】本発明によれば、像振れ補正光学系を駆動する
手段の一部が慣性系に対して、補正光学系の移動量Ｄ’
に対応して、回転しないようになっているため、取り付
けられた角変化検出手段の出力が静止出力となるような
方向に制御手段が駆動手段の作動制御を行なうことによ
り、補正光学系によって適切な像振れ補正を行なえる駆
動が可能となる。

【００１５】

【実施例】図１ないし図７は本発明に係る像振れ補正光
学装置の第１実施例を示すものであり、これらの図にお
いて、本実施例では、図１に示したようにスチルカメラ
用の像振れ防止レンズ（望遠レンズ）に本発明を適用し
た場合を説明する。

【００１６】まず、図１に示した本発明を適用してなる
像振れ防止機能付きの望遠レンズ１を備えてなるスチル
カメラ２の概略を説明すると、図１において３はカメラ
本体で、その前面部中央には、望遠レンズ１を構成する
レンズ鏡筒４が設けられている。そして、このレンズ鏡
筒４内には、撮影レンズ光学系を構成する第１群レンズ
である固定レンズ５、第２群レンズであるフォーカシン
グレンズ６、および第３群レンズである像振れ補正レン
ズ７が、それぞれ光軸方向に並列して設けられている。

【００１７】ここで、このような撮影レンズ光学系の詳
細は、たとえば本出願人が先に提案している特開平2ー23
4115号公報等に示されてなる構成等を基にしているもの
であるが、ここでは説明を簡素化するために、凸レン
ズ、凹レンズ、凸レンズによる三群構成の模式図として
いる。

【００１８】そして、上述した光学系において第３群レ
ンズである像振れ補正レンズ７が、光軸に直交する面内
で移動可能に配置され、この移動によってカメラ揺動に
よる像振れを補正するようになっている。

【００１９】また、図中８はフィルムである。なお、こ
のスチルカメラ２には、レリーズボタン等を始めとし
て、カメラとして必要な各種の機構部品が設けられる
が、その詳細は周知の通りであり、説明は省略する。

【００２０】図２ないし図５は本発明を特徴づける像振
れ補正光学系を構成する像振れ補正レンズ７およびその
駆動機構１０の詳細を示すものである。これらの図にお
いて、主に図２を用いて要部構成を説明すると、符号１
１は上述した像振れ補正レンズ７を保持し後述するよう
に図２中上下方向に移動することによりＹステージとし
て機能する補正光学系枠、１２はこの補正光学系枠１１
を図２中上下方向に移動可能に保持しかつ図２中左右方
向に移動可能なＸステージで、このＸステージ１２は、
補正光学系枠１１を左右から挾み込んで保持するととも
に、この補正光学系枠１１のＹ方向へのガイド機能を備
えている。なお、補正光学系枠１１とは入子構造であお
り（紙面に垂直な方向への倒れ）を防止するように構成
されている。

【００２１】１３はＸステージ１２外側を取り囲むよう
に配置されこのＸステージ１２を図中左右方向に移動可
能に保持しかつ上下方向から挾み込んで保持することに
よりこのＸステージ１２のＸ方向でのガイド機能を備え
ている固定枠で、この固定枠１３は、光学装置としての
望遠レンズ１のレンズ鏡筒４（筐体）に固定して設けら
れている。なお、図中１４ａ，１４ｂ，１４ｃは各２個
づつが組となっている固定枠１３の内側に設けられたガ
イド爪で、固定枠１３に対してＸステージ１２のあおり
（図中紙面に垂直な方向への倒れ）を防止しているもの
である。

【００２２】１５はＹ駆動スライダで、このＹ駆動スラ
イダ１５は、図４から明らかなように、回転半径Ｒ（図
６を用いて後述する）の円弧状を呈し、固定枠１３の円
弧溝１３ａを移動可能に設けられている。また、このＹ
駆動スライダ１５の一部に突設されている円筒状突起部
１５ａは、補正光学系枠１１の長穴１１ａ（図５参照）
に嵌合しており、これにより補正光学系枠１１は、この
Ｙ駆動スライダ１５によってＹ方向に駆動されるように
なっている。なお、図中１３ｂ，１３ｃはＹ駆動スライ
ダ１５のガイド溝に係合するガイドレール部である。

【００２３】ここで、このＹ駆動スライダ１５での円弧
状を形成する回転半径Ｒについては図６等を用いて後述
するが、この場合に厳密に言えば、Ｙ駆動スライダ１５
の一部に設けられている円筒状突起部１５ａの中心が、
この回転半径Ｒの軌跡上に位置していることが、本発明
において必要条件となる。

【００２４】さらに、このＹ駆動スライダ１５の円弧内
側縁部分にはギヤが切られており、これに噛合するＹ駆
動用ピニオンギヤ１６が、図３および図４から明らかな
ように、設けられ、固定枠１３外側にモータマウント１
７ａを介して付設されたＹ駆動モータ１７により回転駆
動されるようになっている。

【００２５】１８は上述したように回転半径Ｒの軌跡上
に位置する円筒状突起部１５ａが設けられているＹ駆動
スライダ１５の一部に一体的に付設されこのＹ駆動スラ
イダ１５の回転半径Ｒを中心とする回転を検出するため
の角変化検出手段としてのピッチング角速度計（セン
サ）で、この角速度計１８は、本発明に係る光学装置の
Ｘ軸回りの回転角速度（ピッチング角速度）を検出する
ようになっている。ここでは、このピッチング角速度計
１８として、公知の振動片型角速度計等を用いるとよ
い。

【００２６】１９はＸ駆動スライダ、２０はＸ駆動用ピ
ニオンギヤ、２１はＸ駆動モータ、２２はヨーイング角
速度計であり、これらは上述したＹ軸側の構成部品（１
５〜１８）と略同様の構成であり、その具体的な説明は
省略する。ここで、このＸ軸側では、角変化検出手段と
して、公知の振動片型角速度計等からなるヨーイング角
速度計２２を用い、本発明装置のＹ軸回りでの回転角速
度（ヨーイング角速度）を検出するようになっている。

【００２７】２３は上述したＹ軸側およびＸ軸側を駆動
するための駆動制御部であり、ＣＰＵ、モータ電源部等
より構成され、上述したピッチング角速度計１８および
ヨーイング角速度計２２の出力を基に演算を行ない、Ｙ
駆動モータ１７およびＸ駆動モータ２１の駆動制御を行
なうところである。

【００２８】以上の構成による装置動作を説明するため
にあたって、光学系での条件を、以下に述べる。まず、
先に説明した図１において、光学装置（光学系全体）に
対する第３群レンズである像振れ補正レンズ７のシフト
量Ｄ’に対応する結像面での像移動量Ｄは、以下の式で
表わせる。

【００２９】Ｄ’＝Ｄ／ＡＤ＝Ａ×Ｄ’ （Ａ：比例定数）・・・（１）

【００３０】また、光学装置（光学系全体）の光軸の角
度変化による像移動において、光学系全体の焦点距離を
ｆとしたとき、光軸に対しての変化角度θでの像振れ量
ｄは、以下の式のようになる。ｄ＝ｆ×θ ・・・（２）

【００３１】ただし、光学装置全体の光学系の主点移動
に起因する像移動は、通常（結像倍率β＜＜１の場合）
上記（２）式の光軸角度変化に起因する像振れ量ｄに比
べて小さいので無視する。

【００３２】したがって、ｄ＝−Ｄが常に成り立つよう
に光学装置に対して補正光学系（像振れ補正レンズ７）
を駆動してやれば、光学系での光軸回転による像振れを
補正することができる。この像振れ量ｄを補正するため
の補正光学系の移動量をＤ’とすると、この移動量Ｄ’
は、下記（３）式のようになる。

【００３３】Ｄ’＝−（ｆ×θ）／Ａ＝−θ×（ｆ／Ａ）・・・（３）

【００３４】ところで、上述した図２ないし図５で説明
した補正光学系（像振れ補正レンズ７）の駆動機構１０
において、Ｙ駆動スライダ１５（Ｘ駆動スライダ１９に
ついても同等）を模式的に描くと、図６に示すようにな
る。

【００３５】すなわち、Ｙ駆動スライダ１５は、前述し
たように円弧状の形状で形成されており、これは中心Ｏ
ｒに対して回転可能である。補正光学系枠１１を駆動す
るためのＹ駆動スライダ１５の円筒状突起部１５ａの中
心が、回転半径Ｒの位置に置かれている。なお、この図
６の例では、ピッチング角速度計１８の感度軸も、回転
半径Ｒの軌跡上に位置している。

【００３６】今、回転半径Ｒの値を、以下のように設定
する。Ｒ＝ｆ／Ａ・・・（４）そして、この（４）式を、（３）式と組み合わせる。Ｄ’＝−θ×Ｒ・・・（５）

【００３７】この（５）式の条件は、光学装置の光軸が
θ角度変化した際に、回転中心Ｏｒに対しＹ駆動スライ
ダ１５を−θ回転移動させてやることで、この条件は満
たされる。このことは、空間座標系（慣性系）で回転中
心Ｏｒに対する角度位置が常に一定であること、つまり
は角速度が発生しないことに他ならない。ここで、光学
装置、つまりは回転中心Ｏｒの平行移動に関しては、先
に述べたように無視する。

【００３８】よって、常にＹ駆動スライダ１５に固定さ
れたピッチング角速度計１８の角変化出力が消滅するよ
うに、言い替えればピッチング角速度計１８の出力が静
止出力となるように、駆動制御部２３がＹ駆動モータ１
７を駆動させてＹ駆動スライダ１５の位置を制御すれ
ば、ピッチングに関する像振れ補正が達成される。

【００３９】なお、厳密には、本機構によれば、Ｄ’＝
ｓｉｎ（−θ）×Ｒであるが、補正光学系のシフト量は
Ｄ’＜＜Ｒであるから、上述した（５）式で問題ないも
のである。

【００４０】図７は上述した駆動制御部２３でなされる
駆動制御アルゴリズムの一例を示すものである。

【００４１】まず、ステップ（以下Ｓと略す）１００か
らスタートし、Ｓ１１０でピッチング角速度計１８の出
力を検出する。

【００４２】次で、Ｓ１２０でピッチング角速度計１８
の出力から、Ｙ駆動スライダ１５に掛かる角速度（ｄ
θ）がマイナス方向であるか否かを判定する。そして、
マイナスであればＳ１６０に進み、Ｙ駆動スライダ１５
のマイナス角速度を打ち消すべく、プラスの角速度が掛
かる方向にＹ駆動モータ１７の駆動を強化する（駆動電
圧を上げる）。また、Ｓ１２０でＹ駆動スライダ１５に
掛かる角速度がマイナスでなければ、Ｓ１３０に進む。

【００４３】このＳ１３０で今度はピッチング角速度計
１８の出力から、Ｙ駆動スライダ１５に掛かる角速度が
プラス方向であるか否かを判定する。そして、プラスで
あればＳ１５０に進み、Ｙ駆動スライダ１５のプラス角
速度を打ち消すべく、マイナスの角速度が掛かる方向に
Ｙ駆動モータ１７の駆動を強化する。また、Ｓ１３０で
Ｙ駆動スライダ１５に掛かる角速度がプラスでなけれ
ば、Ｓ１４０に進む。

【００４４】そして、Ｓ１４０に至る場合は、Ｙ駆動ス
ライダ１５に掛かる角速度がゼロである場合だから、こ
の状態を維持すべくＹ駆動モータ１７の駆動を維持す
る。すなわち、駆動制御部２３での制御を、前回のルー
チンで決定された駆動条件のままとする。勿論、このル
ーチンが、最初のルーチンであれば、モータ１７は最初
停止しているものとし、停止状態を維持することにな
る。

【００４５】上述したＳ１４０、Ｓ１５０、Ｓ１６０の
各ステップ動作が終了した後は、Ｓ１７０で一つのルー
チンを終了する。なお、Ｓ１００〜Ｓ１７０のルーチン
は迅速に繰り返される。

【００４６】また、Ｓ１２０、Ｓ１３０でのＹ駆動モー
タ１７の駆動強化の度合いは、予め設定された所定の度
合いづつ強化するものでもよいが、検出された角速度の
絶対値に比例するように設定してやってもよい。

【００４７】さらに、図示しないが、姿勢検出スイッチ
（たとえば水銀スイッチの組み合わせにより本装置の姿
勢、重力の掛かる方向が検出できるもの）を設けて重力
方向を検出し、駆動制御部２３が各可動部材に掛かる重
力の影響を考慮してＹ駆動モータ１７への電力供給を制
御してやれば、より一層高い精度の像振れ補正が可能と
なる。また、近年、実用化が盛んなファジー制御技術を
もって駆動制御を行っても好ましい。

【００４８】以上、駆動制御部２３での駆動制御アルゴ
リズムについて簡単な一例を示したが、これに限定され
ないことは言うまでもない。なお、Ｘ軸方向でのヨーイ
ングに関する像振れ補正に関しても、以上のＹ軸方向で
の駆動制御と全く同様であり、その説明は省略する。

【００４９】また、上述した例では、角変化検出手段と
して、角速度計（センサ）を用いた場合を示している
が、これに限定されるものではない。たとえば特開昭６
４−１９１８号公報に示されるような角加速度センサで
もよい。すなわち、Ｙ駆動スライダ１５が常に慣性系に
対して角度変化を起こさないように補正光学系を駆動制
御すればよいので、角加速度発生を常に抑える方向に駆
動制御してやればよい。

【００５０】あるいは、感度軸を合わせた（Ｙ駆動スラ
イダ１５回転軌道の接線方向）２個の加速度センサを組
み合わせたものであってもよい。すなわち、加速度セン
サをＹ駆動スライダ１５の光軸方向前方／後方（回転半
径大／小となる位置）に固定し、両者の出力差について
注目すれば、Ｙ駆動スライダ１５が慣性系に対して角加
速度成分無き場合は出力差無し、角加速度成分ある場合
は出力差有りとなる。よって、両加速度センサの出力差
を検出して、出力差発生を抑える方向に駆動制御してや
ればよい。

【００５１】図８ないし図１０は本発明に係る像振れ補
正光学装置の第２の実施例を示すものであり、これらの
図において、前述した図２ないし図５と同一または相当
する部分に関しては同一番号を付して、詳細な説明は省
略する。図８中３０，３１はＸ駆動部およびＹ駆動部
で、補正光学系としての像振れ補正レンズ７および補正
レンズ枠１１をＸ方向、Ｙ方向に駆動するようになって
いる。なお、これらＸ，Ｙ駆動部３０，３１は同一の構
造となっているため、以下Ｙ駆動部３１についてのみに
説明し、これに対応するＸ駆動部３０には同一番号を付
し、説明は省略する。

【００５２】３２は円柱状のＹ駆動軸、３３（３３Ａ，
３３Ｂ；以下、このように組となっているものはまとめ
て同様に表記する）はＹ駆動軸３２の両端部にかしめ等
で固定されたＹ駆動軸支持部材、３４（３４Ａ，３４
Ｂ）はＹ駆動軸支持部材３３に固定されたＹ駆動用Ｂピ
ン、３５はＹ駆動用Ｂピン３４に回転自在に嵌合してい
るＹ駆動アーム、３６（３６Ａ，３６Ｂ）はＹ駆動アー
ム３５に固定されたＹ駆動用Ｏピンである。

【００５３】また、３７（３７Ａ，３７Ｂ）は図９およ
び図１０から明らかなようにＹ駆動軸支持部材３３に固
定されたＹ駆動用Ｃピン、３８（３８Ａ，３８Ｂ）はＹ
駆動用Ｏピン３６に回転自在に嵌合され本発明の光学装
置の筐体（レンズ鏡筒４）に固定されているＹ駆動部支
持部材、３９は補正光学系である像振れ補正レンズ７を
含むＹ駆動部３１のＹ駆動用Ｏピン３６回りの自重によ
る偶力を打ち消す重量に設定されかつＹ駆動アーム３５
に固定されたＹ駆動部バランサである。

【００５４】さらに、図９中４０はＹ駆動アーム３５に
固定されたＹ駆動ウォームホイール、４１はこのＹ駆動
ウォームホイール４０に噛み合ったＹ駆動ウォーム、４
２はＹ駆動ウォーム４１を駆動するＹ駆動モータであ
る。

【００５５】４３はピッチング角速度計１８が固定され
ているＹ検出用アーム、４４はＹ検出用アーム４３端部
に固定されＹ駆動軸支持部材３３の穴部に回転自在に嵌
合するＦピン、４５はＹ検出用アーム４３の端部に固定
されているＧピンである。

【００５６】このような構成において、Ｙ駆動軸受け部
４６はＹ駆動軸３２と嵌合しており、補正レンズ７はＹ
駆動軸３２の軸方向、回転方向に対し自在に摺動可能と
成っている。なお、図８において４７はこのＹ駆動軸受
け部４６に相当するＸ駆動軸受け部である。

【００５７】また、Ｙ駆動部支持部材３８には、図９か
ら明らかなように、光軸方向に切り込み３８ａが入って
おり、Ｙ駆動用Ｃピン３７およびＧピン４５と嵌合して
いる。そして、このような構成によれば、Ｙ駆動用Ｃピ
ン３７およびＧピン４５が光軸方向にのみ摺動可能にな
っている。

【００５８】図１１および図１２は上述した図８ないし
図１０に示した実施例を模式的に表し、前述した図１と
同一部分には同一符号を示している。なお、これらの図
においてはＹ駆動系に関係する箇所のみ簡略化して示す
が、図示を省略した紙面に垂直な方向でのＸ駆動系につ
いても同様の構成であり、具体的な図示および説明は省
略する。

【００５９】これらの図において、点ＡはＹ駆動軸３
２、点ＢはＹ駆動用Ｂピン３４、点ＣはＹ駆動用Ｃピン
３７、点ＯはＹ駆動用Ｏピン３６、点ＦはＹ検出用アー
ム４３のＦピン４４、点ＧはＧピン４５を示している。
さらに、点ＤはＹ駆動部バランサ３９である。

【００６０】また、点ＡＢＣを結ぶアームＫはＹ駆動軸
支持部材３３、点ＢＯＤを結ぶアームＭはＹ駆動アーム
３５、点ＦＧを結ぶアームＮはＹ検出用アーム４３に相
当する。さらに、点ＦはアームＫ上の点Ｂ点Ｃ間にあ
る。

【００６１】ここで、上述した点Ａ点Ｂ間距離、点Ｂ点
Ｃ間距離、点Ｏ点Ｂ間距離は同一に設定されている。ま
た、点Ｏ点Ｄ間距離は、上記点Ａ点Ｂ間距離に比べてか
なり大きく設定されている。たとえば点Ａ点Ｂ間距離を
１とした場合、点Ｏ点Ｄ間距離は１０とする。

【００６２】さらに、補正光学系となる補正レンズ７が
中立状態（補正光学系の光軸とその他の光学系の光軸と
が一致している状態）において、点Ａと点Ｏは同一位置
に重なっていて、アームＫおよびアームＭは光軸と平行
になる。なお、図１１、図１２は補正光学系（補正レン
ズ７）を＋Ｙ方向に移動ストロークＤ’だけ駆動した状
態を示している。

【００６３】以上の構成において、アームＭを点Ｏ中心
に左回りに回転させれば、アームＭは点Ｂを介してアー
ムＫを右回りに回転させ、補正光学系（像振れ補正レン
ズ７）を＋Ｙ方向に移動させる。この際、点Ｃが光軸方
向にのみ摺動可能なので、点Ａは光軸と垂直な平面内に
おいてのみ移動する。なお、このようなアーム構成は、
機構学において公知のスコット・ラッセル機構を形成し
ているもので、その詳細は周知の通りである。

【００６４】ここで、点Ａ点Ｃ間距離をＬ１、点Ｃ点Ｆ
間距離をＬ２、アームＮの長さ（点Ｆ点Ｇ間距離）をＬ
３とする。また、補正光学系（補正レンズ７）の移動ス
トロークがＤ’であるから、光学装置光軸に対するアー
ムＫの傾き角φは下記の式になる。

【００６５】Ｄ’＝Ｌ１×φ ・・・（６）ここで、光学装置光軸に対するアーム３の傾き角ηは下
記の式になる。Ｌ２×φ＝Ｌ３×η ・・・（７）そして、これらの（６）式、（７）式を合成する。Ｄ’＝Ｌ１×Ｌ３×η／Ｌ２・・・（８）

【００６６】前述した（１）式〜（３）式で説明したよ
うに光学装置全体の焦点距離をｆ、光軸変化角度θでの
像振れ量ｄ（ｄ＝ｆ×θ）に対して、ｄ＝−Ｄ（Ｄ＝Ａ×Ｄ’）が常に成り立つように光学装置に対して補正光学系（補
正レンズ７）を駆動してやれば、光学装置の光軸回転に
よる像振れを補正することができる。

【００６７】Ｌ１×Ｌ３×η／Ｌ２＝−（ｆ×θ）／Ａ・・・（９）ここで、η＝−θを満たす条件を考えると、以下の式に
なる。Ｌ１×Ｌ３／Ｌ２＝ｆ／Ａ・・・（１０）

【００６８】そして、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３がこの（１０）
式の条件を満たす場合、先の（５）式記載個所で説明し
たように、光学装置の光軸がθ角度変化した際、アーム
Ｎ（＝Ｙ検出用アーム４３）が空間座標系（慣性系）で
回転中心点Ｇに対する角度位置が常に一定であることに
他ならない。なお、点Ｇの平行移動に関しては先に述べ
たように無視することとする。

【００６９】よって、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を上記（１０）
式を満足するように設定してやれば、常にＹ検出用アー
ム４３に固定されたピッチング角速度計１８の出力が消
滅するように、言い替えればピッチング角速度計１８の
出力が静止状態の出力となるように、駆動制御部２３が
Ｙ駆動モータ４２を駆動させて第２実施例の駆動機構
（Ｙ駆動部３１）を制御することにより、ピッチングに
関する像振れ補正が達成される。

【００７０】たとえばｆ＝３００、Ａ（比例定数）＝１
のとき、Ｌ１＝８、Ｌ２＝０．８、Ｌ３＝３０としてや
ればよい。なお、前記同様θ、ηは何れも微小角度であ
るから、ｓｉｎ関数を省略し得るものである。

【００７１】また、この第２実施例での制御アルゴリズ
ムは、前述した図７と同様で構わない。勿論、これに限
定されないことも言うまでもない。

【００７２】さらに、点ＦをアームＫ上の点Ｂ点Ｃ間に
位置する例を説明したが、アームＭ上の点Ｏ点Ｂ間もし
くは点Ｏ点Ｄ間に配置しても構わない。あるいは、上記
例で点ＦはアームＫに対して回転自在、点Ｇは装置筐体
（レンズ鏡筒４）に対して回転摺動自在であるとした
が、点ＦをアームＫに対して回転摺動自在（アームＫに
Ｆピン４４に嵌合するアーム長手方向のスリットを入れ
てやる）、点Ｇを装置筐体に対して回転自在（Ｇピン３
７を穴で受ける）の構成としても構わない。

【００７３】また、アームＮの空間座標系（慣性系）で
回転中心点Ｇに対する角度位置が常に一定である条件が
満たされていれば、上記の機構に限定されるものではな
く、たとえば点Ｏ、点Ｃ、点Ｇが直線上に配置されない
機構構成となっていても何等不都合はない。

【００７４】したがって、上述した構成による像振れ補
正光学装置において、図１３に示したように、たとえば
点ＦでのアームＫ、アームＮの連結部分を、さらに追加
した小さなアームＰを介して行なうようにしてもよいこ
とも容易に理解されよう。ここで、アームＰ両端の点
Ｆ、点Ｈは回転自在な構成とする。また、その場合は点
Ｇの位置を、点Ｏ点Ｃの延長線上からアームＰの長さ
（Ｌ４）だけオフセットさせてやると良好である。ここ
で、点Ｇは摺動させなくてもよい。

【００７５】なお、これら第２の実施例およびその変形
例においても、上述した第１実施例で述べたように、角
変化検出手段としては、角速度計（センサ）に限定され
るものではない。たとえば図１４から明らかなように、
アームＮに垂直な同一方向に感度軸（図中上方への矢印
で示す）を合わせた２個の加速度センサ５０Ａ，５０Ｂ
を組み合わせたものであってもよい。この場合、アーム
Ｎを点Ｇの反対側まで延長し、加速度センサ５０Ａ，５
０Ｂを点Ｇの前方／後方にそれぞれ固定する。

【００７６】このような構成において、両方の加速度セ
ンサ５０Ａ，５０Ｂの出力差について注目すれば、アー
ムＮが慣性系に対して角加速度成分無き場合は出力差無
し、角加速度成分ある場合は出力差有り（一方の感度軸
の逆方向に加速度成分が掛かる）となる。よって、両加
速度センサ５０Ａ，５０Ｂの出力差を検出して、出力差
発生を抑える方向に駆動制御してやればよい。なお、図
中実線矢印ａで示すような角加速度が生じると、各加速
度センサ５０Ａ，５０Ｂには、実線矢印ａ’，ａ’で示
すような加速度が生じ、また破線矢印ｂで示すような角
加速度が生じると、各加速度センサ５０Ａ，５０Ｂに
は、破線矢印ｂ’，ｂ’で示すような加速度が生じるも
のである。

【００７７】また、上述した第２実施例の機構に関し
て、アームＫの全長を比較的小さいものとしても構わず
（点Ａが真直進運動であるため）、通常かなりな重量に
達する補正光学系（補正レンズ７）の点Ｏ回りの慣性モ
ーメントも小さく抑えることができる。

【００７８】なお、点Ｏ回りでの補正光学系（補正レン
ズ７）の慣性モーメントは、図１１、図１２における点
Ａ’に補正光学系（補正レンズ７）がある場合と等価で
ある。

【００７９】また、点Ｏ点Ｄ間距離は、上記点Ａ点Ｂ間
距離に比べてかなり大きく設定されているため、点Ｏ回
りの補正光学系（補正レンズ７）の自重による偶力を打
ち消すためのＹ駆動部バランサ３９の重量は、補正光学
系（補正レンズ７および補正光学系枠１１）の重量に比
べてかなり小さくできる。たとえば、図１１、図１２で
示した例では、点Ａ’点Ｏ間距離が２、点Ｏ点Ｄ間距離
が１０なので、アームの重量を無視した場合、Ｙ駆動部
バランサ３９の重量は補正光学系（補正レンズ７および
補正光学系枠１１）の重量の１／５で済む。

【００８０】ここで、この実施例も、Ｙ方向およびＸ方
向に駆動可能であり、バランサも各々装備するため２個
となるが、それでも補正光学系（補正レンズ７および補
正光学系枠１１）の重量の２／５で済むことになり、携
帯性、操作性等の面で優れている。

【００８１】以上により、本発明に係る機構部材のＹ駆
動用Ｏピン３６中心の静的バランスがとれて、本機構の
駆動特性は本機構の慣性量のみによって決まり、重力の
影響を受けない。このため、いかなる姿勢によっても、
本機構の駆動制御特性が変化せず、比較的簡便な回路構
成で精度の高い制御が可能となる。このことは、図７で
説明したような制御アルゴリズムにおいて、第１実施例
よりも高精度の像振れ補正を簡単な回路で実現できるこ
とになる。

【００８２】また、上述したように本機構の静的バラン
スが姿勢によらずとれているから、補正光学系（補正レ
ンズ７および補正光学系枠１１）を所定の位置を保持す
るための力量が本来は不要なため（駆動制御部２３が応
答しない超低周波角速度変化成分に対抗し得るためのわ
ずかな保持力は必要）、Ｙ駆動ウォームホイル４０を平
歯車、Ｙ駆動ウォーム４１をピニオンギアとし、Ｙ駆動
モータ４２に静止保持力（ディテントトルク）の有るス
テッピングモータを用いても構わない。また、ローラ駆
動、カム駆動、ベルト駆動であっても構わないことは勿
論である。

【００８３】図１５ないし図１７は本発明装置の第３実
施例を示すものである。ここで、図１５は光軸方向の前
方から見た図、図１６はピッチング方向（Ｙ駆動方向）
の駆動機構１０を光軸に垂直な方向（図１５中左斜め上
方）から見た図であり、ヨーイング方向（Ｘ駆動方向）
も、モータが反対側を向いている以外は略同様の構成
で、具体的な図示は省略する。また、図１７はピッチン
グ方向（Ｙ駆動方向）のみをさらに模式化した図であ
る。

【００８４】この第３実施例では、光学装置全体の焦点
距離ｆが変動する場合に有効で、具体的にはズームレン
ズ、内焦式レンズへの適用が有効である。

【００８５】この第３実施例は、補正光学系の駆動機構
１０として前述した第１実施例での補正光学系（補正レ
ンズ７）、補正光学系枠１１、Ｘステージ１２、固定枠
１３と、前述した第２実施例でのアームＫ（Ｙ駆動軸支
持部材３３）、アームＮ（Ｙ検出用アーム４３）を組み
合わせたものである。

【００８６】そして、ピッチング角速度計１８は、前記
アームＮ（Ｙ検出用アーム４３）に固定されている。

【００８７】ここで、この実施例では、アームＫ上の点
ＡにピンＡ（図中６０で示す）を立て、第１実施例のＹ
駆動スライダ１５の円筒状突起部１５ａのように、アー
ムＫの点Ｃ（スライド可能ではなく固定点とする）回り
の回転により補正光学系枠１１をＹ方向に駆動可能に構
成している。

【００８８】また、アームＫの回転のための機構は、図
１６に示されるように、アームＫ（３３）を延長して端
面をウォームホイールギア４としてウォームギア４０付
きのモータ４２で回転させてもよい。勿論、またこれに
限らず、点Ｃの部分に直接回転力を加えるようにしてて
もよい。さらに、補正光学系を直接リニアモータ等の直
動駆動源で駆動する場合等にあっては、アームＫ（３
３）が従動部材であっても構わない。

【００８９】また、この実施例では、点Ｇに関してピン
Ｇが装置筐体に対して光軸方向にスライド可能なＧピン
スライダ６１に取り付けられている。このＧピンスライ
ダ６１は、Ｘ駆動機構のピンＧ側へも伸びて、Ｘ駆動機
構のピンＧも取り付けられている。つまり、Ｇピンスラ
イダ６１の前後位置によって、双方のピンＧの位置が決
定される。

【００９０】そして、ピンＧは、アームＮ（４３）の切
り込み部４３ｂに摺動、回転可能に嵌合している。アー
ムＮ（４３）は、アームＫ（３３）の回転にともなって
ピンＧを中心にわずかに摺動を伴ないながら回転する。
ただし、アームＮ（４３）の回転角η、およびアームＫ
（３３）の回転角φは微小であれば、摺動量も微小で、
点Ｆ点Ｇ距離は点Ｇ固定で常にＬ３とみなしてよい。通
常、補正光学系（補正レンズ７）のストロークＤ’＜＜
Ｌ１なので、この条件は成り立つ。

【００９１】補正光学系（補正レンズ７）が中立状態
（補正光学系の光軸とその他の光学系の光軸とが一致し
ている状態）において、上述した点Ａ、点Ｆ、点Ｃ、点
Ｇは同一線上に位置しており、アームＫ（３３）および
アームＮ（４３）は光軸と平行になる。

【００９２】ここで、光学装置（光学系全体）の焦点距
離が可変式である場合、先に示した（１０）式におい
て、Ｌ１×Ｌ３／Ｌ２＝ｆ／Ａの右辺が変化するので、
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の内のどれかを変化させ、常に（１
０）式が成立するようにしてやればよい。

【００９３】また、この実施例では、ピンＧが装置筐体
（レンズ鏡筒４）に対して、Ｇピンスライダ６１の移動
によって装置光軸方向にスライド可能で、光学装置（光
学系）全体の焦点距離変化に対応して位置を変更するよ
うになっている。このような構成としては、たとえばズ
ームレンズのズームカム環や、内焦式レンズであれば距
離環の作動に連動したカム、リンク、スクリュ機構等に
よってＧピンスライダ６１が前後するような機構を設け
ればよい。

【００９４】以上の構成において、たとえばｆ＝３０
０、Ａ＝１（定数）のとき、Ｌ１＝８、Ｌ２＝０．８、
Ｌ３＝３０であったとしたら、点Ｇは点Ｃから２９．２
ｍｍの個所とする。ズーミングによりｆ＝２００に変化
したならば、（Ａ＝１のままとする）Ｌ１＝８、Ｌ２＝
０．８、そしてＬ３＝２０であるから、点Ｇは点Ｃから
１９．２ｍｍの個所とすればよい。

【００９５】なお、内焦式レンズにおいても、近距離撮
影時には、遠距離撮影時に比べ焦点距離が短くなるの
で、上述したと同様の調整を行えばよいものである。勿
論、定数Ａが変化する場合も、（１０）式を満足するよ
うにＬ１、Ｌ２、Ｌ３を調整すればよい。この例では、
Ｌ３を可変としたが、Ｌ２を可変、あるいはＬ１を可変
としてもでも構わないことは自明である。

【００９６】また、点Ｇを装置筐体にスライド可能に設
置し、アームＮ（４３）の切り込み部４３ｂに摺動、回
転可能に嵌合していることとしたが、アームＮ（４３）
のＧ点結合部を回転可能なだけの結合とし、点Ｆ側を切
り込み部とし、摺動可能としてもよい。

【００９７】さらに、この例のように、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ
３のうちのどれかを変化させる機構を、図８ないし図１
０の第２実施例に適用してもよいことは容易に理解され
よう。たとえば第２実施例におけるＹ駆動部支持部材３
８の光軸方向への切り込みとＧピン４５の部分を、第３
実施例のような形式に変更してもよい。

【００９８】また、先の第２実施例応用の図１３に示し
たように、点ＦでのアームＫ、アームＮの連結部分を、
更に追加した小さなアームＰを介して行なうようにして
も構わない。

【００９９】なお、ヨーイング（Ｘ駆動部側）に関する
像振れ補正に関しても、上述した第１、第２実施例と全
く同様であり、さらにその駆動制御のための制御アルゴ
リズムも、前述した図７で説明したものであっても、ま
た適宜の制御手法であってもよいことも、勿論である。

【０１００】なお、本発明は上述した実施例構造には限
定されず、像振れ補正光学装置を構成する各部の形状、
構造等を適宜変形、変更し得ることは勿論であり、種々
の変形例が考えられよう。また、本発明に係る像振れ補
正光学装置を適用する機器、装置としても、上述した実
施例におけるスチルカメラに限定されないことも言うま
でもない。

【０１０１】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る像振れ
補正光学装置によれば、像振れを補正するために光軸に
直交する面内で移動可能に支持される補正光学系と、こ
れを駆動する駆動手段と、この駆動手段の一部を構成若
しくは連動していてその駆動時に回転成分を伴なう運動
を行なう可動部材と、この可動部材に固定され慣性系に
対する回転を検出する角変化検出手段と、駆動手段を駆
動制御する制御手段を備えてなり、可動部材を、光学装
置（装置全体の焦点距離＝ｆ）の光軸変化角度θでの像
振れ量（ｄ＝ｆ・θ）を補正するための補正光学系の移
動量Ｄ’（Ｄ’＝Ｄ／Ａ；Ａ＝係数、Ｄ＝像移動量）に
対応して、光学装置に対する角度変化が−θとなるよう
に可動させ、この可動部材が、補正光学系の移動量Ｄ’
の動きに対応し、常に慣性系に対して回転しないように
構成したり、あるいは補正光学系の駆動手段による可動
部材の駆動量に対しての運動量を調整する調整手段を設
け、この調整手段を、像振れ補正のための補正光学系の
移動量Ｄ’に対応して回動させて、可動部材の運動量を
調整可能に構成するようにしたので、簡単な構成にもか
かわらず、以下の列挙する種々優れた効果を奏する。

【０１０２】（１）像振れ補正光学系を駆動する手段の
一部が慣性系に対して、補正光学系の移動量Ｄ’に対応
して、回転しないようになっているため、取り付けられ
た角変化検出手段の出力が静止出力となるような方向
（角変化出力が消滅する方向）に、制御手段にて駆動手
段の作動制御を行なうことにより、補正光学系によって
適切な像振れ補正を行なえ、さらにその結果として補正
光学系の駆動量をモニタする別の手段が不要となる等の
利点がある。

【０１０３】（２）角変化検出手段のセッティングも、
一部材上に固定するだけなので容易に行なえる。

【０１０４】（３）また、ズームレンズ、内焦式レンズ
のように、使用条件で焦点距離が変化する光学装置に対
しても、機構を工夫するだけで上記制御方法を変化させ
る必要がないため、制御回路が複雑化しない。

【０１０５】（４）さらに、補正光学系駆動用の駆動手
段を制御する制御手段を、角変化検出手段の出力が静止
出力に近づくように、駆動手段を作動させるように制御
したり、角変化検出手段の出力が静止出力であるときに
は、駆動手段の前回の作動状態を維持するように制御い
たりすることにより、動揺による像振れの補正を、使用
条件に合わせて適切に行なえるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る像振れ補正光学装置を適用して好
適なスチルカメラの概略を説明するための概略構成図で
ある。

【図２】本発明に係る像振れ補正光学装置の第１実施例
を示す像振れ補正光学系およびその駆動機構を光軸方向
から見た概略正面図である。

【図３】図２のIII−III線断面図断面図である。

【図４】図２のIV−IV線断面図である。

【図５】図２のＶ−Ｖ線断面図である。

【図６】像振れ補正光学系の駆動動作を説明するための
模式図である。

【図７】本発明に係る像振れ補正光学装置での駆動制御
部による駆動制御アルゴリズムの一例を示すフローチャ
ートである。

【図８】本発明に係る像振れ補正光学装置の第２実施例
を示す像振れ補正光学系およびその駆動機構を光軸方向
から見た概略正面図である。

【図９】図８におけるＹ駆動部を側方から見た概略分解
斜視図である。

【図１０】図９に示される機構部品による組立体を上方
から見た要部断面図である。

【図１１】本発明による像振れ補正光学装置の要部構成
をスチルカメラとの関係において図示した模式図であ
る。

【図１２】図１１の要部を拡大して示す像振れ補正光学
装置の模式図である。

【図１３】図１２に示した像振れ補正光学装置の模式図
に対する変形例を示す模式図である。

【図１４】図１２、図１３の装置模式図に対する別の変
形例を示す模式図である。

【図１５】本発明に係る像振れ補正光学装置の第３実施
例を示す像振れ補正光学系およびその駆動機構を光軸方
向から見た概略正面図である。

【図１６】図１５に示した像振れ補正光学装置を光軸に
垂直な方向から見た概略分解斜視図である。

【図１７】この第３実施例での装置の要部構成を示す模
式図である。

【符号の説明】

１像振れ防止機能付きの望遠レンズ２スチルカメラ４レンズ鏡筒７像振れ補正レンズ（像振れ補正光学系）８フィルム１０像振れ補正光学系の駆動機構１１補正光学系枠１２Ｘステージ１３固定枠１５Ｙ駆動スライダ１５ａ円筒状突起部１６Ｙ駆動用ピニオンギヤ１７Ｙ駆動モータ１８ピッチング角速度計（センサ）１９Ｘ駆動スライダ２０Ｘ駆動用ピニオンギヤ２１Ｘ駆動モータ２２ヨーイング角速度計２３駆動制御部３０Ｘ駆動部３１Ｙ駆動部３２円柱状Ｙ駆動軸（円柱状Ｘ駆動軸）３３Ｙ駆動軸支持部材（Ｘ駆動軸支持部材）３４Ｙ駆動用Ｂピン（Ｘ駆動用Ｂピン）３５Ｙ駆動アーム（Ｘ駆動アーム）３６Ｙ駆動用Ｏピン（Ｘ駆動用Ｏピン）３７Ｙ駆動用Ｃピン（Ｘ駆動用Ｃピン）３８Ｙ駆動部支持部材（Ｘ駆動部支持部材）３９Ｙ駆動部バランサ（Ｘ駆動部バランサ）４０Ｙ駆動ウォームホイール（Ｘ駆動ウォームホイ
ール）４１Ｙ駆動ウォーム（Ｘ駆動ウォーム）４２Ｙ駆動モータ（Ｘ駆動モータ）４３Ｙ検出用アーム（Ｘ検出用アーム）４４Ｆピン４５Ｇピン４６Ｙ駆動軸受け部４７Ｘ駆動軸受け部５０Ａ加速度センサ（角変化検出手段）５０Ｂ加速度センサ（角変化検出手段）６０ピンＡ６１Ｇピンスライダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】像振れを補正するために光軸に直交する
面内で移動可能に支持される光学系の一部または全部を
構成する補正光学系と、この補正光学系を駆動する駆動手段と、この駆動手段により動作されるように構成されかつこの
駆動手段の駆動時に回転成分を伴なう運動を行なう可動
部材と、この可動部材に固定され慣性系に対する回転を検出する
角変化検出手段と、前記駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えてなり、前記可動部材を、全体の焦点距離がｆである光学系の光
軸に対しての変化角度θでの像振れ量ｄ（ｄ＝ｆ・θ）
を補正するための補正光学系の移動量Ｄ’｛Ｄ’＝Ｄ／
Ａ（ただし、Ａ＝係数、Ｄ＝像移動量）｝に対応して、
光学系に対する角度変化が−θとなるように可動させ、この可動部材が、前記補正光学系の移動量Ｄ’の動きに
対応し、常に慣性系に対して回転しないように構成した
ことを特徴とする像振れ補正光学装置。
【請求項２】請求項１記載の像振れ補正光学装置にお
いて、補正光学系の駆動手段による可動部材の駆動量に対して
の運動量を調整する調整手段を設け、この調整手段を、全体の焦点距離がｆである光学系の光
軸に対する変化角度θでの像振れ量ｄ（ｄ＝ｆ・θ）を
補正するための補正光学系の移動量Ｄ’｛Ｄ’＝Ｄ／Ａ
（ただし、Ａ＝係数、Ｄ＝像移動量）｝に対応し、光学
系に対する角度変化が−θとなるように、前記可動部材
の運動量を調整可能に構成したことを特徴とする像振れ
補正光学装置。
【請求項３】請求項１または請求項２記載の像振れ補
正光学装置において、補正光学系駆動用の駆動手段を制御する制御手段は、角
変化検出手段の出力が静止出力に近づくように、駆動手
段を作動させるように制御されることを特徴とする像振
れ補正光学装置。
【請求項４】請求項１、請求項２または請求項３記載
の像振れ補正光学装置において、補正光学系駆動用の駆動手段を制御する制御手段は、角
変化検出手段の出力が静止出力であるときには、駆動手
段の前回の作動状態を維持するように制御されることを
特徴とする像振れ補正光学装置。