JPH05154756A - 研磨装置 - Google Patents
研磨装置Info
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- JPH05154756A JPH05154756A JP31809591A JP31809591A JPH05154756A JP H05154756 A JPH05154756 A JP H05154756A JP 31809591 A JP31809591 A JP 31809591A JP 31809591 A JP31809591 A JP 31809591A JP H05154756 A JPH05154756 A JP H05154756A
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- JP
- Japan
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- polishing
- paper
- polishing paper
- peeling table
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- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Polishing Bodies And Polishing Tools (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動研磨機に装着された研磨紙の交換を自動
的に行うことのできる研磨装置を提供する。 【構成】 ディスクパット２１に装着された研磨紙Ｂの
周縁の下端が研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに接
触するよう該ファスナ面３０ａにディスクパット２１を
研磨紙剥離台３０に対して斜めに圧接させ、ディスクパ
ット２１を矢印方向に僅かに移動して研磨紙Ｂの被装着
面の一部を研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに反転
貼着させるとともに、ディスクパット２１のファスナ面
２１ａを研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対して
平行に向け前記矢印方向に移動させることにより、研磨
紙Ｂが前記反転部分から順次研磨紙剥離台３０のファス
ナ面３０ａに反転貼着し、研磨紙Ｂがディスクパット２
１から完全に剥離する。
的に行うことのできる研磨装置を提供する。 【構成】 ディスクパット２１に装着された研磨紙Ｂの
周縁の下端が研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに接
触するよう該ファスナ面３０ａにディスクパット２１を
研磨紙剥離台３０に対して斜めに圧接させ、ディスクパ
ット２１を矢印方向に僅かに移動して研磨紙Ｂの被装着
面の一部を研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに反転
貼着させるとともに、ディスクパット２１のファスナ面
２１ａを研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対して
平行に向け前記矢印方向に移動させることにより、研磨
紙Ｂが前記反転部分から順次研磨紙剥離台３０のファス
ナ面３０ａに反転貼着し、研磨紙Ｂがディスクパット２
１から完全に剥離する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば航空機の翼を製
造する過程においてその表面を自動的に研磨する研磨装
置に関するものである。
造する過程においてその表面を自動的に研磨する研磨装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、航空機の翼等を製造する過程にお
ける表面研磨処理は、可搬式の自動研磨機を作業者が手
で保持し、研磨機の研磨板を研磨対象物に押圧すること
によって行われている。また、自動研磨機には、二重回
転式オ−ビタルサンダのように研磨板を自転させてその
自転軸を中心に所定円軌道上を公転させるタイプのもの
が一般的であり、研磨板には交換可能な研磨紙が面状の
ファスナを介して装着されている。
ける表面研磨処理は、可搬式の自動研磨機を作業者が手
で保持し、研磨機の研磨板を研磨対象物に押圧すること
によって行われている。また、自動研磨機には、二重回
転式オ−ビタルサンダのように研磨板を自転させてその
自転軸を中心に所定円軌道上を公転させるタイプのもの
が一般的であり、研磨板には交換可能な研磨紙が面状の
ファスナを介して装着されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
研磨作業は研磨機を作業者が手で保持しながら行われる
ため作業者の疲労が著しく、生産効率を低下させるとい
う問題点がある。また、人手による作業のため研磨対象
物の表面全体を均一に研磨することが極めて困難である
とともに、作業者ごとに押圧力が異なり品質にバラつき
を生じ易いという欠点もあった。そこで、このような欠
点を解決するために、前記研磨機をマニプレ−タ等のよ
うな駆動装置に取付けることによって研磨作業を機械的
に行わせることも可能であるが、連続的な研磨処理を行
う場合は研磨機に装着された研磨紙を定期的に取換えな
ければならなず、完全な自動化を達成するためにはこの
研磨紙交換作業も自動的に行わなければならない。しか
しながら、研磨板に装着された研磨紙を如何にして自動
的に剥離するかという点が問題であり、更には二重回転
式オ−ビタルサンダのように研磨板が公転によって偏芯
するものについては研磨板の停止位置が一定でないた
め、交換用研磨紙に対する研磨板の位置決めが極めて困
難であるという問題点があった。
研磨作業は研磨機を作業者が手で保持しながら行われる
ため作業者の疲労が著しく、生産効率を低下させるとい
う問題点がある。また、人手による作業のため研磨対象
物の表面全体を均一に研磨することが極めて困難である
とともに、作業者ごとに押圧力が異なり品質にバラつき
を生じ易いという欠点もあった。そこで、このような欠
点を解決するために、前記研磨機をマニプレ−タ等のよ
うな駆動装置に取付けることによって研磨作業を機械的
に行わせることも可能であるが、連続的な研磨処理を行
う場合は研磨機に装着された研磨紙を定期的に取換えな
ければならなず、完全な自動化を達成するためにはこの
研磨紙交換作業も自動的に行わなければならない。しか
しながら、研磨板に装着された研磨紙を如何にして自動
的に剥離するかという点が問題であり、更には二重回転
式オ−ビタルサンダのように研磨板が公転によって偏芯
するものについては研磨板の停止位置が一定でないた
め、交換用研磨紙に対する研磨板の位置決めが極めて困
難であるという問題点があった。
【０００４】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、研磨作業を機械的に
行うことができるとともに、研磨紙の自動剥離及び研磨
板の正確な位置決めを可能にし、研磨紙の交換作業も自
動的に行うことのできる研磨装置を提供することにあ
る。
であり、その目的とするところは、研磨作業を機械的に
行うことができるとともに、研磨紙の自動剥離及び研磨
板の正確な位置決めを可能にし、研磨紙の交換作業も自
動的に行うことのできる研磨装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を解決
するために、請求項１の研磨装置は、回転式の研磨板を
有する自動研磨機と、該自動研磨機を三次元的に移動す
るマニプレ−タと、研磨板の対応面とほぼ同一形状をな
し、貼り剥がし自在な面状のファスナを介して研磨板に
着脱自在に装着された研磨紙と、一辺方向の幅が研磨紙
の幅よりも短く形成され、前記研磨板と同様のファスナ
面を有する研磨紙剥離台と、交換用研磨紙を研磨板への
被装着面を上方に向けて収容する上面開口形状の研磨紙
収容器と、前記研磨板に装着された研磨紙の周縁の一部
が研磨紙剥離台のファスナ面に接触するよう該ファスナ
面に研磨板を研磨紙剥離台の長手方向に対して斜めに圧
接させ、該研磨板をその研磨紙装着面の反対側となる研
磨紙剥離台の長手方向に僅かに移動して研磨紙の被装着
面の一部を研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着させる
とともに、研磨板の研磨紙装着面をファスナ面に対して
平行に向け前記移動方向と同一方向に研磨紙の被装着面
の全部が研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着するまで
移動させた後、研磨板を研磨紙収容器まで移動し研磨紙
収容器の開口部に挿入して交換用研磨紙を研磨板に貼着
させるよう前記マニプレ−タを動作させる制御手段と、
研磨紙剥離台のファスナ面に貼着された研磨紙の研磨紙
剥離台短辺方向にはみ出した部分を挟持する挟持手段
と、研磨紙を挟持した挟持手段と研磨紙剥離台のうちの
少なくとも一方を研磨紙と研磨紙剥離台とが分離する方
向へ移動させる駆動手段とを備えている。
するために、請求項１の研磨装置は、回転式の研磨板を
有する自動研磨機と、該自動研磨機を三次元的に移動す
るマニプレ−タと、研磨板の対応面とほぼ同一形状をな
し、貼り剥がし自在な面状のファスナを介して研磨板に
着脱自在に装着された研磨紙と、一辺方向の幅が研磨紙
の幅よりも短く形成され、前記研磨板と同様のファスナ
面を有する研磨紙剥離台と、交換用研磨紙を研磨板への
被装着面を上方に向けて収容する上面開口形状の研磨紙
収容器と、前記研磨板に装着された研磨紙の周縁の一部
が研磨紙剥離台のファスナ面に接触するよう該ファスナ
面に研磨板を研磨紙剥離台の長手方向に対して斜めに圧
接させ、該研磨板をその研磨紙装着面の反対側となる研
磨紙剥離台の長手方向に僅かに移動して研磨紙の被装着
面の一部を研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着させる
とともに、研磨板の研磨紙装着面をファスナ面に対して
平行に向け前記移動方向と同一方向に研磨紙の被装着面
の全部が研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着するまで
移動させた後、研磨板を研磨紙収容器まで移動し研磨紙
収容器の開口部に挿入して交換用研磨紙を研磨板に貼着
させるよう前記マニプレ−タを動作させる制御手段と、
研磨紙剥離台のファスナ面に貼着された研磨紙の研磨紙
剥離台短辺方向にはみ出した部分を挟持する挟持手段
と、研磨紙を挟持した挟持手段と研磨紙剥離台のうちの
少なくとも一方を研磨紙と研磨紙剥離台とが分離する方
向へ移動させる駆動手段とを備えている。
【０００６】また、請求項２では、前記研磨紙収容器の
内周面に該研磨紙収容器の開口縁に向かって間隔の広く
なる傾斜部を設けている。
内周面に該研磨紙収容器の開口縁に向かって間隔の広く
なる傾斜部を設けている。
【０００７】
【作用】請求項１の研磨装置によれば、自動研磨機がマ
ニプレ−タによって三次元的に移動され、所定の研磨動
作が行われる。また、自動研磨機の研磨紙を交換する場
合は、制御手段によってマニプレ−タが以下の動作を行
う。まず、研磨板に装着された研磨紙の周縁の一部が研
磨紙剥離台のファスナ面に接触するよう該ファスナ面に
研磨板を研磨紙剥離台の長手方向に対して斜めに圧接す
る。この時、研磨板が公転軸を中心とする任意位置に偏
芯している場合は、この圧接によってその自転軸が該圧
接方向に対して反対側、即ち一定の偏芯位置に矯正され
る。次に、研磨板をその研磨紙装着面の反対側となる研
磨紙剥離台の長手方向に僅かに移動して研磨紙の被装着
面の一部を研磨紙剥離台のファスナ面側に反転させ、該
反転部分をファスナ面に貼着する。続いて、研磨板の研
磨紙装着面をファスナ面に対して平行に向け前記移動方
向と同一方向に移動させる。これにより、研磨紙が前記
反転部分から順次研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着
し、研磨紙が研磨板から剥離する。この後、研磨板を研
磨紙収容器まで移動して研磨紙収容器内に挿入する。こ
の時、研磨板は前記研磨紙剥離台への圧接によって一定
の偏芯位置に矯正されていることから、研磨紙収容器内
の交換用研磨紙に対する研磨板の位置は常に一定とな
る。そして、この挿入により研磨紙収容器内の交換用研
磨紙が研磨板に貼着し、研磨紙交換作業が完了する。一
方、前記動作により、使用済の研磨紙が研磨紙剥離台に
貼着されると、該研磨紙の一部が研磨紙剥離台の短辺方
向にはみ出す。そして、このはみ出し部分が挟持手段に
よって挟持されるとともに、駆動手段の作動により挟持
手段と研磨紙剥離台のうちの少なくとも一方が研磨紙と
研磨紙剥離台とが分離する方向に移動し、これにより研
磨紙剥離台から研磨紙が除去され、次回の研磨紙交換動
作に備える。
ニプレ−タによって三次元的に移動され、所定の研磨動
作が行われる。また、自動研磨機の研磨紙を交換する場
合は、制御手段によってマニプレ−タが以下の動作を行
う。まず、研磨板に装着された研磨紙の周縁の一部が研
磨紙剥離台のファスナ面に接触するよう該ファスナ面に
研磨板を研磨紙剥離台の長手方向に対して斜めに圧接す
る。この時、研磨板が公転軸を中心とする任意位置に偏
芯している場合は、この圧接によってその自転軸が該圧
接方向に対して反対側、即ち一定の偏芯位置に矯正され
る。次に、研磨板をその研磨紙装着面の反対側となる研
磨紙剥離台の長手方向に僅かに移動して研磨紙の被装着
面の一部を研磨紙剥離台のファスナ面側に反転させ、該
反転部分をファスナ面に貼着する。続いて、研磨板の研
磨紙装着面をファスナ面に対して平行に向け前記移動方
向と同一方向に移動させる。これにより、研磨紙が前記
反転部分から順次研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着
し、研磨紙が研磨板から剥離する。この後、研磨板を研
磨紙収容器まで移動して研磨紙収容器内に挿入する。こ
の時、研磨板は前記研磨紙剥離台への圧接によって一定
の偏芯位置に矯正されていることから、研磨紙収容器内
の交換用研磨紙に対する研磨板の位置は常に一定とな
る。そして、この挿入により研磨紙収容器内の交換用研
磨紙が研磨板に貼着し、研磨紙交換作業が完了する。一
方、前記動作により、使用済の研磨紙が研磨紙剥離台に
貼着されると、該研磨紙の一部が研磨紙剥離台の短辺方
向にはみ出す。そして、このはみ出し部分が挟持手段に
よって挟持されるとともに、駆動手段の作動により挟持
手段と研磨紙剥離台のうちの少なくとも一方が研磨紙と
研磨紙剥離台とが分離する方向に移動し、これにより研
磨紙剥離台から研磨紙が除去され、次回の研磨紙交換動
作に備える。
【０００８】また、請求項２の研磨装置によれば、請求
項１の作用を有するとともに、前記動作において、研磨
板を研磨紙収容器内に挿入する際、研磨板が水平方向に
若干のずれを生じた場合でも、研磨板が挿入時に研磨紙
収容器の傾斜面に案内され、研磨紙収容器内に的確に挿
入される。
項１の作用を有するとともに、前記動作において、研磨
板を研磨紙収容器内に挿入する際、研磨板が水平方向に
若干のずれを生じた場合でも、研磨板が挿入時に研磨紙
収容器の傾斜面に案内され、研磨紙収容器内に的確に挿
入される。
【０００９】
【実施例】図１乃至図８は本発明の一実施例を示すもの
である。
である。
【００１０】同図において、１０は自在ア−ムに取付け
られた物体を三次元的に移動させる機能を以て周知とす
るマニプレ−タである。このマニプレ−タ１０は、図１
に示すように所定長さを有するガイドレ−ル１１と、ガ
イドレ−ル１１にスライド自在に支持されたマニプレ−
タ本体１２と、マニプレ−タ本体１２に設けられた自在
ア−ム１３とからなり、マニプレ−タ本体１２は水平方
向にも回転できるようになっている。自在ア−ム１３
は、図２に示すようにマニプレ−タ本体１２の上部に軸
支されたメインア−ム１３ａと、メインア−ム１３ａを
上下動する駆動ア−ム１３ｂと、メインア−ム１３ａの
先端に軸支され、上下方向に回動する第１作動部１３ｃ
と、第１作動部１３ｃに軸支され、水平方向に回動する
第２作動部１３ｄと、第２作動部１３ｄに軸支され、斜
め方向に回動する第３作動部１３ｅとから構成されてい
る。このマニプレ−タ１０では、図示しない制御部にイ
ンプットされたプログラムにより、マニプレ−タ本体１
２のスライド及び回転並びに自在ア−ム１３の三次元的
動作を制御し、所定の作業を行うようになっている。
尚、図１の二点鎖線はマニプレ−タ１０の作動領域を示
すものである。また、１４はこの作動領域内に配置され
た作業台で、研磨対象物Ａ（航空機のフラップ）を支持
している。
られた物体を三次元的に移動させる機能を以て周知とす
るマニプレ−タである。このマニプレ−タ１０は、図１
に示すように所定長さを有するガイドレ−ル１１と、ガ
イドレ−ル１１にスライド自在に支持されたマニプレ−
タ本体１２と、マニプレ−タ本体１２に設けられた自在
ア−ム１３とからなり、マニプレ−タ本体１２は水平方
向にも回転できるようになっている。自在ア−ム１３
は、図２に示すようにマニプレ−タ本体１２の上部に軸
支されたメインア−ム１３ａと、メインア−ム１３ａを
上下動する駆動ア−ム１３ｂと、メインア−ム１３ａの
先端に軸支され、上下方向に回動する第１作動部１３ｃ
と、第１作動部１３ｃに軸支され、水平方向に回動する
第２作動部１３ｄと、第２作動部１３ｄに軸支され、斜
め方向に回動する第３作動部１３ｅとから構成されてい
る。このマニプレ−タ１０では、図示しない制御部にイ
ンプットされたプログラムにより、マニプレ−タ本体１
２のスライド及び回転並びに自在ア−ム１３の三次元的
動作を制御し、所定の作業を行うようになっている。
尚、図１の二点鎖線はマニプレ−タ１０の作動領域を示
すものである。また、１４はこの作動領域内に配置され
た作業台で、研磨対象物Ａ（航空機のフラップ）を支持
している。
【００１１】２０はマニプレ−タ１０の第３作動部１３
ｅに取付けられた自動研磨機で、研磨板の自転に公転を
付与する、いわゆる二重回転式オ−ビタルサンダが用い
られている。この自動研磨機２０は、研磨板をなす円板
状のディスクパット２１と、ディスクパット２１を回転
するモ−タ２２とからなり、ディスクパット２１は図５
(a) に示す如くモ−タ２２によって自転軸Ｃを中心とす
る回転を行うとともに、自転軸Ｃから所定距離だけ偏芯
した公転軸Ｄを中心とする円運動を行うようになってい
る。また、ディスクパット２１にはディスクパット２１
と同一直径に形成された円形の研磨紙Ｂが着脱自在に装
着されている。即ち、ディスクパット２１の研磨紙装着
面には面状のファスナテ−プからなるファスナ面２１ａ
が設けられ、研磨紙Ｂの裏面にはファスナ面２１ａに貼
着可能な起毛等が施されている。
ｅに取付けられた自動研磨機で、研磨板の自転に公転を
付与する、いわゆる二重回転式オ−ビタルサンダが用い
られている。この自動研磨機２０は、研磨板をなす円板
状のディスクパット２１と、ディスクパット２１を回転
するモ−タ２２とからなり、ディスクパット２１は図５
(a) に示す如くモ−タ２２によって自転軸Ｃを中心とす
る回転を行うとともに、自転軸Ｃから所定距離だけ偏芯
した公転軸Ｄを中心とする円運動を行うようになってい
る。また、ディスクパット２１にはディスクパット２１
と同一直径に形成された円形の研磨紙Ｂが着脱自在に装
着されている。即ち、ディスクパット２１の研磨紙装着
面には面状のファスナテ−プからなるファスナ面２１ａ
が設けられ、研磨紙Ｂの裏面にはファスナ面２１ａに貼
着可能な起毛等が施されている。
【００１２】３０はマニプレ−タ１０の作動領域内に設
けられた研磨紙剥離台で、図３及び図４に示すように方
形状の基板３１の一側方に配置されている。この研磨紙
剥離台３０は基板３１の側面に平行な方向が研磨紙Ｂの
直径よりも長く、基板３１の側面に直交する方向が研磨
紙Ｂの直径よりも短く形成され、その上面には前記ディ
スクパット２１と同様のファスナ面３０ａが設けられて
いる。
けられた研磨紙剥離台で、図３及び図４に示すように方
形状の基板３１の一側方に配置されている。この研磨紙
剥離台３０は基板３１の側面に平行な方向が研磨紙Ｂの
直径よりも長く、基板３１の側面に直交する方向が研磨
紙Ｂの直径よりも短く形成され、その上面には前記ディ
スクパット２１と同様のファスナ面３０ａが設けられて
いる。
【００１３】４０は研磨紙剥離台３０を上下動する駆動
部で、研磨紙剥離台３０の下方に配置された油圧または
空気圧のシリンダ４１からなり、シリンダ４１の駆動ロ
ッド４１ａは研磨紙剥離台３０の下端に連結されてい
る。尚、研磨紙剥離台３０は通常、図２に示すように上
昇位置にある。
部で、研磨紙剥離台３０の下方に配置された油圧または
空気圧のシリンダ４１からなり、シリンダ４１の駆動ロ
ッド４１ａは研磨紙剥離台３０の下端に連結されてい
る。尚、研磨紙剥離台３０は通常、図２に示すように上
昇位置にある。
【００１４】５０は研磨紙剥離台３０から研磨紙を除去
する研磨紙除去機構で、基板３１上に水平方向に回転自
在に設けられている。この研磨紙除去機構５０は、研磨
紙剥離台３０の長手方向とほぼ同一の幅を有する上下一
対の挟持部材５１と、各挟持部材５１を開閉動作させる
チャック５２と、一端をチャック５２に連結されたシャ
フト５３と、シャフト５３を摺動自在に貫通するガイド
部材５４と、挟持部材５１及びチャック５２をシャフト
５３に沿って往復動する油圧または空気圧のシリンダ５
５と、ガイド部材５４を支持するタ−ンテ−ブル５６と
からなり、各挟持部材５１の中間部分は研磨紙剥離台３
０のファスナ面３０ａとほぼ同一の高さ位置に保持され
ている。この研磨紙除去機構５０では、シリンダ５５の
作動によって挟持部材５１が上昇位置にある研磨紙剥離
台３０に向かって前進及び後退するとともに、タ−ンテ
−ブル５６によって挟持部材５１その他がガイド部材５
４と共に半時計回りに９０°または１８０°旋回するよ
うになっている。尚、挟持部材５１は通常、図３に示す
ように後退位置にある。
する研磨紙除去機構で、基板３１上に水平方向に回転自
在に設けられている。この研磨紙除去機構５０は、研磨
紙剥離台３０の長手方向とほぼ同一の幅を有する上下一
対の挟持部材５１と、各挟持部材５１を開閉動作させる
チャック５２と、一端をチャック５２に連結されたシャ
フト５３と、シャフト５３を摺動自在に貫通するガイド
部材５４と、挟持部材５１及びチャック５２をシャフト
５３に沿って往復動する油圧または空気圧のシリンダ５
５と、ガイド部材５４を支持するタ−ンテ−ブル５６と
からなり、各挟持部材５１の中間部分は研磨紙剥離台３
０のファスナ面３０ａとほぼ同一の高さ位置に保持され
ている。この研磨紙除去機構５０では、シリンダ５５の
作動によって挟持部材５１が上昇位置にある研磨紙剥離
台３０に向かって前進及び後退するとともに、タ−ンテ
−ブル５６によって挟持部材５１その他がガイド部材５
４と共に半時計回りに９０°または１８０°旋回するよ
うになっている。尚、挟持部材５１は通常、図３に示す
ように後退位置にある。
【００１５】６０は複数の交換用研磨紙Ｂ′が収容され
た研磨紙収容器で、基板３１の一角（図１中左上）に配
置された基台６１上に設置されている。この研磨紙収容
器６０は上面を開口した有底筒状の部材からなり、その
内径は研磨紙Ｂの直径とほぼ同一に形成されている。ま
た、研磨紙収容器６０の内周面の開口部寄りには、図４
に示すように該開口縁に向かって間隔の広くなるテ−パ
状の傾斜部６０ａが形成されている。一方、基台６１は
図示していないが研磨紙収容器６０を前後左右に偏位さ
せるスライド機構を有しており、基板３１に対する研磨
紙収容器６０の水平位置を微調整できるようになってい
る。
た研磨紙収容器で、基板３１の一角（図１中左上）に配
置された基台６１上に設置されている。この研磨紙収容
器６０は上面を開口した有底筒状の部材からなり、その
内径は研磨紙Ｂの直径とほぼ同一に形成されている。ま
た、研磨紙収容器６０の内周面の開口部寄りには、図４
に示すように該開口縁に向かって間隔の広くなるテ−パ
状の傾斜部６０ａが形成されている。一方、基台６１は
図示していないが研磨紙収容器６０を前後左右に偏位さ
せるスライド機構を有しており、基板３１に対する研磨
紙収容器６０の水平位置を微調整できるようになってい
る。
【００１６】以上のように構成された研磨装置において
は、マニプレ−タ１０の動作によって自動研磨機２０が
研磨対象物Ａの表面に沿って移動し、研磨対象物Ａの表
面が研磨される。この時、自動研磨機２０の研磨紙Ｂが
目詰まりを生じるため、一定の動作量ごとに研磨作業を
中断して研磨紙Ｂの交換を行う。
は、マニプレ−タ１０の動作によって自動研磨機２０が
研磨対象物Ａの表面に沿って移動し、研磨対象物Ａの表
面が研磨される。この時、自動研磨機２０の研磨紙Ｂが
目詰まりを生じるため、一定の動作量ごとに研磨作業を
中断して研磨紙Ｂの交換を行う。
【００１７】ここで、図５乃至図８を参照してこの研磨
紙交換動作について説明する。尚、以下に述べる研磨紙
剥離動作をマニプレ−タ１０に行わせる制御手段はマニ
プレ−タ１０の制御部のプログラムに含まれるものとす
る。
紙交換動作について説明する。尚、以下に述べる研磨紙
剥離動作をマニプレ−タ１０に行わせる制御手段はマニ
プレ−タ１０の制御部のプログラムに含まれるものとす
る。
【００１８】まず、マニプレ−タ１０においては、制御
部のプログラムが研磨紙交換動作に移行すると、自動研
磨機２０のモ−タ２２を停止するとともに、自動研磨機
２０を研磨紙剥離台３０の上方まで移動し、自動研磨機
２０のディスクパット２１の研磨紙装着面、即ちファス
ナ面２１ａを研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対
して約６０°をなす方向に傾ける。続いて、この状態の
ディスクパット２１を降下し、図５(a) に示すようにデ
ィスクパット２１の周縁の下端を研磨紙剥離台３０のフ
ァスナ面３０ａに圧接する。この時、ディスクパット２
１がその公転軸Ｄを中心とする任意位置に偏芯している
場合は、前記圧接によって図５(a) に示すようにその自
転軸Ｃが上方偏位に矯正される。次に、ディスクパット
２１を研磨紙剥離台３０の長手方向、即ち図中矢印方向
に僅かに移動して研磨紙Ｂの被装着面の一部を研磨紙剥
離台３０のファスナ面３０ａ側に反転させ、該反転部分
をファスナ面３０ａに貼着する。続いて、図５(b) に示
すようにディスクパット２１のファスナ面２１ａを研磨
紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対して平行となる方
向に向け、再び矢印方向にへ移動させる。これにより、
研磨紙Ｂが前記反転部分から順次研磨紙剥離台３０のフ
ァスナ面３０ａに反転貼着し、ディスクパット２１が一
点鎖線地点まで移動すると、研磨紙Ｂがディスクパット
２１から完全に剥離する。この後、ディスクパット２１
を上昇させ、研磨紙収容器６０の上方まで移動し、図６
に示すようにディスクパット２１を降下して研磨紙収容
器６０内に挿入する。この時、ディスクパット２１は前
記研磨紙剥離台３０への押圧によって一定の偏芯位置に
矯正されているので、交換用研磨紙Ｂ′に対するディス
クパット２１の水平位置は常に一定となる。また、ディ
スクパット２１が水平方向に若干のずれを生じた場合で
も、ディスクパット２１が挿入時に研磨紙収容器６０の
傾斜面６０ａに案内され、研磨紙収容器６０内に的確に
挿入される。そして、この挿入により研磨紙収容器６０
内の最上位にある交換用研磨紙Ｂ′をディスクパット２
１のファスナ面２１ａに貼着させ、ディスクパット２１
を上昇させることによって研磨紙交換作業が完了する。
この後、マニプレ−タ１０の制御部が再び研磨動作のプ
ログラムを復帰し、前記研磨作業を続行する。
部のプログラムが研磨紙交換動作に移行すると、自動研
磨機２０のモ−タ２２を停止するとともに、自動研磨機
２０を研磨紙剥離台３０の上方まで移動し、自動研磨機
２０のディスクパット２１の研磨紙装着面、即ちファス
ナ面２１ａを研磨紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対
して約６０°をなす方向に傾ける。続いて、この状態の
ディスクパット２１を降下し、図５(a) に示すようにデ
ィスクパット２１の周縁の下端を研磨紙剥離台３０のフ
ァスナ面３０ａに圧接する。この時、ディスクパット２
１がその公転軸Ｄを中心とする任意位置に偏芯している
場合は、前記圧接によって図５(a) に示すようにその自
転軸Ｃが上方偏位に矯正される。次に、ディスクパット
２１を研磨紙剥離台３０の長手方向、即ち図中矢印方向
に僅かに移動して研磨紙Ｂの被装着面の一部を研磨紙剥
離台３０のファスナ面３０ａ側に反転させ、該反転部分
をファスナ面３０ａに貼着する。続いて、図５(b) に示
すようにディスクパット２１のファスナ面２１ａを研磨
紙剥離台３０のファスナ面３０ａに対して平行となる方
向に向け、再び矢印方向にへ移動させる。これにより、
研磨紙Ｂが前記反転部分から順次研磨紙剥離台３０のフ
ァスナ面３０ａに反転貼着し、ディスクパット２１が一
点鎖線地点まで移動すると、研磨紙Ｂがディスクパット
２１から完全に剥離する。この後、ディスクパット２１
を上昇させ、研磨紙収容器６０の上方まで移動し、図６
に示すようにディスクパット２１を降下して研磨紙収容
器６０内に挿入する。この時、ディスクパット２１は前
記研磨紙剥離台３０への押圧によって一定の偏芯位置に
矯正されているので、交換用研磨紙Ｂ′に対するディス
クパット２１の水平位置は常に一定となる。また、ディ
スクパット２１が水平方向に若干のずれを生じた場合で
も、ディスクパット２１が挿入時に研磨紙収容器６０の
傾斜面６０ａに案内され、研磨紙収容器６０内に的確に
挿入される。そして、この挿入により研磨紙収容器６０
内の最上位にある交換用研磨紙Ｂ′をディスクパット２
１のファスナ面２１ａに貼着させ、ディスクパット２１
を上昇させることによって研磨紙交換作業が完了する。
この後、マニプレ−タ１０の制御部が再び研磨動作のプ
ログラムを復帰し、前記研磨作業を続行する。
【００１９】一方、前記動作により、使用済の研磨紙Ｂ
が研磨紙剥離台３０に貼着されると、研磨紙除去機構５
０のシリンダ５５が作動し、挟持部材５１が研磨紙剥離
台３０側へ前進する。この時、研磨紙剥離台３０の短辺
方向には研磨紙Ｂの一部がはみ出しているので、図７
(a) に示すように前進位置まで移動した各挟持部材５１
の間に研磨紙Ｂのはみ出し部分が位置する。そして、チ
ャック５２の作動により各挟持部材５１が閉じ、図７
(b) に示すように研磨紙Ｂが各挟持部材５１によって挟
持される。続いて、駆動部４０の作動により研磨紙剥離
台３０が降下し、図７(c) に示すように研磨紙Ｂが研磨
紙剥離台３０から分離する。この後、タ−ンテ−ブル５
６の作動により研磨紙除去機構５０が図８に示すように
半時計回りに９０°または１８０°旋回し、この旋回位
置にてチャック５２の挟持状態を解除することにより、
研磨紙Ｂが下方の使用済研磨紙回収部（図示せず）へと
落下排出され、次回の研磨紙交換動作への準備が完了す
る。
が研磨紙剥離台３０に貼着されると、研磨紙除去機構５
０のシリンダ５５が作動し、挟持部材５１が研磨紙剥離
台３０側へ前進する。この時、研磨紙剥離台３０の短辺
方向には研磨紙Ｂの一部がはみ出しているので、図７
(a) に示すように前進位置まで移動した各挟持部材５１
の間に研磨紙Ｂのはみ出し部分が位置する。そして、チ
ャック５２の作動により各挟持部材５１が閉じ、図７
(b) に示すように研磨紙Ｂが各挟持部材５１によって挟
持される。続いて、駆動部４０の作動により研磨紙剥離
台３０が降下し、図７(c) に示すように研磨紙Ｂが研磨
紙剥離台３０から分離する。この後、タ−ンテ−ブル５
６の作動により研磨紙除去機構５０が図８に示すように
半時計回りに９０°または１８０°旋回し、この旋回位
置にてチャック５２の挟持状態を解除することにより、
研磨紙Ｂが下方の使用済研磨紙回収部（図示せず）へと
落下排出され、次回の研磨紙交換動作への準備が完了す
る。
【００２０】このように、本発明の研磨装置によれば、
マニプレ−タ１０によって前述した研磨紙剥離動作を行
わせることにより、ディスクパット２１に装着された研
磨紙Ｂを自動的に剥離することができる。また、マニプ
レ−タ１０の研磨紙剥離動作において、ディスクパット
２１を研磨紙剥離台３０に斜めに圧接することにより、
ディスクパット２１の偏芯を一定の位置に矯正するよう
にしたので、ディスクパット２１が如何なる偏芯位置で
停止しても交換用研磨紙Ｂ′に対するディスクパット２
１の水平位置を常に一定にすることができる。従って、
自動研磨機２０が取付けられたマニプレ−タ１０によっ
て所定の研磨作業を自動的に行うことができるのは勿論
のこと、従来の課題であった研磨紙Ｂの自動剥離及びデ
ィスクパット２１の位置決めに関する問題点が解決さ
れ、これにより研磨紙交換作業も自動的に行うことが可
能となり、完全な自動化を実現することができる。
マニプレ−タ１０によって前述した研磨紙剥離動作を行
わせることにより、ディスクパット２１に装着された研
磨紙Ｂを自動的に剥離することができる。また、マニプ
レ−タ１０の研磨紙剥離動作において、ディスクパット
２１を研磨紙剥離台３０に斜めに圧接することにより、
ディスクパット２１の偏芯を一定の位置に矯正するよう
にしたので、ディスクパット２１が如何なる偏芯位置で
停止しても交換用研磨紙Ｂ′に対するディスクパット２
１の水平位置を常に一定にすることができる。従って、
自動研磨機２０が取付けられたマニプレ−タ１０によっ
て所定の研磨作業を自動的に行うことができるのは勿論
のこと、従来の課題であった研磨紙Ｂの自動剥離及びデ
ィスクパット２１の位置決めに関する問題点が解決さ
れ、これにより研磨紙交換作業も自動的に行うことが可
能となり、完全な自動化を実現することができる。
【００２１】尚、前記実施例では駆動部４０によって研
磨紙剥離台３０を上下動させるようにしたが、研磨紙除
去機構５０を上下動させるように構成してもよい。
磨紙剥離台３０を上下動させるようにしたが、研磨紙除
去機構５０を上下動させるように構成してもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の研磨装置
によれば、所定の研磨作業を自動的に行うことができる
のは勿論のこと、従来の課題であった研磨紙の自動剥離
及び研磨板の位置決めに関する問題点を解決することが
できるので、研磨紙交換作業も自動的に行うことが可能
となり、完全な自動化を実現することができる。従っ
て、作業時間の大幅短縮並びに作業人員の削減等を可能
とし、これにより生産性を格段に向上し得るとともに、
機械作業になるので品質を常に均一に保つことができる
という利点もある。
によれば、所定の研磨作業を自動的に行うことができる
のは勿論のこと、従来の課題であった研磨紙の自動剥離
及び研磨板の位置決めに関する問題点を解決することが
できるので、研磨紙交換作業も自動的に行うことが可能
となり、完全な自動化を実現することができる。従っ
て、作業時間の大幅短縮並びに作業人員の削減等を可能
とし、これにより生産性を格段に向上し得るとともに、
機械作業になるので品質を常に均一に保つことができる
という利点もある。
【図１】本発明の一実施例を示す研磨装置の全体上面図
である。
である。
【図２】マニプレ−タの側面図である。
【図３】研磨装置の要部上面図である。
【図４】研磨装置の要部側面図である。
【図５】研磨紙剥離動作を示す説明図である。
【図６】交換用研磨紙の装着動作を示す説明図である。
【図７】研磨紙の除去動作を示す説明図である。
【図８】研磨紙の除去動作を示す説明図である。
１０…マニプレ−タ、２０…自動研磨機、２１…研磨
板、２１ａ，３０ａ…ファスナ面、３０…研磨紙剥離
台、４０…駆動部、５１…挟持部材、６０…研磨紙収容
器、６０ａ…傾斜面、Ｂ…研磨紙、Ｂ′…交換用研磨
紙。
板、２１ａ，３０ａ…ファスナ面、３０…研磨紙剥離
台、４０…駆動部、５１…挟持部材、６０…研磨紙収容
器、６０ａ…傾斜面、Ｂ…研磨紙、Ｂ′…交換用研磨
紙。
Claims (2)
- 【請求項１】 回転式の研磨板を有する自動研磨機と、 該自動研磨機を三次元的に移動するマニプレ−タと、 研磨板の対応面とほぼ同一形状をなし、貼り剥がし自在
な面状のファスナを介して研磨板に着脱自在に装着され
た研磨紙と、 一辺方向の幅が研磨紙の幅よりも短く形成され、前記研
磨板と同様のファスナ面を有する研磨紙剥離台と、 交換用研磨紙を研磨板への被装着面を上方に向けて収容
する上面開口形状の研磨紙収容器と、 前記研磨板に装着された研磨紙の周縁の一部が研磨紙剥
離台のファスナ面に接触するよう該ファスナ面に研磨板
を研磨紙剥離台の長手方向に対して斜めに圧接させ、該
研磨板をその研磨紙装着面の反対側となる研磨紙剥離台
の長手方向に僅かに移動して研磨紙の被装着面の一部を
研磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着させるとともに、
研磨板の研磨紙装着面をファスナ面に対して平行に向け
前記移動方向と同一方向に研磨紙の被装着面の全部が研
磨紙剥離台のファスナ面に反転貼着するまで移動させた
後、研磨板を研磨紙収容器まで移動し研磨紙収容器の開
口部に挿入して交換用研磨紙を研磨板に貼着させるよう
前記マニプレ−タを動作させる制御手段と、 研磨紙剥離台のファスナ面に貼着された研磨紙の研磨紙
剥離台短辺方向にはみ出した部分を挟持する挟持手段
と、 研磨紙を挟持した挟持手段と研磨紙剥離台のうちの少な
くとも一方を研磨紙と研磨紙剥離台とが分離する方向へ
移動させる駆動手段とを備えたことを特徴とする研磨装
置。 - 【請求項２】 前記研磨紙収容器の内周面に該研磨紙収
容器の開口縁に向かって間隔の広くなる傾斜部を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の研磨装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31809591A JPH05154756A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 研磨装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31809591A JPH05154756A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 研磨装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05154756A true JPH05154756A (ja) | 1993-06-22 |
Family
ID=18095433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31809591A Pending JPH05154756A (ja) | 1991-12-02 | 1991-12-02 | 研磨装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05154756A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999011431A1 (de) * | 1997-08-29 | 1999-03-11 | Infineon Technologies Ag | Vorrichtung und verfahren zum bearbeiten von polierpads, insbesondere poliertüchern |
| JP2007152502A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Hokkaido | 自動加工システム |
| KR101020122B1 (ko) * | 2010-06-08 | 2011-03-07 | 허광호 | 다중의 연마패드를 구비한 폴리싱 장치 |
| CN109531420A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-03-29 | 北京惠点信元科技有限公司 | 自动换砂片系统及方法 |
| CN109848842A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-07 | 上海爱仕达机器人有限公司 | 一种自动换砂台的换砂工艺 |
| JP6884292B1 (ja) * | 2020-11-17 | 2021-06-09 | 株式会社大気社 | 研磨材自動交換装置、及びそれを備える研磨材自動交換システム |
| WO2024083932A1 (de) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Wechselstation zum automatischen wechseln von schleifmittel |
-
1991
- 1991-12-02 JP JP31809591A patent/JPH05154756A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999011431A1 (de) * | 1997-08-29 | 1999-03-11 | Infineon Technologies Ag | Vorrichtung und verfahren zum bearbeiten von polierpads, insbesondere poliertüchern |
| JP2007152502A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Hokkaido | 自動加工システム |
| KR101020122B1 (ko) * | 2010-06-08 | 2011-03-07 | 허광호 | 다중의 연마패드를 구비한 폴리싱 장치 |
| CN109531420A (zh) * | 2019-01-11 | 2019-03-29 | 北京惠点信元科技有限公司 | 自动换砂片系统及方法 |
| CN109531420B (zh) * | 2019-01-11 | 2023-09-05 | 北京惠点信元科技有限公司 | 自动换砂片系统及方法 |
| CN109848842A (zh) * | 2019-03-28 | 2019-06-07 | 上海爱仕达机器人有限公司 | 一种自动换砂台的换砂工艺 |
| JP6884292B1 (ja) * | 2020-11-17 | 2021-06-09 | 株式会社大気社 | 研磨材自動交換装置、及びそれを備える研磨材自動交換システム |
| WO2022107206A1 (ja) * | 2020-11-17 | 2022-05-27 | 株式会社大気社 | 研磨材自動交換装置、及びそれを備える研磨材自動交換システム |
| WO2024083932A1 (de) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | Ferrobotics Compliant Robot Technology Gmbh | Wechselstation zum automatischen wechseln von schleifmittel |
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