JPH0513446B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は位相の揃つた光を光分配結合器によ
り２分し、少なくとも一周する光導波路の中を互
いに対向する向きに進行させてから光導波路より
取り出し、その２つの光に生ずる位相差を検出し
て光導波路の角速度を測定する光干渉角速度計に
関する。

「従来の技術」 第４図は従来の光干渉角速度計の例を示すブロ
ツク図である。

光源１１からは位相の揃つたコーヒーレント光
L₁が出射される。このコーヒーレント光L₁はΦ
(t)＝2πνt（但し、νは光の周波数）で表され、可
干渉性の光である。その出射された光L₁は第１
光方向性結合器１２を通り第２光方向性結合器１
３の結合端１３Ｃに入射する。この入射した光
L₁は二条の光L₂，L₃に分けられ分岐端１３Ａ，
１３Ｂから出射され、少なくとも１周する例えば
光フアイバよりなる光導波路１４へ、各別の入出
射路１４Ａ，１４Ｂから入射する。これら二条の
光L₂，L₃はそれぞれ右廻り光及び左廻り光とし
て対向する向きに光導波路１４を伝播し、光導波
路１４へのそれぞれの入出射路１４Ａ，１４Ｂと
は異なる入出射路１４Ｂ，１４Ａから第２光方向
性結合器１３の分岐端１３Ｂ，１３Ａに入射し、
再び１つの光L₄に結合され、その結合端１３Ｃ
から出射される。この結合光L₄は第１光方向性
結合器１２の結合端１２Ｃから入射し、その分配
端１２Ｂから分配光L₅が出射され、出射された
分配光L₅は光検出器１５に入射し、電気信号に
変換される。この電気信号はゲート回路１６を通
り、同期検波回路１７に供給される。

この光導波路１４の成す面に垂直な軸の廻りに
角速度Ωがない場合は光導波路１４は右廻り光
L₂及び左廻り光L₃に対して相反性であり、第２
方向性光結合器で二条の光が結合されるときの位
相は互いに一致している。しかし、角速度Ωがあ
る場合は、光導波路１４を互いに逆の向きに伝播
する右廻り光L₂及び左廻り光L₃に対し非相反性
となり、このためサニヤツク効果による位相の差
が生じる。

光導波路１４の入力角速度がΩの時、環状の光
導波路１４が囲む面積をＡ、光導波路の屈折率を
ｎ、光の真空中の波長をλ、光導波路の全長をＬ
とすると、右廻り光L₂と左廻り光L₃との間に生
ずるサニヤツク効果の位相差φ_rは φ_r＝8πAΩ／λc ……(1) で表される。

この光導波路１４の一方の入出射路１４Ｂの近
くには位相変調器１８が設けられている。即ち、
第１発振器１９から出力される交番信号と第２発
振器２１から出力される鋸歯状波信号との合成信
号が増幅器２２により増幅され、その合成増幅さ
れた駆動信号が位相変調器１８に供給され、光導
波路１４を互いに逆の向きに伝播する右廻り光
L₂と左廻り光L₃とを変調する。

この光干渉角速度計では、第１発振器１９から
の交番信号は、例えば周波数f_nの正弦波信号であ
る。

位相変調器１８はこの信号により二条の光L₂，
L₃にそれぞれ位相変調を加えると、二条の光、
つまり右廻り光L₂及び左廻り光L₃は ψ(r)＝ψ_nsin（2πf_n・ｔ） ……(2) 但し、ψ_nは最大位相偏移、f_nは変調周波数で
ある。

の位相変調を受ける。この位相変調を受けた右廻
り光L₂は第２光方向性結合器１３の分岐端１３
Ｂに入射し、左廻り光L₃は光導波路１４を周回
してからτの時間遅れで分岐端１３Ａに入射す
る。位相変調を受けた右廻り光L₂と左廻り光L₃
は互いに可干渉性であり、第２光方向性結合器１
３内で１つに結合干渉し、この干渉光L₄は第１
光方向性結合器１２の結合端１２Ａからその分配
光L₅が光検出器１５に入射する。

干渉光L₄は干渉のため、光の強度が変化し、
その強度Ｉ(t)は Ｉ(t)〜P₀〔１＋cos｛Δφ ＋ψ(t)−ψ（ｔ−τ）｝〕 ……(3) で表される。但し、2P₀は干渉光L₄の最大値、
Δφは角速度による２つの光の位相差、τは右廻
り光L₂と左廻り光L₃とが、位相変調器１８に到
達する迄の時間の差である。

この(3)式のψ(t)は(2)式に示すように周波数f_nの
変調信号であり、(3)式は周波数f_nの高調波のスペ
クトル列となつている。

光干渉角速度計ではこのスペクトル列信号に含
まれる一次高調波成分 2J₁（2ψ_nsin（πf_nτ））sinΔφ ・cos｛2πf_n（ｔ−τ／２）｝ ……(4) と二次高調波成分 2J₂（2ψ_nsin（πf_nτ））cosΔφ ・cos｛4πf_n（ｔ−τ／２）｝ ……(5) を取り出して、角速度Ωの測定信号にする。（こ
こで、J₁，J₂は一次及び二次のベツセル関数であ
る。） 光導波路１４に角速度がない場合には、光導波
路１４は右廻り光L₂、左廻り光L₃に対して相反
性であり、Δφ＝０である。従つて、(4)式の一次
高調波成分はゼロであり、式(5)の二次高調波成分
のみが得られる。この二次高調波信号は同期検波
回路１７で第１発振器１９の発振周波数f_nで同期
検波されるが、第５図に示すように、その検波出
力はゼロとなる。つまり、干渉光L₄にはサニヤ
ツク効果による位相差成分は含まれてなく、光導
波路１４の角速度Ωはゼロであることが判る（特
開昭61−47512参照）。

光導波路１４に角速度Ωが与えられると、光導
波路１４は右廻り光L₂と左廻り光L₃に対して非
相反性となり、２つの光の間に位相差が生ずる。
このサニヤツク効果により生ずる位相差φ_rは既に
述べたように、φ_r＝8πAΩ／λc（＝Δφ≠０）で表
される。このため、式(4)、(5)に示す一次、二次高
調波成分を周波数f_nで同期検波すると、第６図に
示すように、位相差φ_rに応じたf_n成分の位相差検
出信号が得られる。

一方、位相変調器１８は第２発振器２１が出力
する鋸歯状波信号によつても駆動されている（文
献、August 1984／Vol.9.No.8／OPTICS
LETTERS 375〜377）。この鋸歯状波信号で駆
動された位相変調器１８により、右廻り光L₂と
左廻り光L₃とは鋸歯状波の傾きに応じた位相偏
移を受ける。その位相偏移φ(t)は φ(t)＝φ_sｔ、（０＜ｔ＜t₁） ……(6) 但し、ψ_sは鋸歯状波の傾きに対応した定数で表
される。第７図Ａはこの様子を示す図で、この位
相偏移が期間t₁ごとに繰り返されるセロダイン変
調となつている。

左廻り光L₃はこの偏移を受けてから光導波路
１４を周回するので第２光方向性結合器１３の結
合端１３Ｃでは右廻り光L₂に対してτの時間遅
れを伴つている。従つて、第２光方向性結合器で
結合される時の、右廻り光L₂、左廻り光L₃との
鋸歯状波信号による位相偏移の位相差φ_sτは φ(t)−φ（ｔ−τ）＝φ_sτ ……(7) で表される。第７図Ｂはこの様子を示す図であ
る。２つの光は期間t₁のうち、時間t₁−τの期間
だけ一定の位相差を与えられることが繰り返し連
続する。

このように、鋸歯状波の傾斜部分では位相偏移
により２つの光には一定の位相差が生ずる。この
光干渉角速度計では角速度Ωを与えられサニヤツ
ク効果によつて生ずる位相差φ_rと、鋸歯状波で位
相変調器１８を駆動し、光に位相偏移を加えて生
じた位相差φ_sτとが加算された位相差Δφを、位
相変調器１８を周波数f_nでバイアス駆動して、取
り出す。つまり Δφ＝φ_r＋φ_sτ ……(8) を検出する。

従つて、サニヤツク効果φ_rを鋸歯状波による位
相偏移で生ずる位相差φ_sτで相殺することができ
る。この相殺さた時の位相偏移φ_sと入力角速度Ω
とは （１／2π）φ_s＝（4A／λnL）Ω ……(9) 但し、Ａ：光導波路が囲む面積 λ：光の真空中の波長 ｎ：光導波路の屈折率 Ｌ：光導波路の全長 の関係がある。ところで、光導波路１４内の右廻
り光L₂は光源１１から出射された時の周波数ν
をもち、Φ(t)＝2πνtで表され、左廻り光L₃は位相
変調器１８で鋸歯状波信号の位相偏移を受け
Φ′(t)＝2πνt＋φ_sτと表される。このことから、右
廻り光L₂と左廻り光L₃との周波数の差φ_s／2πを
測定すれば、角速度Ωを求めることができる。

しかし、これらの光L₂，L₃は光導波路１４の
中にあり、直接それらの周波数の差φ_s／2πを測
定することはできない。

従来の光干渉角速度計では、同期検波回路１７
からの位相差検出出力を測定し、その検出出力が
ゼロとなるようにφ_sを調整する。つまり、φ_sτ＝
−φ_rに制御する。このφ_sは位相変調器１８の駆動
信号Ｖに対して、 φ_s＝（π／λ）・n³r（Ｖ／ｄ）・１ ……(10) の関係がある。但し、ｎは光導波路１４の屈折
率、ｒは電気光学定数、Ｖは駆動電圧、１は電極
の有効長、λは光の真空中の波長である。

つまり、φ_sは位相変調器１８に加える駆動電圧
Ｖに比例しており、同期検波回路１７の検波出力
がゼロになつた時の、この駆動電圧Ｖを測定する
ことによりφ_sを求めることができ、その値から角
速度Ωを知ることが可能とされている。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし、位相変調器を駆動している駆動電圧
と、その駆動電圧に駆動される位相変化の関係
は、位相変調器の温度特性、周波数特性或いは誘
電率の変化等の影響を受け、正確な比例関係を常
に保ていることはない。そのため、入力角速度Ω
による位相偏移と位相変調器による位相偏移とが
釣り合つた時の位相変調器の駆動電圧を測定して
も、精度良い入力角速度を求めることができな
い。

「問題点を解決するための手段」 ループ状の光導波路に二本の光を互いに逆の向
きに伝播させると共に、ループ状の光導波路への
一方の入出射路で、二本の光に正弦波信号により
駆動される位相変調器とは別の光角度変調手段で
角度変調を与える、つまり周波数偏移器で周波数
偏移を与え、または位相変調器でセロダイン変調
を与える。

これら角度変調された右廻り光と左廻り光とを
互いに干渉させ、その干渉出力から両光の位相
差、つまり、ループ状の光導波路に入力された角
速度によるサニヤツク効果φ_rと右廻り光と左廻り
光に位相偏移を与えて生じた位相差φ_sτとの加算
された位相差検出出力で光角度変調手段を帰還制
御する帰還制御手段に与えて位相差検出出力をゼ
ロになるように制御し、位相差検出出力がゼロの
ときの角度変調を受けた光と、角度変調を受けて
いない光との干渉ビート信号により、計数器で計
数して角速度の大きさを計測し、また角速度の方
向を検出する手段を設ける。

「実施例」 第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図
である。第４図と対応する部分には同じ符号を付
けてある。この実施例ではループ状光導波路への
光の入出射路には光導波路を用いて構成された例
を示す。

光源１１から出射された位相の揃つた可干渉性
の光L₁は第1Y分岐光導波路１２の一方の分岐端
１２Ａから入射し、その結合端１２Ｃから出射さ
れ第2Y分岐光導波路１３の結合端１３Ｃに入射
する。第2Y分岐光導波路１３に入射した光L₁は
二条の光L₂，L₃にされ、それぞれ分岐端１３Ａ，
１３Ｂから出射され、出射された光L₂，L₃はル
ープ状の光導波路１４へ、異なる入出射路１４
Ａ，１４Ｂから入射され、一方の入出射路１４Ａ
から入射した光L₂は光導波路１４を右廻りに伝
播する右廻り光となり、他方の入出射路１４Ｂか
ら入射した光L₃は左廻りに伝播する左廻り光と
なつて、互いに逆の向きに光導波路１４内を伝播
し、光導波路１４への入射時とは異なる入出射路
１４Ｂ，１４Ａから第2Y分岐光導波路１３の分
岐端１３Ｂ，１３Ａにそれぞれ入射する。

第2Y分岐光導波路１３へ、その２つの分岐端
１３Ｂ，１３Ａからそれぞれ入射した光Ｌ２，Ｌ
３は第2Y分岐光導波路１３内で干渉結合Ｌ４さ
れ、その結合端１３Ｃから出射される。

光導波路１４の一方の入出射路１４Ｂには第１
位相変調器１８Ａが設けられ、この位相変調器１
８Ａを通る右廻り光L₂及び左廻り光L₃を位相変
調する。また、その位相変調器１８Ａと第2Y分
岐光導波路１３の分配端１３Ｂとの間には第２位
相変調器１８Ｂが設けられ、右廻り光L₂及び左
廻り光L₃にセロダイン変調を加えその位相を偏
移させる。位相偏移φ(t)は既に述べたように、φ
(t)＝φ_sｔで表される。従つて、この位相偏移によ
り、光はその周波数をφ_s／2πだけ偏移させられ
る。この例では第２位相変調器でセロダイン変調
をしているが、周波数偏移器を用いて、周波数偏
移をしても良い。

第2Y分岐光導波路１３で結合されて互いに干
渉し合つた光L₄は、図には示してないが偏光フ
イルタ及び空間シングルモード・フイルタを通過
して第1Y分岐光導波路１２へ戻り、その分配端
１２Ｂから取り出される。取り出された分配光
L₅は光検出器１５に入射し、光の強度に応じて
変化する電気信号に変換され、ゲート回路１６に
供給される。

先に「従来の技術」の項で第７図を参照して述
べたように、位相変調器１８の位相偏移により生
じさせた位相差φ_sτで、サニヤツク効果によつて
生ずる位相差φ_rを打ち消すように帰還制御するも
のであり、従つて第７図Ｂ中においてゲート期間
として示している期間だけ光検出器１５の出力を
同期検波回路１７へ送り、第７図Ａ中の右廻り光
の立下りから左廻り光の立下りまでの期間τは同
期検波回路１７へ供給するのを阻止する。このた
めゲート回路１６は第２発振器２１から、第７図
Ａの左廻り光の立上りから右廻り光の立下りまで
の期間を示す信号がゲート制御信号として与えら
れ、この期間のみゲート開状態に制御される（第
７図参照）。このゲート回路１６の出力は同期検
波回路１７に供給され、第１発振器１９の発振周
波数f_nで同期検波される。

この発明では、このようにして同期検波回路１
７から得られる右廻り光L₂と左廻り光L₃との位
相差出力は積分器２３に供給され、積分器２３か
らの積分出力が第２発振器２１に、帰還信号とし
て与えられる。

また、この例では、比較器２４が設けられてい
る。この比較器２４は第７図Ｂに示す信号の負の
期間（ゲート回路１６を閉にする期間）に、第２
発振器２１による鋸歯状波が適正な制御がされて
いるかをチエツクし、そのチエツク信号が第２発
振器２１に与えられる。つまり、鋸歯状波はその
振幅が、ｋを整数として2π・ｋにあるように制
御する。このように制御することにより角速度の
測定誤差を少なくすることができる。

この発明では、例えば光導波路１４の入出射路
１４Ａに第１方向性光分配器２５を設け、第2Y
分岐光導波路１３からの、第２位相変調器１８Ｂ
から位相偏移を受けていない光L₂の一部L₂Aを分
岐端２５Ａから分岐して取り出し、この取り出さ
れた分岐光L₂Aを受光器２６に入射させる。ま
た、位相変調器１８Ａと第２位相変調器１８Ｂと
の間に第２方向性光分配器２７が設けられ、第
2Y分岐光導波路１３の分岐端１３Ｂから出射さ
れ、第２位相変調器１８Ｂにより位相偏移を受け
た光L₃の一部L₃Aを分岐端２７Ａから取り出し、
第１方向性光分配器２５の分配端２５Ａからの光
L₂Aと所定の角度で、互いに干渉させて受光器２
６に入射させる。なお、第１、第２方向性光分配
器２５，２７の他の分岐端２５Ｂ，２７Ｂには無
反射処理をしておく。

受光器２６はこの干渉光L₆を、その光強度に
応じた電気信号に変換して出力する。この電気信
号は計数器２８に計数信号として供給され、計数
される。

また、この発明では、角速度Ωの方向を検出す
る手段が設けられる。例えば、２つの受光器を干
渉模様が移動そる方向に干渉縞の４分の１ピツチ
離して配列し、それら受光器からの信号のどちら
の信号が進み位相にあるかを検出する。

「作用」 光導波路１４に角速度が与えられると、光導波
路１４は二条の光に対して非相反性となりサニヤ
ツク効果による位相差φ_rはφ_r＝8πAΩ／λc（＝Δφ
≠０）で表される。このため二条の光の干渉した
光を同期検波すれば、前にのべたように、サニヤ
ツク効果に対応した検波信号が出力される。（第
６図） 一方、第２位相変調器１８Ｂは第２発振器２１
の鋸歯状波信号で駆動され、２つの光の位相偏移
の位相差はφ(t)−φ（ｔ−τ）＝φ_sτ
……(7)で表された。

即ち、これら２つの位相差の加算された位相差
検出出力が検出される。この検出出力をゼロにな
るように制御できれば、角速度Ωによるサニヤツ
ク効果によつて生ずる右廻り光L₂と左廻り光L₃
との位相差φ_rは位相変調器により生ずる位相差φ_s
τで相殺することができる。

この発明では、同期検波回路１７の検波出力を
積分器２３に与え、その積分出力は第２発振器２
１への帰還制御信号として与えられる。例えば、
第２発振器２１はこの帰還制御信号により発振信
号の傾斜の傾きが変わり、第２位相変調器１８Ｂ
への駆動電圧Ｖが変化する。この駆動電圧Ｖの変
化により、第２位相変調器１８Ｂの位相偏移によ
る２つの光L₂，L₃の位相差が変化し、同期検波
回路１７からの位相差検出出力の大きさが変わつ
てくる。

このように、位相差検出出力の大きさがゼロに
成る方向に第２位相変調器１８Ｂを帰還制御し、
サニヤツク効果φ_rと位相偏移による位相差の効果
φ_sτとが拮抗される。よつて、 Δφ＝φ_r＋φ_sτ＝０ ……(11) この発明では、この時の第２位相変調器１８Ｂ
により、一様に増加する位相偏移つまり周波数偏
移を受けた光を光導波路１４内から取り出し、受
けた周波数偏移を直接測定する手段が設けられ
る。

即ち、第１方向性光分配器２５からの分配され
た光L₂Aは何も変調されておらず、光源１１から
出射された時の位相Φ(t)＝2πνtであり、第２方向
性光分配器２７からの光L₃Aは第２位相変調器１
８Ｂによりφ_sｔの位相偏移を受けてΦ′(t)＝2πνt＋
φ_sｔである。これら光L₂A，L₃Aは可干渉性の光
であり、受光面では互いに干渉し合つて、その光
強度がφ_s／2πの周波数の正弦波的に変化を繰り
返す光信号L₆となる。この正弦波的に変化する
光信号は受光器２６で電気信号に変換される。こ
の変換された電気信号は受けた周波数偏移の程度
に応じた周波数φ_s／2π＝Ｆの正弦波であり、そ
の正弦波の電気信号は例えば計数器２８の計数信
号入力端に供給され、その波数が計数され、ビー
ト周波数Ｆが測定される。係数器２８は所定の時
間が経過するとその計数値を出力して、図には示
してないが、計数値保持回路などに与え、又、ゼ
ロから正弦波信号の波数の計数が始められる。

従つて、光導波路１４の入力角速度Ωの大きさ
に対応し、第２位相変調器１８Ｂなどの特性に影
響されることなく、φ_sの大きさに対応した正確な
計数値ｆが得られる。この計数値ｆにより角速度
Ωを求めることができる。即ち、角速度Ωは Ω＝（λcτ／4A）ｆ ……(12) である。

尚、光導波路１４が半径Ｒの円ループであり、
その全長をＬとすれば、 Ω＝（λn／2R）ｆ ……(13) 但し、ｎは光導波路１４の屈折率で表すことが
できる。

また、この発明では、必要に応じて角速度Ωの
方向を検出する手段が設けられる。例えば、２つ
の光L₂A，L₃Aが互いに所定の入射角で受光器２
６に入射するので、受光器２５の受光面には、明
と暗との干渉模様が形成される。その干渉模様は
干渉平面上を、２つの入射光L₂，L₃がつくる面
とが交差する交差線上を移動し、光導波路１４に
入力される角速度Ωが右廻りであるか左廻りであ
るかによりその移動する向きを変える。従つて、
繰り返される干渉模様の４分の１ピツチ離して２
つの受光器を配列し、それら受光器の信号のどち
らの信号が進み位相にあるかを検出すれば、角速
度を向きを知ることができる。

また、この検出した角速度の方向信号を、第２
発振器に供給して鋸歯状波発振信号の発振振幅を
大きくするか或いは小さくするかを制御する信号
とすることもできる。

第２図は光源１１及び光検出器１５と、ループ
状光導波路１４との間を光導波路ではなく、第４
図と同様の光フアイバを用いて構成した例であ
る。また２つの位相変調器にピエゾエレクトリツ
ク・シリンダを用い、そのシリンダに光導波路を
巻きつけて、光を変調するように構成している。

第３図はセロダイン変調した光と干渉させるた
めの参照光を、右廻り光と左廻り光の二条の光に
分ける前の光から導くように構成した例を示す。

以上では、サニヤツク効果を相殺させるため
に、鋸歯状波信号を用いてセロダイン変調を加
え、間欠的に２つの光に位相偏移を与える構成で
説明したが、セロダイン変調による間欠的な位相
偏移でなく、例えば音響光学素子のような周波数
偏移器を用い、二条の光に連続的に周波数偏移を
与え続けるようにしても良い。

「効果」 以上のように、この発明によれば角速度によつ
て生ずるサニヤツク効果の出力を位相変調器に供
給して位相変調器を制御する閉ループ制御系を用
いて、サニヤツク効果を相殺する構成とした。ま
た光導波路内から、位相変調器により変調された
光を取り出す手段を設け、取り出された光の被変
調の程度を直接測定する構成とした。即ち、従来
のように、位相変調器の駆動信号電圧Ｖを測定す
る間接測定による場合に比べて、この発明の光干
渉角速度系によれば、位相変調器の温度特性、周
波数特性、或いはまた誘電率の変化等による影響
を受けない正確な角速度の測定が可能となる。ま
た二条の光の干渉によるビート信号を計数するの
でデイジタル出力が得られる。従つて、取り出さ
れた角速度データを電子計算機などにより処理す
るにも容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の光干渉角速度計の一実施例
を示すブロツク図、第２図はこの発明の他の実施
例を示すブロツク図、第３図はこの発明のもう一
つの他の実施例を示すブロツク図、第４図は従来
の光干渉角速度計の例を示すブロツク図、第５図
は角速度がゼロのときの同期検波回路による同期
検波出力波形を示す図、第６図は入力角速度があ
るときの同期検波回路の検波出力の波形図、第７
図Ａは鋸歯状波信号で制御された第２位相変調器
により二条の光がセロダイン変調される説明図、
第７図Ｂは二条の光の位相の差を示す図である。 １１：光源、１２：第1Y分岐光導波路（第１
光方向性結合器）、１３：第2Y分岐光導波路（第
２光方向性結合器）、１４：光導波路、１５：光
検出器、１６：ゲート回路、１７：同期検波回
路、１８，１８Ａ：位相変調器、１８Ｂ：第２位
相変調器、１９：第１発振器、２１：第２発振
器、２２：増幅器、２３：積分器、２４：比較
器、２５：第１方向性光分配器、２６：受光器、
２７：第２方向性光分配器、２８：計数器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 光源からの光を光分岐手段により２つの光に
   分岐し、 その一方の光をループ状光導波路の一端に右廻
   り光として入射し、他方の光を上記ループ状光導
   波路の他端に左廻り光として入射し、 そのループ状光導波路の一端と上記光分岐手段
   との間に光角度変調手段を直列に挿入し、その光
   角度変調手段によりこれを通過する光を角度変調
   し、 上記ループ状光導波路を通過した上記右廻り光
   と上記左廻り光とを上記光分岐手段で合成して干
   渉させ、 その干渉光を電気信号に変換し、その電気信号
   から上記右廻り光と上記左廻り光との位相差と対
   応した出力を検出し、 その検出出力により、これがゼロになるように
   上記光角度変調手段を帰還制御して、上記ループ
   状光導波路に、その軸心まわりに印加される角速
   度を検出する光干渉角速度計において、 上記光角度変調手段により角度変調を受けた光
   を分岐して取り出す第１取出し手段と、 上記光角度変調手段による角度変調を受けてい
   ない光を分岐して取り出す第２取出し手段と、 これら第１、第２取出し手段により取り出され
   た両光を干渉させてビート信号を作り、そのビー
   ト信号から上記右廻り光と上記左廻り光との位相
   差を検出する手段と、 を設けたことを特徴とする光干渉角速度計。